UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN SETOR DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

ARIELTON TRENTO FERNANDO PATRICK RUIZ SANTICHE PILATO

FRESADORA MICROCONTROLADA PARA PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO

CURITIBA 2010

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN

REITORIA
Reitor: Zaki Akel Sobrinho Vice-Reitor: Rogrio Andrade Mulinari

COORDENAO DO CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

Prof. Dr. Ewaldo Luiz de Mattos Mehl

SETOR DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Chefe Departamento Professor Doutor Eduardo Parente Ribeiro

ARIELTON TRENTO FERNANDO PATRICK RUIZ SANTICHE PILATO

FRESADORA MICROCONTROLADA PARA PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO

Trabalho de Concluso de Curso para Graduao na rea de Engenharia Eltrica apresentado aos professores do Setor de Tecnologia, Departamento de Engenharia Eltrica, da Universidade Federal do Paran, como requisito parcial para a obteno do ttulo de Engenheiro Eletricista. Orientador: Mrlio Jos do Couto Bonfim Professores: Alessandro Zimmer e Ademar Luiz Pastro

CURITIBA 2010

ARIELTON TRENTO FERNANDO PATRICK RUIZ S. PILATO

FRESADORA MICROCONTROLADA PARA PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO

Este Trabalho de Diplomao foi julgado e aprovado como requisito parcial para a obteno do Ttulo de Engenheiro Eletricista, do Curso Superior de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Paran. Curitiba, 7 de Julho de 2010

Prof. Dr. Ewaldo Luiz de Mattos Mehl Coordenador de Curso Departamento de Engenharia Eltrica

BANCA EXAMINADORA

Prof. Dr. Alessandro Zimmer Universidade Federal do Paran

Prof. M. Sc. Ademar Luiz Pastro Universidade Federal do Paran

Prof. Dr. Marlio J. do C. Bonfim Universidade Federal do Paran Orientador

Prof. Dr. Marlio J. do C. Bonfim Universidade Federal do Paran

AGRADECIMENTOS
A Deus por estar sempre presente em nossa vida e ao nosso lado, iluminando o nosso caminho e a nossa mente; Aos nossos pais e aos nossos amores, pela inspirao e compreenso pelos momentos no compartilhados, dedicados execuo do projeto, pelo apoio e pela verdadeira amizade; Aos nossos irmos por estarem sempre prontos colaborar quando necessrio; A todos aqueles que de alguma forma incentivaram, colaboraram e contriburam para com a pesquisa; Universidade Federal do Paran, pela oportunidade da realizao do curso de engenharia eltrica e deste trabalho de concluso de curso; A todos os professores desta Universidade, pelo incentivo, colaborao, apoio, correes e ensinamentos.

Para diminuir os problemas no mundo e inovar, as pessoas devero, primeiramente, estar amparadas pelo otimismo, dedicao, esperana, paixo e possuir conhecimento, que dever ser alimentado constantemente pela sua aplicao prtica e pelo aperfeioamento contnuo. Dos autores.

RESUMO Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma fresadora de baixo custo, em relao s solues disponveis no mercado, que tem a finalidade de prototipar placas de circuito impresso. Trata-se de uma alternativa aos mtodos j existentes, que so muito caros quando se busca qualidade, ou rsticos, quando considerados os trabalhos artesanais e domsticos, que apresentam limitaes ou resultados no confiveis. O objetivo de criar de uma fresadora microcontrolada, economicamente vivel, precisa e que utiliza um pendrive como entrada de dados, foi atingido. Para a validao do projeto foi utilizado os softwares Eagle e CamBam. Uma vez criado o layout da placa, todo trabalho de furao, corte e desenho das trilhas poder ser realizado, sem a necessidade de um microcomputador acoplado, bastando apenas a utilizao de um pendrive com os arquivos no formato Gcode. O isolamento mnimo atingido foi de 0,4mm, limitado principalmente pela fragilidade das brocas mais finas, que representa um valor aproximadamente 1400 vezes maior que a resoluo da mquina. Palavras chaves: fresadora, PCI, pendrive.

II

ABSTRAT This work presents the development of a low-cost milling machine, compared to solutions available in the market, which aims to prototype printed circuit boards. This is an alternative to existing methods, which are very expensive when seeking quality, or rustic, when considering the rustic and domestic work, which have limitations or unreliable results. The purpose of creating a microcontrolled milling machine, economically viable, with a good accuracy and that uses a flash drive as data entry, was reached. To validate the design the following softwares were used: Eagle and Cambam. Through the board layout, previously created, all work of drilling, cutting and drawing of the tracks could be accomplished without a computer attached to the machine, just by using a flash drive with the Gcode files into. The minimum isolation achieved was 0.4 mm, limited mainly by the weakness of the finest drills, which represent a value approximately 1400 larger than the machine resolution. Key words: miling machine, PCB, pendrive.

III

SUMRIO

1 2 3 4 4.1

INTRODUO CONTEXTUALIZAO OBJETIVOS FUNDAMENTAO TERICA MECNICA ESTRUTURA MOVIMENTAO DOS EIXOS MOTORES PARA OS EIXOS PARA O DESBASTE FONTE DE ALIMENTAO ELETRNICA COMANDO NUMRICO DESENVOLVIMENTO MECNICA BROCAS HARDWARE MICROCONTROLADOR DRIVER PARA OS MOTORES Linistepper INTERFACE HOMEM-MQUINA INTERFACE COM O PENDRIVE Principais pinos do VNC1L e suas funes Gravao do firmware no VNC1L

1 2 3 3 6 6 6 8 8 10 11 12 12 15 15 16 18 20 21 23 26 28 29 31 32 32 34 34

4.1.1 4.1.2 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.4 4.5 5 5.1 5.2 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.2.1 5.3.3 5.3.4 5.3.4.1 5.3.4.2 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.2.1

FIRMWARE MICROCONTROLADOR VNC1L Interface SPI

IV

5.4.2.2 5.4.3 6 7 7.1 7.2 7.3 8 9 10

Comandos utilizados DISPLAY GRFICO

36 38 39 40 41 46 46 47 49 50 52 54 56 57 58 59 60 61 62 63 64

VALIDAO RECURSOS FINANCEIROS HARDWARE MECNICA CUSTO FINAL CRONOGRAMA DO PROJETO CONCLUSO REFERNCIAS

ANEXO A COMANDOS G-CODE ANEXO B CDIGOS M APNDICE A FLUXOGRAMA GERAL DO FIRMWARE APNDICE B FLUXOGRAMA: TESTE DOS SENSORES APNDICE C FLUXOGRAMA: TESTE DO EIXO X APNDICE D FLUXOGRAMA: ESTE DO EIXO Y APNDICE E FLUXOGRAMA: TESTE DO EIXO Z APNDICE F FLUXOGRAMA: POSIO INICIAL DO EIXO Z APNDICE G FLUXOGRAMA: POSIO INICIAL DOS EIXOS X E Y APNDICE H FLUXOGRAMA: FRESAGEM DO ARQUIVO ESCOLHIDO APNDICE I FLUXOGRAMA: INTERPOLAO LINEAR

APNDICE J ESQUEMTICO: PLACA CONTROLADORA APNDICE L ESQUEMTICO: CONVERSOR SERIAL/USB APNDICE M ESQUEMTICO: PICKIT2 APNDICE N ESQUEMTICO: PLACA DO LCD APNDICE O ESQUEMTICO: PLACA DO SENSOR APNDICE P ESQUEMTICO: PLACA DO VNC1L APNDICE Q ESQUEMTICO: DRIVER LINISTEPPER APNDICE R FOTOS DA FRESADORA

65 66 67 68 69 70 71 72

VI

LISTA DE FIGURAS Figura 1: Exemplo de fresadora horizontal..................................................................4 Figura 2: Trens de fresas ............................................................................................4 Figura 3: Exemplo de fresadora vertical......................................................................5 Figura 4: Fuso de esferas ...........................................................................................6 Figura 5: Guia linear....................................................................................................6 Figura 6: Castanha......................................................................................................7 Figura 7: Guias cilndricas e fuso montados em uma CNC .........................................7 Figura 8: Soluo adotada para movimentao dos eixos..........................................8 Figura 9: Exemplos de servo-motores.........................................................................9 Figura 10: Exemplos de motores de passo .................................................................9 Figura 11: Motor de passo utilizado no projeto..........................................................10 Figura 12: Ferramenta utilizada como spindle...........................................................11 Figura 13: Exemplo do inicio de um arquivo G-Code ................................................14 Figura 14: Exemplo do final de um arquivo G-Code..................................................14 Figura 15: Diagrama em blocos da fresadora ...........................................................15 Figura 16: Brocas de corte lateral com apenas uma borda cortante .........................16 Figura 17: Brocas cnica e paralela ..........................................................................17 Figura 18: Brocas de ao rpido ...............................................................................17 Figura 19: Cnica invertida .......................................................................................18 Figura 20: Cnica dentada ........................................................................................18 Figura 21: Cnica Diamantada..................................................................................18 Figura 22: Cnica Lisa ..............................................................................................18 Figura 23: Cilndrica dentada ....................................................................................18 Figura 24: Diagrama em blocos do hardware............................................................19 Figura 25: Famlias de microcontroladores da Microchip ..........................................20 Figura 26: Circuito de driver sugerido pela ST ..........................................................22 Figura 27: Modo full step ...........................................................................................24 Figura 28: Corrente nas bobinas usando Full-step....................................................24 Figura 29: Modo half step..........................................................................................25 Figura 30: Corrente nas bobinas usando micro-step com 3 nveis............................26 Figura 31: Corrente nas bobinas usando micro-step com 9 nveis............................26

VII

Figura 32: Pinagem do display grfico (medidas em mm) ........................................27 Figura 33: Display e botes na mquina ...................................................................28 Figura 34: Pinagem do VNC1L..................................................................................30 Figura 35: Conexes do VNC1L com o FT232..........................................................32 Figura 36: Exemplo de uma sequncia de leitura de um byte do VNC1L .................35 Figura 37: Exemplo de uma seqncia de escrita de um byte no VNC1L ................35 Figura 38: Seqncia de leitura do byte de Status do VNC1L ..................................36 Figura 39: Seqncia de inicializao do GLCD .......................................................38 Figura 40: Layout e Placa fresada.............................................................................39 Figura 41: Projeto CAD da moto ...............................................................................40 Figura 42: Resultado da fresagem do arquivo dxf.....................................................40

VIII

LISTA DE TABELAS Tabela 1 - Caracterstica dos motores ......................................................................10 Tabela 2 - Modos de operao do driver...................................................................24 Tabela 3 - Conexes para selecionar o tipo de interface ..........................................30 Tabela 4 - Pinos de uso geral do VNC1L utilizados ..................................................31 Tabela 5 - Bits de direo e endereo da interface SPI ............................................34 Tabela 6 - Significados do bit de status do VNC1L ...................................................35 Tabela 7 - Significado dos bits do byte de Status do VNC1L ....................................36 Tabela 8 - Comandos curtos utilizados .....................................................................37 Tabela 9 - Mensagens de resposta do VNC1L..........................................................37 Tabela 10 - Bytes identificadores da porta a ser lida ou escrita ................................38 Tabela 11 - Lista de materiais do mdulo principal - Controladora ...........................41 Tabela 12 - Lista de materiais do mdulo DO VNC1L...............................................42 Tabela 13 - Lista de materiais dos drivers.................................................................43 Tabela 14 - Lista de materiais do mdulo do display ................................................43 Tabela 15 - Lista de materiais dos mdulos dos sensores........................................43 Tabela 16 - Lista de materiais do mdulo dos botes ...............................................44 Tabela 17 - Lista de materiais do mdulo do FT232 .................................................44 Tabela 18 - Lista de materiais do Pickit 2..................................................................45 Tabela 19 - Lista dos principais materias para a estrutura........................................46 Tabela 20 - Preo de custo aproximado....................................................................47 Tabela 21 - Cronograma do projeto ..........................................................................48

