Plataforma de Testes de Voo Mltiplo para Dirigveis Robticos

Plataforma de Testes de Voo Mltiplo para Dirigveis Robticos

Alberto Torres Angonese, Vinicius Prado, Raphael da Silva Teixeira, Paulo Fernando Ferreira Rosa
Instituto Militar de Engenharia P.General Tibrcio, 80 - Rio de Janeiro, Brasil

angonesealberto@gmail.com, vncprado@gmail.com, raphael.teixeira@gmail.com, rpauloime@gmail.com

[18], implementou um sistema de navegao baseado em viso para mltiplos dirigveis autnomos. E mais recentemente em 2010, foi desenvolvido um dispositivo para aquisio e processamento de dados para um sistema de navegao inercial, cuja utilizao obteve bastante xito nas operaes de monitoramento do desastre ocorrido em dezembro de 2010 na regio serrana do RJ,[15]. Este artigo est organizado da seguinte forma: Na seo 2 descrevemos a plataforma, detalhando a modelagem aerodinmica e aerosttica. Na seo 3 fazemos uma descrio do hardware e software utilizado na aeronave. Na seo 4 apresentamos a plataforma ZigBee (IEEE 802.15.4) como recurso para comunicao e controle wireless da atitude do dirigvel. Na seo 5 descrevemos os experimentos e apresentamos os resultados obtidos. Na seo 6 apresentamos as prximas fases de utilizao da plataforma proposta e por fim na seo 7 as concluses obtidas. II. APRESENTAO DA PLATAFORMA Uma viso geral do sistema pode ser visto da Fig.1. 1) A Estao de Controle em Solo A ECS controlar a principio uma aeronave, agregando funcionalidades bsicas para implementao do voo autnomo, que podem ser resumidas em: Sistema de Navegao: Controle e estabilizao de voo Decolagem e pouso automticos Plano de misso por waypoint (coordenadas de navegao) Sistema de Comunicao: Estabelece padro de interoperabilidade Troca de dados em tempo real por telemetria wireless (Xbee) As funcionalidades de voo colaborativo, propostas para mltiplos VANTs, so: Sistema de desvio de VANTs em rota de coliso Voo em formao

Resumo O presente artigo tem o objetivo de descrever uma plataforma de testes para voo mltiplo. A plataforma apresentada composta por dois Dirigveis Robticos no Tripulados para utilizao indoor, controlados por uma Estao de Controle em Solo com funcionalidades de voo mltiplo. Alm da descrio da modelagem aerodinmica e aerosttica da plataforma, o trabalho tambm detalha o hardware utilizado para controle e telemetria wireless da aeronave. Apresentamos a plataforma de comunicao wireless ZigBee (IEEE 802.15.4) que ser utilizada para telemetria e controle da atitude do dirigvel. Este trabalho tambm prope a adaptao de uma Estao de Controle em Solo (ECS) que proporcionar suporte comunicao e controle das aeronaves. O sistema ECS baseia-se em uma modelagem de agentes e integra-se com o piloto automtico embarcado nas aeronaves, para controle de voo e navegao, implementando funcionalidades de voo mltiplo. Palavras-Chave Voo Mltiplo, Dirigvel Robtico, Telemetria ZigBee / XBee.

I. INTRODUO O presente trabalho tem o objetivo de descrever uma plataforma de testes de voo mltiplo para VANTs (Veculos Areos No Tripulados). A plataforma utiliza dois dirigveis robticos no tripulados indoors que so controlados por uma ECS com funcionalidades de voo mltiplo. Neste trabalho, so descritas as modelagens aerodinmicas e aerostticas da plataforma e apresentada a plataforma ZigBee (IEEE 802.15.4) como um sistema de telemetria e controle da atitude do dirigvel. O trabalho proposto, consiste na adaptao de uma Estao de Controle de Solo (ECS), que alm do suporte comunicao, controle e navegao das aeronaves, implementa funcionalidades de voo mltiplo, especificamente, voo em formao e desvio de VANTs em rota de coliso. A presente plataforma se apresenta tambm como uma contribuio aos trabalhos desenvolvidos no projeto VANT do Instituto Militar de Engenharia. Dentre os quais relacionase o de Pinheiro [16] que modelou um sistema para uma frota de dirigveis autnomos no tripulados (DANTs), por meio de tcnicas de engenharia de sistemas multi agentes (multiagent system engineering - MaSE), chegando a um modelo no qual os componentes da frota so mapeados em modelos de agentes. Marquio em [11] implementou um simulador para dirigveis autnomos no tripulados (DANTs), como continuidade do trabalho de Pinheiro. Vidal

Fig. 1. Estao de Controle em Solo (Viso Geral).

