Apostila 4 Disciplina de Converso de Energia B

Torque Eletromagntico de Mquinas CA com Entreferro Constante

1. Introduo
Nesta apostila so abordados os principais aspectos relacionados com a produo de torque em mquinas de corrente alternada. A abordagem baseada numa mquina elementar idealizada. Uma vez entendido os princpios bsicos envolvidos nesta anlise, ela pode ser facilmente estendida para mquinas mais complexas, compostas de enrolamentos trifsicos. O contedo desta apostila encontra-se detalhado nos livros indicados no incio do semestre, especialmente no captulo 4 do livro Mquinas Eltricas do autor A. E. Fitzgerald, o qual aconselha-se consultar. Conforme pode ser verificado consultando-se a bibliografia, existem vrias abordagens possveis para a obteno das equao fundamentais de uma mquina eltrica. De acordo ponto de vista adotado nesta apostila, a mquina vista como um conjunto de circuitos eltricos magneticamente acoplados, parte deles localizados no rotor e parte no estator. As indutncias mtuas variam quando houver movimento relativo entre o rotor e o estator. Dentro desta abordagem, os fluxos concatenados e a energia magntica da mquina sero assim expressos como funes das indutncias mtuas e prprias de cada enrolamento. A tenso induzida em cada enrolamento ser dada, ento, pela variao do fluxo concatenado, a qual considerada junto com a queda de tenso na resistncia do enrolamento e a tenso externa aplicada resultar na equao de malha para o enrolamento em questo. Por outro lado, o torque poder ser obtido por um balano de potncias. Alternativamente o torque tambm pode ser obtido a partir da derivada parcial da co-energia magntica do campo em relao posio do rotor, conforme j estudado anteriormente. Desprezando-se os efeitos de saturao magntica, pode-se considerar a relao entre fluxo e corrente linear. Neste caso, a energia e co-energia magntica sero idnticas podendo-se tambm obter o torque a partir da derivada parcial da energia, ao invs da co-energia. As equaes de torque e as de tenso descrevem completamente o comportamento da mquina, tanto em regime transitrio (comportamento dinmico) como em regime permanente.

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2. Equaes Bsicas da Mquina Elementar

O entendimento da forma de produo de torque das mquinas CA pode ser entendido considerando-se a mquina elementar com entreferro constante e de dois plos mostrada na figura 1a. A figura 1b uma representao esquemtica da figura 1a, a qual relaciona as bobinas com uma representao comum de enrolamentos, estudada

eixo magntico do ern. do estator

eixo magntico do ern. do rotor

ir

(a)

is

rotor

m -ir

-is

estator

eixo magn. do estator

is

ir

eixo mag. do rotor

(b)

vs
_ _

vr

figura 1 : (a) mquina elementar de 2 plos e enrolamentos distribudos no rotor e no estator, (b) representao esquemtica dos enrolamentos

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em circuito eltricos. A mquina possui apenas um enrolamento no estator e outro no rotor, os quais so considerados como distribudos, de tal forma que o campo criado por eles pode ser analisado considerando-se apenas a fundamental. O ngulo representa o defasamento espacial entre os eixos magnticos do rotor e do estator. Quando o rotor gira este ngulo varia. O valor =0 corresponde a posio em que ambos os eixos coincidem, ou seja os campos magnticos produzidos pelo rotor e estator esto alinhados. Desprezando-se os efeitos de saturao e a distoro do campo causada pela presena das ranhuras onde o enrolamento do estator est alojado, pode -se admitir que as indutncias prprias de cada enrolamento no variam com posio do rotor, ou seja elas so constantes independentes de . Elas so representadas por L ss (estator) e L rr (rotor). Analisando-se a figura 1a e 1b, pose-se constatar que a indutncia mtua entre rotor e estator varia entre um mximo e um mnimo. Quando os eixos do rotor e estator coincidem a indutncia mtua mxima; quando eles esto deslocados de um quarto de volta do rotor (um quarto de perodo) o valor da indutncia mtua zero. Uma vez que apenas as componentes fundamentais do campo so tomadas em conta, a indutncia mtua varia senoidalmente com a posio do rotor, de acordo com a equao: L sr () = M cos() M - valor mximo da indutncia mtua, o qual obtido com = 0 . Os fluxos concatenados podem ser obtidos em funo das correntes do estator e do rotor e das indutncias prprias e mtuas: s = L ss i s + M cos() ir r = M cos() is + Lrr ir s - fluxo concatenado com o enrolamento do estator r - fluxo concatenado com o enrolamento do rotor is - corrente do enrolamento do estator ir - corrente do enrolamento do rotor Considerando a tenso induzida em cada enrolamento, dada pela variao temporal do fluxo concatenado com o mesmo, e a Lei das Tenses de Kirchhoff, obtm-se as seguintes equaes de malha para os circuitos do rotor e do estator: v s = R s is + v r = R r ir + ds dt dr dt 3 (4) (5) (2) (3) (1)

