UNIVERSIDADE FEDERAL DE JUIZ DE FORA FACULDADE DE ENGENHARIA PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

ESTIMAO DE HARMNICOS/INTERHARMNICOS: UMA ABORDAGEM MULTITAXA

Autor: Janison Rodrigues de Carvalho

Orientadores: Moiss Vidal Ribeiro Carlos Augusto Duque

Banca Examinadora:

Prof. Augusto Santiago Cerqueira (Faculdade de Engenharia/UFJF) Prof. David Calhau Jorge (CEFET/Arax-MG) Prof. Eduardo Antnio Barros da Silva (COPPE-UFRJ) Prof. Moiss Vidal Ribeiro (Faculdade de Engenharia/UFJF)

Dissertao apresentada Faculdade de Engenharia da Universidade Federal de Juiz de Fora como parte dos requisitos para obteno do ttulo de mestre em Engenharia Eltrica

Juiz de Fora, janeiro de 2008

ii

Resumo
Esta dissertao apresenta uma abordagem sobre a estimao de parmetros de harmnicos/inter-harmnicos de sinais eltricos no cenrio de freqncia variante. Como resultados, so obtidas duas novas metodologias, adequadas para o processamento de tais sinais. A primeira estrutura baseada no erro de fase da Transformada Discreta de Fourier (DFT Discrete Fourier Transform) para sinais com desvio de freqncia. Ela faz uso de filtros digitais para eliminao das oscilaes dos resultados da DFT e estimao do desvio da freqncia do sinal. Com as equaes de resposta em freqncia do filtro DFT so ento realizadas as correes de amplitude e fase. A segunda estrutura, principal foco desta dissertao, obtida com a associao de bancos de filtros e processamento multitaxa com ferramentas de estimao de parmetros, neste caso os Phase-Locked Loop (PLL). Nesta estrutura, o banco de filtros responsvel pela decomposio do sinal analisado separando as componentes harmnicas. A utilizao de dispositivos de diminuio de taxa, os downsamplers, possibilita que os PLLs possam realizar as estimaes trabalhando com freqncia inferior freqncia do estgio de filtragem. Para os harmnicos de alta ordem os parmetros reais so obtidos, inclusive, a partir de sinais sub-amostrados, resultantes do processo de reduo de taxa. A anlise dos resultados obtidos com estas estruturas realizada, sendo realizadas comparaes com o desempenho do algoritmo tradicional STFT (Short-Time Fourier Transform), da DFT recursiva e de uma estrutura baseada em PLL encontrada na literatura. Com o intuito de implementao em tempo real em plataformas DSP (Digital Signal Processors) realizado tambm o levantamento do esforo computacional aproximado, com comparaes com os mtodos j citados.

iii

Abstract
This dissertation discusses parameter estimation of harmonics/inter-harmonics of electrical signals under time-varying conditions. Two new suitable approaches for processing this kind of signals are proposed. The first one is based on phase error of DFT (Discrete Fourier Transform) result, occurring due to the frequency deviation of input signal. This method makes use of digital filters to prevent oscillations of DFT results, estimating the frequency with a simple linear equation. Magnitude and phase response of DFT filter are then used to provide correct estimations of amplitude and phase. The second one, the central focus of this work, is obtained from the association of a digital analysis filter bank and multirate processing with an estimation tool: the Phase-Locked Loop (PLL). The filter bank is responsible for decomposition of the analyzed signal, separating it in its harmonic components. Down-sampler devices follow the filter stage, resulting in an estimation stage working with reduced sampling rate. For high-order harmonics, parameters are estimated from signals obtained by undersampling operation. Simulations results are presented, comparing performance of proposed methods with performances of traditional STFT (ShortTime Fourier Transform) algorithm, DFT Recursive algorithm and PLL-based single rate structure found in literature. With the aim in a DSP-based platform implementation, approximated counts show the number of arithmetic operations of each method, pointing out the methods more suitable for this purpose.

iv

Dedico este trabalho aos meus pais.

Que seria a tua felicidade, grande astro opulento, se no tivesses aquele que iluminas!
Friedrich Nietzsche em Assim falou Zaratustra

vi

Agradecimentos

Agradeo ao meu pai Jacimar e minha me Marlene, pelo incentivo, apoio, ensinamentos, enfim, por serem os responsveis por tudo que conquistei at hoje em minha vida. Agradeo ao meu irmo Rafael por sempre incentivar, apoiar e alegrar-me com seu bom humor sempre.

Agradeo minha namorada Carla, tambm pelo incentivo, apoio, carinho, por dividir comigo todos os bons e maus momentos, mesmo sendo, possivelmente, a pessoa que mais sofreu com o meu empenho e dedicao ao meu curso de mestrado.

Agradeo aos meus tios(as), primo(as) pelas palavras e atos de apoio em toda minha caminhada desde o CEFET-Leopoldina. Em especial, agradeo ao meu tio Humberto, tia Arlete e prima Paulinha por me acolherem com toda ateno e carinho em seu lar em Viosa, durante a graduao na UFV.

Agradeo a todos meus amigos(as). Onde quer que estejam devem saber que foram essenciais para mim, seja nos momentos de diverso, de estudo, de discusses, etc.

Agradeo aos bons mestres, que foram em grande parte motivo de inspirao e incentivo para o desenvolvimento de todo o tipo de trabalho que realizei. Agradeo tambm aos maus mestres, que de sua forma serviram ao propsito de meu crescimento, principalmente como cidado.

Enfim, agradeo aos meus orientadores, pela confiana depositada.

vii

Sumrio
RESUMO ............................................................................................................................................................ III ABSTRACT .........................................................................................................................................................IV AGRADECIMENTOS ...................................................................................................................................... VII SUMRIO.........................................................................................................................................................VIII ABREVIAES................................................................................................................................................... X LISTA DE FIGURAS .........................................................................................................................................XI LISTA DE TABELAS......................................................................................................................................XIV 1 INTRODUO .................................................................................................................................................. 1 1.1. QUALIDADE DE ENERGIA ELTRICA ............................................................................................................. 1 1.1.1. Distores de Forma de Onda ............................................................................................................. 2
1.1.1.1. Distores harmnicas....................................................................................................................................3 1.1.1.2. Distores inter-harmnicas...........................................................................................................................3 1.1.1.3. Distores no-peridicas ..............................................................................................................................3

1.2. A DISSERTAO ........................................................................................................................................... 3 1.2.1. Os objetivos.......................................................................................................................................... 3 1.2.2. Diviso da dissertao......................................................................................................................... 5 2 TCNICAS DE ESTIMAO DE HARMNICOS E INTER-HARMNICOS....................................... 6 2.1. INTRODUO ................................................................................................................................................ 6 2.2. A TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER (DFT) ....................................................................................... 7 2.2.1. Definio.............................................................................................................................................. 7 2.2.2. A DFT como filtros FIR de coeficientes complexos ........................................................................... 10 2.2.3. A STFT (Short-Time Fourier Transform) .......................................................................................... 12 2.2.4. Resultados de Simulaes .................................................................................................................. 14
2.2.4.1. Degrau na freqncia....................................................................................................................................15 2.2.4.2. Variao senoidal da freqncia...................................................................................................................15 2.2.4.3. Presena de um Inter-harmnico ..................................................................................................................16

2.2.5. Comentrios....................................................................................................................................... 17 2.3. O PHASE-LOCKED LOOP (PLL) .................................................................................................................. 17 2.3.1. O Algoritmo PLL................................................................................................................................ 17 2.3.2. Estrutura PLL-Cascata ...................................................................................................................... 21 2.3.3. Resultados de Simulaes .................................................................................................................. 23
2.3.3.1. Degrau na freqncia....................................................................................................................................24 2.3.3.2. Variao senoidal da freqncia...................................................................................................................24 2.3.3.3. Presena de um Inter-harmnico ..................................................................................................................24

2.3.4. Comentrios....................................................................................................................................... 25 2.4. ANLISE QUANTITATIVA DE RESULTADOS ................................................................................................. 26 2.4.1. Degrau na freqncia ........................................................................................................................ 26 2.4.2. Variao senoidal na freqncia ....................................................................................................... 28 2.4.3. Presena de Inter-harmnico............................................................................................................. 30 2.4.4. O Efeito da presena de rudo aditivo ............................................................................................... 32 2.5. ESFORO COMPUTACIONAL ........................................................................................................................ 34 2.6. SUMRIO .................................................................................................................................................... 35 3 ESTRUTURA MAF-DFT ................................................................................................................................ 37 3.1. INTRODUO .............................................................................................................................................. 37 3.2. EFEITO DA AMOSTRAGEM ASSNCRONA NA DFT ........................................................................................ 39 3.2.1. O caso da componente fundamental .................................................................................................. 39
3.2.1.1. Os erros de amplitude e fase.........................................................................................................................40 3.2.1.2. Estimao da freqncia...............................................................................................................................41

viii

3.2.2. Eliminao das oscilaes e correes dos parmetros.................................................................... 43 3.2.3. O caso do ksimo harmnico ........................................................................................................... 46 3.3. A UNIDADE MAF-DFT............................................................................................................................... 47 3.3.1. O Algoritmo ....................................................................................................................................... 47 3.3.2. Representao em Diagrama de Blocos ............................................................................................ 49 3.4. RESULTADOS DE SIMULAES E ANLISE QUANTITATIVA......................................................................... 50 3.4.1. Degrau na freqncia ........................................................................................................................ 50 3.4.2. Variao senoidal na freqncia ....................................................................................................... 52 3.4.3. Variao em rampa na freqncia..................................................................................................... 53 3.4.4. Presena de inter-harmnico............................................................................................................. 54 3.4.5. Imunidade a rudo.............................................................................................................................. 55 3.4.6. Comentrios....................................................................................................................................... 56 3.5. ESFORO COMPUTACIONAL ........................................................................................................................ 57 3.6. SUMRIO .................................................................................................................................................... 58 4 PROCESSAMENTO MULTITAXA.............................................................................................................. 60 4.1. INTRODUO .............................................................................................................................................. 60 4.2. BANCOS DE FILTROS ................................................................................................................................... 61 4.3. DIMINUIO DE TAXA DE AMOSTRAGEM .................................................................................................... 62 4.3.1. Caracterizao no domnio do tempo ................................................................................................ 62 4.3.2. Caracterizao no domnio da freqncia......................................................................................... 63 4.3.3. Algoritmo para clculo da freqncia real do sinal .......................................................................... 68 4.4. OS FILTROS DE ANLISE.............................................................................................................................. 68 4.4.1. Funo de Transferncia e Resposta em Freqncia ........................................................................ 69 4.4.2. Determinao da Freqncia de Amostragem................................................................................... 72 4.5. SUMRIO .................................................................................................................................................... 74 5 ESTRUTURA PLL-MULTITAXA................................................................................................................. 75 5.1. INTRODUO .............................................................................................................................................. 75 5.2. UNIDADE PLL-MULTITAXA ....................................................................................................................... 76 5.2.1. As constantes 1, 2 e 3 e o fator do filtro..................................................................................... 76 5.2.2. Atualizao da freqncia central do filtro ....................................................................................... 80
5.2.2.1. Atualizao de T em T segundos..................................................................................................................81 5.2.2.2. Atualizao instantnea com o valor mdio .................................................................................................82

5.2.3. A fase para componentes sub-amostradas ......................................................................................... 83

5.2.3.1. Posicionamento da componente no semi-ciclo superior ...............................................................................84 5.2.3.2. Posicionamento da componente no semi-ciclo inferior ................................................................................87

5.3. RESULTADOS DE SIMULAES E ANLISE QUANTITATIVA......................................................................... 89 5.3.1. A estrutura PLL-Multitaxa................................................................................................................. 89 5.3.2. Degrau na Freqncia....................................................................................................................... 90 5.3.3. Variao senoidal na freqncia ....................................................................................................... 92 5.3.4. Variao em rampa na freqncia..................................................................................................... 94 5.3.5. Presena de inter-harmnico............................................................................................................. 94 5.3.6. Imunidade a rudo.............................................................................................................................. 95 5.3.7. Flutuao de tenso ........................................................................................................................... 96
5.3.7.1. Estrutura para deteco de flicker .............................................................................................................96 5.3.7.2. Resultados ....................................................................................................................................................99

5.3.8. Comentrios..................................................................................................................................... 101 5.4. ESFORO COMPUTACIONAL ...................................................................................................................... 102 5.5. SUMRIO .................................................................................................................................................. 103 6 CONCLUSES .............................................................................................................................................. 104 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................................................ 107 A. PRODUO CIENTFICA ........................................................................................................................ 110 A.1. PUBLICAES EM ANAIS DE CONGRESSOS NACIONAIS .......................................................... 110 A.2. PUBLICAES EM ANAIS DE CONGRESSOS INTERNACIONAIS............................................... 111 A.3. PUBLICAES EM PERIDICOS INTERNACIONAIS .................................................................... 111 B. ESFORO COMPUTACIONAL................................................................................................................ 112

ix

Abreviaes

dB DFT DSP FIR IIR LPF MAF MSE PLL PQ QEE SEP SNR STFT

Decibel Discrete Fourier Transform (Transformada Discreta de Fourier) Digital Signal Processor (Processador Digital de Sinal) Finite Impulse Response (Resposta ao impulso finita) Infinite Impulse Response (Resposta ao Impulso Infinita) Low-Pass Filter (Filtro Passa-baixa) Moving-Average Filter (Filtro de Mdia Mvel) Mean-Squared error (Erro Quadrtico mdio) Phase-Locked Loop Power Quality Qualidade de Energia Eltrica Sistema Eltrico de Potncia Signal-to-Noise Ratio (Relao Sinal-Rudo) Short-Time Fourier Transform

Lista de Figuras
Figura 2-1 Exemplo da utilizao de uma janela deslizante para anlise de um sinal eltrico com a DFT .......... 8 Figura 2-2 Resposta em freqncia da DFT para janela de um ciclo da fundamental (a) filtro de extrao da fundamental: h1, (b) filtro de extrao do 2 harmnico: h2, (c) filtro de extrao do 3 harmnico: h3. ..... 12 Figura 2-3 Utilizao de janelas para melhoramento do desempenho da DFT A STFT ................................... 13 Figura 2-4 Resposta em freqncia da STFT para janela de um ciclo da fundamental, utilizando a janela Triangular. (a) filtro de extrao da fundamental: h1, (b) filtro de extrao do 2 harmnico: h2, (c) filtro de extrao do 3 harmnico: h3......................................................................................................................... 14 Figura 2-5 Resultados da DFT e STFT para o caso de desvio em degrau na freqncia imposto em t=1s (a) resultados para os harmnicos de ordem 5, 7, 11 e 15, (b) detalhe das oscilaes decorrentes do desvio na freqncia para o 7 harmnico..................................................................................................................... 15 Figura 2-6 Resultados da DFT e STFT para o caso de variao senoidal da freqncia .................................... 16 Figura 2-7 Resultados para o caso da presena de um inter-harmnico, (a) DFT e, (b) STFT. .......................... 17 Figura 2-8 Unidade bsica PLL............................................................................................................................ 20 Figura 2-9 Efeito de harmnicos na estimativa da amplitude da componente fundamental. ............................... 21 Figura 2-10 Estrutura para estimao de harmnicos/inter-harmnicos utilizando unidades PLL..................... 22 Figura 2-11 Unidade PLL modificada com a incluso de filtros passa-baixas para melhoria das estimativas ... 23 Figura 2-12 Resultados da estrutura PLL-cascata para o caso de desvio em degrau na freqncia imposta em t=1s, (a) amplitude estimada, e (b) desvios de freqncia............................................................................. 24 Figura 2-13 Resultados da estrutura PLL-cascata para o caso de variao senoidal da freqncia, (a) amplitude estimada, e (b) desvio de freqncia para o 3 harmnico. ........................................................................... 25 Figura 2-14 Resultados da estrutura PLL-cascata para o caso da presena de um inter-harmnico.................. 25 Figura 2-15 Comparao da estrutura PLL com a STFT para o caso de degrau na freqncia. (a) Amplitude e (b) freqncia da componente fundamental. (c) Amplitude e (d) freqncia do 13 harmnico.................... 27 Figura 2-16 Erro quadrtico mdio para as amplitudes estimadas de (2.18) aps o distrbio. .......................... 28 Figura 2-17 Erro de regime permanente para as amplitudes estimadas de (2.18) aps o distrbio. ................... 28 Figura 2-18 Comparao da estrutura PLL com a DFT para o caso de variao senoidal na freqncia. (a) Amplitude e (b) freqncia da componente fundamental. (c) Amplitude e (d) freqncia do 9 harmnico.. 29 Figura 2-19 Erro quadrtico mdio para as amplitudes estimadas de (2.20), (a) mtodos DFT e STFT e, (b) PLL-cascata ................................................................................................................................................... 30 Figura 2-20 Erro instantneo mximo para as amplitudes estimadas de (2.20) .................................................. 30 Figura 2-21 Comparao dos mtodos para o caso da presena de um inter-harmnico. Espalhamento da energia do inter-harmnico para as componentes harmnicas na (a) DFT e (b) STFT. Em (c) o resultado da estrutura cascateada com PLL....................................................................................................................... 31 Figura 2-22 Efeito do inter-harmnico na estimativa da fundamental na (a) amplitude, e (b) freqncia. Rastreamento da componente inter-harmnica pela unidade de 3 ordem, (c) amplitude das unidades de 3 ordem, e (d) rastreamento da freqncia do inter-harmnico. ...................................................................... 32 Figura 2-23 Amplitudes estimadas (SNR=40 dB) (a) componente fundamental e, (b) 5 harmnico................... 33 Figura 2-24 Parmetros para comparao (a) MSE, (b) Erro de regime permanente e, (c) Erro instantneo mximo ........................................................................................................................................................... 33 Figura 3-1 Resposta em freqncia do filtro DFT para a componente fundamental, (a) Resposta em mdulo normalizada, (b) Resposta em fase................................................................................................................. 40 Figura 3-2 Exemplos da soma dos fasores de (3.3) para f>0 e f<0................................................................. 41 Figura 3-3 Janelas de dados consideradas para clculo da diferena de fase..................................................... 42 Figura 3-4 Diferenas de fase calculadas com a DFT para -5f5 ................................................................... 43 Figura 3-5 Exemplos da resposta em freqncia de um MAF de ordens J e 2J................................................... 44 Figura 3-6 Exemplo de resultado de fase da DFT com f>0 ............................................................................... 46 Figura 3-7 Unida bsica MAF-DFT ..................................................................................................................... 49 Figura 3-8 Estimativa de amplitude e freqncia do 11 harmnico. (a) Comparao da amplitude estimada pelos mtodos DFT, STFT e MAF-DFT e, (b) Comparao da freqncia estimada pelos mtodos MAFDFT e PLL-Cascata ....................................................................................................................................... 50 Figura 3-9 Rastreamento dos desvios de freqncia dos harmnicos de ordem 3, 9 e 15. (a) Resultado da estrutura MAF-DFT e, (b) Resultado da Estrutura PLL-Cascata.................................................................. 51

