Fundamentos de controle Jadson Arago LISTA 05 1. Verdadeiro. Esta ao atua com a finalidade de estabilizar o processo.

o. Ela realiza correes na EFC de forma proporcional at que o erro seja zero. Aumenta, pois o controlador far mais repeties num mesmo perodo de tempo. Quando ha uma variao entre o valor desejado e o valor medido (PV), a ao proporcional atua para equilibrar o processo (eliminar o erro), mas deixa um erro permanente chamado de off-set.. Sim. Com o ganho alto o controlador passara a atuar como on-off. Poder ajust-la at quando sua variao na resposta proporcional se torne igual sada, tornando a medio igual ao set-point. Os fabricantes adicionam aos controladores proporcionais o modo de controle integral, que elimina o erro de off-set, automaticamente.. Saturao. Repete a ao proporcional em determinado tempo, corrige o off-set deixado pela ao proporcional. Tr = 1/ti. Ti= 1/50MPR. Ti = 0,2RPM. Sada do controlador para o erro nulo. Uma constante do controlador, ajustado geralmente em 50%. Quando a varivel oscila entre os limites mnimo e m[aximo On-off. Derivativa na Pv No h ao. Derivativa no Desvio Existe correo. De acordo com esse critrio, a rea envolvida pela curva de recuperao devera ser mnima. Quando esta rea e mnima, o desvio correlaciona a menor amplitude entre dois picos sucessivos e .igual a 0,25. Gradualmente. 1. Coloque o ganho do controlador no valor mnimo ou a BP no valor mximo. 2. Aumentar o ganho ou diminuir a BP, at obter a estabilidade desejada. Taxa de amortecimento 0,25. 3. Com a Taxa de Reajuste em zero, repita os passos para o controlador P 4. Comece a aumentar a Taxa de Reajuste at que o comportamento cclico comece a aumentar. Reduzir levemente a Tr at obter as curvas desejadas. PI Elmina o off set. PD Torna a resposta mais rpida ou seja elimina-se os atrasos, como tempo morto. Ti = Tempo integral = MPR. Tr = Tempo de Reset = RPM. Levar o valor do MPR ao infinito. Na pratica se faz isso ajustando os valores de Ganho P, I, D e vendo as interdependncias entre as respostas. Ganho = 100 / BP, MPR = 1/MPR, Td = Kd.

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Ku, Ti e Kd. Realizar oscilao de forma no amortecida no processo e medir o perodo da oscilao. Com o controlador em automtico e a Tr e Td em zero elevamos o ganho ate obter um controle oscilante no amortecido, obtendo-se o ganho critico (Ku), perodo de oscilao e tabela. Amplitude mnima, pois no causa grandes variaes no processo. O controlador e o processo devem estar instalados e operando normalmente. O ajuste do ganho no dever ser superior a 20% do valor inicial, com ideal entre 5 e 10%. Deve-se reduzir o ganho do processo quando a varivel tende a ciclar, existe over-shoot ou a varivel esta se movendo em torno do set-point. A ao derivativa deve ser evitada.

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Serve como um padro de qualidade ou mtodo de operaes e estimativas que viso a estabilidade do processo. Atravs das curvas de reao, determina-se o critrio. E um controlador que no necessita de intermedirios para enviar o sinal de medio. Geralmente ele esta acoplado ao um elemento primrio. L/R Ajuste do set-point feito pelo operador ou pelo controlador. A/M Define se o controlador ser operado de forma automtica ou manual. Devem ser feitos distrbios uniformes e repetitivos no processo atravs de pequenas variaes no set-point. a altura entre a linha do set point e o pico da maior oscilao da MV.

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V / F / F / V / V. C / A / B. Kp= 100 / 250 Kp= 0,4 RPM= 1 / 0,5 RPM= 2 16mA --------- 100% 11,2 4 ------ x x= 45%

Mv= P (Kp.e) . (1+Tr.t) Mv=45% + (0,4.15) .(1 + 2.2) Mv= 45 + 6 . 5 Mv= 75% 33. 100% = 45% + (0,4 . 15) . (1 + 2. t) 100% = 45% + 6 (1 + 2t) 100% = 45% + 6 + 12t t= 49 / 12 t= 4,083 Min.

34.

Vd = 300 C ------ 100% 20 C ------- x x = 6,6% Mv = (Kp. Td. Vd) Mv = (0,5 . 1,5 . 6,6) Mv = 4,95%

35.

MV = P (Kp . E) . (1 + Tr . T) 16mA ------- 100% 12,3 - 4 ---- x x = 55 Kp = 100 / 150 Kp = 0,66 Mv = 55% + (0,66 . 15) . (1 + 2,5 . 2) Mv = 55% + 9,9 . 6 Mv = 55 + 59,4 Mv = 114,4%

36.

MV = P (Kp . E) . (1 + Tr . T). 12PSI ------- 100% 5,4PSI ------ x x = 45% Kp = 100 / 300 Kp = 0,3 RPM = 1 / 0,5 RPM = 0,2 Mv = 45 + (0,3 . 10) . (1 + 1,5 . 2) Mv = 45 + 3. 4 Mv= 57%

37.

100% = 45 + (0,3 . 10) . (1 +2 . t) 100% = 45 + 3 . (1 + 2t) 100% = 45 + 3 + 6t 55 = 3 + 6t t = 52 / 6 t = 8,66Min. MV = P (Kp . E) . (1 + Tr . T). 86 = 35 (2 . 3) . (1 + Tr . 5) 86 = 35 6 . (1 + 5Tr) 86 = 35 6 + 30Tr 45 = 30Tr

38.

