Aula 05

“Análise no domínio
do tempo”
Parte I
Sistemas de 1ª ordem
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas

input
S de
primeira
output ordem

Sistema de primeira ordem

do tipo
a
G (s ) =
bs + c
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
a de

input
bs + c primeira
output ordem

ou seja: Y (s ) a
=
R (s ) bs + c Ko

a a
Y (s ) c c
= = ,
R (s ) ( bs + c ) b T
s +1
c c
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de

input
Ts + 1 primeira
output ordem

Ko = ganho do sistema
T = constante de tempo do sistema
a função de transferência:

Y (s ) Ko
=
R (s ) Ts + 1
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de

input
Ts + 1 primeira
output ordem

Entrada degrau unitário Qual é a resposta ao degrau ?

(step response)
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de

input
Ts + 1 primeira
output ordem
logo:
Ko
Y (s ) = ⋅ R (s )
Ts + 1

Ko 1 Ko K oT
Y (s ) = ⋅ = −
( Ts + 1) s s ( Ts + 1)
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de

input
Ts + 1 primeira
output ordem

y( t ) = L [Y (s ) ] −1

logo, a resposta ao degrau unitário é:

−t /T
y ( t ) = K o (1 − e ), t>0
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de

input
Ts + 1 primeira
output ordem

a resposta ao degrau unitário é:

−t /T
y ( t ) = K o (1 − e ), t>0
 Análise no domínio do tempo
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a resposta ao degrau unitário é:

−t /T
y ( t ) = K o (1 − e ), t>0
 Análise no domínio do tempo
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−t /T
y ( t ) = K o (1 − e ), t>0

−1
Se t = T ⇒ y ( T ) = K o (1 − e ) = 0,632 K o
−2
Se t = 2T ⇒ y ( 2T ) = K o (1 − e ) = 0,865 K o
−3
Se t = 3T ⇒ y (3T ) = K o (1 − e ) = 0,95 K o
−4
Se t = 4T ⇒ y ( 4T ) = K o (1 − e ) = 0,982 K o
−5
Se t = 5T ⇒ y (5T ) = K o (1 − e ) = 0,993 K o
 Análise no domínio do tempo
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 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

Entrada impulso unitário Qual é a resposta ao impulso ?

(impulse response)
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem
logo:
Ko
Y (s ) = ⋅ R (s )
Ts + 1

Ko Ko
Y (s ) = ⋅1 =
( Ts + 1) ( Ts + 1)
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

y( t ) = L [Y (s ) ] −1

logo, a resposta ao impulso unitário é:

K o −t / T
y( t ) = ⋅e , t>0
T
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

a resposta ao degrau unitário é:

K o −t / T
y( t ) = ⋅e , t>0
T
 Análise no domínio do tempo
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a resposta ao impulso unitário é:

−t /T
y( t ) = K o ⋅ e , t>0
 Análise no domínio do tempo
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−t /T
y( t ) = K o ⋅ e , t>0
Ko −1
Se t = T ⇒ y ( T ) = K o ⋅ e = 0,368 ⋅
T
−2 Ko
Se t = 2T ⇒ y ( 2 T ) = K o ⋅ e = 0,135 ⋅
T
−3 Ko
Se t = 3T ⇒ y (3T ) = K o ⋅ e = 0,05 ⋅
T
Ko −4
Se t = 4T ⇒ y ( 4T ) = K o ⋅ e = 0,02 ⋅
T
−5 Ko
Se t = 5T ⇒ y (5T ) = K o ⋅ e = 0,007 ⋅
T
 Análise no domínio do tempo
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 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

Qual é a resposta à rampa ?

Entrada rampa unitária (ramp response)
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem
logo:
Ko
Y (s ) = ⋅ R (s )
Ts + 1
2
Ko 1 K o K oT K oT
Y (s ) = ⋅ 2 = 2 − +
( Ts + 1) s s s ( Ts + 1)
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

y( t ) = L [Y (s ) ] −1

logo, a resposta ao impulso unitário é:

−t /T
y( t ) = K o ( t − T + T ⋅ e ), t>0
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

Se Ko = 1, a resposta ao impulso unitário é:

−t /T
y( t ) = t − T + T ⋅ e , t>0
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

resposta à rampa unitária para Ko = 1:

−t /T
y( t ) = t − T + T ⋅ e , t>0
 Análise no domínio do tempo
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a resposta à rampa unitária é:

−t /T
y( t ) = t − T + T ⋅ e , t>0

Ko = 1
 Análise no domínio do tempo
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Erro p/ entrada rampa unitária

 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

Erro para entrada rampa unitária, Ko = 1:

1 1 1 1  1 
E (s ) = 2 − ⋅ 2 = 2 ⋅ 1 −  =
s Ts + 1 s s  Ts + 1 

1 (Ts + 1 − 1) 1 Ts
= 2⋅ = 2⋅
s Ts + 1 s Ts + 1
 Análise no domínio do tempo
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Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output ordem

Erro em estado estacionário:

1 Ts
e ss = lim s ⋅ E (s ) = lim s ⋅ 2 ⋅ =
s→0 s→0 s Ts + 1
T
= lim = T
s → 0 Ts + 1

e ss = T
 Análise no domínio do tempo
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Erro p/ entrada rampa unitária

 Obrigado!

Felippe de Souza
felippe@ubi.pt