xi

Figura 3-10 Estimativa de amplitude e freqncia do 13 harmnico. (a) Comparao da amplitude estimada pelos mtodos DFT, STFT e MAF-DFT e, (b) Comparao da freqncia estimada pelos mtodos MAFDFT e PLL-Cascata ....................................................................................................................................... 52 Figura 3-11 Estimativa da amplitude do 9 harmnico ........................................................................................ 54 Figura 3-12 Rastreamento dos desvios de freqncias do 9 harmnico.............................................................. 54 Figura 3-13 Resultados para a presena do inter-harmnico, (a) Amplitudes estimadas, (b) Detalhe da fundamental, (c) Detalhes da componente inter-harmnica e, (d) Rastreamento do desvio de freqncia da componente inter-harmnica ......................................................................................................................... 55 Figura 3-14 Relao entre o MSE da estimativa da amplitude com a variao da relao sinal rudo (SNR).... 56 Figura 3-15 Amplitude da componente fundamental calculada pela DFT para dois sinais eltricos: um sinal senoidal puro e um sinal com harmnicos ..................................................................................................... 57 Figura 3-16 Histograma do resultado da estimativa da componente fundamental pela DFT com amostragem assncrona, (a) sinal senoidal puro e, (b) sinal com fundamental mais harmnicos (3 e 5) ....................... 57 Figura 4-1 Estrutura geral de um banco de filtro de anlise................................................................................ 61 Figura 4-2 Resposta em freqncia dos filtros de anlise .................................................................................... 61 Figura 4-3 Representao em diagrama de blocos do dispositivo de diminuio da taxa de amostragem, o downsampler........................................................................................................................................................... 62 Figura 4-4 Ilustrao do processo de diminuio de taxa de amostragem M=3.................................................. 63 Figura 4-5 Ilustrao do processo de diminuio de taxa de amostragem M=30, o efeito de sub-amostragem.. 63 Figura 4-6 Posicionamento de uma componente de freqncia f em um ciclo aps amostragem com taxa fS. .... 64 Figura 4-7 Posicionamento de uma componente de freqncia f em um ciclo aps amostragem com taxa fS. .... 65 Figura 4-8 Efeito dos parmetros e na resposta em mdulo de (4.16)........................................................... 70 Figura 4-9 O efeito da variao na freqncia de amostragem na resposta em magnitude quando o parmetro considerado constante ................................................................................................................................. 71 Figura 4-10 Efeito da variao do fator na localizao dos plos do filtro passa-banda ................................ 71 Figura 4-11 Relao entre tempo de transitrio e fator para alguns valores de taxa de amostragem ............. 73 Figura 4-12 Relao entre largura de faixa de 3 dB e fator para alguns valores de taxa de amostragem....... 73 Figura 5-1 A unidade bsica PLL-Multitaxa ........................................................................................................ 76 Figura 5-2 Resultado da estimao de amplitude e freqncia da fundamental para o sinal senoidal puro de (5.1), (a) Amplitude, (b) Freqncia. ............................................................................................................. 77 Figura 5-3 Resultado da estimao de amplitude e freqncia da fundamental para o sinal poludo com o 3 harmnico de (5.2), (a) Amplitude. (b) Freqncia. ...................................................................................... 78 Figura 5-4 Comparao dos resultados de estimativa de amplitude e freqncia da fundamental, para os sinais (5.1) e (5.2) (a) amplitude, (b) Freqncia. ................................................................................................... 78 Figura 5-5 Efeito da filtragem na resposta em regime transitrio e permanente. (a) Amplitude da fundamental, (b) freqncia da fundamental, (c) amplitude do 3 harmnico e, (d) freqncia do 3 harmnico .............. 80 Figura 5-6 Resultados utilizando atualizao da freqncia central do filtro de T em T segundos: o caso do degrau na freqncia. (a) Amplitude e, (b) freqncia. ................................................................................. 81 Figura 5-7 Resultados utilizando atualizao da freqncia central do filtro de T em T segundos: o caso da variao senoidal da freqncia. (a) Amplitude e, (b) freqncia................................................................ 82 Figura 5-8 Resultados utilizando atualizao instantnea da freqncia central do filtro: o caso do degrau na freqncia. (a) Amplitude e (b) freqncia. ................................................................................................... 82 Figura 5-9 Resultados utilizando atualizao instantnea da freqncia central do filtro: o caso da variao senoidal da freqncia. Estimativas com atualizao: (a) amplitude e (b) freqncia. ................................ 83 Figura 5-10 O efeito do deslocamento de fase da componente harmnica na fase da componente sub-amostrada. (a) 9 harmnico em fase com a fundamental e, (b) 9 harmnico atrasado de /2 da fundamental ............ 84 Figura 5-11 Representao do espectro de (5.6) .................................................................................................. 85 Figura 5-12 Espectro do sinal sub-amostrado com posicionamento da componente no semi-ciclo superior ...... 85 Figura 5-13 Equivalncia entre deslocamento de fase da componente harmnica e a componente proveniente da sub-amostragem: exemplo com o 9 harmnico. Em (a) deslocamento de fase nulo, (b) adiantamento de /2 e, (c) atraso de /3. ........................................................................................................................................ 86 Figura 5-14 Espectro do sinal sub-amostrado para reposicionamento da componente sub-amostrada no semiciclo inferior................................................................................................................................................... 87 Figura 5-15 Equivalncia entre deslocamento de fase da componente harmnica e a componente proveniente da sub-amostragem: exemplo com o 13 harmnico. Em (a) deslocamento de fase nulo, (b) adiantamento de /3 e, (c) atraso de /4. .................................................................................................................................. 88 Figura 5-16 Estrutura geral PLL-Multitaxa para estimao de harmnicos/inter-harmnicos........................... 90 Figura 5-17 Estimativa de amplitude e freqncia do 11 harmnico, (a) Comparao da amplitude estimada pelos mtodos DFT, PLL-Cascata e PLL-Multitaxa e, (b) Comparao da freqncia estimadas pelas duas estruturas baseadas em PLL .......................................................................................................................... 91

xii

Figura 5-18 Estimativa de amplitude e freqncia do 7 harmnico, (a) comparao da amplitude estimada pelos mtodos DFT, PLL-Cascata e PLL-Multitaxa e, (b) comparao da freqncia estimadas pelas duas estruturas baseadas em PLL .......................................................................................................................... 93 Figura 5-19 de amplitude e freqncia do 7 harmnico, (a) Comparao da amplitude estimada pelos mtodos STFT, PLL-Cascata e PLL-Multitaxa e, (b) Comparao da freqncia estimadas pelas duas estruturas baseadas em PLL ........................................................................................................................................... 94 Figura 5-20 Amplitudes estimadas para o mtodo PLL-Multitaxa. Comparao do tempo de convergncia para rastreamento da componente inter-harmnica com a estrutura PLL-Cascata .............................................. 95 Figura 5-21 Comparao da estrutura PLL-Multitaxa com a estrutura PLL-cascata para o caso da presena de inter-harmnico. (a) Amplitude estimada e, (b) desvio de freqncia. .......................................................... 95 Figura 5-22 Relao entre o MSE da estimativa da amplitude com a variao da relao sinal rudo (SNR).... 96 Figura 5-23 Espectro de um sinal com modulao de amplitude ......................................................................... 97 Figura 5-24 Estrutura PLL para anlise de sinais com flutuao de tenso........................................................ 97 Figura 5-25 Resposta em freqncia do filtro notch da estrutura de anlise de flutuao de tenso .................. 98 Figura 5-26 Aproximao polinomial de compensao de atenuao para baixas freqncias de flutuao ..... 99 Figura 5-27 Estimao da componente de modulao da amplitude responsvel pelo efeito flicker................. 100 Figura 5-28 Estimao da componente de modulao da amplitude responsvel pelo efeito flicker................. 101

xiii

Lista de Tabelas
Tabela I Constantes 1, 2 e 3 utilizadas pelas unidades da estrutura PLL-Cascata....................................... 23 Tabela II Complexidade computacional aproximada, durante um ciclo completo da fundamental, para anlise desta e de suas componentes harmnicas pares e mpares at a de 15 ordem ............................................. 35 Tabela III Parmetros para comparao das estimativas de amplitudes de todas as componentes do sinal: o caso da variao em degrau na freqncia.................................................................................................... 51 Tabela IV Parmetros para comparao das estimativas de amplitudes de todas as componentes do sinal: o caso da variao senoidal na freqncia....................................................................................................... 53 Tabela V Complexidade computacional aproximada do mtodo MAF-DFT, durante um ciclo completo da fundamental, para anlise desta e de suas componentes harmnicas pares e mpares at a de 15 ordem .. 58 Tabela VI Fatores de down-sampler para a estrutura PLL-Multitaxa com os valores de freqncia aparente (f ) e de posicionamento angular .................................................................................................................. 90 Tabela VII Parmetros para comparao das estimativas de amplitudes de todas as componentes do sinal: o caso da variao em degrau na freqncia.................................................................................................... 92 Tabela VIII Parmetros para comparao das estimativas de amplitudes de todas as componentes do sinal: o caso da variao senoidal na freqncia....................................................................................................... 93 Tabela IX Freqncias utilizadas para o projeto dos filtros HB1(z) e HB2(z) ..................................................... 98 Tabela X Complexidade computacional aproximada do mtodo MAF-DFT, durante um ciclo completo da fundamental, para anlise desta e de suas componentes harmnicas pares e mpares at a de 15 ordem 102 Tabela XI Expresses literais para o clculo do esforo computacional dos mtodos deste trabalho. ........... 113

xiv

1
Introduo
1.1. Qualidade de Energia Eltrica
Especialmente a partir da segunda metade da dcada de 1990, o interesse na Qualidade da Energia Eltrica (QEE), ou em temas relativos a esta rea, apresentou um enorme crescimento. Segundo Bollen & Gu [1], atravs de uma pesquisa realizada no banco de dados INSPEC do IET (The Institution of Engineering and Technology), em 1995 foram menos de duzentas as vezes em que o termo Power Quality (PQ) apareceu em ttulos, resumos ou listas de palavras-chaves dos artigos deste banco. J em 2004 foram constatadas pouco menos de mil aparies. Existem muitas e diferentes razes para esse enorme aumento de interesse em QEE. Por exemplo, alm dos equipamentos terem se tornado menos tolerantes a distrbios de tenso, tambm os processos de produo se tornaram menos tolerantes operao incorreta de tais equipamentos. O aumento da utilizao de dispositivos eletrnicos de potncia aumentou, na mesma proporo, os distrbios (ou deformaes) na corrente do sistema como um todo. Considerando o comportamento no ideal do processo de transmisso de energia

eltrica, so obtidas ento deformaes na tenso tambm. A gerao distribuda e o uso de fontes renovveis de energia criam novos problemas de qualidade de energia como variaes de tenso, flicker, distoro da forma de onda, etc. At mesmo o aumento de consumidores interessados ou informados sobre QEE, o que leva ao aumento de reclamaes nos rgos competentes, um fator responsvel pelo aumento da necessidade de indicadores de qualidade. Dessa discusso surge ento a pergunta: o que qualidade de energia eltrica? Muitos, e algumas vezes conflitantes entre si, so os conceitos de QEE. O IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) define QEE como o conceito de fornecer e estabelecer a alimentao eltrica a um equipamento sensvel, de forma apropriada para sua operao (traduo nossa). Dessa definio, pode-se dizer, por exemplo, que a corrente harmnica s significa um problema de qualidade de energia se esta afeta o funcionamento do equipamento. Diferentemente do IEEE, a IEC (International Electrotechnical Comission), define QEE como o conjunto de caractersticas da eletricidade em um dado ponto de um sistema eltrico, avaliados em relao a um conjunto referencial de parmetros (traduo nossa). Perceba que esta definio est relacionada no ao desempenho do equipamento, mas sim possibilidade de medio e quantificao do desempenho de um sistema eltrico de potncia (SEP). O conceito da IEC considerado neste trabalho. Existem dois grandes grupos nos quais os distrbios de qualidade de energia podem ser enquadrados [1]: o grupo das variaes e o grupo dos eventos. As variaes so distrbios de regime permanente (ou quase-permanente) que permitem o monitoramente contnuo. J os eventos so distrbios sbitos que possuem um incio e um fim. Alguns exemplos tpicos de eventos so: interrupo de tenso, chaveamento capacitivo, spikes, etc. Alguns exemplos de variao so: flutuao de tenso, variaes na freqncia do SEP, distores de forma de onda, etc. A caracterizao das distores de forma de onda o alvo deste trabalho.

1.1.1. Distores de Forma de Onda

As distores de forma de onda incluem todos os desvios de tenso ou corrente em relao ao sinal senoidal ideal tido como referncia, sendo classificadas em trs grupos: a distoro harmnica, a distoro inter-harmnica e a distoro no-peridica. Na maioria dos estudos, somente a distoro harmnica considerada, at porque as demais so menos comuns. Entretanto, normas recentes, como exemplo a IEC 61000-4-7[2], incluem metodologias para quantificao das distores no-harmnicas (inter-harmnica e noperidica). 2

1.1.1.1. Distores harmnicas Quando o sinal de tenso ou corrente no-senoidal, mas peridico com um perodo de um ciclo (considerando a freqncia do SEP, no caso aproximadamente 60 Hz), ele pode ser decomposto em srie de Fourier. Esta srie possui uma componente senoidal denominada fundamental, de freqncia igual freqncia f do SEP. As demais possuem freqncias mltiplas inteiras de f e so denominadas componentes harmnicas (ou, simplesmente harmnicos). Os harmnicos so divididos nas classes par e mpar. Como o prprio nome sugere, os da primeira classe possuem freqncia mltipla par da fundamental e os da segunda classe possuem freqncias mltiplas mpar da fundamental. Os harmnicos mpares so dominantes nos sinais eltricos de um SEP. 1.1.1.2. Distores inter-harmnicas Quando o sinal de tenso ou corrente contm componentes com freqncias no mltiplas da freqncia f do SEP caracterizada a distoro inter-harmnica. Tais componentes so denominados inter-harmnicos. A presena destas componentes faz com que o sinal seja peridico no em um ciclo de f, mas com um ciclo dependente de todas as freqncias que o compem. Inter-harmnicos com freqncia inferior freqncia dos SEP so denominados sub-harmnicos. Estes ltimos so geralmente tratados separadamente, j que suas presenas causam problemas especficos. 1.1.1.3. Distores no-peridicas Quando o sinal de tenso ou corrente exibe no-periodicidade caracterizada a distoro no-peridica. Um exemplo a tenso durante ferro-ressonncia e a corrente de um forno a arco. O rudo uma distoro no-peridica.

1.2. A Dissertao
1.2.1. Os objetivos
Nesta dissertao discutido o processo de determinao dos parmetros amplitude, freqncia e fase das componentes senoidais causadoras de distores harmnicas e interharmnicas. So apresentadas duas tcnicas conhecidas para este fim: (a) a Transformada Discreta de Fourier (DFT Discrete Fourier Transform) e sua generalizao, a STFT (ShortTime Fourier Transform); e (b) a estrutura baseada no emprego de unidades PLL (PhaseLocked Loop).

A DFT consiste basicamente na srie de Fourier no domnio do tempo discreto. Com ela so determinados os coeficientes de Fourier para cada harmnico, assim como a fase. O PLL consiste de um conjunto de equaes no-lineares, responsvel pela extrao de uma nica componente senoidal de um sinal. A utilizao de uma unidade PLL para cada componente presente permite, portanto, a extrao de todas as componentes de interesse. Ambos os mtodos possuem vantagens e desvantagens, um em relao ao outro. No cenrio de freqncia variante, por exemplo, o desempenho dos mtodos de Fourier insatisfatrio j que uma das premissas bsicas para suas aplicaes est no fato de a janela analisada possuir um perodo exato do sinal (ou mltiplos inteiros do perodo). Outro caso em que falham a DFT e a STFT o caso da presena de inter-harmnicos, com anlise de uma janela de tamanho inadequado. A estrutura baseada em PLL lida com esses problemas, apresentando, entretanto, algumas limitaes. Dentre elas destacam-se a baixa velocidade de convergncia e a necessidade de escolha de constantes especficas para cada unidade PLL. Neste escopo, o objetivo principal do trabalho de pesquisa que gerou esta dissertao a obteno de uma estrutura de monitoramento baseada em PLL para lidar com as limitaes dos mtodos mencionados. Trata-se de um dos passos da continuao do trabalho de Gomes [3], que realizou estudos sobre a associao de um filtro passa-banda com um estimador PLL para anlise, exclusivamente, da componente fundamental. Foi mostrado que tal estrutura apresenta rpida convergncia se comparada com uma estrutura PLL bsica, cujas constantes foram reguladas para fornecer o mesmo erro em regime permanente. Neste trabalho, a freqncia central do filtro adaptada com a estimativa do PLL. Alm disso, Gomes realizou testes computacionais da estrutura com ponto fixo (utilizando o operador ) procedendo, em seguida, com a implementao em hardware propriamente dita. Com a dependncia entre a reposta do PLL e a composio do sinal analisado, a filtragem para melhoramento de sinal (signal enhancement) , portanto, uma estratgia adotada. Assim, cada filtro responsvel pela extrao de uma componente do sinal. A utilizao de um estgio de reduo de taxa amostragem objetiva a reduo do nmero de operaes aritmticas, elevado devido incluso dos filtros. Mais importante ainda, os dispositivos de reduo de taxa so utilizados de forma a obter sinais sub-amostrados a partir dos harmnicos, estimando sempre sinais de freqncias inferiores a um valor limite estipulado. Com uma configurao apropriada, pode-se, por exemplo, estimar todas as componentes harmnicas de um sinal eltrico a partir de sinais sub-amostrados que apresentam freqncia de 60 Hz. Isto permite a utilizao dos resultados de Gomes com a componente fundamental, para obteno de uma estrutura geral de medies de harmnicos. 4

Considerando a possibilidade de variao na freqncia, os filtros so atualizados para se adequarem ao processamento do sinal. No decorrer das atividades de pesquisa, os estudos sobre as limitaes da DFT (que seria simplesmente um mtodo para comparao) levaram considerao de mais um objetivo: a obteno de estimao de parmetros de harmnicos/inter-harmnicos baseada no resultado da DFT. Assim, com a utilizao de filtros digitais simples foi obtida uma metodologia para correo do resultado da DFT, adequado para o processamento de sinais com freqncia variante.