Tr = 1,5 RPM Ti = 1 / 1,5 Ti = 0,66Min. 39. BP = 100 / 15 BP = 6,66 BP = 6,66 . 1,7 BP = 11,32 Periodo = 60mm / 20mm / min Periodo = 3 TR = Pu / 2 = 3 / 2 TR = 1,5 Td = Pu / B Td = 3 / 2 Td = 0,375 40. BP = 100/15 BP = 6,66 BP = 1,7 . 6,66 = 11,32 Periodo = 60 mm / 15mm / min Periodo = 4min Tr = 0,84 . 4 / 15 Tr = 0,226 Td = 4 . 15 / 13,3 Td = 4,51 41. Tentativa sistemtica. O ajuste pode ser feito.

42.

Kp = 100 / 200 Kp = 0,5 200C ------ 100% 20C ------- x x = 20% MV = P (Kp . E) + (Kp . Kd . Vd) Mv = 50 (0,5 . 20) + (0,5 . 2 . 10) Mv = 50 10 + 10 Mv = 50%

43.

44.

Q = 10 20 Q = 10 . 4,47

Q = 41,7 G = 41,7 / 20 G = 2,085 Q = 10 40 Q = 10 . 6,32 Q = 63,2 G = 63, 2 / 40 G = 1,58 Q = 10 60 Q = 10 . 7,74 Q = 77,4 G = 77,4 / 60 G = 1,29 Q = 10 80 Q = 10, 8,94 Q = 89,4 G = 89,4 / 80 G = 1, 11 Q = 10 100 Q = 10,10 Q= 100 G=1 45. Kp = 100 / 125 Kp = 0,8 E = PV SP 25 PV 50 PV = 75% MV = P (Kp . E) 70% = 50 + (0,8 . e) 20% = 0,8e e = 25% 46. 12 ------ 100 6,6 ----- x x = 55% Kp = 100 / 200 Kp = 0,5 MV = P (Kp . E) . (1 + Tr . T) MV = 55 + (0,5 . 15) . (1 + 1,5 . 2) MV = 55 + 7,5 . 4 MV = 85% 47. MV = P (Kp . E) 42 = 60 (1,25 . E) 18 = 1,25E E = 14,4% a) Kp = 100 / 500 Kp = 0,2

48.

P 16mA ------ 100% 9,6mA ----- x x = 60% MV 16mA ------ 100% 6,4mA ----- x x = 40% 600GPM ----- 100% 340GPM ----- x x = 56,66% MV = P (Kp . E) 40% = 50% - (0,2E) 20 = 0,2E E = 100% E = SP PV 100 = 56,66 PV PV = 43,34% b) Aumento a sada. 49. Kp = 100 / 180 Kp = 0,55 Erro 280 ----- 100% 142 ----- x x = 50,71 E = SP PV E = 50,71 35 E = 15,71 MV = P (Kp . E) MV = 50 (0,55 . 15,71) MV = 50 8,64 Mv = 41,35% 50. Kp = 100 / 200 Kp = 0,5 200 C ----- 100% 20C -------- x x = 10% Erro 200C ------ 100% 40C ------- x x = 20% MV = P (Kp . E) + (Kp . Kd . Vd) MV = 50 + (0,5 . 20) + (0,5 . 1,5 . 10) MV = 50 + 10 +7,5 MV = 67,5% 51.

52.

Kp = 100 / 250 Kp = 0,4 12PSI ------ 100% 4,2PSI ----- x x = 35% MV = P (Kp . E) . (1 + Tr . T) MV = 35 + (0,4 . 15) . (1 + 1,5 . 2) MV = 35 + 6 . 4 MV = 59%

53. 100% = 35% + 6 . (1 + 2t) 65 = 6 +12t 59 = 12t t = 4,94MIN.

54. SP 160 C ------ 100% 60 C ------ x x = 37,5% PV = 30% Kp = 100 / 180 Kp = 0,55 E = PV SP E = 37,5 30 E = 7,5% MV = P (Kp . E) MV = 50 (0,55 . 7,5) MV = 50 4,125 Mv = 45,875%

55.

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PID

57.

a) Ki = PV / MV

Ki = 30 / 10 Ki = 3 b) Ki = PV / MV . t Ki = (90 60) / (60 50) . 2 Ki = 1,5 58. 300 l / s = 0,3 m / s 50cm = 0,05m Q=v.a 0,3m / s = v . 0,05m v = 0,3m / 0,05m v = 6m / s V=d/t t=d/V t = 200m / 6 m/s t= 33,33s 59. a) Ki = PV / MV Ki = 30 / 20 Ki = 1,5 b) Ki = PV / MV . t Ki = (120 60) / (60 50) . (120 60) Ki = 0,6 60. Condio de segurana: O tanque dever transbordar em caso de falha. Vlvula NA. Controlador de vazo: Ao Direta. Controlador de nvel: Ao Reversa.

61.

62.

Q=v.a 5m / h = v . 0,01m v = 5m / h / 0,01m v = 500m / h

V=d/t T=d/v T = 100m / 500m / h T = 0,2h T = 12min 63. G = 50 20/70 60 G = 30/10 = 3 Processo Estvel.

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1) a) G = 30 / 10 = 3 Ki = PV / MV . t Ki = 30 / 10 . 2 Ki = 1,5 b) Constante de integrao: 63,2 30% = 18,96% 20 + 18,96 = 38,96% c) Algoritmo K.t 1,5 . 2 = 3 2) a) G = 30 / 10 = 3 Ki = 30 / 10 .

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68. Quando em paralelo as aes atuam de forma independente.

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a) Temperatura (Vapor), Composio analtica e Nvel b) Vazo de vapor e Vazo de gua. c) Vazo de gua e Vazo de Xarope. d) TIC Ao Reversa Vlvula NF LIC Ao Direta Vlvula NA AIC Ao Direta Vlvula NA