IX

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

CAN - Controller Area Network CAD Computer-Aided Design CARBIDE Composto de carbono com um elemento menos eletronegativo CI - Circuito Integrado CNC Controle Numrico Computadorizado CPU _ Central Processing Unit CS - Chip Select IC - Inter-Integrated Circuit FAT - File Allocation Table FIFO - First In, First Out GLCD - Graphic Liquid Crystal Display GPIO - General Purpose Input/Output LCD - Liquid Crystal Display MDF Medium Density Fiberboard MIPS - Milhes de instrues por segundo PCB - Printed Circuit Board PCI - Placa de circuito impresso PLL - Phase-Locked Loop SDI - Serial Data In SPI - Serial Peripheral Interface Bus SRAM - Static Random Access Memory TCC Trabalho de Concluso de Curso TCP/IP - Transmission Control Protocol / Internet Protocol UART - Universal Asynchronous Receiver/Transmitter USB Universal Serial Bus

INTRODUO

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma fresadora de baixo custo, em relao s solues disponveis no mercado, que tem a finalidade de prototipar placas de circuito impresso. Trata-se de uma alternativa aos mtodos j existentes, que so muito caros quando se busca qualidade, ou rsticos, quando considerados os trabalhos artesanais e domsticos, que apresentam limitaes ou resultados no confiveis. Normalmente as fresadoras CNCs comerciais utilizam softwares proprietrios para o controle do equipamento e o comando numrico utilizado nem sempre segue uma normatizao. Por este motivo, sempre h a necessidade de um microcomputador prximo ao equipamento, geralmente dedicado tarefa, alm de exigir a capacitao do operador. Como base nessas informaes, o grupo fixou como objetivo o desenvolvimento de uma mquina de simples operao, que seja capaz de interpretar uma linguagem padronizada, que possa equipar laboratrios sem a necessidade de um operador exclusivo e que no necessite de um microcomputador acoplado mquina. A gerao do comando numrico ser responsabilidade do usurio, que dever atentar para limitaes e restries do equipamento, mas para validar o projeto, e tambm servir como referncia, o grupo utilizou softwares que geram o cdigo a partir de fontes distintas de dados. O primeiro software foi um editor de placas de circuito impresso enquanto o segundo cria o comando numrico a partir de arquivos CAD. Com o editor de PCI, uma vez criado o layout da placa, todo trabalho de furao, corte e desenho das trilhas poder ser realizado na fresadora, sem a necessidade de um microcomputador acoplado, bastando apenas a utilizao de um dispositivo de armazenamento digital contendo os arquivos com o cdigo.

CONTEXTUALIZAO

A atividade industrial em especial quela ligada rea tecnolgica requer organizao, controle eficiente, preciso e agilidade. Infelizmente, as grandes empresas trabalham hoje com custos fixos e variveis muito elevados, que no as permitem parar as suas linhas de produo, para produzir poucas unidades destinadas a experimentos. Rapidez e agilidade no ato de industrializar esses produtos, tambm para atender a pequenas unidades, passaram ento, a ser decisivos tanto para a garantia de novos projetos, como tambm, para reduzir os seus custos e prazos de entrega das encomendas. Percebe-se que atualmente o parque fabril de placas de circuito impresso, pelas suas caractersticas e metas de produo, no atendem satisfatoriamente as pessoas ligadas ao mundo acadmico, ou, a pequenos pedidos de unidades fabris especiais, prejudicando o desenvolvimento de novas pesquisas, estudos e criao de novos equipamentos. Atualmente, encontram-se no mercado diversas opes de equipamentos capazes de solucionar o problema descrito. Atravs de uma vasta pesquisa sobre esses equipamentos os alunos encontraram fresadoras convencionais por desbaste e outras, que utilizam canhes laser para a retirada do cobre excedente. Entretanto, todas elas utilizam o software de controle do fabricante, sendo necessrio que um microcomputador sempre esteja conectado mquina para sua utilizao. Analisando esse cenrio, os alunos notaram que um equipamento que no necessitasse estar conectado a um microcomputador e fosse capaz de interpretar uma linguagem de comando numrico normatizada seria uma inovao e abriria horizontes para novos desenvolvimentos.

OBJETIVOS

Desenvolver uma fresadora de placas de circuito impresso (PCI) com hardware dedicado capaz de interpretar o cdigo numrico normatizado RS274D (Gcode), controlar todos os dispositivos necessrios para o funcionamento do equipamento e com uma interface USB para entrada de dados atravs de dispositivos de armazenamento de dados em massa, como pendrives. Adicionalmente dispor opes de controle manual dos eixos e interface paralela (DB25) para conexo com o computador.

FUNDAMENTAO TERICA

A fundamentao deste TCC est baseada na realizao de uma pesquisa prtico/terica, que embasa todas as concluses e recomendaes finais, de forma a contribuir nos processos de fresagem de placas de circuito impresso. Segundo entendimento de Carozzi (2005, p.17):
Uma fresadora uma mquina ferramenta composta basicamente por um motor de alta velocidade (em torno de 60.000 RPM), em movimento rotativo contnuo. O motor faz girar um eixo com mandril (spindle - tipo de porta ferramentas), onde so fixados os desbastadores (fresas), que so cortadores giratrios de ngulos diversos, que podem possuir um ou vrios freses (elementos de ao de desbaste).

Fresadoras so geralmente utilizadas para desbastar e cortar materiais metlicos (como ao, alumnio, lato) ou outros tipos de materiais (madeira, plstico, entre outros). Este processo chamado de usinagem. Devido s suas caractersticas de operao, materiais e aspectos construtivos que prioriza a preciso e a repetibilidade, as fresadoras de placas de circuito impresso, possuem custo de aquisio mais elevado que as demais. As fresadoras so classificadas de acordo com a posio do eixo principal em relao mesa. So trs os principais tipos de fresadoras: horizontal, vertical e universal. Na fresadora horizontal Figura 1 (Cimm, 2010) o eixo rotativo ocupa a posio horizontal, paralela superfcie da mesa da mquina, podendo se deslocar

em qualquer eixo horizontal (X e Y). capaz de executar diversas operaes de usinagem, como fresamento de vrios tipos de ranhuras, de roscas, de guias prismticas e de formas complexas. Ainda permite a utilizao de vrias fresas Figura 2 (Cimm, 2010).

Figura 1: Exemplo de fresadora horizontal

Figura 2: Trens de fresas

No tipo vertical Figura 1 (Cimm, 2010) o eixo rotativo ocupa uma posio perpendicular superfcie da mesa da mquina, podendo se deslocar tambm nos eixos X e Y. capaz de realizar fresamento frontal, de cantos a 90, de ranhuras em T, de alguns tipos de guias, entre outros.

Figura 3: Exemplo de fresadora vertical

A fresadora do tipo universal rene as caractersticas dos tipos horizontal e vertical, sendo portanto a mais verstil, chamada assim porque permite que sejam efetuados diversos tipos de trabalhos diferentes. Essa versatilidade deve-se mobilidade de suas partes, como mesa e eixo principal inclinvel, permitindo que a pea a ser fresada seja deslocada em qualquer um dos eixos (X, Y e Z) e ainda seja rotacionada nos sentidos horrio e anti-horrios simultaneamente aos movimentos tridimensionais. Considerando assim as caractersticas apresentadas para cada tipo de fresadora, a soluo mais adequada para o objetivo proposto a fresadora vertical. Portanto todo desenvolvimento, estudo e propostas foram baseados levando-se em conta que este tipo de fresadora seria utilizado. Para o desenvolvimento deste projeto, diversos assuntos no correlacionados diretamente engenharia eltrica tiveram que ser estudados, cada um possuindo diversas solues que atenderiam as necessidades do projeto, as quais foram caracterizadas e ponderadas antes da adoo de uma soluo definitiva. Assim, nos itens que fazem seqncia as necessidades sero contextualizadas, dado mais enfoque evidentemente s solues adotadas, com uma breve justificativa de sua utilizao.

4.1

Mecnica

4.1.1 Estrutura Utilizao de madeira MDF (Medium Density Fiberboard) e parafusos devido facilidade de manipulao desse material com as ferramentas disponveis ao grupo. Outras opes, como estrutura em ao ou alumnio, apresentariam um resultado mais confivel em relao preciso de movimento e no deformao da estrutura ao longo do tempo, mas iriam exigir um alto investimento, pois as peas deveriam ser feitas em empresas especializadas. 4.1.2 Movimentao dos eixos H solues especficas para CNCs, disponveis comercialmente, que formam o conjunto ideal para a movimentao dos eixos da mquina. Este conjunto composto essencialmente por fusos de esferas e guias lineares ou cilndricas Figura 4 e Figura 5 (Kalatec, 2009).

Figura 4: Fuso de esferas

Figura 5: Guia linear

As guias so utilizadas para dar sustentao ao eixo e mobilidade e quanto ao fuso, uma das suas extremidades conectada diretamente ao eixo do motor e outra a um rolamento. A conexo do fuso com o eixo da mquina se d atravs da castanha (Figura 6), uma espcie de porca especial para fusos, a qual est fixada ao eixo. Este arranjo pode ser verificado na Figura 7, onde a barra central o fuso e as laterais so as guias cilndricas.

Figura 6: Castanha

Figura 7: Guias cilndricas e fuso montados em uma CNC

Devido ao custo elevado e necessidade de usinagem dessas peas, a utilizao de cantoneiras de alumnio, rolamentos de skate e barras roscadas comerciais formaram o conjunto de movimentao adotado (Figura 8).

Figura 8: Soluo adotada para movimentao dos eixos

4.2

Motores

4.2.1 Para os eixos

Para a escolha dos motores utilizados nos eixos levou-se em conta a massa que a ser movimentada, a velocidade de deslocamento e controle do posicionamento. Durante a pesquisa, verificou-se que dois tipos de motores so mais utilizados para este propsito: o servo-motor e o motor de passo. O servo-motor constitudo por um motor de corrente contnua ou alternada com um encoder dispositivo utilizado para medir a velocidade e o posicionamento acoplado ao eixo veja Figura 9 (DirectIndustry, 2010). O servo pesquisado foi o de corrente contnua, este motor possibilita uma ampla variao de velocidade sem apresentar vibrao alm de atingir rotaes elevadas, em torno de 3000 RPM. O inconveniente na utilizao deste tipo de motor est na dificuldade para obter preciso no posicionamento.

Figura 9: Exemplos de servo-motores

J o motor de passo um tipo especial de motor que no basta apenas aliment-lo para que entre em funcionamento. constitudo por duas ou quatro bobinas que devem ser alimentadas sequencialmente para movimentar seu eixo. Para tanto, deve-se utilizar um circuito de controle, mais conhecido por driver, para se obter o sentido e a velocidade desejada. Sua principal caracterstica a preciso no posicionamento, pois a cada pulso em uma bobina h um deslocamento angular fixo. Como pontos negativos podem-se destacar a velocidade mxima que no ultrapassa 1500 RPM e o torque que decai proporcionalmente ao aumento da velocidade. H motores de passo de vrios tamanhos e formatos, relacionados principalmente com o torque do motor, da mesma forma para os servo-motores. A Figura 10 (Kalatec, 2009) mostra alguns modelos que so mais facilmente encontrados.

