Controle de Posio em um Eixo Roscado

Prof. Dr.-Ing. Walter Lindolfo Weingaertner UFSC, Universidade Federal de Santa Catarina, Departamento de Engenharia Mecnica Laboratrio de Mecnica de Preciso Campus Joo David Ferreira Lima - Bairro Trindade CEP 88010-970 Caixa Postal: 476 Florianpolis Santa Catarina E-mail para correspondncia: wlw@emc.ufsc.br Artur Schtz Ferreira UFSC, Universidade Federal de Santa Catarina, Curso de Engenharia de Produo Mecnica Campus Joo David Ferreira Lima - Bairro Trindade - CEP 88040-970 Florianpolis Santa Catarina E-mail para correspondncia: acf@labmetro.ufsc.br Allan Oliveira da Silva UFSC, Universidade Federal de Santa Catarina, Curso de Engenharia de Controle e Automao Campus Joo David Ferreira Lima - Bairro Trindade - CEP 88040-970 Florianpolis Santa Catarina E-mail para correspondncia: aos@labmetro.ufsc.br Larissa de Carvalho Tavares Santana UFSC, Universidade Federal de Santa Catarina, Curso de Engenharia Eltrica Campus Joo David Ferreira Lima - Bairro Trindade - CEP 88040-970 Florianpolis Santa Catarina E-mail para correspondncia: lts@labmetro.ufsc.br Resumo: Para ser competitivo comercialmente e ambientalmente correto, atualmente existe a necessidade da constante evoluo nos automveis buscando aumentar sua durabilidade, eficincia e diminuir a emisso de gases poluentes. Para esse objetivo, existem processos como o Roleteamento Profundo em Virabrequins (Crankshaft Deep-rolling, Galetage de Vilebrequin, Kurbelwelle Festwalzen) que consiste basicamente no trabalho de aumentar a durabilidade de um virabrequim atravs da conformao mecnica de camadas prximas superfcie atravs de roletes. Neste processo, o brao articulado que abraa o virabrequim apresenta uma movimentao horizontal que atualmente feita manualmente. Assim, este trabalho apresenta a proposta para automatizar a atual movimentao desse brao articulado preso ao eixo roscado especialmente posicionado para a instalao de um motor. O sistema de controle proposto baseado em um conjunto servomotor e servoconversor existente no mercado, dando alm de maior comodidade, uma maior preciso de posicionamento, necessria devido as caractersticas de acabamento deste processo. A execuo do projeto foi dividida nas seguintes etapas: estudo dos equipamentos, montagem mecnica, montagem eltrica e programao do controle e testes finais. O sistema instalado mostrou-se adequado ao seu objetivo, atingindo uma movimentao horizontal de um milmetro atravs dos parmetros setados na programao em Ladder realizada no servoconversor. Palavras-chave: Controle, posio, eixo roscado, roleteamento profundo, virabrequim.

1. INTRODUO Diversos processos atualmente so utilizados para evitar o colapso de elementos mecnicos com grandes variaes em seu formato ou com irregularidades na sua microestrutura, como por exemplo, o virabrequim, principalmente devido a solicitaes dinmicas, contnuas e por longos perodos de tempo. Alguns exemplos de tratamentos trmicos ou mecnicos so: nitretao, forjamento, cementao, roleteamento, entre outros (CASARIN, J. J.). Dentro as diversas fases de fabricao de virabrequins, uma etapa complementar de sua formao evidencia-se pela grande vantagem decorrente de seu uso, o roleteamento profundo. Este mtodo de conformao mecnica consiste em introduzir tenses residuais compressivas em camadas prximas superfcie de componentes, nesse caso em um virabrequim, visando a elevao da dureza e resistncia mecnica da regio conformada devido ao encruamento da micro-estrutura do material e, em consequncia disso, o aumento no tempo de vida do virabrequim (CASARIN, J. J.). Visando avaliar a influncia da fora de roleteamento e das caractersticas do material utilizado, um dispositivo foi construdo no Laboratrio de Mecnica da Preciso da Universidade Federal de Santa Catarina com o objetivo ser usado em ensaios prticos de roleteamento. O dispositivo, apresentado abaixo na figura 1, composto por uma estrutura metlica para o suporte do maquinrio utilizado (1), uma base de apoio da caixa de redues (2), uma caixa de reduo do torno (3), chapas de unio da base com a estrutura (4), base sustentadora do brao (5) e o brao articulado de roleteamento (6). Alm disso, o equipamento conta com uma vlvula proporcional direcional, guias lineares e uma guia de esferas recirculantes no eixo roscado para a movimentao do brao articulado, ferramentas de roleteamento, acionamento eltrico e um sistema hidrulico de alta presso para a aplicao das foras de roleteamento.

