Matriz de rotação 1

Matriz de rotação
Uma matriz de rotação é uma matriz que quando multiplicada por um vetor tem o efeito de mudar a direção do
vetor mas não de sua magnitude.

Propriedades
é uma matriz de rotação se e somente se for ortonormal.
é ortonormal se seu vetor coluna formar uma base ortonormal de , que é, o produto escalar entre dois
vetores coluna quaisquer for zero (ortogonalidade) e o produto escalar de um vetor coluna com ele mesmo for
unitário(normalização).
A inversa da matriz de rotação é sua transposta:
onde é a matriz identidade.

Duas dimensões
Em duas dimensões, a rotação pode ser definida por um único ângulo, . Ângulos positivos representam rotação no
sentido anti-horário.
A matriz para rotacionar um vetor coluna em coordenadas cartesianas sobre a origem é:

Três dimensões
Em três dimensões, uma rotação pode ser definida por três ângulos de Euler, , ou um único ângulo de
rotação, , e a direção de um vetor, , sobre o qual é rotacionado.
A matriz para rotacionar um vetor coluna em coordenadas cartesianas sobre a origem é:

ou:

Ligações externas
• (em inglês) Matrizes de rotação no Mathworld [1]

Referências
[1] http:/ / mathworld. wolfram. com/ RotationMatrix. html
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Fontes e Editores da Página

Matriz de rotação  Fonte: http://pt.wikipedia.org/w/index.php?oldid=23556087  Contribuidores: Bonás, Giro720, Leslie, Salgueiro, 9 edições anónimas

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