Figura 10: Exemplos de motores de passo

A forma mais simples de controle utilizar uma fonte de alimentao de corrente contnua com a tenso nominal do motor e transistores para chavear as bobinas. Tcnicas mais avanadas utilizam fontes de alimentao com tenses

10

maiores e circuitos capazes de controlar a corrente em cada bobina, desta forma o motor atinge velocidades maiores e apresenta movimentos com menor vibrao. Com esses circuitos ainda h a possibilidade de fazer circular outros nveis de corrente de forma sincronizada para que haja uma diviso do passo, resultando em uma maior preciso no seu movimento. Esse modo de funcionamento trs outro benefcio: reduz a vibrao por no haver uma desmagnetizao completa de uma bobina para magnetizar a outra. Diante desta anlise o grupo escolheu utilizar um motor de passo em cada um dos trs eixos que compem a mquina. Como a equipe no dispunha de equipamentos para mensurar o torque necessrio em cada eixo, foi adquirido um motor usado que, aps testes, demonstrou suprir as necessidades do equipamento.

Figura 11: Motor de passo utilizado no projeto

Os trs eixos foram equipados com motores iguais, com as seguintes caractersticas: TABELA 1 - CARACTERSTICA DOS MOTORES MODELO Tenso nominal Corrente por fase Resistncia por fase Indutncia por fase Torque Resoluo nominal Tipo

23 KM C-05 4V 2A 2 ohms 4,4 mH 9,9 kgf/cm 1,8 por passo Unipolar 6 fios

4.2.2 Para o desbaste Como o objetivo era criar peas com grande preciso, este item tambm representava um ponto crtico para o projeto. Considerando o fato de que quanto menor a broca maior deve ser sua rotao para se obter os mesmos resultados

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utilizando brocas maiores (Antares, 2004), o conjunto deveria apresentar uma rotao superior a 15.000 RPM e a menor vibrao possvel, pois caso contrrio, a movimentao perpendicular ao eixo de rotao e as sucessivas trocas de direo diminuiriam a preciso e poderiam quebrar as brocas utilizadas. A melhor soluo seria utilizar um motor de corrente contnua conectado a um eixo auxiliar, usinado de forma a no ter folgas, e este a um sistema de polias e correias para aumentar o giro da broca. Esta soluo no foi implementada devido ao custo e tempo de fabricao, levando-se em conta ainda que esta no seria a nica alternativa para o caso. Outra forma seria utilizar uma micro-retfica comercial (Figura 12), acoplada ao eixo atravs de um suporte. Esta foi a alternativa adotada, pois atendia os requisitos de preciso e velocidade necessrios e demandou menor tempo para integrao ao equipamento.

Figura 12: Ferramenta utilizada como spindle

4.3

Fonte de alimentao

Como os dispositivos de maior potncia instalados na mquina utilizam corrente contnua, fez-se necessrio a utilizao de uma fonte de alimentao. Os requisitos principais eram a estabilidade das tenses de sada e potncia disponvel, j que seriam utilizados vrios motores que poderiam funcionar simultaneamente. A soluo adotada foi a utilizao de uma fonte chaveada de computador, devido maior eficincia, baixo custo e tamanho e peso menores em relao a uma fonte linear. Alm desses benefcios, utilizando uma fonte chaveada o grupo economizou esforos e tempo para desenvolver o circuito de controle da fresadora. A fonte utilizada dispe de vrias tenses de sada e potncia suficiente para alimentar toda a mquina. Entre as tenses disponveis, foi utilizada a sada de +5V para alimentar os circuitos de controle e a sada de +12V para alimentar os motores dos eixos. J o motor para desbaste alimentado direto da rede de 127V.

12

4.4

Eletrnica

O controle do equipamento ser feito por um microcontrolador que dever ser capaz de ler os dados gravados no pendrive, manipular esses dados e movimentar os eixos. Alm disso, ser utilizado um display, para a interface visual do equipamento, que mostrar as informaes que forem necessrias ao usurio e botes para seleo das opes disponveis.

4.5

Comando Numrico

Existem inmeras linguagens de comando numrico para o controle que equipamentos CNC. Esse projeto ser capaz de interpretar cdigos que seguem a sintaxe do protocolo RS274D, tambm conhecido por G-Code, que foi desenvolvido pela EIA na dcada de 1960 e sua ltima reviso foi aprovada em fevereiro de 1980. Todas as prximas informaes sobre o G-code, devido ao grande nmero de instrues, sero focadas nas instrues pertinentes ao projeto em questo, desconsiderando, por exemplo, aquelas para fresagem de peas 3D, que no o escopo do projeto. A forma bsica de uma instruo uma letra seguida de dois nmeros (G00, G01, G90, F30, M30). A letra G identifica comandos preparatrios, que so utilizados para mover os eixos ou definir a unidade dos dados de entrada. J a letra M identifica as instrues de entradas e sadas da mquina, como troca de ferramenta e fim de programa. Outras letras so utilizadas para complementar certas instrues, como a letra F que indica a velocidade de movimentao dos eixos e acompanha algumas instrues G. A estrutura de um arquivo G-Code normalmente formada pela seguinte seqncia: 1. Comentrios no funcionais (data de gerao, software que o gerou, autor, entre outros); 2. Algumas instrues de configurao da mquina (indicao da unidade mtrica adotada, coordenadas relativas ou absolutas, ligar fuso, etc); 3. Conjunto de instrues com as coordenadas (em torno de 96% do arquivo, desconsiderando os comentrios);

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4. Instrues para finalizao da fresagem. No projeto proposto, todos os comentrios so descartados pelo firmware do microcontrolador, pois so dados irrelevantes e no afetam o resultado de qualquer processo de fresagem. J as instrues iniciais de configurao so geralmente duas, no caso dos arquivos para fresar PCIs: uma com a finalidade de indicar o tipo de coordenada utilizada no cdigo relativa (G91) ou absoluta (G90) e outra para indicar o tipo de unidade de medida utilizada mtrica (G21) ou imperial (G20). O comando que informa a ativao e sentido de rotao do fuso geralmente omitido. Os principais comandos do arquivo G-Code so representados por coordenadas que indicam a posio para onde o fuso de ser deslocado e o tipo de interpolao a ser realizado (circular ou linear). Para facilitar a validao e no atrasar o cronograma foi implementado apenas a interpolao linear, ou seja, o cdigo G-Code formado apenas por segmentos de reta. Desta forma, o comando preparatrio pode ser G00 ou G01. O G01 informa ao controlador que se trata de uma interpolao linear que deve ser realizada com a velocidade normal de deslocamento (valor pr-definido empiricamente no firmware do microcontrolador) e o G00 para deslocamentos rpidos (normalmente utilizados para deslocar o fuso quando o eixo Z no se encontra na posio de desbaste), com uma velocidade superior em relao ao G01. Logo aps o comando preparatrio, pode-se conter um comando que indica a velocidade do deslocamento em unidades/minuto ou unidades por revoluo, dependendo do modo ativo, representado pela letra F seguida de um nmero. Uma vez executado um deslocamento com uma velocidade definida (atravs do comando F), no necessrio defini-la novamente nos prximos comandos de deslocamento, pois uma vez informada a velocidade ela ser a mesma para todos os comandos subseqentes, at o momento em que for redefinida. A velocidade geralmente informada apenas nas primeiras instrues do G-Code. Por ltimo, h os comandos que informam a coordenada (X, Y ou Z), utilizando nmeros geralmente com 4 casas decimais ou mais dependendo do software utilizado para gerar o G-Code. Para informar mquina que o processo chegou ao fim, h o comando M05 (desligar fuso) seguido do comando M30 ou M02 (fim do programa). Os arquivos G-Code podem ser facilmente editados atravs de qualquer editor de textos no PC. A Figura 13 mostra um exemplo do incio de um arquivo G-

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Code gerado pelo software Eagle (Cadsoft, 2010) e na Figura 14 est exposto o final desse mesmo arquivo.

Figura 13: Exemplo do inicio de um arquivo G-Code

Figura 14: Exemplo do final de um arquivo G-Code

A relao de todos os comandos G-Code e cdigos M (AST, 1999) encontrase nos itens Anexo A e Anexo B.

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DESENVOLVIMENTO

Toda a execuo do projeto foi realizada, mesmo que em ambiente acadmico, quase que artesanalmente, sendo, contudo, incorporados componentes industrializados, servios de marcenaria e materiais reaproveitados, entre outros. A Figura 15 mostra a relao das partes que constituem a fresadora, que sero descritas em detalhes nos prximos itens.

Mecnica
Motores Sensores
+5V e +12V

Dispositivo de Button armazenamento

Controle

+5V

Fonte de alimentao

+3.3V e +5V

Perifricos

Botes de Button controle

Interface Button grfica

Figura 15: Diagrama em blocos da fresadora

5.1

Mecnica

A estrutura mecnica do projeto foi desenvolvida com MDF Medium Density Fiberboard de 15 mm de espessura, barras roscadas, canaletas de alumnio e rolamentos de skate para possibilitar a movimentao e fibra de vidro para o painel frontal, alm de arruelas, porcas, parafusos para fixao, cabos e espirais de polietileno. Optou-se por materiais alternativos devido ao alto custo dos materiais

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recomendados e especficos para fresadoras, como fusos, esferas, acopladores e pecas de ao usinado.

5.2

Brocas

As brocas so fabricadas com diferentes materiais e produzidas com uma variedade de formas, cada uma especfica para determinada aplicao. A maioria das brocas indicadas para desbaste de corte lateral com apenas uma borda cortante, como indicado na Figura 16 (Antares, 2004), de ao rpido ou de carbide.

Figura 16: Brocas de corte lateral com apenas uma borda cortante

Carbide um material extremamente duro e resistente abraso, com uma alta resistncia e durabilidade. Brocas de carbide duram aproximadamente de 5 a 10 vezes mais que as de ao rpido, dependendo do material onde so utilizadas. J as brocas de ao rpido no tm a mesma dureza e ficam sem corte com menos tempo de uso em relao s de carbide, mas, por outro lado, no so to frgeis e por isso so as mais indicadas para fresadoras. H basicamente duas categorias para esse tipo de broca: cnicas e paralelas Figura 17 (Antares, 2004). As cnicas possuem uma borda de corte angulada e com a ponta levemente achatada, lembrando o formato da letra V. J as paralelas possuem uma borda de corte reta, paralela ao eixo do fuso, que produz cortes com paredes retas e fundo achatado, lembrando o formato da letra U.

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Figura 17: Brocas cnica e paralela

Devido aos fatos apresentados, o grupo realizou os primeiros testes da fresadora com brocas de ao duro de 0,3mm (Figura 18). Infelizmente os resultados no foram os esperados, pois as duas brocas adquiridas quebraram devido sua fragilidade e em grande parte vibrao da mquina durante os testes iniciais.