Figura 1 Dispositivo para ensaios prticos de roleteamento.

Para uma automatizao do processo de roleteamento, visando proporcionar uma maior agilidade e preciso nos ensaios realizados, foi proposto um sistema de controle para o posicionamento longitudinal em um eixo roscado do sistema de roleteamento profundo de virabrequins. Os desafios para a realizao deste controle so o planejamento do projeto, desde seu estudo terico necessrio at sua concluso nos testes realizados, a definio do melhor modelo do servomotor adequado carga mnima requerida, a construo de um sistema de potncia independente do sistema j existente do processo de roleteamento do virabrequim no mesmo painel eltrico do dispositivo, a fixao mecnica do motor estrutura e ao eixo roscado, o projeto de fixao do brao articulado ao eixo roscado e o controle do servomotor instalado atravs de um software de programao em linguagem Ladder e de botes de acionamento e controle da posio do brao articulado atravs do giro do servomotor. 2. APLICAO Primeiramente foi realizado o planejamento das atividades, levantando as especificaes necessrias para o projeto e ento essas atividades foram organizadas de forma cronolgica e separadas em etapas. Foram evidenciados os produtos resultantes de cada atividade e a partir deste documento foi feito o cronograma a ser seguido, ilustrado abaixo.

Figura 2 - Gantt Chart do Projeto. A execuo do projeto foi dividida em quatro etapas: 1) estudo dos equipamentos; 2) montagem mecnica; 3) montagem eltrica e programao do controle; 4) testes finais e possveis ajustes. As 2 e 3 etapas ocorreram de forma paralela. Foram detalhadas abaixo cada uma das etapas, evidenciando o desenvolvimento e que resultado obteve-se para prosseguir para a prxima etapa. 1 ETAPA Estudo dos Equipamentos. A soluo proposta para o problema foi utilizar o eixo roscado j existente no dispositivo (figura 3) atravs do acoplamento de um servomotor, que por sua vez ser controlado por um servoconversor. Para a interface com o operador ser montado um painel eltrico.

Figura 3 - Perfil suporte com o eixo roscado separada da estrutura do brao articulado. Dentre os diversos modelos existentes de servomotor no mercado, dois fatores principais foram levados em considerao para a escolha do melhor servomotor, torque mnimo e potncia necessria (SANTANA, D. D. S.). Levando em considerao uma velocidade limite para a movimentao do brao articulado de V(limite) = 0,1 m/s e as seguintes informaes: Tempos do Movimento (Placa): (trcp) Acelerao = 0,1 s; (tpcp) Pico = 0,3 s; (tscp) Desacelerao = 0,1 s.

Dimenses (Fuso):

(cf) Comprimento = 1,03 m; (df) Dimetro = 0,032 m; (pf) Passo = 0,008 m.

