Modelagem Matemtica de Sistemas Eltricos.

Analogias Eletromecnicas

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Modelagem Matemtica de Sistemas Eltricos. Analogias Eletromecnicas

1 INTRODUO
Os sistemas eltricos so componentes essenciais de muitos sistemas dinmicos complexos. Por exemplo, um controlador de um driver de disco de um computador ou o controlador da velocidade de um automvel necessitam de certos circuitos eltricos para funcionar. Usaremos os termos sistemas eltricos e circuitos eltricos como sinnimos. Tendo em vista que existe no currculo uma disciplina de Circuitos Eltricos, onde o estudo feito com muito mais profundidade, aqui faremos apenas uma abordagem que seja suficiente para a compreenso das analogias que existem entre certos sistemas dinmicos (analogias eletromecnicas, eletro-hidrulicas, eletro-pneumticas, eletrotrmicas, etc.), assim como dos sistemas eletromecnicos a serem estudados posteriormente.

2 ELEMENTOS ELTRICOS PASSIVOS

Para modelar um sistema eltrico precisamos conhecer os seus componentes eltricos passivos. As relaes elementares de voltagens so: Resistor (Lei de Ohm) (1) Indutor (2) Capacitor (3)
eA - eB = L diL

eA eB = R iR

dt

1 eA - eB = i dt C C

onde R, L e C so a resistncia, a indutncia e a capacitncia, respectivamente.

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As relaes elementares de correntes so: Resistor (Lei de Ohm) (4)

iR = eA - eB R

Indutor (5) Capacitor (6)

iL =

1 (eA eB )dt L

iL = C

d(eA eB ) dt

3 MODELAGEM DE CIRCUITOS ELTRICOS. LEIS DE KIRCHHOFF

A modelagem matemtica de um sistema eltrico simples feita aplicando-se as Leis de Kirchhoff: a Lei dos Ns e/ou a Lei das Malhas. Modelagem Matemtica pelo Mtodo dos Ns Aplica-se a Lei dos Ns a cada n do circuito eltrico: A soma das correntes que entram em um n de um circuito eltrico igual soma das correntes que saem do mesmo n

Exemplo 1 No circuito da fig. 1, o interruptor S fechado no instante t = 0. Achar o modelo matemtico, sendo E a entrada e as tenses eA e eB as sadas. Considerar: 2R1 = R2 = R3 R3C = 1 E = 12 v

Fig. 1

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Soluo Referncia para voltagem: Lei dos Ns aplicada ao n A: (a) Usando as equaes das correntes: i1 = E eA R1 i2 = eA eD R2 = eA R2 i3 = eA eB R3 no n D eD = 0

i1 = i 2 + i 3

Levando essas trs ltimas equaes na eq. (a):

E eA eA eA eB = + R1 R2 R3

(b) Por outro lado, temos no ponto B:

i3 = C
logo (c)

d( eB eD ) dt

=C

deB dt

eA eB = R3 C

deB dt

Substituindo os dados do enunciado na eq. (b), chegamos a (d) Analogamente, levando na eq. (c): (e) 4eA eB = 24

eB = eA eB

Eliminando eA nas eqs. (d) e (e), chegamos EDOL de primeira ordem (f) eB + 0,75eB = 6
.

Assim, o modelo matemtico composto pela EDOL (f) e pela equao algbrica (d).

Modelagem Matemtica pelo Mtodo das Malhas Aplica-se a Lei dos Malhas a cada malha do circuito eltrico: A soma das quedas de voltagem em uma malha de um circuito eltrico igual soma das voltagens que so introduzidas na mesma malha

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Exemplo 2 No circuito RL srie da fig. 2 o interruptor S fechado no instante t = 0. Achar o modelo matemtico, sendo E a entrada e i(t) a sada.

Fig. 2 Soluo Lei das Malhas: Usando as equaes das voltagens, chegamos a (a)
L di + Ri = E dt

eL + eR = E

Vemos que se trata de uma EDOL de primeira ordem bastante simples.