Figura 18: Brocas de ao rpido

Depois de muitas pesquisas e procura de brocas mais resistentes, surgiu a opo de utilizar brocas de uso odontolgico, que so geralmente de dois tipos: com ponta diamantada e de carbide. No caso das diamantadas h mais de 400 modelos diferentes. Testes realizados mostraram que este tipo de broca no indicado para desbastar cobre de placas de circuito impresso, pois resulta em um acabamento com imperfeies e o desgaste da broca muito rpido. As brocas carbide foram as que apresentaram os melhores resultados, em especial a cnica dentada. O grupo teve que testar vrios tipos de brocas, devido principalmente falta de especificaes por parte do fabricante, como dimetro da ponta e rigidez. Portanto, o dimetro de corte das brocas foi aproximado com base em testes realizados na mquina. As brocas utilizadas, vide figuras a seguir, so fabricadas

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pela KG Sorensen e apresentam um preo menor em relao s de ao rpido. Enquanto uma broca de 0,3mm de ao rpido, especfica para fresagem, custa a partir de R$30,00, as brocas carbide de uso odontolgico testadas no ultrapassam R$6,00 e so facilmente encontradas no comrcio, diferentemente da primeira.

Figura 19: Cnica invertida

Figura 20: Cnica dentada

Figura 21: Cnica Diamantada

Figura 22: Cnica Lisa

Figura 23: Cilndrica dentada

5.3

Hardware

A utilizao de um microcontrolador foi inevitvel para o projeto devido independncia da fresadora em relao ao computador. Sua utilizao se justifica essencialmente pelo controle da operao dos motores de passo, necessrios para a movimentao dos eixos da mquina, de acordo com as instrues contidas nos arquivos armazenados no pendrive. Em decorrncia da utilizao dos pendrives, os quais se comunicam atravs da interface USB, surgiu outra premissa: o microcontrolador deveria ser capaz de ler os arquivos gcode do dispositivo USB, comunicando-se diretamente com o pendrive ou indiretamente atravs de um

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dispositivo intermedirio. Pelas razes descritas no item 5.3.4 (Interface com o pendrive), o grupo utilizou o componente VNC1L (Vinculum, 2009) para essa funo. A mquina realiza os movimentos dos eixos com base em coordenadas absolutas, portanto sempre so referenciados a uma posio padro (origem dos eixos). Para que fosse possvel posicionar os eixos em suas origens, independente da posio em que se encontram, surgiu a necessidade de utilizar sensores nos eixos. Ao total foram utilizados seis sensores, posicionados fisicamente um em cada extremo dos eixos, os quais mudam de estado lgico quando o eixo atinge seu limite de deslocamento (pode ser a posio de origem ou o outro extremo). Alm de serem utilizados para o posicionamento dos eixos, os sensores tambm so utilizados para que evitar que a mquina efetue um deslocamento maior que seus limites. Foi necessrio tambm desenvolver uma interface com o usurio, para inform-lo de possveis erros ou avisos e para possibilitar a escolha das opes de funcionamento da fresadora (atravs do pendrive, do computador ou controle manual). Conseqentemente, houve a necessidade de utilizar botes para a seleo dos modos de controle. Os motores utilizados no projeto trabalham com uma corrente nominal de 2A por bobina, como j descrito anteriormente. Portanto, necessrio um circuito de potncia adicional (driver) entre o microcontrolador e cada um dos motores para que seja possvel control-los atravs dos pinos do microcontrolador. A Figura 24 demonstra, na forma de um diagrama em blocos, a viso geral do hardware desenvolvido.

enable

led IR

Figura 24: Diagrama em blocos do hardware

dir

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5.3.1 Microcontrolador Para a escolha do microcontrolador o grupo considerou como principais requisitos a facilidade para programao e uso de seus recursos, a capacidade de processamento e o nmero de pinos disponveis. Em funo da convivncia do grupo com os microcontroladores da Microchip, inclusive em ambiente acadmico, e da vasta variedade de modelos disponveis, a busca foi delimitada entre os microcontroladores desse fabricante. A Microchip possui microcontroladores com ncleo de 8 bits, 16 bits e 32 bits. Os modelos de 16 e 32 bits possuem vrios recursos que no so essenciais para o projeto em questo, como suporte aos protocolos TCP/IP, CAN, ZigBee, altssima capacidade de processamento por unidade de tempo (MIPS milhes de instrues por segundo), conversores AD (analgico para digital) de 10 ou 12 bits. Devido s suas caractersticas, esses modelos so mais indicados para processamento digital de sinais. Dentre os modelos de 8bits, o grupo optou pela famlia PIC18, com a maior funcionalidade e maior performance do grupo, veja Figura 25 (Microchip, 2009).

Figura 25: Famlias de microcontroladores da Microchip

O modelo utilizado para o projeto foi o PIC18F2550 (Microchip, 2009), escolhido principalmente devido s suas caractersticas, descritas logo abaixo, e ao seu custo-benefcio. Muito embora tenha suporte comunicao USB, optou-se por utilizar um componente dedicado para fazer a interface do microcontrolador com o pendrive (VNC1L da Vinculum), pelos motivos descritos no item Interface com o pendrive.

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Principais caractersticas do PIC18F2550: Memria de programa (Flash) 32KB Memria de dados (SRAM) 2048 bytes Pinos de entrada/sada 24 Protocolos de comunicao SPI, IC e USB Timers: 1 (8 bits) e 3 (16 bits) Tenso de operao: 2V 5,5V Velocidade da CPU: 12 MIPS Foi utilizado um cristal de 4MHz para gerar o sinal de clock para o

microcontrolador e o circuito interno de PLL foi habilitado, resultando em um clock de 48MHz. Este circuito multiplicador de clock est disponvel devido ao suporte comunicao USB, todavia uma parcela deste clock (ajustvel via firmware) tambm pode ser utilizada para o ciclo de mquina. Deste modo, o microcontrolador foi configurado de tal forma a trabalhar com o menor ciclo de mquina possvel (consultar o item Microcontrolador, na seo de firmware, para mais detalhes). A princpio o grupo achou que a quantidade de pinos de entrada/sada disponveis no PIC18F2550 seria suficiente para controlar os dispositivos externos, porm medida que o projeto foi sendo desenvolvido percebeu-se que no seria. Para evitar a compra de outro microcontrolador com as mesmas caractersticas, porm com mais pinos (PIC18F4550), percebeu-se que alguns pinos do VNC1L (Vinculum, 2009) poderiam ser empregados para este propsito. 5.3.2 Driver para os motores As opes encontradas para a implementao do circuito de potncia para os motores, conhecido como driver, foram: Utilizar apenas um arranjo de transistores para cada motor e desenvolver a lgica para controle de cada um no firmware do microcontrolador; Utilizar CIs dedicados para o controle de motores de passo, com circuitos sugeridos pelos fabricantes; Utilizar circuitos inteligentes, com microcontroladores, e confiveis divulgados pelos desenvolvedores em literatura especfica (revistas, livros e Internet).

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Em uma anlise prvia das possveis alternativas, a primeira delas foi descartada, pois iria exigir recursos extras do microcontrolador exclusivos para essa funo, esforos dos alunos para desenvolver um circuito funcional e para integrar a lgica no firmware sem conflitos, alm de exigir um tempo considervel para o desenvolvimento de um circuito que suprisse as necessidades, como o controle de corrente nas bobinas. Analisando o perodo de tempo disponvel para concluir o projeto e sabendo que este circuito no era o objetivo principal do trabalho, esta opo oferecia um grau de risco muito grande. A segunda opo pareceu muito atraente primeira vista, em especial o circuito sugerido pela STMicroelectronics, utilizando o CI L297 em conjunto com o L298 (STMicroelectronics, 2000) e poucos componentes externos (Figura 26). Utilizando este circuito o motor pode trabalhar no modo full-step ou half-step com controle de corrente, sendo necessrio apenas aplicar os sinais de direo da rotao e de clock, utilizado para gerar o passo. Os demais pinos so sinais auxiliares, como sincronizao, reset, etc.

Figura 26: Circuito de driver sugerido pela ST

Dispostos a testar o circuito, o grupo pesquisou no comrcio local a disponibilidade e o preo dos componentes. Devido ao valor elevado desses componentes, novas pesquisas foram iniciadas a fim de encontrar outras solues. A troca de informaes e constante atualizao o que possibilita a criao de equipamentos cada vez mais desenvolvidos. Pensando assim, os estudantes participam de fruns especializados em eletrnica e inscreveram-se em outros

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voltados s mquinas CNC. Foi assim que o grupo achou um projeto, disponibilizado por seus desenvolvedores, de um driver microcontrolado para motores de passo unipolares (Newton, 2009). Foi ento feito um estudo para verificar a possibilidade de utilizar este driver no projeto da fresadora. Constatou-se que o circuito proposto seria capaz de controlar os motores, que j haviam sido definidos, que necessitava de poucos sinais de controle e ainda possua recursos para trabalhar com diviso de passos. Outros pontos positivos foram o fcil acesso aos componentes utilizados e o custo do circuito, que na poca da montagem representou aproximadamente 40% do custo da soluo anterior, fazendo este o circuito escolhido para equipar o projeto. 5.3.2.1 Linistepper O circuito do driver escolhido possui um microcontrolador, responsvel pela interpretao dos dados de entrada e controle do movimento do motor, quatro transistores para chavear as bobinas e dois resistores de potncia, um para cada par de bobinas, para controlar a corrente nos enrolamentos. Estes resistores de potncia devem ser escolhidos de forma que se tenha uma queda de tenso de 1V na corrente desejada. Outros componentes auxiliares para o controle de corrente e acionamento dos transistores de sada tambm so utilizados. Trata-se de um circuito exclusivo para motores de passo unipolares, possuindo as seguintes caractersticas (Newton, 2009): Controle de motores unipolares; Tenso mxima de alimentao: 100V; Corrente mxima por fase: 1,5; Low-power utilizado para manter o eixo magnetizado sem movimentao; Modos de operao: full-step, half-step, microstep 6th, microstep 18th. O funcionamento do driver no ser descrito detalhadamente aqui sendo que no foi desenvolvido pelos prprios alunos, pois trata-se de um projeto open-source, denominado Linistepper (Newton, 2009). Em relao ao circuito original, houve apenas a necessidade de alterar o valor dos resistores, utilizados para o controle da corrente, para que o driver fornecesse 1,5A por fase.

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O controle do driver feito atravs de cinco pinos, que trabalham com nveis TTL: dois para seleo do modo de operao, um para o clock, um para o sentido de rotao do eixo e um para escolha de full/low power. Os modos de operao so quatro, configurados de acordo com a Tabela 2. Para exemplificar esses modos sero utilizadas as caractersticas do motor escolhido - resoluo nominal de 1,8 por passo (200 passos por revoluo). TABELA 2 - MODOS DE OPERAO DO DRIVER Modo J1 J2 Full step L L Half step H L Microstep 6th L H Microstep 18th H H
L= nvel lgico baixo, H= nvel lgico alto

Passos por revoluo 200 400 1200 3600

No modo Full-Step, a cada pulso na entrada do driver uma bobina energizada na seqncia mostrada na Figura 27 (Brites, 2008), movimentando o motor com sua resoluo nominal. A Figura 28 (Newton, 2009) mostra como fica a corrente em cada bobina do motor utilizando este modo de acionamento.

Figura 27: Modo full step

Figura 28: Corrente nas bobinas usando Full-step

No modo Half-Step, o microcontrolador do driver cria um artifcio para dividir o passo nominal em dois, alternando entre uma e duas bobinas energizadas. Quando

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duas bobinas esto energizadas o rotor mantem-se em uma posio intermediria entre as duas bobinas veja Figura 29 (Brites, 2008).

