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Diagrama Bloco
Diagrama Bloco
Verificando os modelos para sistemas complexos, pode-se notar que eles so resultantes de subsistemas ou elementos, cada qual com sua funo de transferncia. Os diagramas em blocos podem ser usados para representar cada um destes subsistemas, e o arranjo agrupado e conectado, num sistema como um todo. DIAGRAMA EM BLOCOS O diagrama em blocos contm vrios itens na sua representao. So estes: Seta - usada para representar o sentido do fluxo de sinal. Bloco - um smbolo de operao matemtica sobre o sinal de entrada do bloco que produz a sada. representado normalmente por funo de transferncia. Ponto de soma - O crculo com uma cruz o smbolo que indica uma operao de soma. O sinal mais ou menos determina se o sinal deve ser adicionado ou subtrado. Ponto de juno - um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai para outros blocos ou pontos de soma.
Diagrama de Blocos
BLOCOS EM CASCATA Um sistema tem elementos em cascatas se dois ou mais elementos esto num mesmo ramo direto, ento a funo de transferncia G(s) do sistema :
G ( s) =
o ( s) i ( s)
Onde:
o = G1 i
1
o = G 2 i
2
i = o
2
o = G2 G1 i
2
G = G2 G1
Sistemas de Controle
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Diagrama de Blocos
BLOCO COM RAMO DE ALIMENTAO Um sistema em malha fechada com realimentao representado na figura a seguir:
Realimentao Negativa
G1 =
i H o
o = G1 i G1 H o
G1 i = ( 1 + G1 H ) o G ( s) =
o ( s) G1 = i ( s) 1 + G1 H
G1 ( s) 1 + G1 ( s) H ( s)
G ( s) =
Realimentao Positiva
G1 =
i + H o
o = G1 i + G1 H o
G1 i = ( 1 G1 H ) o
Sistemas de Controle Prof. Josemar dos Santos
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Diagrama de Blocos
G ( s) =
G1 o ( s) = i ( s) 1 G1 H G1 ( s) 1 G1 ( s) H ( s)
G ( s) =
BLOCOS EM CASCATAS COM RAMO DE REALIMENTAO Considere um sistema em ramo fechado constitudo de dois componentes em cascata e uma realimentao.
Portanto:
G ( s) = G2 ( s) G1 ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s)
BLOCOS EM PARALELO Num sistema com blocos em paralelo os sinais se somam no ponto de soma:
Sistemas de Controle
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Diagrama de Blocos
o = G1 i + G2 i
o = ( G1 + G2 ) i
G( s) = G1 ( s) + G2 ( s)
o = G1 i G2 i
o = ( G1 G2 ) i
G( s) = G1 ( s) G2 ( s)
SIMPLIFICAO DO DIAGRAMA EM BLOCOS Os mtodos apresentados so utilizados para simplificar diagramas em blocos. A tabela abaixo lista os mtodos que podem ser usadas.
Sistemas de Controle
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Diagrama de Blocos
Transformao
Equao
o ( s) = [ G2 ( s) G1( s) ] i ( s)
o ( s) = G( s) [ i ( s) H ( s) o ( s) ]
o ( s) = [ G2 ( s) G1( s) ] i ( s)
Movendo um ponto
o ( s) = G ( s ) 1 ( s ) 2 ( s )
Movendo um ponto
o ( s) = G( s) [1( s) 2 ( s) ]
o ( s) = 1 ( s ) 2 ( s ) 3 ( s )
o ( s) = 1 ( s) 2 ( s ) 3 ( s )
Movendo um ponto
o ( s) = G ( s ) i ( s )
Sistemas de Controle
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Diagrama de Blocos
Transformao
Equao
Movendo um ponto de
o ( s) = G ( s ) i ( s )
Movendo um ponto de
10
o ( s) = 1 ( s ) 2 ( s )
Movendo um ponto de
11
o ( s) = 1 ( s ) 2 ( s )
Exemplo:
Sistemas de Controle
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Diagrama de Blocos
Sistemas de Controle
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Diagrama de Blocos
ENTRADAS MLTIPLAS Os sistemas em geral tem mais de uma entrada. Pode existir um sinal de entrada referente ao valor desejado da varivel controlada (SP) e tambm uma entrada ou mais devidas a perturbaes que afetam o sistema.
O procedimento que pode ser adotado para obter a relao entre as entradas e sadas para o sistemas : 1. Fazer todas as entradas, exceto uma delas, iguais a zero.
2. Transformar o diagrama em blocos resultante em apenas um ramo direto e um ramo de realimentao. 3. 4. 5. Determinar a relao dos sinais de sada e entrada. Repetir os passos 1, 2 e 3 para cada uma das entradas. A sada total a soma das sadas devida a cada entrada.
Sistemas de Controle
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Diagrama de Blocos
Caso 1 (Servo) - i 0 , d = 0
Gi ( s) =
G2 ( s) G1 ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s)
Caso 2 (Regulador) i = 0 , d 0
Sistemas de Controle
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Diagrama de Blocos
G d ( s) =
G 2 ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s)
o ( s) =
Sistemas de Controle
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