Alguns sistemas de cdigo aberto esto sendo utilizados como base para implementao das funcionalidades bsicas da estao em solo. Dentre eles destacam-se: APM Mission Planner (baseado em Wiring) [3]. HappyKilmore (baseado em C/ C++) [12]. QGroundControl (baseado em C/C++ e QT) [14] Paparazzi (baseado em C/ C++) [6]. UAV Playground (baseado em Java) [8].

A modelagem das funcionalidades de voo mltiplo utiliza a plataforma JASON para implementao dos agentes.
Fig. 2. Dirigvel.

2) O Dirigvel A plataforma proposta composta por um dirigvel indoor, de estrutura no rgida. (Fig. 2). O sistema de controle composto por uma gndola com dois motores acoplados a uma barra transversal que movimenta-se em ngulos de 90 graus em relao ao plano X (longitudinal) e Z (vertical), proporcionando pouso e decolagem vertical (VTOL) e o voo horizontal (frontal e distal), pela reverso da rotao das hlices. O envelope de conteno do gs de sustentao (mais leve que o ar), de um material poliuretano de boa resistncia e pouca porosidade. Apresenta um volume de 3 m3 e dimenses conforme representado na figura 3.

Fig. 3. Dimenses do dirigvel.

2) Aerodinmica Apesar das caractersticas aerodinmicas dos dirigveis no terem modificado fundamentalmente desde os primeiros dirigveis, segundo [9] um entendimento da modelagem dinmica permite o desenvolvimento de estruturas de controle mais eficientes. Neste contexto, os avanos mais significativos se deram em estudos da forma do envelope, mecanismos de controle e propulso e sistemas de controle eletrnico de voo. Uma descrio detalhada da dinmica de voo do dirigvel pode ser verificada em [9]. Segundo Alccer [1], para uma simplificao da anlise da dinmica, estabilidade e controle de movimentao da aeronave assumimos que est em equilbrio esttico em relao a um referencial fixo. Como representado em [1], assumimos a existncia de dois referncias. O referencial f, fixo ao plano do solo e o referencial b, mvel em relao ao referencial f, e fixo ao corpo do dirigvel. Os eixos x, y, z, so coincidentes com seus principais eixos de inrcia e com o centro de gravidade do dirigvel, como representado na Fig.4.

DOF 1 2 3 4 5 6

TABELA I GRAUS DE LIBERDADE DO SISTEMA Posio e Foras e Vel. Linear ngulos de Momentos e Angular Euler x (avano) X u x y (deriva) Y v y z(afundamento) Z w z x (rolagem) K p y (arfagem) M q z(guinada) N r Movimento e Rotao

3) Aerosttica Em se tratando de uma aeronave caracterizada como mais leve que o ar, um bom entendimento de como e porque uma aeronave consegue flutuar no ar essencial para o desenvolvimento de controle estvel e robusto [9]. O termo aerosttico se refere sustentao esttica de qualquer corpo imerso na atmosfera, da mesma forma que a hidrosttica descreve o mesmo efeito na gua. O que possibilita a capacidade de sustentao esttica dos dirigveis o gs que est contido no envelope ser mais leve que ar, normalmente hidrognio ou hlio. O gs de sustentao adotado em nossa proposta o hlio, por ser mais seguro e apresentar melhor desempenho que o hidrognio. Apesar de ser vendido em sua forma pura, provavelmente o gs hlio utilizado no ser 100 % puro, porque alm de conter impurezas do ar a porosidade do material do envelope ir permitir a "contaminao" de ar com o passar do tempo, portanto devemos levar isso em considerao. Para calcular a densidade de impureza do hlio, segundo os padres internacionais atmosfricos a nvel do mar (ISA SL), utiliza-se a seguinte frmula: pg = k . 0,169 +(1-k) . 1.225)

Fig. 4. Sistema de coordenadas adaptado de [1]