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+
vs

is

R s is

L ss

di s dt _

dir M cos() dt

+
ir M sen() m _

_
figura 2 : circuito equivalente do estator e as quedas de tenso que compem a equao de malha do estator.

v s - tenso aplicada ao enrolamento do estator v r - tenso aplicada ao enrolamento do rotor R s - Resistncia do enrolamento do estator R r - Resistncia do enrolamento do rotor Considerando-se as equaes (2), (3), as equaes de malha tomam a seguinte forma: v s = R s i s + L ss v r = R r ir + L rr m = di s dir + M cos() ir M sen() m dt dt dir di s + M cos() i s M sen() m dt dt (6) (7)

d - velocidade angular do rotor (rad/s) dt

A equao de malha de cada circuito contm, alm da queda de tenso na resistncia, trs termos que resultam da variao do fluxo no tempo. Estes termos so analisados no que segue tomando como base a equao de malha do estator, a qual est representada no circuito equivalente do rotor na figura 2. Os termos do rotor possuem uma interpretao idntica: R s i s - queda de tenso na resistncia do estator;

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L ss

di s - tenso induzida devido presena da indutncia prpria; existe dt apenas quando a corrente enrolamento do estator variar no tempo; este termo existe independente do rotor estar parado ou em movimento;

dir M cos() - tenso induzida devido existncia da indutncia mtua dt entre rotor e estator; existe sempre que a corrente do rotor variar no tempo; depende do valor da indutncia mtua que corresponde posio do rotor; este termo tambm existe independente do rotor estar em movimento ou no. Este Termo chamada de tenso induzida de transformao.

ir M sen() m - tenso induzida devido ao acoplamento magntico entre rotor e estator (indutncia mtua) e tambm devida ao movimento relativo entre estator e rotor; s existe quando houver movimento relativo entre rotor e estator. Este termo chamado tambm de tenso induzida de movimento. Deve-se salientar que s ocorre converso de energia eltrica em energia mecnica, e vice-versa, quando a tenso induzida de movimento for diferente de zero. Esta tenso representada pelo ltimo termo das equao (6) e (7).

3. Equao de Potncia e Torque Eletromagnticos

Pode-se obter uma equao de balano de potncias a partir da equao de malha do estator (ou alternativamente do rotor) multiplicando-se a equao de malha pela corrente: v s i s = R s i s 2 + L ss di s di i s + r M cos() i s ir i s M sen() m dt dt (8)

Pode-se verificar que equao acima representa um balano de potncias do seguinte tipo:
potncia de entrada=perdas + variao da energia magntica + potncia mecnica

A potncia de entrada, dada por v s i s , fornecida pela fonte ligada ao estator. Uma parte desta potncia usada para suprir as perdas do enrolamento (primeiro termo na eq. (8), R s i s 2 ). Outra arte desta potncia est relacionada com a energia magntica que ser armazenada no campo magntico (segundo e terceiro termos na eq. (8), dados di di pela expresso L ss s i s + r M cos() i s ). O restante fornecido como potncia dt dt mecnica fornecida no eixo. A potncia mecnica dada portanto como: Pm = T m = ir i s M sen() m (9)

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Pm - potncia mecnica T - torque eletromagntico aplicado no eixo Pela ltima expresso, o torque pode ser expressado como: T = ir i s M sen() (10)

Por outro lado, o torque pode ser calculado a partir da expresso da co-energia magntica, a qual para a mquina elementar mostrada na figura 1 possui a seguinte expresso: W() = 1 1 L ss i s 2 + L rr ir 2 + M i s ir cos() 2 2 (11)

Uma vez que se desprezou os efeitos de saturao, a expresso acima idntica expresso da energia magntica. Conforme visto na disciplina de Converso de Energia A, o torque eletromagntico pode ser obtido como: T= W() (12)

Considerando a equao (11) resulta, ento para o torque: T= W () = ir i s M sen() (13)

