UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UDESC CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO PROFESSOR: CSAR R.

CLAURE TORRICO
ALUNOS NOTA

12DATA

Projeto de um Controlador PID

1.1 Objetivo Este experimento tem como objetivo a implementao de um controlador PID para um dos processos da MPS-PA Estao Compacta. Supe-se que o modelo matemtico j foi obtido no segundo experimento.

1.2

Introduo O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral

est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanceado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. Na figura 01 apresenta-se o diagrama de blocos com controlador PID. O processo de ajuste dos parmetros PID chamado de sintonia.

R(s)

E(s)

Controlador U(s) PID

C(s) Processo

Fig. 01 Diagrama de Blocos para um processo com controle PID

O termo de natureza integral tem a caracterstica de fornecer uma sada no nula aps o sinal de erro ter sido zerado. Este comportamento conseqncia do fato de que a sada depende dos valores passados do erro e no do valor atual. Em outras palavras, erros passados carregam o integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se torne nulo. Esta caracterstica tem como conseqncia que distrbios constantes

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podem ser rejeitados com erro nulo j que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui no necessrio que o erro seja no nulo para dar origem a um controle que cancele o efeito do distrbio. Assim, a principal razo para a presena do termo de natureza integral reduzir ou eliminar erros estacionrios. O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral, melhorar a estabilidade de um sistema. Intuitivamente, a ao do termo derivativo pode ser entendida quando considerarmos um controlador PD num instante em que o erro momentaneamente nulo, mas sua taxa de variao, no. Nesse caso, o termo proporcional no ter contribuio alguma sobre a sada, mas o termo derivativo, sim; este ltimo tem assim o papel de fazer com que o controlador se antecipe a ocorrncia do erro. Essa caracterstica de tornar o controlador sensvel taxa de variao do erro tem claramente o efeito de aumentar o amortecimento do sistema. A combinao dos termos de natureza proporcional, integral, e derivativa normalmente utilizada para se obter um grau aceitvel de reduo de erro estacionrio simultaneamente com boas caractersticas de estabilidade e amortecimento. Os compensadores PID so os mais comuns nas aplicaes industriais. Eles permitem um compromisso na especificao de mais de um parmetro da resposta transitria, entre eles: tempo de estabilizao, tempo de subida e overshoot mximo, com uma especificao de erro mximo de regime permanente. Isso d grande flexibilidade na especificao de projetos, diferente do que ocorria com o controlador proporcional que s garantia a especificao de um parmetro. Existem trs principais topologias utilizadas em projetos de PID: Paralelo, Srie e Acadmico. A topologia paralela pode ser visualizada na figura 02 e sua funo de transferncia dada pelo por:

K U (s) = Kc + i + K d s E (s) s

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Fig. 02 Topologia Paralelo para um controlador PID

J na figura 03 podemos visualizar a topologia srie, onde sua funo de transferncia dado por:

U (s) 1 = Kc 1 + (1 + TD s ) E (s) TI s

Fig. 03 Topologia Srie para um controlador PID

Por fim, temos na figura 04 a topologia acadmica, onde sua funo de transferncia dada por:

U (s) 1 = K c 1 + + Td s E (s) Ti s

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Fig. 04 Topologia Acadmico para um controlador PID

1.3 Pr-Laboratrio

1.

Utilizando os modelos matemticos obtidos em experincias anteriores projetar um

controlador PID para algumas especificaes desejadas. O resultado simular utilizando o Matlab/Simulink.

1.4 Trabalho em Laboratrio:

Tarefa 1: Implementar o aplicativo de controle no simulink para um dos comportamentos desejados conforme a figura 05

Fig. 05 Sistema controlado com controlador PID com anti Wind-up - Simulink

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Tarefa 2: Implementar o aplicativo de controle no Labview para o mesmo comportamento desejado na tarefa anterior conforme a Figura 06 e Figura 07.

Para a implementao do controle viu-se necessrio dar uso a outra metodologia de leitura dos sinais analgicos (nvel, vazo, presso e temperatura), pois a estrutura apresentada no laboratrio anterior apresentou certa dificuldade em controlar os sistemas devido leitura e a escrita dos sinais analgicos no serem efetuadas simultaneamente.

Fig. 06 Front Panel do Controlador PlD - Labview.

Primeiramente monta-se a estrutura de comunicao da mesma forma efetuada no laboratrio anterior:

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Fig. 07 Conexo com a bancada.

Logo

em

seguida

utilza-se

bloco

de

leitura

automtica

chamado

SetAutoSendMode (bloco encontrado dentro do menu Method for EASYPORT.lib), como visto na Figura 08.

Fig. 08 Estrutura que efetua a auto leitura do canal analgico selecionado.