O sistema de coordenadas assumido, descreve uma representao de 6 graus de liberdade (6-dof). As trs primeiras coordenadas e suas derivadas temporais, correspondem posio e movimento translacional do dirigvel ao longo dos eixos x, y e z, enquanto que as trs ltimas, e suas derivadas temporais, representam sua orientao e movimento de rotao.O referencial f, fixo ao plano do solo e o referencial b, mvel em relao. Apesar da disposio possuir 6-dof, as limitaes do controle e de movimentao da plataforma proposta permitem, a utilizao de menos entradas do que os graus de liberdade oferecem, como por exemplo o movimento ao longo do eixo y (arfagem), ou o rotao em torno de x (rolagem).

onde, 1,225 a densidade do ar e 0,169 a densidade do hlio 100% puro segundo ISA SL e k o percentual de pureza do hlio,(e.g. utilizado se o hlio a 95% puro, k = 0,95) A fora de sustentao esttica pode se calculada pela seguinte frmula: L = V . pn onde, L a fora de sustentao (Lift), V o volume do gs de sustentao e pn = pa - pg "densidade do ar (pa) menos densidade do gs contido no envelope(pg)" Em nossa abordagem assumimos que o dirigvel deve atingir um ponto de flutuabilidade neutra neutral Buoyancy (Bn), i.e. o volume de hlio contido no interior do envelope deve ser suficiente para elevar e manter em sustentao esttica a carga paga do sistema, Wairship, que em nossa plataforma de aproximadamente 3 Kg, considerando o peso do envelope e da gndola. Qualquer ganho ou perda de altitude ser obtido pelo acionamento dos motores. Esta relao obtida por: Bn = Wairship - L

3) Atuadores da Gndola A gndola do dirigvel possui dois motores acoplados uma barra transversal que movimenta-se em ngulos de 90 graus em relao ao plano X (longitudinal) e Z (vertical), proporcionando o pouso e decolagem vertical (VTOL) e o voo horizontal, frontal e distal, pela reverso da rotao das hlices (Fig.5).

Fig. 6. Mdulo embarcado

Fig. 5. Representao frontal da gndola.

III. HARDWARE E SOFTWARE O hardware utilizado dividido em dois mdulos, como mostra a Fig. 7: mdulo embarcado na gndola mdulo em solo

O mdulo em solo (Fig.9), composto tambm por um Arduino Uno conectado a um shield para conexo do XBee, que responsvel pelo controle e telemetria do dirigvel. Ao conjunto Arduino - XBee do modulo em solo, conecta-se um controle Wii Nunchuck, que o responsvel pelo envio dos parmetros de controle da aeronave.

Fig. 7. Mdulo em solo

Fig. 6. Gndola do dirigvel.

O mdulo embarcado (Fig.8) na gndola composto por uma placa controladora Arduino Uno, um shield de controle dos motores, um servo motor para vetorizao da barra transversal e o XBee para controle e telemetria. O Arduino uma placa microcontroladora baseada no Atmega328 com 16MHz. Apresenta um baixo consumo de energia. O shield de controle de motores nada mais que um circuito ponte H, implementado pelo chip L298 da Texas Instruments. A funo deste componente a reverso do giro do motor das hlices para o voo vertical (decolagem e pouso) e horizontal (frontal e distal). O servo motor do padro futaba e est conectado barra transversal por um link, cuja movimentao posiciona a barra transversal e consequentemente os motores nos ngulos de 90 e 0 graus.

A prototipao deste controle foi somente para os testes de dinmica de voo, estabilizao e sustentao aerosttica do dirigvel e para testes de telemetria utilizando o rdio XBee. Por esse motivo e por razes de simplicidade e desempenho optou-se pela implementao do sistema de controle em malha aberta. Para a implementao das funcionalidades de voo mltiplo da ECS, utilizamos solues de piloto automtico. Por se tratar de um sistema de ciclo fechado o piloto automtico estruturado em duas partes principais: um observador de estados e o controlador. O observador de estados mais utilizado a unidade de medida inercial que composta por giroscpios, acelermetros e sensores magnticos. Este conjunto de sensores combinado com o sistema de posicionamento global (GPS).

apresenta um hardware robusto e estvel, com uma aferio de leituras dos sensores bastante confivel. O sistema est sendo utilizado como a avinica do VANT-Lanu do Instituto Militar de Engenharia. Os detalhes do experimento esto descritos na seo 5. IV. PLATAFORMA ZIGBEE (IEEE 802.15.4)
Fig. 8. Estrutura do piloto automtico.