Figura 29: Modo half step

J nos modos de micropasso o microcontrolador divide a corrente nominal em nveis. No caso do Microstep 6th so trs nveis, alm de 0A, os quais so gerados atravs de uma lgica de converso digital-analgica com uma malha de resistores e distribudos entre duas bobinas. Assim a resoluo do motor fica seis vezes maior, ou seja, o passo nominal dividido em seis partes. Para o modo Microstep 18th o mesmo princpio utilizado, porm a corrente nominal dividida em nove nveis, os quais so gerados por PWM desta vez para uma melhor preciso. No incio dos testes de integrao (hardware, firmware e mecnica), a movimentao dos eixos era realizada com os drivers configurados para o modo fullstep e com velocidade constante, porm foi verificado que desta forma a vibrao gerada pelo equipamento era muito alta e o deslocamento dos eixos apresentava diferenas em relao ao esperado. A primeira providncia foi configurar os drivers para trabalhar com a diviso do passo por dezoito (modo micro-passo com 9 nveis), o mximo admitido para este circuito. Assim seriam necessrios 3600 pulsos para completar uma volta. As figuras a seguir (Newton, 2009) mostram as formas de onda da corrente nas bobinas do motor, medida indiretamente, quando o driver est configurado para micro-step (3 nveis) e micro-step (9 nveis), respectivamente.

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Figura 30: Corrente nas bobinas usando micro-step com 3 nveis

Figura 31: Corrente nas bobinas usando micro-step com 9 nveis

Com esta modificao a vibrao no movimento dos eixos reduziu consideravelmente, mas o deslocamento ainda apresentava erros. Isto foi resolvido com a implementao, por software, de rampas de acelerao e desacelerao para compensar a inrcia do movimento dos eixos. Estas duas medidas possibilitaram tambm o aumento da velocidade mxima de deslocamento, que no incio era de 224mm/min (clock=747Hz) para 357mm/min (clock=21.428Hz), um acrscimo de 59,38%. 5.3.3 Interface Homem-Mquina A interface entre o usurio e o equipamento feita atravs de um display LCD grfico e um grupo de sete botes do tipo push-buttom. Os botes so utilizados para navegar nos menus exibidos no display e tambm controlar os eixos da mquina quando o usurio escolher a opo manual. Em relao ao display, os estudantes optaram por utilizar um display de celular (do modelo Nokia 3310), pelo fato de conter um nmero de informaes satisfatrio a seu respeito na Internet e possuir um tamanho de tela suficientes o bastante para exibir todas as informaes que foram julgadas necessrias na tela

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rea ativa de 84x48 pixels. Esse display possui um controlador da Phillips embutido, o PCD8544 (PHILLIPS, 1999), cuja interface se d atravs do protocolo de comunicao SPI. H apenas 8 pinos para conexo externa, sendo que 3 so reservados para a comunicao SPI ( Clock, Entrada de dados e Enable). A pinagem e a dimenso do display esto indicadas na Figura 32 (Myplace, 2010).

Figura 32: Pinagem do display grfico (medidas em mm)

Um pulso no pino de reset deve ser aplicado na inicializao do display no mximo 100ms aps a tenso Vdd ficar em alto, com o risco de danific-lo caso no respeitado este tempo. Em funo de o display trabalhar com a tenso de +3,3V e o circuito do microcontrolador com +5V foi necessrio projetar um circuito auxiliar para permitir a comunicao entre as duas partes sem danificar o display. Para tanto, utilizou-se dois circuitos integrados 74LVT125, com a funo de buffer com sadas tristate, os quais possuem entradas para +5V e sadas de +3,3V. Foi feito um painel frontal em fibra de vidro (Figura 33) para acomodar os botes, display, conector USB, chave liga/desliga, conector de programao e internamente as placas com os circuitos.

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Figura 33: Display e botes na mquina

5.3.4 Interface com o pendrive O principal componente responsvel por adicionar conectividade USB ao projeto foi o circuito integrado VNC1L da Vinculum, que oferece uma interface transparente entre sistemas embarcados e dispositivos USB (host ou slave). Com um microcontrolador de 8/32-bits e uma memria flash embarcados, o VNC1L alm de incluir o protocolo de controle USB tambm manipula a estrutura de arquivos FAT, comunicando-se via UART, SPI ou interface paralela do tipo FIFO atravs de comandos simples de serem implementados. Possui dois controladores USB 2.0 independentes, configurveis para low speed (1.5Mbps) ou high speed (12Mbps), que podem ser utilizados para a comunicao com vrios dispositivos USB de acordo com o firmware programado na flash do VNC1L, que fornecido pelo fabricante. Atualmente a Vinculum disponibiliza os seguintes firmwares: VDAP (Vinculum Disk And Peripheral interface) - Para interface entre um Microcontrolador e um Flash Disk ou perifrico USB; VDPS (Vinculum Disk And Peripheral interface) - Para interface entre um microcontrolador e uma porta host USB no PC; VDIF (Vinculum Disk Interface FTDI) - Para interface entre um Flash Disk e perifricos FTDI; VCDC (Communication class device) - Para trabalhar com dispositivos USB de classe de comunicao (Modem etc.);

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VMSC (Music player) - Firmware com recursos para manipular arquivos de msica no formato MP3;

VF2F (Disk to disk copier) - Firmware com funes para copiar dados de um Flash Disk para outro. O firmware adotado para o projeto foi o VDAP verso 3.65 (Vinculum, 2010)

por ser o nico que possibilita a interface de um pendrive com um microcontrolador. No momento em que esta documentao foi escrita o firmware estava na verso 3.68. O microcontrolador utilizado para o projeto, PIC18F2550 da Microchip, tambm possui suporte ao protocolo USB (apenas no modo slave), porm com muito menos recursos e com uma interface muito mais complexa. Deste modo, o grupo optou por utilizar o VNC1L, pois no haveria a necessidade de estudar a fundo o protocolo USB nem de implementar a complexa estrutura de arquivos FAT, o que iria despender de muito tempo, fugindo do escopo do projeto e comprometendo sua concluso. A interface escolhida para a comunicao com o microcontrolador foi a SPI pelos seguintes motivos: Trata-se de um protocolo para comunicao serial que pode compartilhar seus pinos de dados com vrios dispositivos, minimizando o nmero de pinos necessrios para efetuar a interface; Mesmo protocolo utilizado pelo display grfico, sendo necessrio apenas 5 pinos do microcontrolador para realizar a comunicao com o VNC1L e com o display 1 pino para entrada de dados, 1 pino para sada de dados, 1 pino para o sinal de sincronismo (clock) e mais 2 pinos de chip select (um para cada dispositivo); Protocolo simples de ser implementado no microcontrolador.

5.3.4.1 Principais pinos do VNC1L e suas funes Disponvel no encapsulamento LQFP de 48 pinos (veja pinagem na Figura 34), o VNC1L necessita de um cristal de 12MHz (ou um clock externo) para gerar o clock de referncia, o qual passa por um PLL interno para gerar 24MHz e 48MHz.

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Quando utilizando um cristal, como o caso do projeto da fresadora, o pino ACBUS7 (pino 48) deve estar conectado ao terra do circuito atravs de um resistor de 47K ohms.

Figura 34: Pinagem do VNC1L

Os pinos ACBUS5 e ACBUS6 so utilizados para selecionar o tipo de interface de comunicao, de acordo com as conexes descritas na Tabela 3. Todavia estes pinos NO devem ser conectados diretamente ao VCC ou ao GND. Deve-se obrigatoriamente utilizar resistores de 47K ohms aproximadamente para VCC ou GND. Estes pinos so lidos apenas aps o reset do VNC1L, podendo ser utilizados como pinos de sada logo aps, porm neste projeto eles foram reservados apenas para a funo de selecionar o modo de comunicao. TABELA 3 - CONEXES PARA SELECIONAR O TIPO DE INTERFACE Pino 47 (ACBUS6) Pino 46 (ACBUS5) Pull-up Pull-up Pull-up Pull-down Pull-down Pull-up Pull-down Pull-down

Modo UART SPI FIFO UART

O VNC1L disponibiliza ainda 17 de seus pinos para uso geral (entrada/sada) se configurado para a interface SPI. Deste total, foram utilizados 13 GPIOs (General Purpose Input/Output) para suprir a falta de pinos do microcontrolador, com a seguinte distribuio:

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TABELA 4 - PINOS DE USO GERAL DO VNC1L UTILIZADOS Pino Nmero Finalidade Enable do driver do eixo X BDBUS0 11 BDBUS1 12 Direo de rotao do motor do eixo X Enable do driver do eixo Y BDBUS2 13 BDBUS3 14 Direo de rotao do motor do eixo Y Enable do driver do eixo Z BDBUS4 15 BDBUS7 19 Direo de rotao do motor do eixo Z ACBUS0 41 Boto DOWN ACBUS1 42 Boto UP ACBUS2 43 Boto RIGHT ACBUS3 44 Boto LEFT ACBUS4 45 Boto OK Boto Z_OK (para futura ADBUS5 36 implementao) ADBUS6 37 Boto Z_ DOWN ADBUS7 38 Boto Z_UP

Tipo Sada Sada Sada Sada Sada Sada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada

5.3.4.2 Gravao do firmware no VNC1L Como mencionado anteriormente, antes de utilizar o VNC1L necessrio programar o firmware fornecido pelo fabricante. H dois modos para programar o VNC1L: atravs de um computador utilizando a comunicao serial ou atravs de um pendrive contendo um arquivo com a extenso .ftd (tambm fornecido pela Vinculum), porm esta opo no indicada pelo fabricante. Para o projeto da fresadora, a gravao do firmware do VNC1L foi realizada atravs de uma porta USB do computador, utilizando um circuito simples com o circuito integrado FT232 (FTDI, 2005) para emular uma porta serial pela USB no PC. O diagrama da Figura 35 mostra como foi realizada a conexo do PC com o VNC1L, utilizando os procedimentos para program-lo descritos logo abaixo.

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Figura 35: Conexes do VNC1L com o FT232

Para preparar o VNC1L para entrar no estado de programao alguns procedimentos devem ser executados: 1. Configurar o modo de comunicao do VNC1L para UART, inserindo resistores de pull-down nos pinos ACBUS5 e ACBUS6; 2. Conectar os pinos ADBUS0 at o ADBUS3 (RXD, TXD, CTS e RTS) nos respectivos pinos do FT232, para estabelecer o caminho de comunicao, incluindo resistores de pull-up nos pinos RXD e CTS do VNC1L; 3. Habilitar a programao aterrando o pino PROG#; 4. Ligar o circuito, conectar o cabo USB do PC at o circuito do FT232; 5. Fazer o download do firmware mais atual Erro! Fonte de referncia no encontrada. e utilizar o software Vprog.exe (Vinculum, 2006) para transferilo para o VNC1L.