1.2.2. Diviso da dissertao

Estabelecidas as consideraes iniciais sobre essa dissertao em 1.2.1, aqui apresentada a diviso dos tpicos nos captulos que a constituem. No Captulo 2 so apresentadas as metodologias DFT, STFT e PLL, utilizadas para comparao de desempenho com os dois mtodos desenvolvidos. Resultados de simulaes mostram as limitaes destes mtodos. No Captulo 3 realizada minuciosa anlise sobre o erro da DFT. As observaes realizadas ao longo do texto sobre a relao entre o desvio de freqncia e os erros de fase e amplitude so organizadas. Assim obtida a estrutura denominada MAF-DFT para medio de harmnicos/inter-harmnicos baseada na DFT. Anlise comparativa de resultados realizada. O Captulo 4 apresenta uma reviso sobre os conceitos relativos ao processamento multitaxa. So abordados os bancos de filtros assim como os dispositivos de diminuio de taxa de amostragem. Uma anlise especial feita para os filtros passa-banda paramtricos. O Captulo 5 apresenta a associao do processamento multitaxa com as unidades PLL, a qual resulta na estrutura denominada PLL-Multitaxa para medio de harmnicos/inter-harmnicos. Anlise comparativa de resultados realizada No Captulo 6, finalmente so apresentadas algumas concluses, assim como as propostas de trabalhos futuros. No Apndice A so listadas as publicaes resultantes deste trabalho.

2
Tcnicas de estimao de harmnicos e inter-harmnicos
2.1. Introduo
Neste captulo sero apresentadas duas tcnicas para estimao de harmnicos e interharmnicos. A primeira tcnica apresentada ser a Transformada Discreta de Fourier (DFT Discrete Fourier Transform), provavelmente a mais utilizada para determinao e estudo do contedo espectral de um sinal. J a segunda tcnica consiste na utilizao de uma estrutura composta por unidades PLL (Phase-Locked Loop), cada qual configurada para rastreamento de componentes em faixas de freqncia distintas. O desempenho de cada uma das duas tcnicas ser apresentado por meio de simulaes, onde o sinal de entrada simula condies no-ideais de um sinal eltrico. Alguns exemplos de tais condies seriam: variao na freqncia da componente fundamental, presena de inter-harmnicos, presena de rudo, etc. Inicialmente realizada uma anlise qualitativa dos resultados e, no fim do captulo, anlise quantitativa.

Alguns parmetros sero utilizados para anlise quantitativa. Entre eles destacam-se o Erro Quadrtico Mdio (MSE Mean Squared Error) e o tempo de convergncia (tconv) do algoritmo. O MSE de um conjunto de N dados de uma determinada grandeza p (por exemplo, a amplitude de um harmnico) dado por,

MSE( p ) =

1 N

N 1 n =0

( p[n] p0 )

(2.1)

onde p0 o valor correto da grandeza. O tempo de convergncia ser definido aqui como o tempo necessrio para a estimativa atingir e permanecer dentro da faixa de 2% de erro. Em alguns casos ser interessante a utilizao do erro de offset, definido como o desvio do valor mdio das estimativas em regime permanente. Um outro parmetro que ser utilizado em algumas comparaes ser o erro instantneo mximo,

emax =

max ( p[n] p0 ) p0

100%

(2.2)

Finalmente, a complexidade computacional de cada algoritmo ser apontada como funo dos nmeros de operaes aritmticas realizadas. O objetivo indicar as potencialidades para implementao em hardware para aplicaes de tempo real.

2.2. A Transformada Discreta de Fourier (DFT)

2.2.1. Definio
A transformada discreta de Fourier (DFT Discrete Fourier Transform) de uma seqncia discreta {x[n]} de tamanho N definida como [4],
X [k ] =
N 1 m =0

x[m]e j 2 km / N ,

(2.3)

k = 0,1,K , N 1

Para anlise do contedo harmnico de um sinal eltrico ao longo do tempo, supondo o Teorema da Amostragem [4] (ou Teorema de Nyquist) satisfeito, a DFT pode ser utilizada em uma janela deslizante de dados. O tamanho da janela N e deve compreender nmeros inteiros do perodo da fundamental. Assim, pode-se reescrever (2.3),
X [ k , n] =
N 1 m=0

x[n m]e j 2 km / N ,

(2.4)

k = 0,1,K , N 1

A Figura 2-1 exemplifica a utilizao de uma janela com tamanho de um perodo, com N=16. Note que o resultado da DFT em um instante n0 qualquer calculado utilizando-se o ponto atual, x[n0], e os N-1 pontos anteriores.

Figura 2-1 Exemplo da utilizao de uma janela deslizante para anlise de um sinal eltrico com a DFT

A utilizao da janela deslizante com passo de uma amostra permite uma formulao de (2.4) muito eficiente em termos de nmeros de operaes aritmticas, conforme mostra Mitra [5]. Trata-se da expresso recursiva da DFT, onde o k-simo harmnico no instante n dado por,
X [ k , n ] = C X [ k , n 1] e j 2 k / N + ( x [ n ] x [ n N ]) e j 2 k / N , k = 1, 2,K , N / 2

(2.5)

Em (2.5) restringiu-se k, pois a utilizao da constante C corrige a amplitude da componente de ordem k para o seu valor real, levando em conta a simetria do resultado da DFT para sinais reais. A constante C igual a 1/N para k=N/2 e igual a 2/N para os demais valores [6]. Utilizando o mtodo DFT, as freqncias das componentes calculadas por (2.5) so funes, unicamente, do tamanho da janela. A componente de ordem k=1, X[1,n], tem freqncia dada por [7], f1 = 1 N TS (2.6)

onde TS o perodo de amostragem, ou seja, o intervalo de tempo entre amostras consecutivas. As demais componentes possuem freqncias f k = k f1 , k = 2,3,K , N / 2 (2.7)

Como exemplo, seja x[n] um sinal com freqncia f0, amostrado com L pontos por ciclo, ou seja, utilizando uma freqncia de amostragem fS=Lf0. Este processo denominado amostragem sncrona, pois a freqncia de amostragem mltipla inteira da freqncia fundamental do sinal. Ento, o perodo de amostragem pode ser escrito em funo do perodo do sinal, T0 (=1/f0),

TS =

T0 L

(2.8)

Substituindo (2.8) em (2.6), a freqncia da componente de ordem k=1 da DFT ser,

f1 = 1 T N 0 L

(2.9)

Se o tamanho da janela para clculo da DFT for igual ao nmero de pontos por ciclo do sinal (N=L), fcil perceber que (2.9) se reduz a f1=f0. Ento, a resultado de ordem k=1 da DFT corresponde componente fundamental do sinal. Se o sinal de entrada possui unicamente esta componente e tambm seus harmnicos, a DFT extrai com exatido todas as senides, j que as freqncias f1, f2, , fN/2 so equivalentes, exatamente e respectivamente, a f0, 2f0,,(N/2)f0. Se a janela utilizada contiver dois perodos inteiros da componente fundamental (N=2L) fcil mostrar que o resultado da DFT para k=1 relativo a uma componente de freqncia f0/2. Com esse tamanho de janela, portanto, a componente fundamental f0 fornecida pelo termo de ordem k=2 da DFT. Situao semelhante ocorre quando a janela possui quatro ciclos da fundamental e a componente f0 extrada por X[4,n]. Da exposio precedente, pode-se estabelecer que o tamanho de janela fator determinante na resoluo em freqncia da DFT. Assim, resoluo = f0 NC (2.10)

Em (2.10), NC o nmero de ciclos da componente fundamental na janela analisada. Quanto maior este parmetro, melhor a resoluo na freqncia e, portanto, maior o nmero de componentes que podem ser extradas. Em sinais eltricos possvel a existncia de componentes aditivas com freqncias no mltiplas de f0, os inter-harmnicos. O tamanho de janela dever ser ajustado de forma que uma das freqncias fk do resultado da DFT seja igual freqncia desta componente. Se N for escolhido de forma inadequada, a DFT fornece

resultados no condizentes com a composio real de freqncias do sinal. Isso se deve ao espalhamento da energia da componente inter-harmnica para as componentes harmnicas, especialmente as mais prximas, fenmeno conhecido como picket-fence [8]. Li [9] faz um estudo dos conceitos para a deteco de inter-harmnicos, discutindo o efeito citado. O mtodo DFT falha tambm quando a freqncia fundamental do sinal sofre variao, digamos f Hz, resultando numa amostragem denominada assncrona. Sendo a taxa de amostragem fixa e sincronizada com a freqncia ideal f0, com o desvio, a nova componente (f0+f) e seus harmnicos no so sincronizadas com as componentes fk da DFT. Novamente ocorre espalhamento de energia e, neste caso, este fenmeno denominado leakage [8]. O tamanho da janela deslizante, conforme Figura 2-1, pode ento ser escolhido de forma que a resoluo na freqncia seja suficiente para identificar todas as componentes presentes no sinal. Por exemplo, se for esperada uma componente de 185 Hz no sinal, uma janela de doze ciclos suficiente para extrair tal componente, j que a resoluo na freqncia ser de 5 Hz. Neste caso, a componente de 60 Hz ser dada por X[12,n] e tal componente inter-harmnica por X[37,n]. Entretanto, nem sempre conhecida previamente a composio exata do sinal e, alm disso, variaes de freqncia, mesmo que pequenas, so comuns nos sinais dos sistemas eltricos de potncia. Tambm, deve-se chamar a ateno para o fato de que o aumento na janela acarreta um aumento no tempo de convergncia do algoritmo. Assim, para cada aplicao, o binmio velocidade/resoluo deve ser ajustado da forma mais adequada. Desde que a DFT retorna resultados complexos para seqncias reais como um sinal eltrico, conforme (2.5), as amplitudes e fases de cada componente podem ser calculadas utilizando os operadores Re (parte real) e Im (parte imaginria), X [ k , n ] = Re ( X [ k , n ]) + Im ( X [ k , n ])
2 2

Im ( X [ k , n ]) X [ k , n ] = tan Re ( X [ k , n ])
1

(2.11)

2.2.2. A DFT como filtros FIR de coeficientes complexos

Uma interpretao interessante e qualitativa da Transformada Discreta de Fourier realizada nesta seo. Para tanto, basta analisar (2.4) como a convoluo entre a seqncia analisada x[n] e as seguintes seqncias complexas de tamanho N,

10

hk [ m] = e j 2 km / N ,

m = 0,1,K, N 1

(2.12)

Em (2.12), cada valor de k (=1,2,,N/2) gera um filtro de resposta ao impulso finita (FIR Finite Impulse Response) de tamanho N e de coeficientes complexos. fcil perceber que (2.12) a multiplicao de uma exponencial complexa por um filtro de mdia mvel (MAF Moving Average Filter) de tamanho N sem o fator de escala 1/N [5]. Portanto, pelo teorema do deslocamento na freqncia [4], a resposta em freqncia de {hk[n]} ser igual resposta do MAF, s que deslocada no eixo da freqncia por um fator dependente de k e N. Seja ento x[n] um sinal senoidal de freqncia f0 e amplitude mxima V1, amostrado com L pontos por ciclo,

x [ n] = V1 cos(2 f0 nTS )
Utilizando a frmula de Euler, (2.13) pode ser reescrita como,

(2.13)

x [ n] =

V1 j 2 f0nTS V1 j 2 f0nTS + e e 2 2

(2.14)

Se utilizada uma janela de um ciclo para o clculo da DFT (N=L), as respostas em freqncia dos filtros h1, h2 e h3 so mostradas na Figura 2-2(a), (b) e (c), respectivamente. Observe a caracterstica de deslocamento comentada anteriormente. A resposta do filtro de ordem k igual resposta do filtro de ordem k1 deslocada para a direita por um fator, neste caso por 60 Hz. fcil ver que a filtragem da seqncia de entrada x[n] dada por (2.14) pelo filtro h1 resulta em,

X [1, n ] =

V1 N j 2 f0nTS e 2

(2.15)

Isto se deve ao fato de a resposta do filtro em 60 Hz ser nula, fazendo com que o segundo fasor de (2.14) seja completamente atenuado. A amplitude e a fase da componente fundamental so obtidas diretamente atravs do clculo do mdulo e fase do nmero complexo resultante em (2.15). A filtragem de x[n] por h2 e h3 gera resultado nulo na sada destes filtros, pois a componente fundamental completamente atenuada. Isto pode ser verificado na Figura 2-2(b) e (c), pela resposta em mdulo destes filtros em 60 Hz. Considerando que o sinal de entrada seja composto tambm por componentes harmnicas, com anlise semelhante anterior, fcil perceber que a componente de ordem k extrada com exatido pelo filtro hk, sendo completamente atenuada nos demais filtros.

11

Figura 2-2 Resposta em freqncia da DFT para janela de um ciclo da fundamental (a) filtro de extrao da fundamental: h1, (b) filtro de extrao do 2 harmnico: h2, (c) filtro de extrao do 3 harmnico: h3.

O efeito de espalhamento devido presena de um inter-harmnico pode ser ilustrado com a ajuda da Figura 2-2. Considere por exemplo que o sinal contenha alm da fundamental uma componente de freqncia 117 Hz. Com base nas repostas mostradas para h1, h2 e h3, percebe-se que os ganhos destes filtros nesta componente so no-nulos, no sendo completamente atenuada. Assim, o clculo da componente fundamental afetado, da mesma forma que amplitudes no-nulas aparecem nas sadas dos filtros restantes, especialmente em h2[n], pela proximidade do inter-harmnico com o 2 harmnico. Com anlise semelhante da Figura 2-2, fica claro o espalhamento de energia devido ao desvio na freqncia da fundamental e dos harmnicos. Os desvios na freqncia do sinal analisado acarretam no s erros nas amplitudes, como discutido. Acarretam tambm erro de fase conforme ser abordado no Captulo 3.

2.2.3. A STFT (Short-Time Fourier Transform)

Uma estratgia freqentemente adotada para lidar com as limitaes da DFT a utilizao de diferentes tipos de janelamentos, para aplicao posterior da DFT. Neste caso a janela original do sinal multiplicada, amostra por amostra, por uma janela de interesse. Este

12

processo, ilustrado na Figura 2-3 com a janela de Hamming, resulta num caso geral da transformada de Fourier denominada STFT, do ingls Short-Time Fourier Transform.

Figura 2-3 Utilizao de janelas para melhoramento do desempenho da DFT A STFT

Matematicamente, pode-se escrever,

X STFT [ k , n ] =
N 1 m =0

x[n m]w[m]e j 2 km / N

(2.16)

k = 1, 2,K , N / 2

Em (2.16) {w[m]} a seqncia da janela utilizada. Alguns exemplos de janela so: a Triangular, a janela de Hamming, a de Blackman, etc. Com anlise semelhante anterior, a STFT pode ser considerada um conjunto de filtros FIR para filtragem do sinal de entrada,

hk [ m] = w[m]e j 2 km / N ,

m = 0,1,K, N 1

(2.17)

interessante observar que a DFT um caso especial da STFT atravs da utilizao de uma janela {w[n]} retangular. De forma semelhante Figura 2-2, a Figura 2-4 mostra a resposta em freqncia de (2.17) para k=1, 2 e 3, utilizando a janela Triangular. Comparando essas duas figuras, pode-se perceber que a utilizao da janela triangular pode reduzir o efeito de espalhamento devido melhor atenuao das componentes laterais. Entretanto, verifica-se na Figura 2-4 o alargamento da faixa de passagem dos filtros, fator indesejvel para anlise de sinais com presena de harmnicos pares. Se o 2 harmnico estiver presente, por exemplo,

13

este influenciar na estimativa da fundamental e do 3 harmnico, e vice-versa. Percebe-se o aparecimento de um fator G, especfico de cada janela, na determinao do ganho mximo do filtro. Assim, o uso da STFT requer a correo das amplitudes de (2.16) pelos ganhos 1/(NG) e 2/(NG), respectivamente, para k=N/2 e para os demais valores de k. Harris [10] faz uma anlise detalhada das caractersticas das mais diversas janelas no domnio da freqncia.

Figura 2-4 Resposta em freqncia da STFT para janela de um ciclo da fundamental, utilizando a janela Triangular. (a) filtro de extrao da fundamental: h1, (b) filtro de extrao do 2 harmnico: h2, (c) filtro de extrao do 3 harmnico: h3.

2.2.4. Resultados de Simulaes

Algumas simulaes mostram o desempenho deste mtodo, de forma qualitativa, para casos de interesse. Considera-se para simulao um sinal amostrado com 64 pontos por ciclo, isto , com uma freqncia de amostragem fS=64f0 Hz e uma janela de tamanho de um ciclo para clculo da DFT e STFT. A amplitude mxima VM=1 p.u. e a freqncia ideal da componente fundamental f0=60 Hz. Alm da fundamental, consideram-se inseridos no sinal os harmnicos mpares at o de 15 ordem, com amplitudes iguais ao inverso da sua ordem. Para o mtodo STFT a janela adotada a Triangular.

14

2.2.4.1. Degrau na freqncia

Neste caso considerado um desvio na freqncia fundamental de +1 Hz, em forma de degrau e imposto em t=1 s. Embora este desvio de freqncia desta amplitude no ocorra em sistemas de potncia, ele foi utilizado aqui, para melhor visualizar a diferena entre os mtodos. Assim, o desvio na freqncia do k-simo harmnico ser de k Hz, aps 1 s,

x(t ) = VM {sen(2 ft ) + (1/ 3)sen(6 ft ) + (1/ 5)sen(10 ft ) + L} , f 0 = 60 Hz, f = f 0 + f = 61Hz, t<1s t 1s (2.18)

As amplitudes de algumas componentes harmnicas so mostradas na Figura 2-5(a). Os detalhes do comportamento oscilatrio da estimativa para o 7 harmnico so mostrados na Figura 2-5(b). Para t<1 s no h desvio na freqncia resultando em estimativas exatas, para ambos os mtodos. Note que o desvio de freqncia ocorrido em t=1 s introduz erros nas estimaes de amplitudes, sendo observado o leakage. Quanto maior o desvio de freqncia maior o erro, como o caso dos harmnicos de maior ordem. Resultados errneos so tambm obtidos se o desvio de freqncia negativo, por exemplo, se em t=1 s o distrbio um degrau de 60 para 59 Hz. O mtodo STFT se mostra mais adequado para anlise do sinal (2.18), apresentando oscilaes de menor amplitude.