A prototipao do mdulo do piloto automtico, embarcado na gndola, utiliza a placa Ardupilot Mega, projetada por Chris Anderson e Jordi Muoz [3] da empresa DIY Drones.(Fig.9). A placa baseia-se no microcontrolador Atmega1280 e utiliza para integrao dos sensores proprioceptivos uma IMU (unidade de medida inercial), bem como um mdulo de GPS, um magnetmetro e o sistema de telemetria que utiliza o padro XBee. O piloto automtico proporciona estabilizao e navegao, permitindo o modo de voo, completamente autnomo, semi-autnomo, ou manual. No sistema semi-autnomo, ou fly by wire, a estabilizao da aeronave autnoma e o controle da atitude feito manualmente por rdio(XBee), possibilitando um voo mais fcil e seguro.

ZigBee um conjunto de protocolos de comunicao desenvolvido pela indstria na forma de um consrcio [13] que operam sobre as camadas MAC e PHY do padro IEEE 802.15.4 de 2006 [7]. O intuito principal da ZigBee Alliance desenvolver produtos comerciais utilizando as baixas taxas de transferncias (250kbps) e o baixo consumo energtico caractersticos do padro 802.15.4. As principais aplicaes esperadas da tecnologia esto na automao residencial, redes de sensores e localizao [10].

Fig. 10. ZigBee (IEEE 802.15.4).

Fig. 9. Ardupilot Mega.

A placa composta pelos seguintes componentes: Giroscpio (3 eixos) Acelermetro (3 eixos) Sensor de presso baromtrica de altitude Mdulo GPS de 10Hz Magnetmetro (3 eixos) Sensor de velocidade Sistema de Telemetria baseado no XBee. O mdulo do controle em solo funciona integradamente a um sistema ECS (Estao de Controle em Solo) que proporciona suporte comunicao e controle das aeronaves. O sistema ECS baseia-se em uma modelagem de agentes e integra-se com o piloto automtico embarcado nas aeronaves, para controle de voo e navegao do dirigvel, implementando funcionalidades de voo mltiplo. Foram realizados testes tambm, com soluo proprietria de piloto automtico da empresa Eagle Tree Systems [5]. O Eagle Tree uma soluo proprietria e modular de um sistema de piloto automtico e telemetria de vdeo, que

No trabalho aqui apresentado, um conjunto de 2 rdios XBee Series 2 PRO (R) da empresa Digi [4] esto sendo usados para comunicao entre o Dirigvel e controle remoto (figura \ref{fig9}). Os rdios operam na faixa dos 2.4 GHz e alcanam distncias que vo de 108 a 1335 metros dependendo da linha de viso (Line-of-Sight) [13] Quando configurados de forma transparente (AT), os mdulos simplesmente recebem dados pelo seu pino de entrada (DI) e os organiza para transmisso, de forma oposta quando recebida uma transmisso esta repassada ao pino de sada (DO). No modo de operao API (application programming interface), os dados so transmitidos em pacotes que excedem as funes do modo transparente oferecendo informaes da rede e da entrega dos pacotes [4]. O Xbee (configurado de forma transparente) presente no dirigvel, recebe caracteres de forma serial que repassados ao Arduino so interpretados como comandos para os motores da gndola. No controle, os comandos recebidos pelo Nunchuck, so repassados ao XBee configurado em modo AP para serem transmitidos ao endereo configurado. V. EXPERIMENTOS E RESULTADOS Os experimentos foram realizados no Laboratrio de Robtica do Instituto Militar de Engenharia sob condies ISA a uma altitude de 3 metros do nvel do mar em ambiente indoor. 1) Centro de Gravidade e Ponto de Flutuabilidade Neutra

Os primeiros testes foram a obteno do ponto de flutuabilidade neutra e do centro de gravidade do dirigvel (figura \ref{fig11}). Para obteno do ponto de flutuabilidade neutra inserimos aproximadamente 3m3 de hlio. Foi observado que o dirigvel no flutuou imediatamente. Conforme observado na tabela II, adaptada de [9] verificamos que a capacidade de sustentao do hlio diminui, devido a presso de altitude. Considerando que o Laboratrio est localizado a 3 m3 do nvel do mar tivemos que aumentar o volume de hlio para aproximadamente 4m3 aproximando-se do limite de presso suportado pelo envelope. Neste ponto o dirigvel flautou a uma altitude de 1m do piso do laboratrio e se manteve em sustentao esttica, Bn = 0
TABELA II CAPACIDADE DE ELEVAO DO GS(KG/1000M3)