(mf) Massa do Fuso 7,9 kg; (f) Atrito Rolamento Fuso 0,01; (Ff) Fora de Pr-carga do fuso 0N; (Cg) Comprimento da guia linear = 1 m; (g) Atrito Guias Lineares 0,02; (mp) Massa da Placa 100 kg; (mg) Massa da guia Linear = 14,4 kg. Foram obtidos os seguintes valores, para o torque total necessrio Tt = 0,493 Nm, e para a potncia mnima Pmin = 0,06 kW. Observa-se que o torque e a potncia necessrios para esta soluo so pequenos comparados aos presentes nos modelos de servomotor no mercado. 2 ETAPA Montagem Mecnica. Aps a definio do modelo do servo-motor, foram realizadas modelagens computacionais para a futura usinagem das peas de fixao do servomotor na estrutura existente, na figura 4 demonstrado parte da estrutura de roleteamento envolvida no trabalho de fixao do motor.

Figura 4 - Estrutura Modelada. A usinagem das peas necessrias ao acoplamento foi realizada de acordo com os desenhos tcnicos impressos. Os cortes e a furao realizada esto evidenciados na figura abaixo.

Figura 5 Parte da Estrutura Usinada. A placa de fixao foi modelada conforme as dimenses do servomotor, exemplificada na figura 6.

Figura 6 - Placa de Fixao do Motor. A figura abaixo exemplifica como ficou a estrutura finalizada para a fixao do servomotor.

Figura 7 - Estrutura finalizada. Por causa da diferena entre o dimetro do eixo do servomotor e o dimetro do eixo roscado, foi necessria utilizao de um acoplamento de fole sem folga para a conexo. Aps a finalizao da usinagem das peas e sua devida instalao outro detalhe mostrou-se importante, a necessidade de garantir a ortogonalidade entre a placa de fixao do servomotor e o eixo roscado. Esta correo foi realizada com o uso de massa plstica para materiais metlicos da seguinte maneira, a placa foi presa temporariamente ao eixo de modo que o espao restante pudesse ser preenchido com a massa at a mesma estar completamente rgida, impedindo que a fixao da placa estrutura pudesse ser feita sem a ortogonalidade exigida. Para a fixao do brao articulado ao eixo roscado outra pea foi usinada para que pudessem ser utilizados os furos j existentes na guia de esferas recirculantes, exemplificada na figura 8.

Figura 8 Placa de fixao entre o brao articulado e o eixo roscado. 3 ETAPA Montagem Eltrica e Programao do Controle. O controle do servomotor foi feito usando um servo-conversor, dispositivo de alta performance dedicado ao controle de um servo-motor onde alm do simples controle de posio, pode-se ser controlada velocidade e implementada lgica atravs de um conjunto de entradas e sadas analgicas e digitais e da sua programao utilizando a linguagem Ladder, atravs do compilador fornecido pelo usurio (WEG). Ladder uma linguagem de programao utilizada em controladores lgicos programveis (CLPs), nas quais funes lgicas so implementadas atravs de contatos como bobinas e rels. No WLP (Weg Ladder Programmer), existe um conjunto de outros blocos de posicionamento (WEG). A interface com a programao criada est evidenciada na figura abaixo.

Figura 9 Interface do programa utilizado para programao Ladder.

Para o posicionamento do caso em questo, foi utilizado um boto de duas posies, no qual cada pulso juntamente com sua direo define a rotao do eixo que leva a um deslocamento de um milmetro. Para evitar danos, foram instalados duas chaves fim de curso, uma em cada extremidade do eixo. O baixo nmero de entradas digitais no servo-conversor fez com que fosse necessrio fazer a ligao de ambos os sensores na mesma entrada e resolver o problema de qual fim de curso foi atingido por software, verificando tambm qual o ltimo sentido de rotao do motor. A figura 10 representa o circuito lgico de controle da bancada. As entradas de controle so as entradas do servo-conversor.