5.4

FIRMWARE

5.4.1 Microcontrolador Os estudantes contavam com duas possibilidades de linguagem de programao que seria utilizada para desenvolver o firmware do microcontrolador: C e assembly. Muito embora o C fornea vrias facilidades ao programador, a linguagem escolhida para o projeto foi o assembly, devido aos diversos motivos descritos logo abaixo:

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O conhecimento da linguagem C no era dominado por ambos os integrantes do grupo;

Evita assim provveis erros (bugs) em funes do compilador C; O controle das temporizaes muito mais preciso em relao ao C, pois o programador tem acesso a todas as instrues utilizadas no firmware;

Preciso na temporizao era uma das exigncias do projeto, pois o perodo do clock utilizado no passo dos motores deve ser curto (na faixa de 50us para resultar em uma velocidade aceitvel);

Aumenta a confiabilidade do firmware, uma vez que todas as rotinas so implementadas pelo programador;

Apenas o cdigo necessrio programado no microcontrolador, ao contrrio do C (principalmente quando bibliotecas so utilizadas), economizando memria de programao;

Compilador do assembly no pago e no possui restries em relao ao tamanho do cdigo;

Cdigo no fica atrelado ao compilador, pois no caso do C h diversos compiladores disponveis, cada um com funes diferentes, dificultando assim a migrao do cdigo para outro compilador C. O ambiente de programao utilizado foi o MPLAB IDE 8.36 (Microchip,

2010),

fornecido

abertamente

pelo

mesmo

fabricante

do

microcontrolador

(Microchip), que inclusive disponibiliza tambm o circuito completo, livre para modificaes, de um programador USB com vrios recursos, denominado PicKit2 (Microchip, 2008), uma ferramenta que foi extremamente til principalmente durante a fase de verificao de erros do firmware. Os fluxogramas que descrevem as principais rotinas implementadas no microcontrolador esto na seo Apndices.

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5.4.2 VNC1L 5.4.2.1 Interface SPI Quando configurado para o modo SPI, o VNC1L pode operar em velocidades de at 12MHz como escravo, ou seja, deve existir um dispositivo master para fornecer o sinal de clock e setar o pino chip select (CS) durante as transaes. A comunicao difere da maioria das outras implementaes, pois usa 13 seqncias de clock para transferir um nico byte de dado. O primeiro bit o start bit (para demarcar o incio da transmisso) e os dois bits subseqentes indicam a direo (leitura ou escrita) e o endereo, respectivamente. A combinao destes dois bits (bits de setup) decodificada na Tabela 5. Para a transmisso do byte, o bit mais significativo deve ser transmitido por primeiro. TABELA 5 - BITS DE DIREO E ENDEREO DA INTERFACE SPI Direo Endereo operao significado L byte do buffer de 1 0 Leitura transmisso Leitura do 1 1 L o status da interface SPI Status Adiciona um byte no buffer 0 0 Escrita de recepo 0 1 No definido No definido Depois de enviar o ltimo bit do dado, o VNC1L retorna um bit de status indicando se a operao ocorreu com sucesso (Tabela 6). Logo na seqncia deve ser enviado mais um bit para finalizar a transmisso, o stop bit. O incio da transferncia acontece quando os pinos CS e SDI esto em nvel lgico alto durante a borda de subida do clock, sendo que aquele deve permanecer em 1 durante toda o processo. Para transferncia de dados o pino CS deve ser mantido em 0V por pelo menos um ciclo de clock aps a transao se completar, diferentemente das operaes para leitura do Status em que no h a necessidade de mudana no estado do CS.

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Tabela 6 - Significados do bit de status do VNC1L Bit de status 0 1 significado durante leitura Dado transferido vlido. Byte removido do buffer de transmisso. Dado j foi lido. Deve-se repetir o ciclo de leitura at que um novo dado chegue. significado durante escrita Dado transferido foi aceito e colocado no buffer de recepo do VNC1L. Dado no foi aceito. Deve-se repetir o ciclo de escrita.

Figura 36: Exemplo de uma sequncia de leitura de um byte do VNC1L

Figura 37: Exemplo de uma seqncia de escrita de um byte no VNC1L

O VNC1L disponibiliza tambm um byte de status que determina o estado dos buffers de transmisso/recepo. Os bits de start e de setup so enviados ao VNC1L pelo master e, nas subidas de clock subseqentes, este envia o byte de status seguido pelo bit de status (sempre zero para esta operao, indicando novo dado), como representado na Figura 38.

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Figura 38: Seqncia de leitura do byte de Status do VNC1L

O significado dos bits do byte de Status enviado pelo VNC1L descrito na Tabela 7. Para cada ciclo de escrita e leitura efetuado pelo microcontrolador o byte de Status solicitado, com a finalidade de manter o controle das informaes contidas nos buffers do VNC1L e evitar o processamento de informaes repetidas ou erradas. TABELA 7 - SIGNIFICADO DOS BITS DO BYTE DE STATUS DO VNC1L bit nome descrio 0 RXF# Buffer de recepo cheio 1 TXE# Buffer de transmisso cheio 2 3 4 RXF IRQEn Ativa interrupo de buffer RX cheio 5 TXE IRQEn Ativa interrupo de buffer TX cheio 6 7 -

5.4.2.2 Comandos utilizados A comunicao entre o microcontrolador e o VNC1L, independente do protocolo utilizado, realizada atravs de um conjunto de comandos prprios do VNC1L. Todavia, h dois modos de comandos: estendidos e curtos. Nos comandos estendidos todos os caracteres do nome do comando devem ser enviados, sendo assim tambm nas mensagens retornadas pelo VNC1L. Por outro lado, nos comandos curtos so enviadas apenas siglas de duas ou trs letras, geralmente representadas por nmeros hexadecimais, acompanhada, em alguns casos, de um complemento. Exemplo: o comando para mostrar informaes sobre o disco no modo estendido IDDE e no modo curto 0x94. Independente do modo, todos os comandos terminam com 0x0D (caractere enter).

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Logo aps o reset o VNC1L inicializa no modo estendido, porm o modo escolhido pelo grupo foi o curto, pois economiza espao da memria de programa do microcontrolador e permite uma comunicao mais rpida entre os dois componentes. O protocolo de comunicao escolhido, como j citado anteriormente, foi o SPI. A seguir, na Tabela 8, h uma lista com os comandos curtos (exceto aquele para alterar o modo) utilizados no projeto e na Tabela 9 as mensagens retornadas pelo VNC1L. Em ambas as tabelas o caractere 0x0D, ao final de cada comando, foi suprimido para melhor visualizao. Para cada comando enviado ao VNC1L, dois bytes so retornados no caso de sucesso na operao ou trs bytes no caso de erro, j considerando o 0x0D. No firmware desenvolvido para o microcontrolador, aps cada interao com o VNC1L esta informao lida e comparada apenas com > (comando executado com sucesso). No caso de alguma falha acontecer o firmware tem conhecimento disso, mas no o suficiente para identific-la a partir do comando recebido pelo VNC1L (apenas reconhece que diferente do comando de sucesso). Posteriormente, quando o grupo incorporar mais recursos ao projeto, essas mensagens sero identificadas e exibidas ao usurio. TABELA 8 - COMANDOS CURTOS UTILIZADOS Funo Altera para o modo de comando curto L um arquivo inteiro Fecha o arquivo atualmente aberto L, do arquivo aberto, o nmero de bytes especificado no 1 parmetro Desloca leitura do arquivo aberto para a posio de bytes indicada no 1 parmetro L byte de porta (GPIO) do VNC1L (byte o nmero da porta) Escreve byte em uma porta (1 parmetro o n da porta, o 2 a direo e o 3 o valor)

Comando SCS 0x04 0x20 file 0x0A 0x20 file 0x0B 0x20 dword 0x28 0x20 dword 0x29 0x20 byte 0x2A 0x20 byte byte byte

TABELA 9 - MENSAGENS DE RESPOSTA DO VNC1L Comando descrio > Comando executado com sucesso ND Sem disco Nome do arquivo ou do diretrio no CF encontrado BC Comando no reconhecido

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Para os comandos de ler ou escrever nos pinos do VNC1L deve-se utilizar a seguinte codificao: TABELA 10 - BYTES IDENTIFICADORES DA PORTA A SER LIDA OU ESCRITA Porta byte AD 0x00 AC 0x01 BD 0x02 BC 0x03 a 0xFF

5.4.3 Display Grfico Semelhante aos displays de LCD, logo aps a energizaco do display, devese obrigatoriamente aplicar o sinal de reset o quanto antes (no mximo 100ms aproximadamente) e logo em seguida configur-lo, para que assim o controlador interno possa interpretar qualquer do seu set de instrues recebido do microcontrolador e os execute. Essa seqncia de inicializao mostrada no grfico da Figura 39 com todos os detalhes necessrios.

Figura 39: Seqncia de inicializao do GLCD

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Os dois ltimos bytes enviados para o display (0x08 e 0x0C) so necessrios para a correta inicializao. Aps executar esses procedimentos no microcontrolador, o display estar apto a receber dados e exib-los na tela.

VALIDAO

Para a validao do equipamento projetado foram gerados arquivos no formato suportado a partir de dois softwares. Foi utilizado o software de desenvolvimento de layout de PCI, Eagle v5.8.0 (Cadsoft, 2010), para desenhar uma placa e ento gerar o cdigo para fresagem. O resultado pode ser verificado na Figura 40.

Figura 40: Layout e Placa fresada

A partir do software de converso de arquivos .dxf para G-code, CamBam (HEXRAY, 2007), foi transformada uma imagem, encontrada na internet, transformada em Gcode e fresada. As figuras abaixo mostram o resultado obtido.

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Figura 41: Projeto CAD da moto

Figura 42: Resultado da fresagem do arquivo dxf

Aps os testes funcionais realizados verificou-se o correto funcionamento de todo o equipamento. No foram registrados desvios de trajetria nem perda de dados durante a comunicao com o VNC1L ou o display grfico. Devido indisponibilidade de equipamentos capazes de determinar a preciso da mquina, este levantamento no foi realizado. Entretanto, aps inmeros testes no foi verificado visualmente nenhum desvio ou imperfeio nas peas usinadas.

RECURSOS FINANCEIROS

Apesar dos vrios percalos advindos durante a fase de teste do firmware, provocados por queima de componentes (display GLCD) e quebra de brocas principalmente, os responsveis pelo projeto entendem que o projeto final revelou-se econmico, j que os seus custos foram rateados entre os acadmicos envolvidos. Nas tabelas que fazem seqncia so apresentadas as listas de materiais com os

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respectivos preos, separadas por parte mecnica e por mdulos de hardware, para facilitar a leitura.