Em medidas feitas nos ambientes do IME, foram captadas a intensidade de sinal (RSSI) entre dois mdulos colocados em diferentes distncias. Segundo [4] a sensibilidade mnima dos mdulos utilizados de -100 dBm. Como pode ser observado no grfico (Fig. 12), os valores para distncias de 60 a 70 metros apresentaram -63.9 e -65.6 dBm de RSSI em mdia, o que foi visto como uma boa margem para trabalho de acordo com as necessidades do projeto. Medidas foram feitas entre os 4 andares do prdio apresentando valores de -63.9, -61.7 e -62.2 dBm de intensidade de sinal nos 3, 2 e 1 andares respectivamente em relao com o trreo. Os valores aferidos no experimento j indicam a possibilidade do uso da intensidade do sinal como futuro trabalho em localizao.

O resultado deste experimento demonstrou que a carga paga do sistema est muito alta e deve ser reduzida para que possamos atingir altitudes maiores sem comprometer a estrutura do envelope. O CG (centro de gravidade) foi obtido posicionando a gndola de forma que a aeronave se mantivesse estaticamente alinhada com o eixo longitudinal X. Foi observado que, quando em movimento no eixo longitudinal, o dirigvel assumiu uma leve variao, o que foi corrigido pela vetorizao da barra transversal.

Fig. 12. Intensidade do sinal recebido(dBm) versus distncia(m).

3) Integrao de Estao em Solo com Piloto Automtico Foram realizados testes de integrao entre a estao em solo [12] e a soluo proprietria da empresa Eagle Tree Systems [5]. O Eagle Tree uma soluo proprietria e modular de um sistema de piloto automtico e telemetria de vdeo, que apresenta um hardware robusto e estvel, com uma aferio de leituras dos sensores bastante confivel. O sistema est sendo utilizado como a avinica do VANT-Lanu do Instituto Militar de Engenharia. Apesar de proprietrio o sistema EagleTree gera um arquivo de log em tempo real, contendo as leituras dos principais sensores que permitem o controle da aeronave. A partir deste arquivo foi desenvolvido, um script que converte os dados gerados pelo Eagle Tree, no padro do protocolo Ardupilot utilizado pela ECS HappyKilmore, conforme pode ser observado na Fig.13

Fig. 11. CG e flutuabilidade neutra.

2) Intensidade do Sinal ZigBee

paga do sistema que est muito alta. A proposta para a soluo do custo ser a implementao do ambiente simulado, j o problema da carga paga sera solucionado pela miniaturizao do hardware embarcado na gndola. REFERNCIAS
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[2] [3] Fig. 13. Integrao ECS HappyKilmore com o sistema Eagle Tree [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11]

VI. TRABALHOS FUTUROS Em virtude do custo de operacionalizao da plataforma para a realizao dos testes ser desenvolvido um ambiente simulado para implementao do sistema ECS. A proposta ser integrar o Estao em solo ao simulador de voo XPlane, primeiramente funcionando em SIL (Software in the Loop) e posteriormente em HIL (hardware in the loop) ECS conectado diretamente ao XPlane (SIL). A estao de solo controlar as aeronaves no ambiente simulado pelo XPlane. A conexo ser serial ou por porta UDP sem a presena do piloto automtico. ECS em HIL com o XPlane. Nesta etapa o piloto automtico estar conectado em HIL (Hardware in the Loop), funcionando ``entre'' a ECS e o simulador XPlane.

[12] [13] [14] [15] [16] [17] [18]

No ambiente simulado do XPlane, sero gerados arquivos de log que alimentaro a Estao de Controle em Solo (ECS), para o controle das funes bsicas de decolagem e pouso automticos, estabilizao de voo e planejamento de misses por waypoints. A partir das informaes destes arquivos, agentes modelados em Jason fornecero recursos para desvio de aeronaves em rota de coliso e voo em formao implementando funcionalidades de voo mltiplo. VII. CONCLUSES O principal objetivo deste trabalho foi apresentar a infraestrutura de uma plataforma de testes de voo mltiplo para Veculos Areos no Tripulados. Os pontos positivos detectados foram a eficincia do mdulo de telemetria XBee que demonstrou estabilidade e rapidez na deteco dos comandos emitidos pelo mdulo em solo, possibilitando o controle estvel da aeronave. Outro ponto favorvel foram os testes de integrao do piloto automtico com a Estao de Controle em Solo, demonstrando a robustez da plataforma. Os pontos negativos detectados, foram o custo elevado para operacionalizao dos testes de voo do dirigvel e a carga