NTN 7: Coole 12437 3/20 i ‘iti Looooo40493 KATSUHIKO OGATAIntroducao aos Sistemas de Controle 1.1 INTRODUCAO © controle automiitico tem desompenhado um pape! fundamental no avango da engenharia ¢ da ciéncia, Alm da exirema importdneia em sistemas de veiculos espaciais. sistemas de direcionamento de misseis, sis temas robéticos ¢ similares. o controle aulomitico tem se tornado de grande importancia ¢ parte integrante dos modernos processos industriais ¢ de produgio, Por exemplo, o controle automitico € essencial no controle numérico de miguinas-ferramentas nas indiistrias manufaturciras, no projeto de sistemas de piloto automati- co na indstria aeroespacial ¢ no projeto de earros ¢ caminhSes na indistria automotiva. E essencial tam- bém em operagées industriais, como 0 controle de pressio, de temperatura, de umidade, de viscosidade e de ‘vazio nos processos industriais. Siero os avangos no controle automatico, na teoria e na pratica, vém produzindo meios para otimizar 0 desempenho dos sistemas dindmicos, mcJhorar a produtividade, diminuir 0 trabalho arduo de varias rotinas de operacdes manuals repetitivas, entre outros, a maioria dos engenheiros e dos cientistas devem ter agora bons conhecimentos nessa drea Revisdo histérica. © primeiro trabalho significativo de controle automatico foi o regulador ceatrifago construido por James Watt para 0 controle de velocidade de uma niquina a vapor, no século XVII. Outros trabalhos importantes nos primeiros estiigios do desenvolvimento da teoria de controle se devemn a Minorsky, Huzen e Nyquist, cntre muitos outros. Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automaiticos para pi- em de embarcagdes ¢ demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equagbes dif renciais que descrever o sistema, Em 1932, Nyquist deseavolveu um procedimento relativamente simples para 2 determinagio da estabilidade de sistemas de matha fechada com base na resposta de malha abesta a excitagdes, senoidais estacionérias. Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servomecanismos para sistemas de controle de posigtio, discutiu 0 projeto de servomecanismos a rele, capaz de acompanhar de perto uma variagio de entrada, Durante a década de 40, métodos de resposta em freqiiéncia (especialmente 0s métodos com base nos dia- gramas de Bode) tornaram possivel aos engenheiros projetar sistemas de controle linear de mala fechada que satisfizessem o desempenho requerido. Do final da décads de 40 a0 inicio da de 50,0 método de lugar das raizes, gragas a Evans, foi plenamente desenvolvido, Os métodos de resposta em freqiiéncia ¢ de lugar das raizes, os quais sio a esséncia da teoria cldssica de controle, conduziram a sistemas que sdo estiveis e satisfazem a um conjunto de condigdes de desempenho relativamente arbitrérias. Esses sistemas so, em geral, accitiveis, mas nao sio étimos no sentido estrito desse termo, Desde 0 final da década de 50, a énfase nos problemas com projetos de controle foi deslocada do pro- jeto de um dentre muitos sistemas que funcionam pare 0 projeto de um sisteme que seja timo em um aspecto relevante.2 Engenharia de Controie Moderna A medida que os sistemas modernos com muitas entradas ¢ saidas se tornam mais ¢ mais complexos. 2 descrigdo de um sistema de controle moderne requer um grande niimero de equagies. A teoria cléssica de con- tole, que trata somente de sistemas com uma entrada e uma saida, tornou-se insuficiente para sistemas com mtiltiplas entradas e sa‘éas. A partir de 1960, uma vez que a disponibilidade des computndores disitais possi- bilitou a anilise de sistemas complexos diretamente no dominic do tempo, a teoria de controle moderno,com base na anélise ¢ na sintese de dominio de tempo com o emprego de varidveis de estado, foi desenvelvida para lidar com a crescente complexidade dos sistemas modernos e seus rizorosos requisitos relativos a preciso, ‘a importincia e a0 custo em aplicacdes militares, espaciais e industriais Entre 0 periodo de 1960 e 1980, 0 controle stimo de sistemas deterministicos € estocésticos, bem como o controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foram amplamente pesquisados. De 1980 em diante, os desenvolvimentos na teotia de controle moderna se voltaram para o controle robusto, o controle H. € t6picos associados. Agora que os computadores digitais se tornaram mais baratos e compactos.eles sio utilizados como parte in- tegrante dos sistemas de controle, Recentes aplicagées da teoria de controle moderna incluem sistemas voltadas a outras dreas, além da engenharia, como sistemas biologicos, de biamedicina, econdmicos e socioecondmicos Definigdes. Antes de discutirmos os sistemas de controle, € necessfrio que seja definida uma termi- nologia bésica Varidvel controlada e variéivel manipulada, A varidvel controlada € a grandeza ou a condicao que é medida e controlada. A varidvel manipulada € a grandeza ou a condigio modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da variével controlada. Normalmente, a varidvel controlada'é a safda do sistema. Controlar significa medir o valor da