7.1

Hardware

Em relao aos componentes, os estudantes tiveram a necessidade de importar alguns devido a indisponibilidade ou at mesmo ao elevado preo no mercado nacional, que foi o caso do VNC1L (Vinculum, 2009), PIC18F2550 (Microchip, 2009), alguns componentes do Pickit2 (Microchip, 2008), entre outros. Nas tabelas apresentadas o frete no foi computado, porm j est incluso no custo total do projeto citado anteriormente - um acrscimo de aproximadamente R$60,00 no custo final do projeto. As placas de circuito impresso para os mdulos, projetadas pelo grupo, foram fabricadas em uma empresa especializada sem custo algum, devido parceria firmada entre a UFPR e a empresa. TABELA 11 - LISTA DE MATERIAIS DO MDULO PRINCIPAL - CONTROLADORA Componente Descrio / Valor Qtde. subTotal Circuito integrado PIC18F2550 1 R$ 20,64 Diodo 1N4148 2 R$ 0,10 Cristal 12MHz 1 R$ 0,90 Capacitor 22pF 2 R$ 0,20 Capacitor 100nF 1 R$ 0,10 Resistor 10K ohms 2 R$ 0,30 Resistor 4,7K ohms 3 R$ 0,30 Conector Barra de 40 pinos F 3 R$ 1,92 Conector Barra de 40 pinos 1 R$ 0,64 Conector Barra de pinos dupla F 1 R$ 0,80 Conector Barra de pinos dupla M 1 R$ 0,80 Conector Tipo KK 4 pinos (M+F) 3 R$ 1,42 Conector Tipo KK 5 pinos (M+F) 3 R$ 1,59 Conector Tipo KK 7 pinos (M+F) 1 R$ 0,61 Conector Tipo KK 9 pinos (M+F) 1 R$ 0,74 Diversos Terminais para KK 30 R$ 2,10 TOTAL R$ 33,16

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TABELA 12 - LISTA DE MATERIAIS DO MDULO DO VNC1L Componente Descrio / Valor Qtde. Circuito integrado VNC1L 1 Circuito integrado MC33269 1 Conector USB tipo A 1 Conector Barra de 40 pinos 3 Cristal 12MHz 1 Filtro Indutor 10uH 1 Conector Jumper 2 Led SMD Verde 1 Led SMD Vermelho 1 Capacitor smd (0805) 47pF 4 Capacitor smd (0805) 68pF 2 Capacitor smd (0805) 1nF 1 Capacitor smd (0805) 10nF 1 Capacitor smd (0805) 100nF 4 Capacitor smd (1206) 10uF / 6,3V 1 Capacitor smd (1206) 47uF / 10V 1 Resistor smd (0805) 0R ohms 1 Resistor smd (0805) 27 ohms 4 Resistor smd (0805) 180 ohms 1 Resistor smd (0805) 10K ohms 3 Resistor smd (0805) 47K ohms 4 Resistor smd (0805) 100K ohms 1 TOTAL

Total R$ 43,60 R$ 2,72 R$ 0,75 R$ 1,92 R$ 0,90 R$ 0,80 R$ 0,20 R$ 0,52 R$ 0,48 R$ 0,32 R$ 0,16 R$ 0,08 R$ 0,08 R$ 0,32 R$ 0,26 R$ 0,26 R$ 0,06 R$ 0,24 R$ 0,06 R$ 0,18 R$ 0,24 R$ 0,06 R$ 54,21

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TABELA 13 - LISTA DE MATERIAIS DOS DRIVERS Componente Descrio / Valor Capacitor 2,2uF Capacitor 22pF Capacitor 10uF Capacitor 470uF/50V Diodo 1N4148 Transistor BJT BC337 Transistor BJT TIP122 Resistor 120 ohms Resistor 150 ohms Resistor 220 ohms Resistor 470 ohms Resistor 680 ohms Resistor 3,3K ohms Resistor 0,68 ohms / 5W Cristal 16MHz Conector Tipo KK 6 pinos F Conector Tipo KK 180 6 pinos M Conector Tipo KRE peq. 3 pinos Microcontrolador PIC16F628A Dissipador Com cooler Diversos MICA para TO220 Diversos Terminais para KK

Qtde. 6 6 3 3 18 12 12 12 6 6 6 6 27 6 3 6 6 3 3 6 20 45 TOTAL

Total R$ 0,72 R$ 0,60 R$ 0,36 R$ 0,36 R$ 0,90 R$ 2,16 R$ 9,00 R$ 0,90 R$ 0,90 R$ 0,90 R$ 0,90 R$ 0,90 R$ 0,90 R$ 3,96 R$ 2,70 R$ 0,63 R$ 3,12 R$ 1,41 R$ 16,80 R$ 30,00 R$ 3,00 R$ 3,15 R$ 84,27

TABELA 14 - LISTA DE MATERIAIS DO MDULO DO DISPLAY Componente Descrio / Valor Qtde. Display grfico Modelo do Nokia 3310 1 Capacitor 47 uF / 13V 1 Led SMD azul 4 Resistor smd (0805) 470 ohms 5 Resistor smd (0805) 180 ohms 4 Conector KK 7 pinos M 1 Conector KK 7 pinos F 1 Buffer tristate 74LVT125 2 Diversos Terminais para KK 10 TOTAL

Total R$ 25,00 R$ 0,12 R$ 3,60 R$ 0,30 R$ 0,24 R$ 0,57 R$ 0,21 R$ 2,34 R$ 0,70 R$ 33,08

TABELA 15 - LISTA DE MATERIAIS DOS MDULOS DOS SENSORES Componente Descrio / Valor Qtde. Resistor smd (0805) 10K ohms 12 Resistor smd (0805) 220 ohms 6 Resistor smd (0805) 4,7K ohms 6 Sensor IR PHCT203 6 TOTAL

Total R$ 0,72 R$ 0,36 R$ 0,36 R$ 19,80 R$ 21,24

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TABELA 16 - LISTA DE MATERIAIS DO MDULO DOS BOTES Componente Descrio / Valor Qtde. Resistor 10K ohms 7 Boto Especial com knob 7 TOTAL

Total R$ 0,30 R$ 53,83 R$ 54,13

TABELA 17 - LISTA DE MATERIAIS DO MDULO DO FT232 Componente Descrio / Valor Qtde. Circuito integrado FT232BL 1 Circuito integrado MC33269 1 Circuito integrado 93C46 1 Conector USB tipo B 1 Cristal 6MHz 1 Conector Barra de 40 pinos 1 Filtro Indutor 10uH 1 Led SMD Verde 1 Led SMD Vermelho 1 Capacitor smd (0805) 27pF 2 Capacitor smd (0805) 33nF 1 Capacitor smd (0805) 100nF 5 Capacitor smd (1206) 10uF / 6,3V 2 Resistor smd (0805) 0R ohms 7 Resistor smd (0805) 27 ohms 2 Resistor smd (0805) 220 ohms 1 Resistor smd (0805) 470 ohms 1 Resistor smd (0805) 1,5K ohms 1 Resistor smd (0805) 2,2K ohms 1 Resistor smd (0805) 4,7K ohms 1 Resistor smd (0805) 10K ohms 2 TOTAL

Total R$ 23,00 R$ 2,72 R$ 0,80 R$ 0,90 R$ 1,28 R$ 0,80 R$ 0,52 R$ 0,48 R$ 0,16 R$ 0,08 R$ 0,40 R$ 0,26 R$ 0,06 R$ 0,12 R$ 0,06 R$ 0,06 R$ 0,06 R$ 0,06 R$ 0,06 R$ 0,12 R$ 32,00

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TABELA 18 - LISTA DE MATERIAIS DO PICKIT 2 Componente Descrio / Valor Capacitor 0,47uF Capacitor 27pF Capacitor 100nF Capacitor 0,1uF Capacitor 27pF Capacitor 1uF Capacitor 47uF/35V Capacitor 10uF Diodo S1G Diodo BAT54 Diodo 1N4148 Diodo ZHCS1006 Transistor BJT 2N3906 Transistor BJT 2N2222 Transistor Mosfet ZXM61P Indutor 680uH/50mA Resistor 10 ohms Resistor 47 ohms Resistor 121 ohms Resistor 300 ohms - 1% Resistor 470 ohms Resistor 560 ohms Resistor 820 ohms Resistor 1K ohms - 1% Resistor 1K ohms Resistor 2,7K ohms Resistor 4,7K ohms Resistor 10K ohms Resistor 100K ohms Memria EEPROM 24C512 Ampop MCP6001U Duo Mosfet FDC6420C Microcontrolador PIC18F2550 Cristal 20MHz Led 3mm Vermelho Led 3mm Verde Led 3mm Amarelo Conector RJ12 Conector USB - tipo A para PCI Conector Barra de 5 pinos Boto Tipo push-button Cabo Extensor USB

Qtde. 1 1 9 1 1 1 1 3 1 2 1 1 2 3 1 1 2 3 2 1 2 1 1 1 2 5 4 10 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 TOTAL

Total R$ 0,12 R$ 0,10 R$ 0,90 R$ 0,12 R$ 0,10 R$ 0,12 R$ 0,15 R$ 0,36 R$ 0,36 R$ 1,36 R$ 0,05 R$ 1,60 R$ 1,60 R$ 2,10 R$ 1,80 R$ 1,40 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 0,30 R$ 1,90 R$ 1,04 R$ 1,48 R$ 19,80 R$ 1,00 R$ 0,12 R$ 0,12 R$ 0,12 R$ 2,20 R$ 0,75 R$ 0,64 R$ 0,33 R$ 15,00 R$ 60,64

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7.2

Mecnica

A tabela 17 contm os principais materiais que so utilizados na mecnica da fresadora. H ainda o custo dos materiais auxiliares envolvidos, que de aproximadamente R$ 35,00 em parafusos, arruelas e brocas e cerca de R$ 40,00 em cabos, suportes, protetores, etc. O painel de fibra, construdo pelos prprios alunos, exigiu tambm um investimento de cerca de R$ 55,00. Muito embora os valores apresentados no representem um grande montante, o grupo gastou muito mais, devido vrios fatores, entre eles a necessidade de comprar ferramentas para a montagem da estrutura, como chaves de boca, serrinha de cortar ferro, esquadro, paqumetro, macho manual, devido tambm aos testes com diversas fresas objetivando encontrar aquela com os melhores resultados e pelo fato de se tratar do primeiro prottipo, onde a lista de peas passar por vrias mudanas. S com as fresas, por exemplo, foi gasto R$115,20. TABELA 19 - LISTA DOS PRINCIPAIS MATERIAS PARA A ESTRUTURA Material Qtde. Unidade Total Motor de passo 9,9Kgf 2A/bobina 3 R$ 37,00 R$ 111,00 Chapa MDF 2750x1830x15mm 1 R$ 91,70 R$ 91,70 Par de rolamento (Skate) 4 R$ 12,50 R$ 50,00 Acoplador 3 R$ 6,67 R$ 20,01 Cola Trava Rosca 1 R$ 6,60 R$ 6,60 Broca odontolgica FG169 1 R$ 5,80 R$ 5,80 Dremel 1 R$ 200,00 R$ 200,00 Cantoneira 3m de alumnio 3/4" 1 R$ 4,80 R$ 4,80 Barra roscada M6 1m 2 R$ 5,20 R$ 10,40 TOTAL R$ 500,31

7.3

Custo Final

O preo de custo estimado do projeto (diferentemente do que foi gasto) de aproximadamente R$ 1003,04 (ver Tabela 20), desconsiderando as ferramentas, exceto a Dremel, o custo para fabricar as placas de circuito impresso e os gastos inerentes, como gastos com deslocamentos, consumo de energia eltrica, entre outros.

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TABELA 20 - PREO DE CUSTO APROXIMADO Descrio Pickit 2 Sensores GLCD Drivers VNC1L Botes FT232 Controladora - Mainboard Estrutura + Dremel Cabos Peas e parafusos Painel TOTAL

Subtotal R$ 60,64 R$ 21,24 R$ 33,08 R$ 84,27 R$ 54,21 R$ 54,13 R$ 32,00 R$ 33,16 R$ 500,31 R$ 40,00 R$ 35,00 R$ 55,00 R$ 1004,04

CRONOGRAMA DO PROJETO

As etapas do projeto foram desenvolvidadas conforme planejado no cronograma (disponvel na pgina a seguir), com a apresentao prevista para a primeira semana de Julho.