4 ANALOGIAS ELETROMECNICAS
At agora, estudamos os sistemas mecnicos e os sistemas eltricos, apresentando suas modelagens matemticas. Vamos, a seguir, estabelecer certas caractersticas comuns aos dois tipos de sistemas, o que permite definir o que chamamos analogia eletromecnica. Dois sistemas fsicos so anlogos (duais) quando so descritos pelo mesmo modelo matemtico, ou seja, pelo mesmo conjunto de equaes diferenciais ou pela mesma funo de transferncia. Os sistemas anlogos caracterizam-se por apresentarem a mesma forma de resposta quando submetidos a excitaes do mesmo tipo. Esse fato de extrema importncia, pois permite, nas fases de anlise e projeto, trabalhar experimentalmente com o circuito eltrico (mais barato) anlogo do sistema mecnico que est sendo projetado, antes da implementao do prottipo do sistema mecnico (muito mais caro). O dimensionamento do circuito eltrico anlogo feito com base na Teoria da Anlise Dimensional e Semelhana. O conceito de sistemas anlogos bem mais amplo: podemos ter analogias eletro-hidrulica, eletrotrmica, eletropneumtica, etc. No que diz respeito analogia eletromecnica, temos dois tipos: a analogia fora-corrente, com base na Lei de Kirchhoff dos ns, e a analogia fora-voltagem, amparada na Lei de Kirchhoff das malhas.

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5 ANALOGIA FORA-VOLTAGEM
Vamos considerar o sistema mecnico massa-mola-amortecedor com um GDL e o sistema eltrico resistor-indutor-capacitor srie, mostrados na fig. 3: Sistema mecnico Circuito eltrico

Fig. 3

Os modelos matemticos dos dois sistemas, conforme j vimos, so:

Sistema Mecnico

Sistema Eltrico

(a)

Sistema translacional: m x + c x + kx = f( t )
.. .

L ou, como

di 1 + Ri + dt C

idt = e(t )
0

i =

2 .. dq di d q = = q 2 dt dt dt

(b)

Sistema rotacional:
J + C + K = T (t)
.. .

ento
..

idt = q
0 .

Lq+ Rq+

1 q = e( t ) C

Examinando os modelos matemticos dos sistemas mecnico e eltrico, verificamos que os mesmos so compostos pelas mesmas equaes diferenciais, a menos dos smbolos utilizados. Pela posio que ocupam nas equaes, podemos facilmente estabelecer as quantidades anlogas dos dois sistemas:

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Sistema Mecnico

Sistema Eltrico

Fora f (ou Torque T) Massa m (ou Inrcia J) Coef. Amortecimento Viscoso c (ou C) Rigidez k (ou K) Deslocamento x (ou ) Velocidade x ou Acelerao x ou
.. ,.
. ,

Voltagem e Indutncia L Resistncia R Inverso da Capacitncia 1/C Carga eltrica q Corrente eltrica i Variao di/dt

6 ANALOGIA FORA-CORRENTE
Vamos considerar, agora, o mesmo sistema mecnico massa-mola-amortecedor com um GDL e o sistema eltrico resistor-indutor-capacitor paralelo, mostrados na fig. 4:

Sistema mecnico

Circuito eltrico

Fig. 4

Semelhantemente ao caso anterior, podemos ter os dois modelos matemticos:

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Sistema Mecnico

Sistema Eltrico

(a)

Sistema translacional: m x + c x + kx = f( t )
.. .

(b)

Sistema rotacional:
J + C + K = T (t)
.. .

i C + i R + iL = i de e 1 t + + C edt = i dt R L 0 d ou, como e = onde = fluxo magntico dt t de .. e = 0 edt= dt .. 1 . 1 ento C + + = i(t) R L

Analogamente, podemos facilmente estabelecer as quantidades anlogas dos dois sistemas:

Sistema Mecnico

Sistema Eltrico

Fora f (ou Torque T) Massa m (ou Inrcia J) Coef. Amortecimento Viscoso c (ou C) Rigidez k (ou K) Deslocamento x (ou ) Velocidade x ou Acelerao x ou
.. ,.
. ,

Corrente eltrica i Capacitncia C Inverso da Resistncia 1/R Inverso da Indutncia 1/L Fluxo magntico Voltagem e Variao de/dt

Portanto, podemos concluir que: sistemas anlogos mesma equao diferencial mesma funo de transferncia

7 OBTENO DO CIRCUITO ELTRICO ANLOGO POR INSPEO

Comparando as figuras anteriores, podemos observar que: (1) Analogia fora-voltagem: k e c em paralelo k e c em srie k e c em paralelo k e c em srie anlogos C e R em srie anlogos C e R em paralelo anlogos 1/L e 1/R em paralelo anlogos 1/L e 1/R em srie