Figura 2-5 Resultados da DFT e STFT para o caso de desvio em degrau na freqncia imposto em t=1s (a) resultados para os harmnicos de ordem 5, 7, 11 e 15, (b) detalhe das oscilaes decorrentes do desvio na freqncia para o 7 harmnico.

2.2.4.2. Variao senoidal da freqncia

Variaes lentas na freqncia da componente fundamental em torno do valor ideal f0 so consideradas neste caso. A freqncia varia de forma senoidal com desvio mximo e freqncia de variao, ambos iguais a 1 Hz,

15

f (t ) = f 0 + f sen ( 2 t )
Assim o sinal de entrada pode ser escrito, em termos da fase total (t), x(t ) = VM {sen [ (t) ] + (1/ 3)sen [3 (t) ] + (1/ 5)sen [5 (t) ] + L} onde

(2.19)

(t ) = 2 =0 f ( )d

(2.20)

Os resultados so mostrados na Figura 2-6 para algumas componentes harmnicas. Note que essa variao na freqncia implica em erros nos resultados. O erro menor quando a freqncia instantnea prxima do valor ideal f0, por exemplo, em t=1 s, conforme (2.19). Entretanto aumenta quando os desvios esto prximos dos valores mximos, por exemplo, em t=1,25 s. Novamente, os resultados da STFT apresentam menor amplitude de oscilao, superando o desempenho da DFT.

Figura 2-6 Resultados da DFT e STFT para o caso de variao senoidal da freqncia

2.2.4.3. Presena de um Inter-harmnico

Neste caso mostrado o efeito da presena de um inter-harmnico, inserido no sinal em t=1 s. Para efeito de simulao o sinal analisado composto da componente fundamental com freqncia ideal f0 e da componente inter-harmnica, com freqncia de 187 Hz e amplitude de 10%,

VM sen(2 f0t ), x(t ) = VM [sen(2 f 0t ) + 0,1 sen(2 187 t )] ,

t < 1s t 1s

(2.21)

16

A Figura 2-7 mostra os resultados no entorno de t=1 s. Apesar de no haver no sinal (2.21) componentes harmnicas, as componentes de ordens 2, 4, 5 e 6, e em especial a de ordem 3 (que a componente harmnica mais prxima do inter-harmnico), apresentam amplitudes diferentes de zero. Mesmo havendo no sinal somente a componente fundamental para t<1 s, as componentes pares apresentavam resultados diferentes de zero para a STFT, resultado esperado, dado o alargamento do filtro, como mostrado anteriormente.

Figura 2-7 Resultados para o caso da presena de um inter-harmnico, (a) DFT e, (b) STFT.

2.2.5. Comentrios
visualmente perceptvel a melhoria de desempenho da STFT em relao DFT para os casos de freqncia variantes. A grande limitao de ambos os mtodos o caso da presena de componente inter-harmnica, o que pode ser resolvido somente com o aumento do tamanho da janela de dados. A norma IEC 61000-4-7 [2] recomenda o uso da DFT com uma janela de 12 ciclos para anlise de sinais de sistemas de eltricos de 60 Hz. Isto resolve em parte o problema dos inter-harmnicos, pois a resoluo na freqncia ser de 5 Hz. Entretanto um inter-harmnico no-mltiplo de 5 Hz ocasionar o efeito de espalhamento de energia. Alm disso, para esse tamanho de janela, a convergncia da estimativa ocorre somente aps 12 ciclos.

2.3. O Phase-Locked Loop (PLL)

2.3.1. O Algoritmo PLL
Esta metodologia consiste no emprego de unidades PLL (Phase-Locked Loop) discretas para obteno das estimativas diretas de amplitude, freqncia e fase. A unidade PLL consiste num filtro, cujo comportamento regido por um conjunto de equaes no-

17

lineares. Estas equaes so obtidas atravs de uma modelagem no-linear para o problema de extrao de uma componente senoidal de um sinal qualquer. Esta modelagem ser mostrada aqui de forma resumida, seguindo os passos mostrados com o devido rigor matemtico por Ziarani [11]. Seja x(t) um sinal de tenso ou corrente. Esta funo geralmente contnua e peridica. Deseja-se extrair uma componente senoidal deste sinal, aproximada por y(t)=A(t)sen[(t)], onde A a amplitude e a fase total. Incorporando o conceito de freqncia instantnea, pode-se explicitar (t) escrevendo,
y (t ) = A(t )sen

( ( )d + (t ))
t 0

(2.22)

onde a freqncia instantnea em rad/s e a fase inicial do sinal. Seja ento W um conjunto contendo todos os sinais senoidais definidos como, W = A(t )sen

A(t ) [ Amin , Amax ] 0 ( )d + (t ) | (t ) [min , max ] (t ) [ , ] min max

t

(2.23)

Procura-se no conjunto W uma componente que mais se assemelhe com a componente de interesse presente em x(t). Definindo o vetor de parmetros a ser determinado como sendo,

(t ) = [ A(t ) (t ) (t ) ]

(2.24)

pode ento ser definida uma funo custo J como sendo o quadrado do erro instantneo,

J ( t , (t ) ) = {e(t )}

2 2

= { x(t ) A(t )sen [ (t )]} = { x(t ) y ( t , (t ) )}

2

(2.25)

O vetor de parmetros estimado utilizando o mtodo dos Gradientes Descendentes,

J ( t , (t ) ) d (t ) = dt (t )

(2.26)

Em (2.26), uma matriz diagonal de coeficientes positivos denominada de matriz de regulao. Os elementos desta matriz controlam a taxa de convergncia do algoritmo assim como a sua estabilidade. Visto que a funo custo (2.25) no quadrtica, o mtodo do Gradiente Descendente no garante a minimizao da funo para a soluo desejada. Karimi-

18

Ghartemani & Ziarani [12] apresentam os estudos de convergncia e estabilidade de tal mtodo. Procedendo com a expanso de (2.26),

dA(t ) dt m1 0 d (t ) = 0 m 2 dt 0 0 d (t ) dt

x(t ) A(t )sen A(t ) 0 0 (t ) x(t ) A(t )sen m3 x(t ) A(t )sen (t )

) ( ( )d + (t ) ) ( ( )d + (t ) ) (
0 ( )d + (t )
t 2 t 2 0 t 2 0

(2.27)

Calculando as derivadas parciais e utilizando a definio de erro de (2.25),

t dA(t ) = 2m1e(t )sen 0 ( )d + (t ) dt t d (t ) = 2m2 e(t ) A(t )t cos 0 ( )d + (t ) dt t d (t ) = 2m3e(t ) A(t ) cos 0 ( )d + (t ) dt

(2.28)

A varivel t aparece explicitamente na segunda equao do conjunto (2.28) o que implica num sistema variante no tempo. Ziarani observou que este sistema apresenta-se instvel e, portanto, sem utilidade prtica. Uma soluo heurstica para este problema consiste em substituir a varivel t por uma constante m4, obtendo um sistema invariante no tempo, estvel e com desempenho satisfatrio para aplicao em sinais eltricos. Desde que

(t ) = 0 ( )d + (t )
Ento, derivando ambos os membros de (2.29),

(2.29)

d (t ) d (t ) = (t ) + dt dt
Isolando d(t)/dt em (2.30) e substituindo em (2.28),
t dA(t ) = 2m1e(t )sen 0 ( )d + (t ) dt t d (t ) = 2m2 m4 e(t ) A(t ) cos 0 ( )d + (t ) dt t d (t ) = (t ) + 2m3e(t ) A(t ) cos 0 ( )d + (t ) dt

(2.30)

(2.31)

19

Karimi-Ghartemani & Iravani [13] utilizam uma simplificao de (2.31) que consiste em incorporar A(t), das equaes de freqncia e fase total, nas constantes das respectivas equaes. Trata-se de um procedimento coerente, considerando a convergncia deste parmetro, aps o transitrio do algoritmo. Assim, agrupando as constantes e usando (2.29) chega-se ao conjunto de equaes diferenciais que regem o comportamento do sistema PLL utilizado neste trabalho, e cujo diagrama de blocos mostrado na Figura 2-8, dA(t ) = 1e(t )sen ( (t ) ) dt d (t ) = 2e(t ) cos ( (t ) ) dt d (t ) = (t ) + 3e(t ) cos ( (t ) ) dt

(2.32)

Figura 2-8 Unidade bsica PLL

Utilizando o mtodo Euler Forward [14] pode-se discretizar (2.32) obtendo,

A[n + 1] = A[n] + 1TS e[n]sen([n])

[n + 1] = [n] + 2TS e[n]cos([n]) [n + 1] = [n] + TS [n] + 3TS e[n]cos([n])

(2.33)

Em (2.33) TS o perodo de amostragem e os fatores 1, 2 e 3 so as constantes positivas que ditam tanto o comportamento em regime transitrio, quanto em regime permanente do algoritmo. O sinal de erro e[n] discretizado e[n] = x[n] y[n] = x[n] A[n]sen([n]) (2.34)

Note que, diferentemente da DFT, este mtodo fornece uma equao para clculo da freqncia, permitindo o rastreamento deste parmetro quando variante com o tempo. Dado um sinal de entrada, x[n], o mtodo consiste basicamente no emprego de (2.33) e (2.34), 20

sendo necessrio apenas a escolha dos valores iniciais para A[0], [0] e [0]. O cuidado a se tomar relativo ao valor inicial da freqncia. Este parmetro geralmente deve ser iniciado com valor prximo ou igual componente que se deseja extrair. O desempenho do algoritmo altamente dependente da composio do sinal de entrada, conforme mostra a Figura 2-9. Foi utilizado um sinal com freqncia f0=60 Hz senoidal puro e outro com contedo harmnico, tendo cada harmnico amplitude igual ao inverso de sua ordem. A taxa de amostragem foi fS=64f0 e as constantes utilizadas na simulao foram 1=100, 2=200 e 3=5. A presena dos harmnicos levou a um erro instantneo que chega a ultrapassar 2%. A estratgia para diminuir esse erro a diminuio das constantes do algoritmo, o que leva a um maior tempo de convergncia, atrasando a resposta do filtro.

Figura 2-9 Efeito de harmnicos na estimativa da amplitude da componente fundamental.

2.3.2. Estrutura PLL-Cascata

A estrutura para anlise de harmnicos/inter-harmnicos de um sinal eltrico x[n], proposta por Karimi-Ghartemani & Iravani [15], mostrada na Figura 2-10, onde k o vetor de parmetros estimados pela k-sima unidade. Consiste no emprego de unidades PLL configuradas em uma forma cascateada, cada qual pr-configurada para rastrear uma determinada componente. As referncias a esta estrutura no decorrer do texto sero realizadas com o termo PLL-Cascata. O sinal de entrada da unidade responsvel pela extrao da componente de ordem k livre das k1 componentes precedentes. Conforme Karimi-Ghartemani & Iravani, os

21

multiplicadores nas entradas das unidades so utilizados para aumentar a energia da componente harmnica mantendo nas entradas das unidades sinais com aproximadamente o mesmo nvel. Os valores usados so Ck=k/(k1). Para o clculo da amplitude correta basta dividir o valor estimado pela ordem da unidade.

Figura 2-10 Estrutura para estimao de harmnicos/inter-harmnicos utilizando unidades PLL

As unidades PLL usadas na estrutura da Figura 2-10 so ligeiramente diferentes da mostrada na Figura 2-8. So includos filtros passa-baixas de primeira ordem (LPF LowPass Filters) com freqncia de corte de 5 Hz de forma a diminuir o erro na estimativa de uma determinada componente harmnica devido presena das demais. Este erro foi exemplificado anteriormente na Figura 2-9. O primeiro LPF localiza-se na sada do bloco de multiplicao do sinal de erro pelo co-seno da fase, ou seja, filtra o sinal e[n]cos([n]). J o segundo localiza-se na sada do integrador superior, ou seja, filtra a amplitude estimada A[n]. A estrutura resultante mostrada na Figura 2-11. Alm disso, so adicionados filtros nas sadas dos PLLs para suavizao dos resultados. Dado um desvio de freqncia na componente fundamental (f Hz) ento o desvio de freqncia de uma componente harmnica maior (kf Hz). Assim necessrio tratar cada unidade da Figura 2-10 de forma separada, no que diz respeito s constantes 1, 2 e 3. Ajustes especficos devem ser feitos para cada unidade visando obteno de sistemas estveis, com tempo de convergncia e erro em regime permanente semelhantes, qualquer que

22

seja a ordem da componente extrada. Este um processo trabalhoso e como mostram os resultados de Karimi-Ghartemani & Iravani [15], as componentes em que ocorre maior desvio na freqncia, inerentemente gastam maior tempo para convergir.

Figura 2-11 Unidade PLL modificada com a incluso de filtros passa-baixas para melhoria das estimativas

2.3.3. Resultados de Simulaes

Algumas simulaes mostram o desempenho deste mtodo para os casos de interesse nos quais os mtodos DFT e STFT foram testados. Considera-se para simulao um sinal amostrado com 128 pontos por ciclo, isto , com uma freqncia de amostragem fS=128f0 Hz. A amplitude mxima VM=1 p.u. e a freqncia ideal da componente fundamental f0=60 Hz. Alm da fundamental, esto presentes no sinal os harmnicos mpares at o de 15 ordem, com amplitudes iguais ao inverso da sua ordem. Karimi-Ghartemani & Iravani [15] utilizam como conjunto base, ou seja, o conjunto utilizado pela unidade que extrai a fundamental (k=1), as constantes 1=10, 2=100 e 3=20. Com o intuito de acelerar a convergncia do algoritmo o conjunto base utilizado 1=100,

2=700 e 3=50. Por meio de anlise de simulaes, onde foi considerado o erro em regime
permanente, o tempo de convergncia, e principalmente a estabilidade, chegou-se ao conjunto de constantes para o restante das componentes como mostra a Tabela I.
Tabela I Constantes 1, 2 e 3 utilizadas pelas unidades da estrutura PLL-Cascata ORDEM DA COMPONENTE HARMNICA 1 2 100 700 50 3 100 700 50 4 100 700 50 5 100 700 50 6 100 800 50 7 100 800 50 8 100 850 50 9 100 850 60 10 100 1000 70 11 100 1000 70 12 100 1000 70 13 100 1300 75 14 100 1300 75 15 100 1300 75

1 2 3

100 700 50

23

2.3.3.1. Degrau na freqncia

O sinal de entrada como em (2.18) onde ocorre um degrau na freqncia de +1 Hz na freqncia da fundamental. A Figura 2-12 mostra os resultados para algumas componentes harmnicas. No instante do distrbio, inicia-se um transitrio nas estimativas da amplitude, mas aps um determinado tempo as unidades voltam a fornecer o resultado correto. Observe que, o transitrio na estimao da amplitude se extingue aproximadamente quando a freqncia da componente rastreada, analisando em conjunto a Figura 2-12(a) com (b). Nesta ltima, as linhas em cinza representam a referncia a ser seguida.

Figura 2-12 Resultados da estrutura PLL-cascata para o caso de desvio em degrau na freqncia imposta em t=1s, (a) amplitude estimada, e (b) desvios de freqncia.

2.3.3.2. Variao senoidal da freqncia

Neste caso, a freqncia da fundamental varia como em (2.19). Ou seja, uma variao senoidal em torno de f0=60 Hz considerada. Os resultados so mostrados na Figura 2-13 para algumas componentes. A amplitude estimada possui oscilaes que tendem a aumentar medida que aumenta a ordem da componente, conforme Figura 2-13(a). Percebe-se a capacidade de rastreamento de freqncia, porm com um atraso de 0,09 s, ou aproximadamente 5 ciclos, conforme exemplificado na Figura 2-13(b) para o 3 harmnico. Novamente, nesta figura a linha em cinza representa a referncia, ou seja, a variao instantnea real na freqncia.
2.3.3.3. Presena de um Inter-harmnico

Neste caso estudado o efeito da presena da componente inter-harmnica, conforme (2.21). O inter-harmnico, de freqncia igual a 187 Hz e amplitude de 10% da fundamental, considerado no sinal a partir de t=1 s. Os resultados apresentados pela estrutura PLL-cascata

24

so mostrados na Figura 2-14. Aps uma regio transitria repleta de oscilaes, a amplitude da componente inter-harmnica finalmente estimada, como mostrado na Figura 2-14(a). J a Figura 2-14 (b) mostra o rastreamento da componente. Visto que a freqncia de 187 Hz, a unidade que extrai tal componente a do 3 harmnico, pela proximidade. Isto explica o desvio de 7 Hz mostrado. O tempo necessrio para rastrear esta componente de aproximadamente 4 segundos.

Figura 2-13 Resultados da estrutura PLL-cascata para o caso de variao senoidal da freqncia, (a) amplitude estimada, e (b) desvio de freqncia para o 3 harmnico.

Figura 2-14 Resultados da estrutura PLL-cascata para o caso da presena de um inter-harmnico

2.3.4. Comentrios
A unidade PLL mostra-se como uma ferramenta poderosa para rastreamento de componentes harmnicas/inter-harmnicas ao longo do tempo. Veja que os distrbios na freqncia so devidamente rastreados de forma que haja correo na amplitude estimada. As constantes do algoritmo, 1, 2 e 3, regem o comportamento de cada unidade PLL. Analisando o conjunto de equaes (2.33) e tambm (2.34) nota-se uma caracterstica de

25

acoplamento entre as equaes de estimao dos parmetros. Ou seja, a estimativa de determinado parmetro depende da estimativa dos demais. Esta caracterstica intrnseca do algoritmo torna, s vezes, trabalhoso o processo de ajustes das constantes para obteno do desempenho desejado. Este algoritmo no apresenta restrio quanto resoluo na freqncia, j que esta pode ser estimada com exatido com a escolha de valores apropriados para {i}i=1,2,3. Entretanto, devido composio do sinal de entrada com mltiplas freqncias as estimativas podem apresentar erros de regime permanente, como mostra Karimi et al. [16] para o caso da freqncia. Karimi-Ghartemani et al. propem uma estrutura PLL para extrao das componentes em fase e em quadratura de um sinal senoidal [17]. Entretanto, observa-se tambm a dependncia do desempenho dessa estrutura com a composio do sinal de entrada.