Em seguida, cria-se uma estrutura do tipo Stacked Sequence Structure, na qual ser dividida em dois estgios:

Primeiro estgio: Neste primeiro estgio so realizadas trs tarefas: (a) setado o bit dois, para habilitar o modo analgico de funcionamento da bomba de gua; (b) zerada a varivel denominada integrador (para evitar que o acumulo do integrador de uma simulao anterior afete o atual experimento); (c) feito uma pausa no sistema utilizando um bloco de comunicao com o usurio (Programming > Dialog & User > Display Message to User). Estes trs estgios podem ser observados conforme a Figura 09.

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Fig. 09 Primeiro estgio da Stacked Sequence Structure. Segundo estgio: Neste segundo estgio colocada a estrutura while onde ser feita a implementao do controlador PID. Os parmetros de interesse so mostrados atravs de grficos e indicadores no painel frontal. Para melhor entender o segundo estgio, ser mostrado o controle PID em trs partes, parte proporcional, parte integral e parte derivativa.

a. Parte Proporcional: Da mesma forma feita no experimento anterior, a parte proporcional do controlador constituda apenas por um ganho Kp e depende do erro atual do sistema.

b. Parte Integral: Na parte integral do controlador utilizou-se uma varivel global denominada Integrador que responsvel pelo somatrio acumulativo de erro que representa a integrao numrica do erro do sistema (utilizou-se a regra dos retngulos). Para completar a integrao numrica deve-se multiplicar o somatrio de erro pelo perodo de amostragem que no exemplo citado de 10 ms.

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c. Parte Derivativa: Na parte derivativa do controlador utilizou-se um registrador que armazena um dado entre duas iteraes da rotina de while (para adicionar este registrador basta clicar com o boto direito do mouse sobre o contorno da rotina de while e clicar em add shift register) quem o responsvel pelo armazenamento do erro do ciclo anterior para assim efetuar a comparao com o erro atual. Desta forma tem-se a variao (derivada) do erro feita de forma numrica. Para completar o processo de derivao deve-se dividir a equao de diferenas pelo perodo de amostragem que no exemplo citado de 10 ms.

O controlador por completo pode ser observado na Figura 10 abaixo:

Fig. 10. Controle PID.

Com a adio do controle integral, notou-se um grave problema conhecido como Wind-Up que o efeito de acumulo exagerado do erro devido ao fato do sistema possuir saturao. Para minimizar os efeitos de Wind-Up criou-se uma rotina denominada Anti Wind-Up que responsvel por zerar o acumulo do erro sempre que o sistema estiver saturado. Basicamente consiste em duas estruturas de caso:
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Ao de controle igual ou maior que 32735 (saturao): fixa-se o valor analgico a ser enviado para a bomba em 32735 e o integrador zerado (Figura 11).

Ao de controle maior que zero e menor que 32735: o valor analgico que ser enviado para a bomba recebe o valor da ao de controle, e o erro recebe o valor do somatrio de erro ( Figura 12).

Ao de controle menor que zero: o valor analgico que ser enviado para a bomba fixado em zero e a varivel integrador tambm zerada (Figura 13).

Fig. 11. Estrutura de Anti Wind-Up.

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Fig. 12. Estrutura de Anti Wind-Up.

Fig. 13. Estrutura de Anti Wind-Up.

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Fig. 14. Vista geral do controlador PID.

Como pode ser observado na Figura 14, tem-se um bloco cujo desenho um metrmetro que colocado para gerar uma base de tempo para cada loop da estrutura de while, este bloco encontrado no menu de Programming>Timing, e o que define a base de tempo, no caso da Figura 14 tem-se uma base de tempo de 10 ms. Tambm dentro do while pode-se observar um bloco chamado GetInputWord que trabalha juntamente com o bloco SetAutoSendMode e responsvel pela leitura do sinal desejado, abaixo segue uma tabela com os valores constantes que devem ser colocados nas variveis destes dois blocos e tambm o fator de correo dos sensores que foi fornecido pela Festo :

Tabela 1 SetAutoSendMode Varivel desejada Nvel Vazo Presso Temperatura Fator 0,9 0,75 0,04 10 ModIndex 0 0 0 0 ChannelMask 1 2 4 8 GetInputWord ModIndex 0 0 0 0 WordIndex 1 2 3 4

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Por fim, da mesma forma feita anteriormente, deve ser feita a desconexo do computador com a bancada que feita utilizando a estrutura mostrada na Figura 15.

Fig. 15 Estrutura de fechamento da conexo entre computador e bancada.

1.5 Atividades Extra Classe:

Atividade 1: Apresentar os resultados do sistema controlado com o Labview e comparar com os resultados obtidos no pre-laboratrio. Comente sobre os resultados.

Atividade 2: Apresentar os resultados do sistema controlado com o simulink e comparar com os resultados obtidos no pre-laboratrio. Comente sobre os resultados.

Observaes: Desde que a escala de tempo entre o Labview e Simulink serem diferentes, na hora da implementao no devero ser misturados os modelos matemticos. Ou seja, se o modelo matemtico de um processo foi levantado com o Labview, ento a implementao do controlador ter que ser no labview.

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