Figura 10 - Circuito Lgico. A parte eltrica do projeto consistia em energizar toda a parte de potncia e garantir segurana ao operador, contando com o auxlio de rels, fusveis, disjuntor, entre outros. O circuito eltrico de potncia foi baseado em um existente no prprio manual do servoconversor, teve que ser adaptado devido a outro sistema previamente instalado para o mesmo eixo. O projeto foi instalado praticamente independente do sistema j montado, compartilhando apenas o transformador e tenses de entrada, alm do mais, o sistema estava sem um boto de emergncia, que foi colocado como segurana (para os dois sistemas). Primeiramente foram definidos os componentes eltricos para o projeto, os critrios de aceitao foram: especificao segundo manual do servo-conversor e servo-motor, limitaes do local de instalao e tenso de rede do laboratrio. Os componentes utilizados foram:

dois contactores de 220 V tenso/16 A de corrente; um rel de deteco contra falta de fase; duas lmpadas sinalizadoras (vermelha e verde); um disjuntor de 220V; fusveis de 16 A de corrente; um boto liga/desliga e um boto de emergncia.

Com os componentes definidos, foi feito o desenho do circuito eltrico (figura 11). A partir deste, foi estudada e projetada a posio dos componentes dentro do painel visando, segurana (foi seguida todas as especificaes do fabricante), um bom layout e fcil acesso, caso seja necessria alguma manuteno futuramente. Com o desenho pronto foi necessrio fazer novas furaes na porta do painel e adequar o espao aos novos componentes. Assim, com os componentes em seu devido lugar foi iniciada a parte de montagem eltrica. A montagem eltrica consistiu em, a partir do circuito previamente feito, fazer as conexes entre os componentes. As dimenses dos cabos foram definidas em parte orientadas pelo manual do servo-conversor e tambm a partir da tenso e corrente de entrada. Com a montagem pronta (deixando-se a conexo vinda da rede trifsica desconectada) foi revisado todo o circuito eltrico e preparado para os testes.

Figura 11 - Circuito Eltrico. 4 ETAPA: Testes finais e possveis ajustes. O primeiro teste realizado foi o acionamento de potncia. Testou-se cada parte do circuito separadamente evitando assim queimas ou curtos ao longo do circuito. Primeiramente com o circuito totalmente desligado foi testada a continuidade do circuito, o objetivo desse teste era eliminar faltas de energia ao longo do circuito devido a mau contato ou curtos circuitos. Verificado isso, foram ligados primeiramente a entrada de tenso (380 V) deixando os seccionadores do circuito desligados (boto e disjuntor). O objetivo desta etapa era verificar a chegada das trs fases no transformador e a sada de 220 V para o circuito. Por ltimo, foi testado o acionamento do circuito de potncia sem alimentao do servoconversor, evitando assim possvel queima do componente. Verificado todos os testes, foi ligado o servoconversor e com este teste o projeto estava habilitado para os testes da programao. Aps a finalizao dos testes de potncia, a programao foi transferida para o servoconversor e foram realizados os testes de programao e controle primeiramente com o

motor trabalhando sem estar conectado a carga por questes de segurana, e posteriormente com o motor conectado ao eixo. 3. CONCLUSO Com a soluo apresentada foi possvel automatizar o movimento desejado. A soluo ainda pode ser facilmente modificada para uma possvel futura integrao entre o sistema de posicionamento de eixo roscado e o responsvel pelo roleteamento propriamente dito, modificando apenas o cdigo de controle. 4. REFERNCIAS
CASARIN, J. J. Roleteamento de virabrequins. 2007. Dissertao (Mestre em Engenharia Mecnica) Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica, Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis. Endereo: http://www.tede.ufsc.br/teses/PEMC1165-D.pdf Acesso em: 18/05/2012. SANTANA, D. D. S. Sistema de Controle de Velocidade e Posio para mesa Coordenada Cartesiana Utilizada em Mquinas Ferramenta. Revista de Cincias Exatas e Tecnologia. Vol. III ,N. 3, Ano 2008. Endereo: http://sare.unianhanguera.edu.br/index.php/rcext/article/view/411/417 Acesso em: 10/10/2011. WEG. Servoconversor SCA06 - Manual do Usurio. Fevereiro de 2011. WEG. Servoconversor SCA06 - Manual de Programao. Dezembro de 2010. WEG. Software WLP - Manual do Usurio. Agosto de 2011.