INSTITUTO POLITCNICO DE LEIRIA ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA E GESTO lgebra Linear 1 ano, 1 semestre - Engenharias

Ano lectivo 2007/2008

1. Vectores em R 3
O O O No que se segue, considera-se em R 3 o referencial ortonormado O, e 1 , e 2 , e 3 , O O O onde O  0, 0, 0 a origem e os vectores e 1 , e 2 e e 3 so definidos da seguinte forma: O i  e 1  1, 0, 0 O j  e 2  0, 1, 0 O k  e 3  0, 0, 1 O O e 1, e 2  eixo dos xx
z

eixo dos yy eixo dos zz

3

O O e 1, e 3 

O O e 2, e 3   2
x

1 2

Nestas condies: u O O O R 3 , u  a, b, c  a e 1  b e 2  c e 3 .  direco Um vector caracterizado por  sentido  comprimento Definio Sejam a, b R3

0 . Designa-se por ngulo entre a e b,

a, b , o a, b .

menor dos ngulos por eles formado, consequentemente 0

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Definies Sejam a  a 1 , a 2 , a 3 , b  b 1 , b 2 , b 3 R3 0 e  a, b .

a e b dizem-se paralelos ou colineares, a existe 

b, quando:   .

R tal que b   a    0

a e b dizem-se ortogonais ou perpendiculares, a  b, quando    . 2 Designa-se por norma ou comprimento de a o escalar definido por: a Quando a  a2  a2  a2 . 1 2 3

 1, a diz-se um vector unitrio.

O Designa-se por versor do vector a, o vector unitrio a com a direco e sentido de a, isto , O a  a a  a2 1 1 a1, a2, a3 . 2 2  a2  a3

Definio Sejam a  a 1 , a 2 , a 3 , b  b 1 , b 2 , b 3 R3 e   a, b . Designa-se por

produto escalar (ou interno) de a e b, o escalar: a b cos ; se a, b 0

ab 

0; no caso contrrio  a1b1  a2b2  a3b3.

Observao (Clculo do ngulo) cos   ab a b    arccos ab a b .

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Teorema (Condio necessria e suficiente de perpendicularidade) Sejam a, b R3 0 . Ento: a  b  0 se e s se a  b. Definio Os escalares cos do vector a R3 O a, e i 0 . , i  1, 2, 3 so designados por co-senos directores

Observaes 1. cos 2. cos 2 O a, e i O a, e 1  ai a ; i  1, 2, 3. O a, e 2  cos 2 O a, e 3  1.

 cos 2

3. Os co-senos directores de um vector so as coordenadas do seu versor.

Propriedades O produto escalar: comutativo: a  b  b  a, a, b R3;  c ou a  b  c ;

no associativo pois no faz sentido a  b

associativo em relao multiplicao escalar a  b  a  b  ab ,  R, a, b R3;

distributivo em relao adio de vectores  ab c  acbc  a  b  a  c, a, b, c R3.

 a bc

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Projeco ortogonal e projeco escalar. Interpretao geomtrica. Definio Sejam a, b R3 0 . Designa-se por projeco ortogonal (ou vectorial) de

b sobre a, proj a b, o vector representado nas seguintes figuras. 1 caso: 0

b Proj a b a

  2

2 caso:    2
b Proj a b a

Projeco ortogonal (ou vectorial) de b sobre a proj a b  a  b a O a  ab 2 a a.

Comprimento da projeco ortogonal de b sobre a (ou projeco escalar) proj a b  ab a .

Se algum dos vectores a e b o vector nulo ou se os vectores so perpendiculares ento proj a b  0  0, 0, 0 e proj a b  0.

Observaes 1. Conforme ilustrado na figura, em geral, proj b a

r r proj b a r b r v p ro j a b r a

proj a b.

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2. O vector proj a b tambm designado por componente vectorial de b paralela a a. 3. Sejam a e b vectores no nulos e no perpendiculares. Ento existem vectores v e w tais que b  v  w, com v
r b

a e w  a.

r b r w

r a

r a
r v

Basta considerar, v  proj a b e w  b O vector b proj a b ortogonal a a. proj a b.

designado por componente vectorial de b

Produto Vectorial
Definio Sejam a, b R3 0 , a, b ea b. Designa-se por produto

vectorial (ou externo) de a por b, a figura

a^ b b a

b, o vector representado na seguinte

a b a^ b

e que tem as seguintes caractersticas:

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a direco perpendicular ao paralelogramo formado por a e b; o sentido tal que os vectores a, b, a uma base directa; o comprimento igual rea do paralelogramo representado na figura anterior, isto , a b  rea a, b  a b sin  . b  0  0, 0, 0 . b , por esta ordem, formam

No caso de os vectores serem paralelos, a Propriedades (Produto externo) 1. a b  a e a b  b.