48 TABELA 21 - CRONOGRAMA DO PROJETO

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CONCLUSO

Projetar e construir um novo equipamento, mesmo considerando todo o conhecimento assimilado durante o curso de Engenharia Eltrica, no uma tarefa fcil, pois, alm disso, o equipamento criado deve funcionar da forma desejada, aps todos os processos e horas dedicadas. Estimam terem sido atingidos todos os objetivos previamente propostos para o estudo, pois, estudando e criando o prottipo constatou-se ser ele, um dos potenciais responsveis indiretos do desenvolvimento e criao de novos prottipos. Continuidade e agilidade no desenvolvimento de projetos, minimizando perdas, reduzindo custos, mediante alternativas que restam, tambm puderam ser identificadas ao longo do desenvolvimento. Percebeu-se que os acadmicos ligados principalmente rea da engenharia eltrica, necessitam dominar alguns assuntos sua especialidade relacionados, porm, alm de estarem motivados, estudados e empenhados a aplicar todo o seu potencial, devero ter acesso a itens que atendam sua demanda, com economia, tecnologia e rapidez. Para os autores, espera-se que o equipamento projetado atenda s expectativas da populao acadmica em especial, viabilizando o desenvolvimento rpido de prottipos e a um baixo custo, pois utilizar o servio de empresas especializadas apresenta um alto custo e um tempo de espera longo. Diante dessa realidade, alunos, profissionais do ramo de eletrnica e algumas empresas (tratando-se de prottipos) optam por mtodos alternativos e artesanais para fazer suas placas, processos geralmente dispendiosos e que apresentam resultados no confiveis, alm de utilizar materiais perigosos e de difcil descarte, como o percloreto frrico para corroso do cobre. Deste modo, os acadmicos acreditam que o projeto em questo uma alternativa mais vantajosa que a soluo caseira e tambm mais gil que a fabricao pelas empresas especializadas.

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10 REFERNCIAS

PHILLIPS, Semiconductors - PCD8544 48x84 pixels matrix LCD controller/driver. Disponvel online: <http://www.myplace.nu/mp3/files/pcd8544.pdf>. Acesso em julho de 2010. STMICROELECTRONICS L297 Stepper Motor Controllers. Disponvel online: <http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/22436/STMICROELECTRONICS/L297.html> CENTRO DE INFORMAO MATAL MECNICA (CIMM) Tipos de fresadoras e Aplicaes. Disponvel online: <http://www.cimm.com.br/portal/noticia/material_didatico/4868>. Acesso em agosto de 2010. A.S.T. INDUSTRIA Tabela de cdigos G e M padro ISO 1056. Disponvel online: < http://www.astindustria.com.br/>. Acesso em julho de 2010. DIRECTINDUSTRY Brushless AC eletric servo-motor. Disponvel online: < http://www.directindustry.com/prod/control-techniques/brushless-ac-electric-servomotor-7177-24028.html>. Acesso em julho de 2010. KALATEC Automao Industrial. Disponvel online: <http://www.kalatec.com.br/2009/index.php?/Kalatec-Automacao.html>. Acesso em julho de 2010. ANTARES, Inc. Anatomy of an Engraving Cutter. Disponvel online: <http://www.antaresinc.net/2004EngFactAnatomy.html>. Acesso em julho de 2010. NEWTON, James Linistepper V2: Smooth, Fast, Strong, and cheap. Disponvel online: <http://www.piclist.com/techref/io/stepper/linistep/index.htm>. Acesso em julho de 2010. CAROZZI, Helder Jos Costa. Projeto de uma fresadora controlada por comando numrico computadorizado CNC. Disponvel online: <http://www.fag.edu.br/professores/helder/Comando%20Numerico/FRESADORA%2 0CNC%20-%20HELDER%20JOS%C9%20COSTA%20CAROZZI.pdf>. Acesso em julho de 2010. VINCULUM. VNC1L Data Sheet version 2.01. Disponvel online: <http://www.vinculum.com/documents/datasheets/DS_VNC1L.pdf>. Acesso em agosto de 2010. VINCULUM. Vinculum firmware library documentation. Disponvel online: <http://www.vinculum.com/documents/fwspecs/UM_VinculumFirmware_V205.pdf>. Acesso em julho de 2010.

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VINCULUM. VDIP1 Schematic Printout (PDF). Disponvel online: <http://www.vinculum.com/documents/schematics/VDIP1%20Schematic%20Prints.p df>. Acesso em julho de 2010. FUTURE TECHNOLOGY DEVICES INTERNATIONAL LTD. (FTDI). FT232BL Data Sheet. Disponvel online: <http://www.ftdichip.com/Documents/DataSheets/DS_FT232BL.pdf>. Acesso em agosto de 2010. MICROCHIP TECHNOLOGY INC. PIC18F2455/2550/4455/4550 Data sheet. Disponvel online: <http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39632e.pdf>. Acesso em julho de 2010. MICROCHIP TECHNOLOGY INC. MPLAB IDE v8.53 FULL RELEASE. Disponvel para download em: <http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/MPLAB_IDE_8_53.zip>. Acesso em julho de 2010. MICROCHIP TECHNOLOGY INC. PICkit2 Development Programmer/Debugger. Disponvel online: <http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=140 6&dDocName=en023805>. Acesso em julho de 2010. VINCULUM. VDAP Disk and Peripheral Firmware. Disponvel para download em: <http://www.vinculum.com/downloads/firmware/VDAPFUL_V03_68.ROM>. em julho de 2010. VINCULUM. VPROG Re-Flash Utility. Disponvel para download em: <http://www.vinculum.com/downloads/vprog.zip>. Acesso em julho de 2010. CADSOFT. COMPUTER. Eagle Light Edition v.5.10.0. Disponvel para download em: <ftp://ftp.cadsoft.de/eagle/program/5.10/eagle-win-5.10.0.exe>. Acesso em julho de 2010. HEXRAY LTD. Cambam Free Beta Release 0.8.2. Disponvel para download em: <http://www.cambam.co.uk/download/latest/cambam-free-beta-release-082.html>. Acesso em julho de 2010. BRITES, Felipe Gonalves et all Motor de Passo. Disponvel online: <http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k8111 9.pdf>. Acesso em julho de 2010. Acesso

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ANEXO A COMANDOS G-CODE

Cdigo G G00 G01 G02 G03 G04 G05 G06 G07 G08 G09 G10 a G16 G17 G18 G19 G20 G21 G12 a G24 G25 a G27 G28 G29 a G32 G33 G34 G35 G36 a G39 G40 G41 G42 G43 G44 G45 a G52 G53 Posicionamento rpido Interpolao linear

Funo

Interpolao circular no sentido horario (CW) Interpolao circular no sentido anti-horario (CCW) Temporizao (Dwell) No registrado Interpolao parablica No registrado Acelerao Desacelerao No registrado Seleo do plano XY Seleo do plano ZX Seleo do plano YZ Programao em sistema Ingls (Polegadas) Programao em sistema Internacional (Mtrico) No registrado Permanentemente no registrado Retorna a posio do Zero mquina No registrados Corte em linha, com avano constante Corte em linha, com avano acelerando Corte em linha, com avano desacelerando Permanentemente no registrado Cancelamento da compensao do dimetro da ferramenta Compensao do dimetro da ferramenta (Esquerda) Compensao do dimetro da ferramenta (Direita) Compensao do comprimento da ferramenta (Positivo) Compensao do comprimento da ferramenta (Negativo) Compensaes de comprimentos das ferramentas Cancelamento das configuraes de posicionamento fora do zero fixo

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G54 G55 G56 G57 G58 G59 G60 G61 G62 G63 G64 a G67 G68 G69 G70 G71 G72 a G79 G80 G81 a G89 G90 G91 G92 G93 G94 G95 G96 G97 G98 e G99

Zeragem dos eixos fora do zero fixo (01) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (02) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (03) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (04) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (05) Zeragem dos eixos fora do zero fixo (06) Posicionamento exato (Fino) Posicionamento exato (Mdio) Posicionamento (Groceiro) Habilitar leo refrigerante por dentro da ferramenta No registrados Compensao da ferramenta por dentro do raio de canto Compensao da ferramenta por fora do raio de canto Programa em Polegadas Programa em metros No registrados Cancelamento dos ciclos fixos Ciclos fixos Posicionamento absoluto Posicionamento incremental Zeragem de eixos (mandatrio sobre os G54...) Avano dado em tempo inverso (Inverse Time) Avano dado em minutos Avano por revoluo Avano constante sobre superfcies Rotao do fuso dado em RPM No registrados

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ANEXO B CDIGOS M

Cdigo M M00 M01 M02 M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17 e M18 M19 M20 a M29 M30 M31 M32 a M35 M36 M37 M38 M39 M40 a M45 M46 e M47 M48 M49 Parada programa Parada opcional Fim de programa

Funo

Liga o fuso no sentido horrio (CW) Liga o fuso no sentido anti-horrio (CCW) Desliga o fuso Mudana de ferramenta Liga sistema de refrigerao numero 2 Liga sistema de refrigerao numero 1 Desliga o refrigerante Atua travamento de eixo Desliga atuao do travamento de eixo No registrado Liga o fuso no sentido horrio e refrigerante Liga o fuso no sentido anti-horrio e o refrigerante Movimentos positivos (aciona sistema de espelhamento) Movimentos negativos No registrados Parada do fuso com orientao Permanentemente no registrado Fim de fita com rebobinamento Ligando o "Bypass" No registrados. Acionamento da primeira gama de velocidade dos eixos Acionamento da segunda gama de velocidade dos eixos Acionamento da primeira gama de velocidade de rotao Acionamento da segunda gama de velocidade de rotao Mudanas de engrenagens se usada, caso no use, No registrados. No registrados. Cancelamento do G49 Desligando o "Bypass"

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M50 M51 M52 a M54 M55 M56 M57 a M59 M60 M61 M62 M63 a M70 M71 M72 M73 a M89 M90 a M99

Liga sistema de refrigerao numero 3 Liga sistema de refrigerao numero 4 No registrados. Reposicionamento linear da ferramenta 1 Reposicionamento linear da ferramenta 2 No registrados Mudana de posio de trabalho Reposicionamento linear da pea 1 Reposicionamento linear da pea 2 No registrados. Reposicionamento angular da pea 1 Reposicionamento angular da pea 2 No registrados. Permanentemente no registrados

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APNDICE A FLUXOGRAMA GERAL DO FIRMWARE

57

APNDICE B FLUXOGRAMA: TESTE DOS SENSORES

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APNDICE C FLUXOGRAMA: TESTE DO EIXO X

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APNDICE D FLUXOGRAMA: ESTE DO EIXO Y

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APNDICE E FLUXOGRAMA: TESTE DO EIXO Z

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APNDICE F FLUXOGRAMA: POSIO INICIAL DO EIXO Z

62

APNDICE G FLUXOGRAMA: POSIO INICIAL DOS EIXOS X E Y

63

APNDICE H FLUXOGRAMA: FRESAGEM DO ARQUIVO ESCOLHIDO

64

APNDICE I FLUXOGRAMA: INTERPOLAO LINEAR

65 APNDICE J ESQUEMTICO: PLACA CONTROLADORA

66 APNDICE L ESQUEMTICO: CONVERSOR SERIAL/USB

67 APNDICE M ESQUEMTICO: PICKIT2

68 APNDICE N ESQUEMTICO: PLACA DO LCD

69 APNDICE O ESQUEMTICO: PLACA DO SENSOR

70 APNDICE P ESQUEMTICO: PLACA DO VNC1L

71 APNDICE Q ESQUEMTICO: DRIVER LINISTEPPER

72 APNDICE R FOTOS DA FRESADORA