varidvel controlada do sistema e utilizar a varidvel manipulada ao sistema para cor- rigir ow limitar os desvios do valor medido a partir de um valor desejado. No estudo da engenharia de controle, é preciso definir termos adicionais que sio necessirios & descriglo dos sistemas de controle. Sistemas @ controlar ou plantas. Um sistema a controlar pode ser parte de um equipamento ou ape- nas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada,com o objetivo de realizar determinada operagio, Neste livro, denominaremos de sistema a controlar qualquer objeto fisico a ser controlado (como um componente mecanico, um forno, um reator quimico ou uma espagonave) Processos. O dicionsrio Merriam-Webster define um processo como uma operacio natural de progresso continuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de modificagSes graduais que se sucedem umas as outras de modo relativamente estével, avangando em diregiio a determinado resultado ou objetivo: ou uma operagdo continua progressiva, artificial ou voluntéria, que consiste em uma série de ages ou movimentos con- trolados sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou resultados. Neste livro, designaremos proces- #0 toda operagio a ser controlada. Entre os exemplos esto os processos quimicos, econémicos € biolégicos. Sistemas. | Um sistema é a combinagio de componentes que agem em conjunto para atingir determina- do objetivo. A idéia de sistema ndo fica restrita apenas a algo fisico. O conceito de sistema pode ser aplicado 2 fendmenos abstratos dinémicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa maneira,a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referir a sistemas fisicos, biolgicos, econdmicos ¢ outros Distirbios. Um distirbio € um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varidivel de safda de um sistema, Se um disttirbio for gerado dentro de um sistema, ele sera chamado de distrbio intemo, enquanto uum distirbio externo é aquele gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema, Controle com realimentagao. Controle com reelimentagio ou de malha fechada refere-se a uma opera- do que, na presenga de distirbios, tende a diminuir a diferenca entre a saida de uum sistema e alguma entra- da de referéncia e atua com base nessa diferenga. Aqui, servo considerados apenas distirbios niio previsiveis, uma ver que distiirbios conhecidos ou previsiveis podem sempre ser compensados no sistema. 1.2 EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLE Nesta segiio, apresentaremos varios exemplos de sistemas de controle. Sistema de controle de velocidade. O principio basico de um regulador Watt de velocidade para um ‘motor esté ilustrado no diagrama esquematico da Figura 1.1.A quantidade de combustivel fornecia ao motor € ajustada de acordo com a diferenca entre a velocidade esperada e a velocidade efetiva do motor.Capitulo | / IntroducSo aos Sistemar de Controle 3 P= —Cilinto _| ee pts te 08 Sap reno KI .S Vata f Pilato ns Motor Carga cea LA Sistema de eontrole de velocidave, A seqiitneia de ages pode ser estabelecida da seguinte mancira:o regulador de velocidade ¢ ajustado de modo que, a velocidade desejada, nao haja fluxo de éleo sob pressfio em ambos os lados do interior do cilin- dro de poténcia, Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado, devido a um distirbio, entao a diminuigio na forca centrifuga do regulador de velocidade faz com que a valvula de controle se mova para baixo, fornec: do mais combusiivel, ¢ a velocidade do motor aumente até atingir o valor desejado. Por outro lado, se a ve~ locidade do motor aumenta acima do valor desejado, entao o aumento na forca centrifuga do regulador de velocidade faz com que a valvula de controle se desloque para cima. Isso diminui 'Suprimento de combustivel, € avelocidade do motor ¢ reduzida até atingir o valor esperado, Nessc sistema de controle de velocidade, a planta (sistema a controlar) é o motor e a varidvel contro- Jada é a velocidade do eixo do motor. A diferenga entre a velocidade desejada e'a Velocidade real € 0 sinal de erro, O sinal de controle (a quantidade de combustivel) a ser aplicado a planta (motor) € o sinal atuante. A grandeza externa que perturba a variével controlada € 0 distrbio. Uma mudanga inesperada na carga ¢ um distirbio. Sistema de controle de temperatura. A Figura 1.2 mostra um diagrama esquemético de controle de temperatura de um foro elétrico. A temperatura do forno eléirico ¢ medida por um termémetro, que é um dispositive analégico, O sinal analégico de temperatura € convertido em sinal digital por um conversor A/D (analégico-digital). © sinal digital obtido ¢ fornecido ao controlador por meio de uma interface. Esse sinal Gigital ¢ comparado com uma temperatura programada de referéncia e,se houver alguma divergéncia (erro), © controlador envia um sinal ao aquecedor, por meio de uma interface, um amplificador ¢ um relé, fazendo com que a temperatura do forno atinja o valor desejado. “Termometco [ons Fora cues Entrada nie bfampicee| Al nee prgromada Figura 12 Sistema de controle de temperatura,