2. O produto externo: anti-comutativo b a  a b, a, b R3; b c a b c ; : R, a, b R ;

3

no associativo, em geral, a

associativo em relao multiplicao escalar a b  a b  a b , 

distributivo em relao adio de vectores   a ab bc c  a  a cb ba c c, a, b, c R3.

Teorema (Condio necessria e suficiente de paralelismo) Sejam a, b R3 0 . Ento: a b  0 se e s se a b.

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Produto externo para os vectores da base ortonormada

O e1 Como O e1 O e2 O e3 ento a 0 O e3 O e2

O e2 O e3 0 O e1

O e3 O e2 O e1 0 O O O b1 e 1  b2 e 2  b3 e 3 a3b1 , a1b2 a2b1 .

O O O b  a1 e 1  a2 e 2  a3 e 3  a2b3 a3b2, a1b3

Notao: b   a2 a3 b2 b3 a1 a3 b1 b3 a1 a2 b1 b2

a1 a2 a3 b1 b2 b3

Produto Misto
Definio Designa-se por produto misto dos vectores a, b e c , o escalar definido por: a b  c  a1, a2, a3  b1, b2, b3  c1, c2, c3  c1, c2, c3

a1 a2 a3 b1 b2 b3

Propriedade (Comutao das operaes) O produto misto no se altera quando se trocam os sinais  e a bc  ab c, a, b, c R3.

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Propriedade (Permutao circular de vectores) O produto misto no se altera por permutao circular dos vectores b ca  c ab  a b  c, a, b, c R3.

Propriedade (Permutao no circular de vectores) O produto misto muda de sinal quando se trocam entre si dois vectores b ac  a cb  c ba  a b  c, a, b, c R3.

Definio Os vectores a, b e c designam-se por vectores complanares quando so paralelos a um mesmo plano, isto , quando: dois dos vectores so paralelos ou existirem dois nmeros reais  e  tais que c  a  b, com a b.

Interpretao geomtrica
Na figura que se segue est representado o paraleleppedo formado por trs vectores no complanares, a, b e c .
r r a b

O volume do paraleleppedo igual a: Volume a, b, c  a bc .

r c

h
r b
r a

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Teorema (Condio necessria e suficiente de complanaridade) Sejam a, b, c R3 0 . Ento: b  c  0.

a, b e c so complanares se e s se a Observao

Se no se considerar o mdulo na expresso do Volume a, b, c , o nmero a b  c positivo ou negativo consoante a b, c seja um ngulo inferior

ou superior a  . 2

Representao Analtica do Plano

Definio Dois ou mais pontos dizem-se colineares quando pertencem mesma recta. Definies Seja  um plano. Um vector no nulo: paralelo a  designa-se por vector director de ; perpendicular a  designa-se por vector normal a . Observao Para verificar se trs quaisquer pontos (P 0 , P 1 e P 2 ) so colineares basta verificar, por exemplo, se P 0 P 1 P0P2.

Um plano  pode ser definido por: 1. um ponto P  2. um ponto P  4. um ponto P   e um vector n  normal a ;  e dois vectores directores u  e v  de  tais que u  ; r.  e uma recta r  tal que P  v ;

3. trs pontos no colineares P 0 , P 1 , P 2

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Observaes 1. O quarto caso reduz-se ao terceiro considerando dois pontos distintos, P 1 e P 2 , da recta r. 2. O terceiro caso reduz-se ao segundo considerando, por exemplo, os vectores directores u   P 0 P 1 e v   P 0 P 2 . 3. O segundo caso reduz-se ao primeiro considerando, por exemplo, o vector n   u  v  .

Equao vectorial
Para definir uma equao vectorial de um plano  necessrio: um ponto P   x 0 , y 0 , z 0 de ; dois vectores directores (paralelos a ) u  e v  que no sejam paralelos.
r vr r vr P0 r ur r ur
P

P 0 P  u    v  ; , 

A equao vectorial de  tem a forma: x, y, z  x 0 , y 0 , z 0   u x , u y , u z   v x , v y , v z ; ,  R

Equao geral
Para definir uma equao geral de um plano  necessrio: um ponto P   x 0 , y 0 , z 0 de ; um vector normal (perpendicular) n   A, B, C a . A equao geral de  tem a forma: Ax  By  Cz  D  0.