2.4. Anlise Quantitativa de Resultados

Nesta seo sero analisados os resultados obtidos com o emprego dos mtodos apresentados nas duas sees precedentes. Esta anlise far uso dos parmetros citados anteriormente, tempo de convergncia, MSE, etc. Alguns resultados grficos sero mostrados com as respostas dos algoritmos juntas permitindo uma comparao visual.

2.4.1. Degrau na freqncia

Os resultados para este distrbio, onde um desvio de +1 Hz na forma de degrau foi imposto na freqncia fundamental, so mostrados na Figura 2-15. Nesta figura, em (a) e (b) so mostradas as estimativas de amplitude e freqncia da fundamental, respectivamente. O desvio na freqncia suficientemente pequeno de forma a no ocasionar grande erro na amplitude desta componente para o mtodo STFT. A estrutura PLL-cascata tambm fornece resultados muito prximos do valor exato da componente fundamental (1,0 p.u.), alm de rastrear a nova freqncia do sinal com rapidez. Na mesma figura, em (c) e (d) so mostradas as estimativas de amplitude e freqncia do 11 harmnico, respectivamente. Note que, neste caso, o desvio de freqncia (11 Hz) foi suficiente para diminuir o valor mdio do resultado da SFTF assim como ocasionar oscilaes no resultado, o qual passa a no permanecer dentro da faixa de 2% de erro. A estrutura PLL-cascata fornece resultado para a amplitude estimada dentro da faixa de 2% aps um transitrio ocasionado pelo distrbio na freqncia. Com aproximadamente 0,6 s o algoritmo converge.

26

Figura 2-15 Comparao da estrutura PLL com a STFT para o caso de degrau na freqncia. (a) Amplitude e (b) freqncia da componente fundamental. (c) Amplitude e (d) freqncia do 13 harmnico.

O clculo do erro quadrtico mdio das estimativas das amplitudes de (2.18) realizado com o conjunto de dados aps o transitrio decorrido do distrbio na freqncia em t=1 s. O resultado mostrado na Figura 2-16. Note o aumento do MSE para os mtodos DFT e STFT com o aumento da ordem da componente, ou equivalentemente, com o aumento do desvio na freqncia. A estrutura PLL-cascata fornece os melhores resultados, embora apresente erro de regime permanente, como sugere a Figura 2-15(c). O erro de offset, mostrado na Figura 2-17, baseado no desvio do valor mdio do resultado, calculado tambm com os dados de simulao aps o transitrio decorrido do distrbio. Para a estrutura PLLcascata o erro positivo, indicando que o valor mdio da estimativa maior que o valor real. Entretanto, o erro no ultrapassa os 2%. Para a STFT e DFT ocorre o contrrio. O erro negativo e indica que o valor mdio das estimativas menor que o valor real, ultrapassando 9% para o 15 harmnico. No realizada comparao de tempo de convergncia visto que os mtodos DFT e STFT no convergem aps o distrbio, ou seja, no fornecem resultados restritos faixa de 2% de erro.

27

Figura 2-16 Erro quadrtico mdio para as amplitudes estimadas de (2.18) aps o distrbio.

Figura 2-17 Erro de regime permanente para as amplitudes estimadas de (2.18) aps o distrbio.

2.4.2. Variao senoidal na freqncia

Os resultados para este caso, onde considerada uma variao senoidal na freqncia em torno do valor ideal f0 (2.19), so mostrados na Figura 2-18. Nesta figura, em (a) feita comparao entre os mtodos DFT e PLL-cascata para estimar a amplitude da fundamental. Ambos os mtodos fornecem resultados limitados faixa de 1% de erro. Em (b) mostrado o rastreamento da freqncia pela estrutura PLL-cascata para a componente fundamental. O retardo na estimativa de aproximadamente 89 ms, ou equivalentemente, pouco mais de 5 ciclos da freqncia fundamental. Em (c) realizada a comparao dos mesmos mtodos para

28

estimar a amplitude do 9 harmnico. Ambos falham para esta componente, fornecendo estimativas fora das faixas limites de erro. A estrutura PLL-cascata, em especial, apresenta erro elevado. No caso desta componente, o erro instantneo mximo se aproxima de 50%. Como em (b), (d) mostra o rastreamento da freqncia do 9 harmnico, com retardo aproximado, tambm de pouco mais de 5 ciclos.

Figura 2-18 Comparao da estrutura PLL com a DFT para o caso de variao senoidal na freqncia. (a) Amplitude e (b) freqncia da componente fundamental. (c) Amplitude e (d) freqncia do 9 harmnico.

O erro quadrtico mdio mostrado na Figura 2-19. Em (a) o MSE para os resultados da DFT e da STFT e em (b) o MSE para a estrutura PLL-cascata. A separao em dois grficos neste caso necessria e se deve grande diferena dos resultados de (a), da ordem de 10-5, e de (b), da ordem de 10-3. Para esse tipo de sinal de entrada, interessante observar nos resultados os valores mximos do erro instantneo, mostrado na Figura 2-20. A estrutura PLL-cascata, se mostrou, com esse ajuste de constantes, inapropriado para anlise do sinal com a freqncia variando senoidalmente, apresentando um erro instantneo que supera os 60% para o 15 harmnico. A STFT apresenta os mais baixos valores para o erro quadrtico mdio e tambm para o erro instantneo mximo, neste caso.

29

Figura 2-19 Erro quadrtico mdio para as amplitudes estimadas de (2.20), (a) mtodos DFT e STFT e, (b) PLL-cascata

Figura 2-20 Erro instantneo mximo para as amplitudes estimadas de (2.20)

2.4.3. Presena de Inter-harmnico

A presena da componente inter-harmnica no sinal de entrada e seu efeito nos resultados so avaliados, iniciando a discusso atravs da anlise da Figura 2-21. A componente de 187 Hz (2.21) prxima do 3 harmnico, o que explica o aparecimento da maior energia desta componente na unidade de ordem 3 para os mtodos (a) DFT e (b) STFT. Em (a) e (b) observado o espalhamento da energia da componente para algumas componentes laterais. A STFT apresenta maior espalhamento devido ao alargamento dos filtros, como mostrado previamente. Nota-se, em (c), a ausncia do problema de 30

espalhamento para estrutura PLL-cascata. No entanto, a convergncia da amplitude ocorre com pouco mais de 4 segundos.

Figura 2-21 Comparao dos mtodos para o caso da presena de um inter-harmnico. Espalhamento da energia do inter-harmnico para as componentes harmnicas na (a) DFT e (b) STFT. Em (c) o resultado da estrutura cascateada com PLL

Os detalhes da estimao da componente fundamental e das unidades de 3 ordem dos respectivos mtodos so mostrados na Figura 2-22. Nesta figura, em (a) observado que esta componente inter-harmnica, com 10% de amplitude da fundamental, no acarretou grandes erros para a estimao da amplitude da fundamental, qualquer que seja o mtodo. Da mesma forma, em (b) mostrado o rastreamento da freqncia fundamental, com leves oscilaes aps a insero da componente inter-harmnica. Em (c) detalhado o resultado das unidades de ordem 3. A DFT apresenta erro instantneo maior que 2%, o que no ocorre com a STFT e PLL-cascata. Em (d) apresentado o rastreamento da freqncia do inter-harmnica pela estrutura PLL-cascata, com um tempo de convergncia de aproximadamente 5 segundos. Embora o mtodo STFT apresente resultado satisfatrio para estimao da amplitude do interharmnico, este no fornece a informao da freqncia da componente. Alm disso, h o efeito do espalhamento de energia, presente tambm nos resultados da DFT.

31

Figura 2-22 Efeito do inter-harmnico na estimativa da fundamental na (a) amplitude, e (b) freqncia. Rastreamento da componente inter-harmnica pela unidade de 3 ordem, (c) amplitude das unidades de 3 ordem, e (d) rastreamento da freqncia do inter-harmnico.

2.4.4. O Efeito da presena de rudo aditivo

As anlises realizadas at aqui consideraram o efeito das variaes na freqncia e da presena de inter-harmnicos. Aqui avaliado o efeito da presena de rudo branco Gaussiano aditivo, considerando o desvio na freqncia nulo. Portanto, o sinal analisado possui a fundamental, de freqncia f0, e suas harmnicas mpares at a de 15 ordem, com amplitudes iguais ao inverso de sua ordem,

x(t ) = VM {sen(2 f 0t ) + (1/ 3)sen(6 f0t ) + (1/ 5)sen(10 f0t ) + L} + n(t ) (2.35)
Em (2.35), n(t)=N(0,2) o rudo branco gaussiano de mdia zero e varincia 2. Considerando uma relao sinal rudo (SNR Signal-to-noise Ratio) [5] de 40 dB, na Figura 2-23 so mostradas, em (a), a amplitude estimada da fundamental e, em (b), a amplitude estimada do 5 harmnico. Desde que a fundamental possui a maior energia do sinal, para esse valor de SNR todos os mtodos apresentam resultados dentro da faixa de 1% de erro. Com ou aumento da ordem do harmnico o erro instantneo aumenta, especialmente para os mtodos DFT e STFT. Na Figura 2-24(a), (b) e (c) so observados, respectivamente, o erro

32

quadrtico mdio, o erro de offset e o erro mximo para cada componente de (2.35). interessante observar que, embora o aumento da ordem da componente leve ao aumento da varincia das estimativas fornecidas pela DFT e STFT (vide Figura 2-23(b)), o MSE da estrutura PLL-cascata se mostra maior para quase todas componentes. Isso se deve ao erro de offset inerente a esta estrutura. Completando a anlise, o aumento do erro instantneo mximo para os mtodos DFT e STFT com o aumento da ordem da componente, mostra a diferena entre estes dois mtodos e a estrutura PLL-cascata, no que diz respeito imunidade a rudo. Pode-se dizer que a estrutura PLL-cascata apresenta maior imunidade a rudo, pois o desvio mximo devido presena do rudo menor.

Figura 2-23 Amplitudes estimadas (SNR=40 dB) (a) componente fundamental e, (b) 5 harmnico

Figura 2-24 Parmetros para comparao (a) MSE, (b) Erro de regime permanente e, (c) Erro instantneo mximo

33

2.5. Esforo computacional

Finalizando este captulo, nesta seo realizada uma comparao de esforo computacional de cada algoritmo. O esforo, ou complexidade computacional, ser obtido atravs da contagem das operaes: (a) busca em tabela (para clculos de funes trigonomtricas); (b) multiplicaes; (c) somas e (d) divises. Os dados finais so relativos ao numero de operaes realizadas em um ciclo completo da componente fundamental, para estimao desta componente e dos harmnicos pares e mpares at o de 15 ordem. Para realizao da contagem de operaes da DFT so consideradas as equaes (2.5) e (2.11). Para o mtodo STFT so consideradas as equaes (2.16) e (2.11). Aqui cabe a observao relativa no possibilidade da obteno de uma equao recursiva para clculo da STFT. A utilizao de (2.11) requer o clculo de uma raiz quadrada. Mitra [5] mostra uma aproximao polinomial recomendada para esta operao, sendo ento computados os nmeros de somas e multiplicaes realizados na expresso polinomial. Embora esta aproximao seja apropriada para o clculo da raiz de x tal que 0,5x1, se x estiver fora do intervalo pode ser multiplicado por uma constante K2 de forma que o resultado x esteja contido neste intervalo. Assim, a raiz do numero desejado pode ser obtida fazendo x = x ' / K , operao considerada na contagem para as componentes harmnicas, normalmente com amplitudes baixas. Para a contagem de operaes da estrutura PLL-cascata considerado o conjunto (2.33) e (2.34), sendo tambm consideradas as operaes devidas incluso dos filtros internos estrutura, conforme Figura 2-11, e os filtros de suavizao da sada. Todas as simulaes relativas aos mtodos DFT e STFT foram realizadas com taxa de amostragem fS=64f0 enquanto que, para a estrutura PLL-cascata, fS=128f0. Desde que o Teorema da Amostragem seja obedecido, a taxa de amostragem no influencia os resultados de complexidade computacional dos dois primeiros mtodos. Entretanto, como pode ser verificado em (2.33), a unidade PLL sensvel taxa de amostragem, j que o intervalo entre amostras T regula o passo do algoritmo. Ento, para obteno de dados que permitam comparaes entre os dois mtodos ser realizada a contagem das operaes dos mtodos DFT e STFT considerando duas taxas de amostragens. O primeiro valor utilizado ser de fS=128f0, ou seja, a mesma taxa da estrutura PLL-cascata. O segundo valor utilizado para a freqncia de amostragem ser fS=32f0. Esta escolha se deve ao fato de os sinais utilizados neste trabalho terem como maior componente harmnica a de ordem 15. Pelo Teorema da Amostragem, tal freqncia de amostragem suficiente para anlise fiel do sinal, visto que

34

evita a ocorrncia do fenmeno aliasing [4]. Os resultados so mostrados na Tabela II. No Apndice B apresentado o detalhamento do clculo do esforo computacional para um nmero de amostras por perodo N genrico.
Tabela II Complexidade computacional aproximada, durante um ciclo completo da fundamental, para anlise desta e de suas componentes harmnicas pares e mpares at a de 15 ordem

Mtodo (fS=128f0) DFT DFT (fS=32f0) STFT STFT (fS=32f0) PLL-Cascata

Operaes Somas 19.200 4.800 487.680 29.760 24.960 Multiplicaes 40.192 10.048 1.263.232 85.408 30.720 Busca em tabelas 5.760 1.440 493.440 31.200 3.840 divises 3.712 928 3.712 928 -

Note que a ausncia de uma equao recursiva para a STFT faz deste o mtodo com o maior numero de operaes, mesmo reduzindo a taxa de amostragem em 4 vezes. A DFT realizada com freqncia de amostragem igual da estrutura PLL-cascata equipara-se a este mtodo em relao ao nmero de operaes realizadas. Reduzindo a taxa de amostragem para 32f0, a DFT necessita do menor nmero de somas, multiplicaes e buscas em tabela, embora necessite ainda de divises. Entretanto, como mostrado em 2.4, este o mtodo que apresenta um dos piores desempenhos, seno o pior. Como melhor relao custo-benefcio, entre estes mtodos se destaca a estrutura com unidades PLL. Em destaque a ausncia de operaes de diviso para implementao do algoritmo em sistema de tempo real.

2.6. Sumrio
Este captulo apresentou duas tcnicas de estimao de harmnicos/inter-harmnicos utilizadas como base para o estudo e desenvolvimento de duas novas tcnicas, apresentadas neste trabalho, nos captulos seguintes. Inicialmente foi apresentada a DFT e a dependncia do desempenho deste mtodo com o tamanho de janela utilizado. Em seguida foi realizada uma anlise desta ferramenta como um conjunto de filtros FIR de coeficientes complexos. Foram ento mostrados resultados de simulaes, onde os efeitos devido a condies no ideais no sinal de entrada foram relacionados com a resposta em freqncia desta transformada.

35

Como estratgia para melhoramento da DFT, foi apresentada a STFT. Mostrou-se que a utilizao das janelas modifica a resposta em freqncia dos filtros, geralmente alargando a regio de passagem. Desta forma, ficou evidente que a presena de componentes pares pode atrapalhar a anlise de sinais eltricos, normalmente constitudo somente de componentes mpares. Um filtro no linear adaptativo, o PLL, foi apresentado em seguida como ferramenta de extrao de um sinal senoidal presente em um sinal qualquer. A utilizao de unidades PLL de forma cascateada resultou ento numa estrutura para estimao de harmnicos e interharmnicos. Com a insero de filtros passa-baixas na estrutura interna dos PLLs as estimativas foram realizadas. Finalmente o desempenho dos mtodos foi analisado com base no MSE, no erro instantneo mximo e no tempo de convergncia, assim como foi realizado um levantamento sobre a complexidade computacional de cada mtodo para implementao em sistemas de tempo real.

36

3
Estrutura MAF-DFT
3.1. Introduo
Neste captulo ser feito um estudo dos efeitos da amostragem assncrona no resultado da DFT. Como visto anteriormente, a aplicao desta ferramenta em janelas de sinais do SEP pode produzir resultados insatisfatrios, quando a freqncia do sistema sofre pequenas variaes. Os desvios na freqncia fundamental ocasionam oscilaes na amplitude e fase do resultado, assim como desvio do valor mdio destes parmetros. Se o sinal possui componentes harmnicas, o resultado ainda pior. De uma forma geral, pode-se dizer que os resultados para uma determinada componente so influenciados por todas as demais, mesmo que de forma insignificante, se consideradas as faixas de erro permitidas. No caso da presena de inter-harmnicos, o fenmeno de espalhamento tambm ocorre, influenciando no valor real de componentes harmnicas presentes no sinal, ou ento criando amplitudes no-nulas para componentes no presentes no sinal. Como mostrado, a soluo mais simples para evitar esses efeitos a escolha de uma janela de tamanho adequado. Entretanto, geralmente a composio

37

prvia do sinal no conhecida e, alm disso, para aplicaes em tempo real, o aumento na janela implica em retardo na estimativa. Muitos autores tm proposto metodologias de correo (ou compensao) do resultado da DFT, sendo comentados aqui alguns dos trabalhos mais importantes. Phadke et al. [18] introduzem, em 1983, um mtodo de correo de amplitude e fase, e tambm de estimao de freqncia. Entretanto, o erro de fase considerado nesta metodologia incompleto, o que prejudica a exatido das estimativas. Hart et al. [19] desenvolveram uma aproximao que adapta o tamanho de janela para obter melhores estimativas de freqncia. A adaptao do tamanho de janela responsvel ento pelo deslocamento dos picos e vales da resposta em freqncia da DFT, de forma a melhor se adequar composio real do sinal. Uma desvantagem deste mtodo a impossibilidade da utilizao da equao recursiva, visto que o tamanho N da janela varia. Funaki & Tanaka [20] propuseram correes precisas para amplitude, fase e freqncia, com objetivo de aplicaes em medies sincronizadas de fasores, assim como, Nguyen & Li [21]. Estes ltimos desenvolveram um mtodo baseado em interpolao da janela de dados analisados. Finalmente, Wang & Sun [22]-[23] propuseram um mtodo com a mesma abordagem de Phadke et al. [18], mas com a diferena de que agora considerado o erro total da fase para obteno das equaes de correo. Num processo iterativo a estimativa do desvio na freqncia melhorado at um fator de tolerncia prdeterminado. Como resultado um mtodo de alto desempenho obtido para estimao do fasor fundamental e da freqncia do sistema. Muito embora os trabalhos citados lidem com o erro do resultado da DFT, todos, sem exceo, so dedicados melhoria do resultado para a componente fundamental somente. Nenhum dos autores prope a extenso do mtodo anlise do contedo harmnico/interharmnico do sinal analisado. Nas prximas sees ser apresentada uma tcnica da correo da componente fundamental assim como o rastreamento de freqncia. Ela baseada no erro de fase ocasionado na DFT devido ao desvio de freqncia e faz uso de filtros digitais para eliminao de oscilaes. Com o uso de expresses simples, que relacionam o erro de fase com o desvio na freqncia e o desvio na freqncia com o erro na amplitude, as correes so efetuadas. Essa metodologia estendida para as componentes harmnicas, possibilitando tambm o rastreamento de inter-harmnicos. realizada ento a anlise dos resultados, qualitativa e quantitativa, e o levantamento da complexidade computacional aproximada. As discusses de resultados relacionam o desempenho deste mtodo comparando-o principalmente com a DFT, metodologia na qual baseado. 38

3.2. Efeito da amostragem assncrona na DFT

A anlise do efeito da amostragem assncrona no resultado da DFT ser feita aqui considerando os filtros de (2.12), repetidos aqui por convenincia,

hk [ m] = e j 2 km / N ,

m = 0,1,K, N

(3.1)

Em (3.1), ser considerado um tamanho de janela N igual ao nmero de pontos por ciclo de um sinal senoidal ideal amostrado de um SEP. Assim, os filtros h1, h2,,hN/2 estaro centrados respectivamente em f0, 2f0,,(N/2)f0. Em todo o desenvolvimento desta seo, o Teorema de Nyquist tambm suposto satisfeito.