(2) Analogia fora-corrente:

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Os fatos acima permitem construir o circuito eltrico anlogo a um dado sistema mecnico simplesmente por inspeo. Assim, na figura do sistema mecnico colocamos um ponto (P, Q, S, etc.) em cada um dos seguintes locais: massas, pontos de aplicao de foras e pontos de ligao entre elementos flexveis (molas e amortecedores). A quantidade de pontos assim definidos nos informa a quantidade de GDL do sistema mecnico. Para a construo do circuito eltrico levamos em conta que a quantidade de GDL do sistema mecnico igual quantidade de malhas do circuito eltrico e que cada ponto do sistema mecnico (P, Q, S, etc.) corresponde a uma malha do circuito eltrico. Com essas informaes, podemos construir o circuito eltrico anlogo, conforme ilustram os exemplos das figs. 5 e 6: Exemplo 3 (fig. 5):

Fig. 5

Exemplo 4 (fig. 6):

Fig. 6

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8 OBTENO DO CIRCUITO ELTRICO ANLOGO A PARTIR DAS EQUAES DIFERENCIAIS

Mostraremos a seguir, atravs de um exemplo, uma maneira mais rigorosa de obter o circuito eltrico anlogo a um dado sistema mecnico, a partir do modelo matemtico desse ltimo. Exemplo 5 Usando a analogia fora-voltagem, obter o circuito eltrico anlogo do sistema mecnico da fig. 7.

Fig. 7

Soluo Inicialmente, vamos achar o modelo matemtico do sistema mecnico. Para isso, construmos o diagrama de corpo livre (fig. 8) e aplicamos a Segunda Lei de Newton:

Fig. 8 massa m1: massa m2: Ordenando:

k2 (x2 x1 ) + c2 (x 2 x 1 ) k1 x1 c1 x 1 = m1 x 1

..

k2 (x2 x1 ) c2 (x 2 x 1 ) = m2 x 2
m1 x 1 + c1 x 1 + k1 x1 + c2 (x 1 x 2 ) + k2 (x1 x2 ) = 0 m2 x 2 + c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) = 0
.. . . .. . . .

..

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Usando a analogia fora-voltagem, obtemos as equaes do circuito eltrico anlogo:

Vemos, nas equaes acima, que o termo de acoplamento, i1 - i2, est presente nas duas equaes. Logo, ele deve pertencer simultaneamente s duas malhas do circuito eltrico, ou seja, deve estar presente no ramo comum a ambas as malhas. Assim, podemos construir o circuito eltrico anlogo:

Fig. 9

Comparando as figs. 7 e 9, podemos comprovar que a cada grau de liberdade no sistema mecnico corresponde uma malha no circuito eltrico.

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EXERCCIOS
1 Representar o modelo matemtico do Exemplo 1 do texto pelas funes de transferncia E (s) E (s) G1 (s) = A e G2 (s) = B E(s) E(s)

Dado o circuito RLC srie da figura, determinar: (a) modelo matemtico; (b) freqncia natural; (c) fator de amortecimento; (d) funo de transferncia EC(s)/E(s), onde eC(t) a sada (tenso no capacitor) e(t) a entrada.

Resp.: (a)

d2i dt

+
1 2

R di 1 1 de + i= L dt LC L dt
R C L
2

(b) (d)

n =

1 LC

(c) =

EC (s) 1 = R 1 E(s) 2 LC(s + s + ) L LC

Dado o circuito da figura, deduzir o modelo matemtico e obter as funes de transferncia I1(s)/E(s) e I2(s)/E(s).

Resp.: Modelo matemtico:

R1i1 +

1 (i1 i2 )dt = E C di 1 L 2 + R2i2 + (i2 i1 )dt = 0 dt C

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Obter o circuito eltrico anlogo do sistema mecnico da figura, usando a analogia fora-voltagem e as equaes diferenciais do sistema mecnico (a serem deduzidas previamente).

Resolver o Exerccio 4 por inspeo. Deu o mesmo resultado?

Obter o circuito eltrico anlogo do sistema mecnico da figura, usando a analogia fora-voltagem e as equaes diferenciais do sistema mecnico (a serem deduzidas previamente).

Resolver o Exerccio 6 por inspeo. Deu o mesmo resultado?