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Exerccios complementares
1. Considere o vector a  1, 2, 0 . a. Verifique se algum dos paralelo a a. b. Determine: i. a ; vectores b  4, 3, 1 e c  2, 4, 0

ii. o vector unitrio u com a direco e sentido de a; iii. os vectores unitrios u que so paralelos a a; iv. a componente vectorial de b paralela a a e a componente vectorial de b ortogonal a a. 2. Decomponha o vector u  2, 2, 1 como a soma de dois vectores, w 1 e w 2 tais que w 1 paralelo ao vector v  1, 1, 0 e w 2  v . 3. Sejam a, b a. a b. a  a R3 a
2

0 . Mostre que: ;

 || a ; O O c. a b  b  a;
2

d. e.

2a

3b 

4 a a b

12 a

b 9 b

ab

 a  b.

4. Considere os vectores a  1, 0, 1 , b  0, 2, 1 e c  0, 4, 2 . a. Determine a b e b a.

b. Determine os vectores unitrios u tais que u  a e u  b. c. Indique a rea do paralelogramo definido por a e b. d. Verifique se b e. Calcule associativo? a a e se b b c e c. a b c . O produto externo

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5. Considere os vectores a  1, 0, 1 , b  0, 2, 1 e c  2, , 0 . a. Determine  de modo que: i. os vectores a, b e c sejam complanares; ii. o paraleleppedo definido por a, b e c tenha volume igual a 2. b. Sabendo que a de b c a. 1, 3, 2 b c  8, indique justificando o valor de c b a e

6. Determine uma equao geral do plano  paralelo aos vectores u   e v   0, 0, 2 e que contm o ponto P  1, 2, 3 . Exerccios Suplementares 7. Sejam a, b e c vectores de R 3 tais que a  b, b || c e a  b

 2.

No caso de estarem definidas, determine o valor das seguintes expresses: a. b b. ba proj a b c;  a b . 2, x, y e

8. Considere os vectores de R 3 , u  1, 0, 1 , v  w  x, 1, 0 .Determine os valores reais x e y de modo que: a. u  w e proj u v  0; b. w  2 e os vectores u, v e w sejam complanares.

9. Considere o vector v  2, 1, 0 . Determine o vector u  a, b, c tal que: c  0, u  1, u, e 1   e proj u v  1.. 3 10. Considere a pirmide quadrangular de altura 3 e base quadrangular de aresta de com2 primento igual a 1, representada na figura. a. Calcule as coordenadas dos pontos A, B, C e D.
A O
1 3 2

C y

b. Recorrendo ao produto externo, verifique

x

B
1

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que a rea de qualquer face lateral da pirmide igual a

7 . 4

c. Determine o ngulo entre os vectores AD e AC. d. Sabendo que o volume da pirmide 1 do volume do paraleleppedo 3 definido pelos vectores AB, BC e AD, calcule o volume da pirmide. 11. Sejam a  , 1, 2 , b  , 0, 2 e c  1, , 4 , onde ,  R.

a. Determine os valores de  de forma que a e b sejam ortogonais. b. Determine o valor de  e  de modo que a e c sejam colineares. c. Considerando   1, determine: i. a rea do tringulo definido pelos vectores a e b; ii. uma equao geral do plano  que contm o ponto A  1, 2, 0 e paralelo aos vectores a e b; iii. o valor de  de modo que os vectores a, b e c sejam complanares; iv. os valores de  de forma que o volume do paraleleppedo definido pelos vectores a, b e c seja igual a 2. d. Para   1,   1 determine a projeco ortogonal do vector a  b sobre c. 12. Sejam a, b, c e d vectores de R 3 tais que: a colinear com c ; a  d  2; b perpendicular a a; b  c  1. a, d  ; 3

Determine o valor das seguintes expresses no caso de estarem definidas e justifique no caso contrrio. (a) a (d) (g) ac b; (b)   ; a b c (e) a  ; a (h)  a d ;  b  . c (c) a 3d a  2d ; c d;

proj   ; d a  a  b

(f) proj    a b a

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