3.2.1. O caso da componente fundamental

Seja x[n] um sinal senoidal de freqncia f0=60 Hz, amostrado com N pontos por ciclo, ou seja, utilizando uma freqncia de amostragem fS=Nf0. Assumindo uma variao de freqncia em x[n], de f Hz, pode-se escrever,

x [ n] =

V1 j 2 fnTS V1 j 2 fnTS + e e 2 2

(3.2)

Considere o filtro h1 de (3.1). A reposta em freqncia deste filtro mostrada na Figura 3-1. No captulo anterior vimos que, se o sinal analisado possui freqncia f0, o segundo fasor de (3.2) completamente atenuado e a resposta do filtro permite a obteno exata da amplitude e fase da componente. Entretanto, se a freqncia do sinal f (=f0+f), como em (3.2), atentando para a reposta em freqncia mostrada, a sada do filtro pode ser escrita como,

V V X [1, n] = 1 e j 2 fnTS H f + + 1 e j 2 fnTS H f 2 2 = X f + [ n ] + X f [ n]

(3.3)

Em (3.3), Hf+ e Hf so, respectivamente, as respostas de h1 nas freqncias +f e f. Estas respostas provocam mudana de mdulo e de fases nas duas componentes do sinal analisado, dado por (3.2). A equao (3.3) basicamente a soma de dois fasores, Xf+ e Xf, obtidos pelas multiplicaes dos fasores de (3.2) pelas respectivas respostas em freqncia. Enquanto o fasor Xf+[n] gira em sentido anti-horrio, Xf gira em sentido horrio, ambos com velocidade 2f rad/s.

39

Figura 3-1 Resposta em freqncia do filtro DFT para a componente fundamental, (a) Resposta em mdulo normalizada, (b) Resposta em fase.

3.2.1.1. Os erros de amplitude e fase

Considerando V1=2 em (3.2) e com base na resposta em freqncia da Figura 3-1, a Figura 3-2 exemplifica dois casos distintos da soma de (3.3), ou seja, considerando f>0 e f<0. Quando f>0, fcil perceber que Xf+ apresenta amplitude menor que a unidade e est atrasado em relao ao resultado correto. Quando f<0, Xf+ tambm apresenta amplitude menor que a unidade, porm est adiantado em relao ao resultado correto. Em ambos os casos de variao na freqncia, positivo ou negativo, o fasor Xf apresenta pequenas amplitudes. A soma de Xf+ e Xf, em cinza, constitui o resultado da DFT, como visto, diferente do resultado correto. O ponto crucial dessa analise relativo s seguintes observaes. Em primeiro lugar, a amplitude do resultado da DFT, tanto para f>0 quanto para f<0, ir oscilar em torno de um valor mdio igual a |Xf+|,

V X [1, n] = 1 e j 2 fnTS 2 = X f + [ n]

H f +

(3.4)

40

A barra acima de X[1,n] indica o valor mdio desta grandeza. Em seguida, a oscilao mxima da amplitude em torno do seu valor mdio igual a | Xf|, ou seja,

V max ( X [1, n] ) X [1, n] = 1 e j 2 fnTS 2 = X f [ n]

H f

(3.5)

Finalmente, a freqncia de oscilao (fosc) da amplitude o dobro da freqncia real do sinal analisado,
f osc ( X [1, n] ) = 2 f

(3.6)

A fase resultante do algoritmo DFT tambm oscilante, devido componente Xf, e ocorre em torno da fase de Xf+. Assim, interessante observar que a diferena de fase entre o valor correto e o resultado da DFT possui valor mdio igual a Xf+ e freqncia de oscilao de 2f. A amplitude das oscilaes da fase dependente da soma fasorial de Xf+ e Xf.

Figura 3-2 Exemplos da soma dos fasores de (3.3) para f>0 e f<0

3.2.1.2. Estimao da freqncia

Com base na anlise realizada anteriormente, ser mostrado aqui como obter uma expresso para estimao da freqncia atravs do erro ocasionado na fase da DFT pela

41

amostragem assncrona. Seja, portanto, x[n] o sinal eltrico senoidal analisado com N pontos por ciclo e freqncia f0, ou possivelmente f0+f. Considerando a janela atual de dados e uma janela L amostras atrasada, como mostra a Figura 3-3, a diferena de fase real (em rad) entre essas janelas [22],

1 2 =

2 L f 1 + N f0

(3.7)

Figura 3-3 Janelas de dados consideradas para clculo da diferena de fase

Em (3.7), 1 e 2 so os valores reais das fases nos respectivos instantes de tempo. Sendo adotado L=N, esta equao pode ser reescrita,

1 2 = 2 1 +
ou

f f0 (3.8) f f0

1 2 = 360 1 +

Como visto em 3.2.1.1, a DFT acarreta erros na fase quando f0. Desta forma, a diferena de fase calculada com o resultado da DFT no se apresenta como em (3.8), mas com comportamento oscilante, mostrado na Figura 3-4 para vrios valores de f. intuitivo esperar esse comportamento devido existncia do termo Xf no resultado da DFT. intuitivo esperar tambm que as expresses em (3.8) possam ser utilizadas com o valor mdio do resultado, como mostrado na figura. A explicao o deslocamento linear da fase de Xf+ como mostrado na resposta em fase do filtro. necessria apenas a comprovao desta ltima afirmao, realizada por meio de simulaes. Assim, considerando o resultado da DFT, vlido reescrever (3.8),

42

 f X [1, n] X [1, n L] = 2 1 + f0

(3.9)

Figura 3-4 Diferenas de fase calculadas com a DFT para -5f5

Isolando f em (3.9),

f =

f0 X [1, n] X [1, n L] 2 2

(3.10)

A equao (3.10) a base, neste trabalho, para estimao ao longo do tempo, da freqncia real do sinal de entrada atravs dos resultados da DFT.

3.2.2. Eliminao das oscilaes e correes dos parmetros

Ser apresentada nesta seo a utilizao dos filtros de mdia mvel para correo do resultado da DFT, com base nas anlises realizadas em 3.2.1.1 e em 3.2.1.2. Como resultado, ser obtida uma metodologia simples, porm eficiente, responsvel pelo rastreamento da freqncia real do sinal assim como pela correo de amplitude e fase. A estimativa da variao de freqncia do sinal de entrada ao longo do tempo realizada atravs de (3.10). Esta equao requer o cancelamento das oscilaes da diferena de fases X[1,n]X[1,nL], o qual pode ser obtido com filtros do tipo passa-baixas como o filtro de mdia mvel. A sada y[n] de um MAF de ordem J com sinal de entrada u[n], dada por, y[n] = 1 J
J 1 l =0

u[n l ]

(3.11)

43

A reposta em mdulo de (3.11) mostrada na Figura 3-5. Note a existncia de freqncias eqidistantes em que a resposta nula. O primeira freqncia com resposta nula dada por fS/J [5]. A figura mostra tambm o efeito de dobrar a ordem do filtro. Foi visto anteriormente que as oscilaes a serem canceladas ocorrem com freqncia dada pelo dobro da freqncia real do sinal eltrico analisado. Assim, se f pequeno, a ordem do filtro pode ser escolhida como sendo J=N/2. Para este valor de J, o primeiro vale da resposta em freqncia de (3.11) ocorre em 2f0, freqncia esta prxima da freqncia a ser atenuada, igual a 2f. O aumento da ordem do filtro para um mltiplo inteiro de N tambm resultar em repostas nulas em 2f0, assim como na maior atenuao das componentes laterais. Em contrapartida a resposta transitria do filtro tambm aumenta. Utilizando a formulao recursiva do MAF, conforme mostra Mitra [5], (3.11) pode ser reescrita,

y[n] = y[n 1] +

1 ( u[n] u[n J ]) J

(3.12)

Figura 3-5 Exemplos da resposta em freqncia de um MAF de ordens J e 2J

Assim, a diferena de fases mdia no instante n, pode ser calculada usando (3.12),

[n] = [n 1] +

1 ( [n] [n J ]) J

(3.13)

Em (3.13), =X[1,n]X[1,nL], ou seja, a diferena instantnea de fase. Assim, o valor instantneo da estimativa de desvio de freqncia dado por (o chapu em cima da varivel indica valor estimado),

f f [n] = 0 2 2

(3.14)

A possibilidade de estimar o valor de desvio instantneo na freqncia com (3.14) leva a um procedimento para a correo da amplitude da componente, visto que, a resposta em

44

mdulo do filtro DFT relaciona a atenuao das componentes com a freqncia real do sinal. Considerando o desvio na freqncia, a atenuao do fasor localizado em +f pode ser calculada utilizando a equao da resposta do filtro MAF, mostrada por Mitra [5],
N sen f 1 fS = N sen f fS

Hf+

(3.15)

Com a determinao de uma estimativa para |Hf+|, necessrio ento o cancelamento das oscilaes da amplitude devidas ao termo Xf. Isto obtido atravs da utilizao de outro MAF, que fornece como sada, aproximadamente, a amplitude do termo Xf+ de (3.3),

X [1, n] = X [1, n 1] +

1 ( X [1, n] X [1, n L] ) J

(3.16)

A estimativa instantnea da amplitude pode ento ser obtida dividindo o resultado de (3.16) pelo fator de atenuao calculado por (3.15),
X [1, n] V1[ n] = Hf+

(3.17)

A equao (3.14) permite tambm a correo parcial da fase da DFT. A Figura 3-6 exemplifica o resultado de fase da DFT para um f negativo qualquer, conforme anlise realizada em 3.2.1.1 sobre o erro de fase. Dada a caracterstica de crescimento deste parmetro com o tempo, a utilizao de filtragem para eliminao de oscilaes invivel. Observe, no entanto, que pode ser calculado o deslocamento de fase da resposta em freqncia em +f, atravs da relao linear exibida na resposta em fase da Figura 3-1. Ela pode ser obtida pela resposta de fase do MAF [5],

( N 1) f [n] H f + = fS

(3.18)

A fase ento corrigida, deslocando o resultado da DFT com o resultado de (3.18),

1[n] = X [1, n] H f +

(3.19)

fcil visualizar que a fase estimada com (3.19) oscila em torno do valor real da fase do sinal. Desde que as variaes de freqncia sejam pequenas, a amplitude de oscilao ser bastante baixa, e, portanto, o erro baixo.

45

Figura 3-6 Exemplo de resultado de fase da DFT com f>0

3.2.3. O caso do ksimo harmnico

Seja neste caso, um sinal composto por uma componente harmnica de um sinal eltrico de um SEP, digamos de ordem k. O k-simo filtro de (3.1) responsvel pela extrao dessa componente. Se um desvio de freqncia existe, uma equao semelhante a (3.3) pode ser obtida para este caso,
V V X [k , n] = k e j 2 f k nTS H f k + + k e j 2 f k nTS 2 2 = X f k + [ n] + X f k [ n] H fk

(3.20)

Em (3.20) fk a freqncia harmnica real (=kf0+fk) e os fatores Hfk+ e Hfk so as respostas do filtro hk nas freqncias +fk e fk, respectivamente. De forma semelhante anlise de (3.3), a amplitude do resultado de (3.20), tanto para f>0 quanto para f<0, ir oscilar em torno de um valor mdio igual a |Xfk+|,
V X [k , n] = k e j 2 f k nTS H fk + 2 = X f k + [ n]

(3.21)

A oscilao mxima da amplitude em torno do seu valor mdio igual a | Xfk|, isto ,
V max ( X [k , n] ) X [k , n] = k e j 2 f k nTS 2 = X f k [ n] H fk

(3.22)

46

Finalmente, a freqncia de oscilao da amplitude o dobro da freqncia real do sinal analisado,

f osc ( X [ k , n] ) = 2 f k

(3.23)

A fase resultante tambm oscilante, ocorrendo em torno da fase de Xfk+. A diferena de fase entre o valor exato e o resultado da DFT possui valor mdio igual a Xf+ e freqncia de oscilao de 2fk. Como no caso da fundamental, a amplitude da oscilao da fase dependente da soma fasorial de Xfk+ e Xfk. Para estimao da freqncia da componente harmnica basta observar que (3.8) pode ser reescrita como,

1 2 = 2 k 1 +

f f0

(3.24)

intuitivo o aparecimento da ordem da componente nesta equao visto que h k ciclos do k-simo harmnico em um ciclo da componente fundamental. Procedendo de forma similar em relao ao valor mdio da diferena de fases, encontra-se a expresso generalizada de (3.14),

f f [k , n] = 0 [k , n] 2k 2

(3.25)

Dada a caracterstica de translao na freqncia dos filtros DFT, (3.15) pode ser utilizada para correo da amplitude e (3.18) para correo da fase da componente de ordem k, com uso do resultado de (3.25). Como visto, o caso harmnico semelhante ao caso da fundamental e o processo de generalizao consiste basicamente na obteno de (3.25), uma expresso geral para o clculo do desvio de freqncia do k-simo harmnico.

3.3. A unidade MAF-DFT

3.3.1. O Algoritmo
Baseado no emprego das equaes obtidas na seo anterior para estimao de amplitude, freqncia e fase, derivado o algoritmo do que ser chamado de unidade bsica MAF-DFT. Vale enfatizar novamente que N o nmero de pontos em um ciclo fundamental da freqncia f0.

47

Passo 1: Adquirir amostra do sinal no instante n.

Passo 2: Utilizar a formulao recursiva da DFT com janela de tamanho N para o clculo do

k-simo (k=1,2,...,N/2) harmnico de x[n] no instante n, X [ k , n] = C X [ k , n 1] e j 2 k / N + ( x [ n ] x [ n N ]) e j 2 k / N

(3.26)

Passo 3: Calcular o mdulo de X[k,n] e a diferena de fases entre X[k,n] e o resultado da DFT

da janela atrasada de N amostras, ou seja, X[k,nN], X [ k , n ] = Re ( X [ k , n ]) + Im ( X [ k , n ])

2 2

[ k , n ] = X [ k , n ] X [ k , n N ]

(3.27)

Passo 4: Utilizar dois filtros de mdia mvel de ordem J para suavizao dos resultados

obtidos no passo 3,

1 X [ k , n] X [ k , n J ] J 1 [ k , n ] = [ k , n 1] + ( [ k , n ] [ k , n J ]) J X [ k , n ] = X [ k , n 1] +

(3.28)

Passo 5: Calcular o valor estimado do desvio de freqncia instantneo, fazendo uso da sada

do MAF para diferena de fases do passo 4,

f f [ k , n ] = 0 [ k , n] 2k 2

(3.29)

Passo 6: Estimar o valor de atenuao do filtro na componente +fk,

N sen f [ k , n ] 1 fS = N sen f [k , n] fS

H fk +

(3.30)

Passo 7: Corrigir a amplitude da componente de ordem k, fazendo uso da sada do MAF para

a amplitude do passo 3 e o fator de atenuao do passo 5,

X [ k , n] V [ k , n] = H
fk +

(3.31)

48

Passo 8: Estimar o deslocamento de fase do filtro na componente +fk,

( N 1) f [k , n] H fk + = fS
DFT e o deslocamento calculado no Passo 8
[ k , n] = X [ k , n ] H f k +

(3.32)

Passo 9: Efetuar correo na fase da componente de ordem k, com o resultado original da

(3.33)

Passo 10: Voltar ao passo 1.

O conjunto Passo1Passo10 constitui, portanto, o algoritmo para estimao de desvios de freqncia e correo da amplitude, tanto da componente fundamental quanto das componentes harmnicas de um sinal eltrico. Tal algoritmo pressupe a predominncia da componente de ordem k na sada do filtro de ordem k. Trata-se de uma aproximao razovel, considerando que, mesmo com desvios de freqncia, a atenuao das demais componentes no filtro de ordem k suficiente o bastante para obteno de resultados satisfatrios, como ser mostrado na anlise qualitativa e quantitativa destes.

3.3.2. Representao em Diagrama de Blocos

Utilizando os operadores abs e angle, respectivamente o mdulo e o ngulo de fase de uma grandeza complexa, o algoritmo apresentado pode ser sintetizado na estrutura de blocos mostrado na Figura 3-7.

Figura 3-7 Unidade bsica MAF-DFT

49

3.4. Resultados de Simulaes e Anlise Quantitativa

Apresentamos nesta seo os resultados para esta metodologia. O sinal simulado possui 64 pontos por ciclo fundamental, isto , a freqncia de amostragem fS=64f0 Hz. A janela para o clculo da DFT tambm de 64 pontos e os filtros de mdia mvel possuem J=32. A amplitude mxima VM=1 p.u. e a freqncia ideal da componente fundamental f0=60 Hz. Alm da fundamental, consideram-se inserido no sinal os harmnicos mpares at o de 15 ordem, com amplitudes iguais ao inverso da sua ordem.