Conforme esperado, a expresso obtida para o torque a partir da co-energia magntica idntica expresso anterior. O sinal negativo na expresso do torque significa que o sentido do torque eletromagntico sempre no sentido de fazer com que os campos do estator e do rotor se alinhem, ou seja o torque atua no sentido de diminuir o ngulo . As expresses obtidas at este ponto foram baseadas numa mquina com dois plos. Considerando uma mquina com p plos, existir a seguinte relao entre o ngulo mecnico e o ngulo eltrico: m = 2 p (14)

m - ngulo mecnico de defasagem entre o eixo magntico do estator e do rotor Neste caso as expresses do torque assumem a seguinte forma: T = ir i s M sen() p p p = ir i s M sen( m ) 2 2 2 (15)

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interessante salientar que, embora o nmero de plos aparea multiplicando equao do torque, ele no afeta diretamente o torque fornecido pela mquina. Isto explicado pelo fato que ao se aumentar o nmero de plos o valor mximo da indutncia mtua se reduz na mesma proporo, deixando o torque praticamente inalterado. Assim, o nmero de plos no aumenta diretamente a potncia e o torque da mquina. Existem, no entanto, outros fatores que permitem que o torque fornecido aumente um pouco aumentando-se o nmero de plos da mquina. Tratam-se de fatores secundrios que afetam potncia indiretamente e em pequena proporo. O torque fornecido depende basicamente do volume de material ativo empregado (cobre+ferro) e do grau de carregamento eltrico e magntico a que os materiais esto submetidos (densidade de corrente dos condutores e densidade de fluxo nas partes ferromagnticas). Em geral os materiais trabalham dentro de limites bem conhecidos, motivo pelo qual pode ser afirmado que o torque das mquinas eltricas depende praticamente do volume de material ativo empregado.

4. Equao Mecnica
A fim de determinar o comportamento do sistema formado pela mquina mais a carga (ou outro sistema mecnico a ela acoplado) torna-se necessrio estabelecer a equao mecnica do movimento, a qual obtida a partir das Leis de Newton como sendo (figura 3): J d2 m dt 2 +B d m + K m = T TL dt (16)

d m = m dt d2 m dt 2 = d m dt

(17)

(18)

TL - torque resistente, o qual depende do sistema mecnico acoplado ao eixo da

T
m

Tl

figura 3 : representao esquemtica dos torques que atuam no rotor.

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mquina (N.m) B - constante de amortecimento rotacional, representaas perdas mecnicas ( K - constante de mola rotacional ( Nm ) rad

Nm ) rad / s

J - momento de inrcia da mquina mais o do sistema a ela acoplado (

Nm rad / s2

A equao (15)-(16) juntamente com as equaes (6) e (7) so as equaes bsicas que descrevem o comportamento da mquina elementar da figura 1 ligada a um sistema mecnico qualquer. No caso de um motor o sistema mecnico nada mais do que a carga e o torque resistente representado pelo torque resistente da carga. Trata-se de um conjunto de equaes diferenciais, cuja soluo pode ser obtida pelos mtodos conhecidos. Pode-se tambm estudar o comportamento do sistema por meio de um dos muitos programas de simulao numrica que so atualmente disponveis (Matlab, Mathcad, Pspice, VisSim, etc...). O procedimento adotado nesta apostila pode ser tambm aplicado para o caso mais geral em que existem vrios enrolamentos no estator e vrios enrolamentos no rotor. Cada um deles possuir uma indutncia prpria e mtuas constantes. Uma vez que o entreferro constante as indutncias mtuas entre os enrolamentos do estator sero constantes. Alm destas, haver indutncias mtuas entre rotor e estator, as quais dependero da posio do rotor. Para cada enrolamento poder haver uma equao de malha, idntica estudada nesta apostila. O torque tambm poder ser obtido de forma idntica apresentada aqui, apenas que a equao do balano de potncia e da coenergia magntica contero um nmero maior de termos.

5. Exerccio Proposto
Considere o esquema mostrado na figura 1, onde o arranjo simplificado de uma mquina elementar est representado. As indutncias prprias so: L ss = 10 mH (estator) e L rr = 40 mH (rotor). A indutncia mtua dada por L sr () = 19 cos() mH. As resistncias do estator e do rotor so desprezveis. A corrente que circula no rotor do tipo contnua e de valor igual a ir = 12 A. O rotor gira a uma freqncia constante de 60 Hz. A. Determine o que segue: a) O fluxo concatenado com o enrolamento do estator em vazio (ou seja, quando i s = 0 ); b) a expresso da tenso induzida em vazio no estator; c) o valor mximo e o valor eficaz da tenso induzida a vazio no estator; d) considerando que a corrente no estator seja de i s (t) = 10 cos(377 t) , determine a expresso do torque e da potncia mecnica no eixo; e) esboce o grfico da potncia em funo do tempo e determine qual a potncia mdia e a mxima transferida carga.