3.4.1. Degrau na freqncia

O degrau na freqncia da componente fundamental f=1 Hz imposto em t=1 s considerado, como nas simulaes anteriores. Foi visto que os mtodos DFT e STFT apresentam resultados satisfatrios para estimao da amplitude da componente fundamental para esse desvio de freqncia. Entretanto, com o aumento da ordem da componente e o conseqente aumento no desvio da freqncia desta, o desempenho destes mtodos torna-se insatisfatrio, como mostrado na Figura 3-8. Nesta figura, em (a) so comparados os resultados da estimao de amplitude do 11 harmnico para os mtodos DFT, STFT e a estrutura proposta MAF-DFT. Em (b) mostrado o rastreamento do desvio da freqncia desta mesma componente. Com aproximadamente 2,5 ciclos a nova freqncia (671 Hz) do 11 harmnico rastreada. O resultado da estrutura PLL-cascata tambm mostrado para ilustrar a diferena entre os mtodos.

Figura 3-8 Estimativa de amplitude e freqncia do 11 harmnico. (a) Comparao da amplitude estimada pelos mtodos DFT, STFT e MAF-DFT e, (b) Comparao da freqncia estimada pelos mtodos MAF-DFT e PLL-Cascata

O rastreamento dos desvios de freqncia de outros harmnicos mostrado na Figura 3-9(a) e (b). Em (a) mostrado o resultado da estrutura MAF-DFT e em (b) o resultado da estrutura PLL-Cascata. Todas as componentes so rastreadas pelo mtodo proposto aqui com 50

aproximadamente 2,5 ciclos, resultado diferente do obtido com a estrutura PLL-cascata. Esta uma caracterstica intrnseca da unidade MAF-DFT que utiliza basicamente filtros FIR, os quais possuem respostas transitrias dependentes unicamente de suas ordens.

Figura 3-9 Rastreamento dos desvios de freqncia dos harmnicos de ordem 3, 9 e 15. (a) Resultado da estrutura MAF-DFT e, (b) Resultado da Estrutura PLL-Cascata

A Tabela III mostra o erro quadrtico mdio, o erro instantneo mximo e o erro de offset para todas as componentes, considerando os mtodos discutidos at este captulo. O desempenho da estrutura MAF-DFT supera o dos demais mtodos. Diferentemente do captulo anterior, foi preferida a apresentao dos dados em tabelas ao invs de grficos de barras, para permitir uma comparao mais detalhada.
Tabela III Parmetros para comparao das estimativas de amplitudes de todas as componentes do sinal: o caso da variao em degrau na freqncia MTODO 1 3 5 MSE (x10-6) DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT 0,7134 0,06132 0,5217 0,02798 3,256 0,5506 23,63 0,1034 7,253 1,525 9,105 0,2569 12,84 2,977 4,836 0,4766 20,43 4,894 2,758 0,7426 30,96 7,253 1,740 1,003 47,66 9,984 1,278 1,095 89,73 11,87 1,157 0,3747 Ordem Componente 7 9 11 13 15

Erro instantneo mximo (%) DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT 0,1898 0,0349 0,08601 0,01882 1,713 0,3015 1,500 0,1143 4,789 0,8462 1,547 0,2971 Offset (%) PLL-Cascata MAF-DFT -0,07149 0,01667 1,458 0,09616 1,509 0,2528 1,537 0,4823 1,494 0,7741 1,451 1,099 1,469 1,356 1,613 0,8980 9,492 1,623 1,679 0,5522 15,98 2,738 1,573 0,8576 24,59 3,951 1,514 1,191 36,21 5,825 1,539 1,467 54,13 6,445 1,702 1,076

51

Quanto ao MSE apresentado pelas unidades MAF-DFT, destaca-se o valor mximo desse parmetro igual a 1,095x10-6, que ocorre para o 13 harmnico. Em relao ao erro instantneo mximo, o desvio de 15 Hz no 15 harmnico, e o no cancelamento das demais componentes, faz o erro na estimativa da amplitude desta componente atingir 54% na DFT, no ultrapassando 1,5% na estrutura proposta. Quanto ao erro de offset, interessante destacar a presena deste no resultado da unidade MAF-DFT, devido influncia das demais componentes no valor mdio da componente estimada. Embora existentes, so inferiores aos apresentados pela estrutura PLL-Cascata.

3.4.2. Variao senoidal na freqncia

A variao senoidal da freqncia em torno do valor ideal f0, como nas simulaes anteriores, considerada aqui. O desvio mximo e a freqncia de variao so ambos iguais a 1Hz. Assim como no caso anterior, os resultados dos mtodos DFT e STFT apresentam piores resultados para as componentes com desvios de freqncia maiores, como o caso do 13 harmnico mostrado na Figura 3-10. Nesta figura, em (a) pode ser observado o resultado do mtodo MAF-DFT no ultrapassando a faixa de 2% de erro. Em (b) detalhado o rastreamento da freqncia do 13 harmnico. Enquanto o mtodo apresentado neste captulo apresenta um atraso para a referncia de aproximadamente 1,5 ciclo, o mtodo PLL-Cascata est apresenta atraso superior a 5 ciclos.

Figura 3-10 Estimativa de amplitude e freqncia do 13 harmnico. (a) Comparao da amplitude estimada pelos mtodos DFT, STFT e MAF-DFT e, (b) Comparao da freqncia estimada pelos mtodos MAF-DFT e PLL-Cascata

O erro mdio quadrtico e o erro instantneo mximo para os dados das estimativas de amplitude so mostrados na Tabela IV. A unidade MAF-DFT apresentada neste captulo apresenta desempenho muito superior aos demais mtodos. O erro instantneo no chega a 2% para nenhuma das componentes estimadas.

52

Tabela IV Parmetros para comparao das estimativas de amplitudes de todas as componentes do sinal: o caso da variao senoidal na freqncia MTODO 1 3 5 MSE (x10-6) DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT 0,3458 0,02511 22,83 0,01610 1,409 0,2255 78,28 0,04777 3,012 0,6249 390,1 0,1168 5,254 1,220 596,1 0,2161 8,329 2,007 884,0 0,3371 12,73 2,976 721,6 0,4571 20,13 4,095 313,8 0,5008 42,03 4,713 548,2 0,1656 Ordem Componente 7 9 11 13 15

Erro instantneo mximo (%) DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT 0,1896 0,03765 0,7672 0,01987 1,711 0,3256 4,950 0,1244 4,783 0,9141 17,62 0,3296 9,474 1,752 31,65 0,6265 15,93 2,960 49,91 0,9957 24,50 4,252 54,97 1,390 36,02 6,357 42,22 1,703 53,75 6,661 66,32 1,295

3.4.3. Variao em rampa na freqncia

Este caso simula uma condio normalmente encontrada no cenrio de chaveamento de cargas, onde a freqncia do SEP variante conforme uma rampa. O objetivo testar as caractersticas de rastreamento de freqncia. A freqncia considerada constante (=f0) at certo tempo ti. Com as operaes de insero e retirada de cargas esta varia linearmente at certo tempo tf, onde estabiliza com o valor f0+f. Pode-se escrever portanto,
f , 0 f f = f0 + ( t ti ) , t f ti f + f , 0 t < ti ti t < t f t tf (3.34)

Para simulao so considerados presentes no sinal de entrada tambm os harmnicos mpares alm da fundamental, com as mesmas amplitudes das simulaes anteriores. Os valores para simulao dos parmetros de (3.34) so ti=0,75 s, tf=2,25 s e f=1 Hz, o que gera uma taxa de variao de 0,667 Hz/s. Na Figura 3-11 mostrada a estimativa da amplitude do 9 harmnico. A estrutura MAF-DFT fornece estimativas para este harmnico que no ultrapassam a faixa de 1% de erro, o mesmo no acontecendo com os resultados da DFT e da STFT.

53

Figura 3-11 Estimativa da amplitude do 9 harmnico

Na Figura 3-12, o detalhe do rastreamento da freqncia do 9 harmnico. Novamente, o atraso de aproximadamente 1,5 ciclo para o mtodo MAF-DFT e superior a 5 ciclos para a estrutura PLL-Cascata.

Figura 3-12 Rastreamento dos desvios de freqncias do 9 harmnico

3.4.4. Presena de inter-harmnico

O sinal com uma componente inter-harmnica de 187 Hz e amplitude de 10% da fundamental, como nos casos anteriores, utilizado para avaliar o desempenho do mtodo apresentado neste captulo. Foi mostrado que os mtodos DFT e STFT apresentam componentes harmnicas no-nulas devido ao espalhamento de energia da componente de

54

187 Hz. J a estrutura PLL-Cascata rastreia a componente inter-harmnica, porm com um atraso de aproximadamente 4 s. O resultado para a estrutura MAF-DFT mostrado na Figura 3-13. Em (a) percebe-se a capacidade de extrair somente o inter-harmnico, cancelando as amplitudes no-nulas que aparecem no resultado da DFT. Note em (b) a correo do resultado da DFT, afetado pela presena do inter-harmnico, e em (c) a estimativa da componente interharmnica no interior da faixa de 1% de erro. Em (d) mostrado o rastreamento da componente de 187 Hz pela unidade harmnica mais prxima (a do 3 harmnico), o que explica o desvio de +7 Hz.

Figura 3-13 Resultados para a presena do inter-harmnico, (a) Amplitudes estimadas, (b) Detalhe da fundamental, (c) Detalhes da componente inter-harmnica e, (d) Rastreamento do desvio de freqncia da componente inter-harmnica

3.4.5. Imunidade a rudo

Considera-se neste caso um sinal com a componente fundamental qual somado um rudo branco Gaussiano n(t)=N(0,2),
x (t ) = VM sen(2 f 0t ) + n(t )

(3.35)

A anlise realizada consiste no levantamento do MSE na estimativa da amplitude da fundamental quando variada a SNR no sinal. Os resultados so mostrados na Figura 3-14. A 55

estrutura MAF-DFT apresenta resultados melhores que a DFT j que utiliza o MAF para filtragem da amplitude deste. O aumento da ordem do MAF responsvel pelo aumento da imunidade da estrutura MAF-DFT ao rudo, como mostrado na figura para simulaes com a ordem dos filtros de mdia mvel igual a quatro vezes o tamanho da janela (J=4N).

Figura 3-14 Relao entre o MSE da estimativa da amplitude com a variao da relao sinal rudo (SNR)

3.4.6. Comentrios
A aproximao apresentada neste captulo, baseada em filtros de mdia mvel, mostrou-se adequada para anlise dos sinais considerados que simulam condies no ideais de um sinal eltrico de um SEP. Os resultados foram satisfatrios, tanto para sinais com freqncia variante no tempo, quanto para sinais com componente inter-harmnica. Embora a estrutura baseie-se na hiptese de a componente de ordem k ser a nica sada do filtro de ordem k, com o desvio de freqncia sabe-se que, a rigor, isso no verdade. Este efeito visualizado na Figura 3-165 para estimativas da componente fundamental de dois sinais atravs da DFT. Um dos sinais analisado basicamente um sinal senoidal puro de 61 Hz amostrado de forma assncrona. O outro sinal analisado constitudo pela fundamental de 61 Hz e tambm pelo terceiro e quinto harmnicos, com amplitudes relativas de 10% e 4%, respectivamente. Com os dados mostrados na Figura 3.15, so feitos os histogramas apresentados na Figura 3.16. Nesta figura, em (a), observe a distribuio caracterstica de uma senide, como esperado. Em (b), observe o efeito das componentes harmnicas na amplitude da componente fundamental mudando a caracterstica da distribuio dos dados. Entretanto, com a atenuao destas componentes harmnicas pelo

56

filtro DFT da fundamental, observe que os valores mdios das distribuies so muito prximos, o que explica os bons resultados com o mtodo apresentado. A diferena entre os valores mdios das duas distribuies a explicao para o erro de offset observado nos resultados obtidos com a unidade MAF-DFT.

Figura 3-15 Amplitude da componente fundamental calculada pela DFT para dois sinais eltricos: um sinal senoidal puro e um sinal com harmnicos

Figura 3-16 Histograma do resultado da estimativa da componente fundamental pela DFT com amostragem assncrona, (a) sinal senoidal puro e, (b) sinal com fundamental mais harmnicos (3 e 5)

3.5. Esforo computacional

A contagem de operaes aproximadas necessrias para realizao da estrutura MAFDFT simples. Os trs primeiros passos do algoritmo apresentado em 3.3.1 consistem no algoritmo DFT, cuja complexidade computacional mostrada na Tabela II. Realizando a 57

contagem para os passos seguintes e somando s operaes do algoritmo DFT so ento obtidos os dados para o mtodo MAF-DFT, considerando a estimativa das 15 componentes durante um ciclo total da componente fundamental. Os resultados so mostrados na Tabela V.
Tabela V Complexidade computacional aproximada do mtodo MAF-DFT, durante um ciclo completo da fundamental, para anlise desta e de suas componentes harmnicas pares e mpares at a de 15 ordem

Mtodo (fS=128f0) DFT DFT (fS=32f0) STFT (fS=32f0) PLL-Cascata MAF-DFT MAF-DFT (fS=32f0)

Operaes Somas 19.200 4.800 29.760 24.960 30.720 7.680 Multiplicaes 40.192 10.048 85.408 30.720 55.552 13.888 Busca em tabelas 5.760 1.440 31.200 3.840 9.600 2.400 divises 3.712 928 928 7.552 1.888

Novamente, duas taxas de amostragem so consideradas. A primeira, de 128 pontos por ciclo, ou seja, a taxa de amostragem utilizada para simulao da estrutura PLL-cascata. A segunda, de 32 pontos por ciclo, suficiente para a extrao de todas as componentes harmnicas consideradas neste trabalho, segundo o Teorema da Amostragem. Com taxa de amostragem de 128 pontos por ciclo, o mtodo MAF-DFT exige, em geral, maior nmero de operaes que os demais, exceto a STFT. Entretanto, diminuindo a taxa de amostragem para o valor prximo do limite, notvel o baixo nmero de operaes necessrias para o algoritmo apresentado aqui. Aliado aos resultados apresentados nas simulaes, a baixa complexidade computacional da unidade MAF-DFT faz desta uma ferramenta poderosa na anlise de sinais e com baixa relao custo-benefcio.

3.6. Sumrio
Este captulo apresentou uma simples metodologia para melhorar o resultado obtido com a DFT. Inicialmente foi realizado um estudo sobre os efeitos da amostragem assncrona no resultado desta transformada. Em seguida foi apresentado o filtro de mdia mvel como ferramenta para eliminao das oscilaes do resultado. Expresses simples que relacionam os erros de fase com o desvio de freqncia e o desvio de freqncia com o erro da amplitude foram obtidas para a componente fundamental. A posterior generalizao destas equaes

58

mostrou a capacidade do mtodo de rastreamento de componentes harmnicas individualmente. O algoritmo MAF-DFT foi ento apresentado. Os resultados de simulao mostraram a eficincia deste mtodo na anlise de sinais com freqncia variante no tempo e tambm de sinais onde so encontradas componentes inter-harmnicas. Embora verificado o erro de offset nas estimativas de amplitude, este no afetou as medidas, onde foram consideradas faixas de erros de 1% e 2%. A tabela com a complexidade computacional aproximada do mtodo mostrou o baixo nmero de operaes necessrias, comparado com os dados de outros mtodos usados para comparao.

59

4
Processamento Multitaxa
4.1. Introduo
Como visto anteriormente no Captulo 2, a contaminao do sinal por harmnicos prejudica a estimao dos parmetros da componente fundamental de um sinal eltrico utilizando o conjunto de equaes do PLL. Foi mostrada a estratgia adotada por KarimiGhartemani & Iravani [15] para lidar com este problema. Outra soluo passvel de ser adotada a filtragem do sinal para separao de cada componente e posterior aplicao da ferramenta de estimao: o PLL. A abordagem deste captulo centrada no processamento multitaxa e nos conceitos relativos a este tpico do processamento digital de sinais que podem auxiliar em algoritmos de baixo custo computacional para o rastreamento de componentes harmnicas e interharmnicas de sinais eltricos. Inicialmente apresentada a estrutura denominada de banco de filtros com nfase no dispositivo de diminuio de taxa de amostragem, sendo apresentados os conceitos de sub-amostragem e freqncia aparente. Um algoritmo simples mostra como relacionar as freqncias aparentes com as freqncias reais dos sinais analisados permitindo

60

o rastreamento destas. O filtro paramtrico utilizado na estrutura do banco ento analisado, sendo apresentada sua resposta em freqncia e a relao desta com seus parmetros. Alm de serem responsveis pela separao do sinal, estes filtros beneficiam a anlise de um sinal j que aumentam a SNR. Finalizando feita uma anlise da relao da freqncia de amostragem com o tempo de transitrio e a largura de faixa de passagem do filtro.

4.2. Bancos de filtros

Um banco de filtros digitais um conjunto de filtros digitais passa-banda com as entradas comuns ou com as sadas somadas, conforme define Vaidyanathan [24]. Dado o objetivo deste trabalho de determinar o contedo harmnico/inter-harmnico de um sinal eltrico, considerado o banco de filtros de entradas comuns, denominado banco de anlise. Uma estrutura geral de banco de anlise mostrada na Figura 4-1.

Figura 4-1 Estrutura geral de um banco de filtro de anlise

Os filtros passa-bandas Hj(z) (j=1,2,,M) so denominados filtros digitais de anlise e so responsveis pela decomposio do sinal de entrada num conjunto de M sinais xj[n], cada um ocupando uma determinada poro da banda de freqncia do sinal original. Como enfatiza Mitra [5], o sinal est sendo analisado atravs da separao de seu espectro em um conjunto de bandas espectrais estreitas, processo ilustrado na Figura 4-2. Os blocos que seguem os filtros so denominados dispositivos down-sampler, e so responsveis por diminuir as taxas de amostragem para os processamentos dos sinais xj[n].

Figura 4-2 Resposta em freqncia dos filtros de anlise

61

4.3. Diminuio de taxa de amostragem

Considerando a abordagem de bancos de filtros realizada na seo anterior, esta seo apresenta um estudo do dispositivo de taxa de amostragem. Para esta anlise considerado que o banco seja responsvel pela separao do sinal eltrico analisado de forma que cada filtro possua como sada uma banda do sinal de entrada que contenha uma nica componente harmnica. De uma forma geral, pode-se dizer que a sada do filtro H1(z) contm a componente fundamental, a sada do filtro H2(z) contm o segundo harmnico, e assim sucessivamente.

4.3.1. Caracterizao no domnio do tempo

O processo de diminuio de taxa de amostragem desempenhado pelo dispositivo denominado down-sampler, mostrado isoladamente na Figura 4-3. Tal dispositivo, com um sinal de entrada u[n] e fator inteiro positivo M, responsvel por gerar um sinal de sada y[n] com taxa de amostragem M vezes menor que a taxa do sinal de entrada.

Figura 4-3 Representao em diagrama de blocos do dispositivo de diminuio da taxa de amostragem, o down-sampler.

Em outras palavras, o down-sampler retm todas as amostras com ndice mltiplo de M, removendo as M1 amostras entre as consecutivas amostras retidas, como mostrado na Figura 4-4 para um sinal senoidal. Nesta figura, o sinal de entrada u[n] representado pela linha contnua cinza com as amostras destacadas com pequenos pontos cheios. Com um fator M=3, as amostras x[0], x[3], x[6], so retidas e as demais descartadas. Matematicamente, a relao entre entrada e sada escrita por,

y[n] = u[nM ]

(4.1)

Outro exemplo de processo de reduo de taxa de amostragem mostrado na Figura 4-5, onde considerando o mesmo sinal de entrada do caso anterior. Entretanto o valor de M para este exemplo 30. As amostras do sinal de sada so destacadas com o trao da linha grossa preta. O processo ilustrado neste exemplo denominado sub-amostragem. Ocorre devido nova freqncia de amostragem no satisfazer ao Teorema da Amostragem. Neste

62

caso, pode-se dizer que um sinal de entrada de freqncia f qualquer aparece na sada do dispositivo com uma freqncia aparente f , tal que f <f.

Figura 4-4 Ilustrao do processo de diminuio de taxa de amostragem M=3

Figura 4-5 Ilustrao do processo de diminuio de taxa de amostragem M=30, o efeito de subamostragem.

4.3.2. Caracterizao no domnio da freqncia

Nesta seo analisada a relao entre os espectros de freqncias dos sinais de entrada e sada do bloco down-sampler. Aplicando a transformada Z em (4.1), Y ( z) =

n =

u[nM ]z n

(4.2)

O segundo membro da igualdade (4.2) no pode ser expresso em termos de U(z) diretamente. Mitra [5] faz uso de uma seqncia auxiliar para desenvolver este somatrio e, substituindo z=ej, mostra que, Y (e j ) = 1 M
M 1 k =0

U (e (

j 2 k ) / M

(4.3)

63

A equao (4.3) mostra que o espectro do sinal de sada do down-sampler uma soma de M verses escaladas pelo fator 1/M, uniformemente deslocadas e alargadas do espectro do sinal de entrada. Nesta equao, denominada freqncia normalizada (em radianos), relacionando-se com a freqncia em Hertz por meio de,

f 2 fS

(4.4)

O processo de sub-amostragem apresentado anteriormente pode ser completamente caracterizado pela anlise de (4.3). Entretanto, para anlise de sinais senoidais puros nas entradas dos dispositivos down-sampler, o escopo principal desse captulo, uma abordagem alternativa e muito simples pode ser utilizada. Seja, portanto, um sinal senoidal de freqncia f qualquer amostrado com uma freqncia fS. Construindo uma circunferncia e calculando a freqncia normalizada conforme (4.4), esta componente posicionada como mostrado na Figura 4-6.

Figura 4-6 Posicionamento de uma componente de freqncia f em um ciclo aps amostragem com taxa fS.

Aps a diminuio de taxa, a freqncia de amostragem do sinal de sada M vezes menor que a freqncia de amostragem do sinal de entrada. Isso faz com que a componente, posicionada com ngulo f, seja reposicionada na circunferncia com um ngulo Mf. Esta nova posio angular pode ser dividida em trs principais grupos, como mostrado na Figura 4-7. Nesta figura, em (a) a freqncia de amostragem resultante do processo de diminuio de taxa foi tal que obedeceu ao Teorema da amostragem. Ou seja, a taxa de amostragem fS maior que duas vezes a maior freqncia do sinal, neste caso f. Em (b) e (c) so caracterizadas operaes de sub-amostragem. O fator M foi tal que a relao fS>2f no satisfeita. Analisando primeiramente (b), note que a componente est posicionada no semi-ciclo inferior. Desta forma, o clculo da freqncia aparente realizado considerando a freqncia

64

normalizada , medida na componente espelhada de f em relao ao eixo horizontal. Considerando a equivalncia 2fS/M, uma simples regra de trs utilizada para obter,

f '= onde

' fS 2 M
(4.5)

' = 2 M f
fcil perceber a relao inversa entre a freqncia original do sinal f e a freqncia aparente f . Atentando para as posies angulares, note que o acrscimo na freqncia f resulta em um decrscimo na freqncia f j que Mf aumenta e, consequentemente, diminui. J um decrscimo em f resulta num decrscimo de Mf, resultado que aumenta o valor de e, conseqentemente, produz um acrscimo em f .

Figura 4-7 Posicionamento de uma componente de freqncia f em um ciclo aps amostragem com taxa fS.

Com procedimento semelhante ao adotado para a Figura 4-7(b), em (c) a freqncia aparente pode ser obtida por,

f '= onde

' fS 2 M
(4.6)

' = M f 2

65

Diferentemente do caso (b), fcil perceber que em (c) as freqncias f e f possuem relao direta. Ou seja, um acrscimo em f acarreta um acrscimo em f e um decrscimo em f acarreta um decrscimo em f . As equaes (4.5) e (4.6) permitem, portanto, o clculo da freqncia aparente decorrida do processo de sub-amostragem de um sinal senoidal. Alm disso, permitem a identificao das relaes direta ou inversa entre as freqncias aparente e real. Ser obtido agora o desvio na freqncia aparente f ocasionado por um desvio de f Hz na freqncia do sinal de entrada. Analisando primeiro (4.5), pode-se reescrever f utilizando (4.4). Assim, realizando as substituies,
f 2 M 2 fS fS f '= M 2

(4.7)

Desenvolvendo (4.7),
f '= 2 2 f f M S 1 fS M

(4.8)

f = S f M

A equao (4.8) uma equao equivalente a (4.5) para anlise do caso mostrado na Figura 4-7(b). Considerando o sinal de entrada com freqncia f+f, (4.8) pode ser reescrita,

f '=

fS ( f + f ) M f = S f f M

(4.9)

De (4.9) fcil concluir que um desvio de f Hz no sinal de entrada do down-sampler ocasiona ento um desvio de f na freqncia aparente, ou seja, f =f. Analisando (4.6) e utilizando (4.4),
f '= fS 2 f M 1 2 f S M f = f S M

(4.10)

66

Esta uma equao alternativa a (4.6) para o clculo da freqncia aparente para o caso apresentado na Figura 4-7(c). Se o sinal de entrada possui freqncia f+f, de (4.10) trivial ver que f =f. Todo o mtodo discutido para clculo da freqncia aparente foi realizado considerando o ngulo final da componente (=Mf) nos intervalos (,2) ou (2,3). Considerando o fato de a componente poder efetuar um nmero de revolues arbitrrio, este processo pode ser generalizado com o uso do operador mod, o qual retorna o resto da diviso inteira de dois nmeros reais positivos. Assim, o ngulo correspondente a Mf no intervalo [0,2) ser,

mod = mod ( M f , 2 )
Assim, a freqncia normalizada ento obtida,
se 0 mod , ' = mod 2 mod , se mod < 2

(4.11)

(4.12)

A freqncia aparente calculada com o resultado de (4.12),

f '=

' fS 2 M

(4.13)

Desta anlise no domnio da freqncia fica evidente a poderosa ferramenta que representa um dispositivo down-sampler em operaes de estimao de parmetros. Realizando a sub-amostragem de sinais, a estimao dos parmetros reais de um sinal pode ser realizada ento por intermdio do conhecimento da freqncia aparente para o fator M escolhido. Foi mostrado que os desvios de freqncia no sinal real e no sinal sub-amostrado so iguais em mdulo e para obteno da freqncia real basta verificar se a componente subamostrada est situada no semi-ciclo inferior ou superior, conforme mostrado anteriormente. A principal vantagem da utilizao desta estratgia est na diminuio dos clculos necessrios para a obteno das estimativas. Observe, no entanto, que o sucesso deste procedimento dependente da separao do sinal de tal forma que cada banda apresente uma nica componente do sinal original.

67

4.3.3. Algoritmo para clculo da freqncia real do sinal

Nesta seo ser sintetizado o algoritmo bsico para utilizao do conceito de subamostragem na estimao dos parmetros. Seja, portanto, o sinal senoidal com freqncia f ou, possivelmente f+f. A freqncia de amostragem fS e o fator do down-sampler M.

Passo 1: Dado fS, determinar M, de acordo com a taxa de amostragem resultante que se deseja

nas sadas dos dispositivos down-sampler

Passo 2: Calcular a freqncia normalizada equivalente a Mf no intervalo [0,2) com (4.11) Passo 3: Calcular com (4.12), marcando a posio da componente

Passo 4: Calcular com o resultado de (4.12) a freqncia aparente com (4.13)

Passo 5: Adquirir amostra da sada do down-sampler

Passo 6: Obter com uma ferramenta de estimao (o PLL por exemplo) o valor estimado da

freqncia do sinal sub-amostrado e calcular o desvio do valor ideal f calculado no passo 5

f ' = f ' f '

(4.14)

Passo 7: Calcular a freqncia real, somando ou subtraindo freqncia ideal f o valor

calculado no passo 6, respectivamente se a posio no semi-ciclo superior ou inferior conforme passo 3 f = f f '
Passo 8: Voltar ao passo 5

(4.15)

4.4. Os filtros de anlise

Finalizando o detalhamento dos blocos constituintes de um banco de filtros, essa seo trata dos filtros de anlise. Considerando a composio normal de sinais eltricos, filtros passa-bandas simples de segunda ordem podem ser utilizados, diferentemente dos filtros de

68

anlise apresentados por Mitra [5] e Vaidyanathan [24] nas respectivas abordagens de processamento multitaxa.

4.4.1. Funo de Transferncia e Resposta em Freqncia

Um filtro passa-banda de segunda ordem do tipo IIR (Infinite Impulse Response) apresentado por Mitra [5], sendo sua funo de transferncia dada por,
H PB ( z ) = 1 1 z 2 2 1 (1 + ) z 1 + z 2

(4.16)

O filtro de (4.16) apresenta caractersticas interessantes. Primeiramente, um filtro passa-banda que apresenta a menor ordem que um filtro deste tipo pode ter. Adicionalmente, apresenta resposta em magnitude melhorada j que possui zeros em z=1 e z= 1, o que fora a resposta do filtro ir para zero em f=0 Hz (=0 rad) e em f=fS/2 (= rad). Apresenta deslocamento de fase nulo na freqncia central, caracterstica essencial na anlise de defasagens em sinais eltricos como ser mostrado no captulo 5. Os parmetros e controlam, respectivamente, a largura da faixa de passagem do filtro e a freqncia que possui ganho unitrio, ou seja, o ganho mximo. Pode-se dizer, portanto, que (4.16) trata-se de um filtro parametrizado, o que torna fcil os ajustes relativos s caractersticas de resposta em freqncia desejada. Para garantia da estabilidade necessrio que ||<1 e ||<1. Algumas curvas de resposta em mdulo so mostradas na Figura 4-8 para ilustrao dos efeitos da mudana dos parmetros e . Nesta figura, (a) e (b) mostram, respectivamente, a resposta em magnitude e fase para a variao do parmetro , considerando fixo. Observe que o aumento de implica no estreitamento da faixa de passagem do filtro e em uma mudana mais abrupta da resposta em fase. A largura da faixa de passagem de 3 dB do filtro, Bw, em radianos, relacionada com o parmetro ,
B

2 Bw = cos 1 2 1+

(4.17)

Em (c) e (d) so mostradas, respectivamente, a resposta em magnitude e fase para a variao do parmetro considerando fixo. O decrscimo deste parmetro implica no deslocamento da freqncia central, denominada 0, para a direita. A varredura total, de 0 a rad, realizada variando , respectivamente, de +1 a 1. A relao este estas grandezas ,

= cos (0 )

(4.18)

69

Figura 4-8 Efeito dos parmetros e na resposta em mdulo de (4.16)

interessante notar que (4.17) e (4.18) relacionam os parmetros de (4.16) com a freqncia , ou seja, a freqncia normalizada tal como definida em (4.4). Desta forma, observe que a eficincia deste filtro passa-banda na separao de um sinal eltrico est diretamente relacionada freqncia de amostragem utilizada na aquisio do sinal. Como exemplo, considere um filtro com fator =0,95. O objetivo separar o 3 harmnico, sendo considerados dois valores para a taxa de amostragem: fS1=3260 Hz e fS2=12860 Hz. Para fS1 o filtro possui resposta em magnitude em 60 e 240 Hz, respectivamente iguais a 0,013196 e 0,030427. J para fS2, os valores de resposta em magnitude nestas componentes so respectivamente 0,051458 e 0,12716. Estes aumentos nas respostas para as componentes fundamental e 3 harmnico so resultados diretos de (4.4). Com a equivalncia fS(Hz) 2(rad), fcil mostrar que uma variao na freqncia normalizada provoca variaes f1 e f2, em Hz, respectivamente para fS1 e fS2, tal que f2>f1 se fS2>fS1 e vice-versa. O efeito da freqncia de amostragem na resposta em freqncia de (4.16) ilustrado na Figura 4-9, onde o parmetro foi fixado em 0,95. Com o aumento da freqncia de amostragem percebe-se o aumento da faixa de passagem em Hz, embora a faixa de passagem considerando a freqncia normalizada permanea constante.

70

Figura 4-9 O efeito da variao na freqncia de amostragem na resposta em magnitude quando o parmetro considerado constante

Com o intuito de melhor atenuar as componentes laterais quando se aumenta a freqncia de amostragem, o fator pode ser aumentado, diminuindo o valor da largura da faixa de 3 dB dada por (4.17). Supondo o fator fixo, neste caso igual a 0,96, o efeito do aumento de na funo de transferncia exemplificado no diagrama de plos e zeros da Figura 4-10. Os zeros esto localizados z=1 e z=1. Para =0,4 os plos situam-se sobre o eixo real. medida que aumenta observa-se o deslocamento dos plos, mostrados pelas setas, em direo ao crculo unitrio.

Figura 4-10 Efeito da variao do fator na localizao dos plos do filtro passa-banda

O aumento do fator pode, portanto, tornar a resposta do filtro mais seletiva, afinando a faixa de passagem do filtro. Entretanto este aumento leva a um custo: o aumento 71

do transitrio do filtro. Conforme mostra Mitra [5], a sada y[n] de um sistema digital como (4.16) pode ser escrita como,
y[n] = yh [n] + y p [n]

(4.19)

Em (4.19) yh[n] consiste na soluo homognea, tambm chamada de soluo complementar, e yp[n] consiste na soluo particular. A primeira calculada considerando nula a entrada do filtro, por isso denominada tambm resposta natural. J a ltima consiste na resposta do filtro para sua entrada especfica. Considerando os plos do filtro distintos, p1 e p2, a soluo homognea para o filtro desta seo pode ser escrita como [5],

yh [n] = 1 p1n + 2 p2 n

(4.20)

Nesta equao 1 e 2 so constantes. fcil perceber que a aproximao dos plos do filtro do crculo unitrio responsvel pelo aumento do tempo que a resposta natural leva para se extinguir.

4.4.2. Determinao da Freqncia de Amostragem

Em 4.4.1, foi analisada a resposta em freqncia do filtro passa-banda. Mostrou-se que, mantendo o parmetro constante e aumentando a freqncia de amostragem, as componentes laterais componente selecionada aproximam-se da faixa de passagem. A soluo para este caso o aumento do fator , o que implica na aproximao dos plos do crculo unitrio e, consequentemente, no aumento da resposta transitria do filtro. Note em (4.20), no entanto, que a resposta natural do filtro decai com o ndice de tempo n. De toda essa anlise realizada fato que a escolha da freqncia de amostragem e do fator ideais uma tarefa um tanto complicada. Essas duas variveis afetam mutuamente o transitrio do filtro e a largura de faixa de 3 dB, sendo que, melhorando um parmetro, geralmente piora-se o outro. Uma estratgia para escolha dos parmetros e fS a anlise de dados de tempo de transitrio e largura da faixa de 3 dB, levantados por meio de simulaes. A Figura 4-11 mostra o tempo de transitrio do filtro em funo do parmetro para alguns valores de taxa de amostragem. Para um valor qualquer de , o tempo maior medida que a freqncia de amostragem diminui, resultado esperado conforme anlise de (4.20). O eixo vertical mostrado em escala de segundos e em nmeros equivalentes de ciclos da fundamental necessrios para extino do transitrio.

72

Figura 4-11 Relao entre tempo de transitrio e fator para alguns valores de taxa de amostragem

De forma oposta, para qualquer valor de , a largura de faixa de 3 dB, em Hz, aumenta, medida que a freqncia de amostragem aumenta, conforme visto na Figura 4-12. Como exemplo considere o fator =0,985 e a freqncia de amostragem fS=128f0 Hz. Para estes valores, a largura de faixa de 3 dB e o transitrio do filtro so, aproximada e respectivamente 20 Hz e 5 ciclos. Para aplicaes em sinais com alto contedo harmnico talvez seja interessante o afinamento da faixa de passagem aumentando . Note, no entanto, que esta melhoria na caracterstica de seleo de freqncia do filtro implica no aumento do transitrio.

Figura 4-12 Relao entre largura de faixa de 3 dB e fator para alguns valores de taxa de amostragem

73

4.5. Sumrio
Este captulo apresentou alguns conceitos da teoria de processamento multitaxa para utilizao em separao de sinais eltricos e anlise do contedo harmnico inter-harmnico deste. A estrutura geral de um banco de filtros de anlise foi mostrada. Iniciando o detalhamento dos dispositivos do banco, foi realizada a caracterizao no domnio do tempo e no domnio da freqncia dos dispositivos de diminuio de taxa de amostragem. Anlise especial no domnio da freqncia foi realizada, considerando o contedo normal de um sinal eltrico. Esta anlise permitiu a obteno de equaes simples para relacionar a freqncia e os desvios de freqncia de uma componente senoidal na entrada de um down-sampler com a freqncia e os desvios de freqncia da componente sub-amostrada na sada deste dispositivo. Foi apresentado ento o algoritmo geral para rastreamento dos valores reais de freqncia a partir de estimativas de sinais sub-amostrados. Um filtro passa-banda parametrizado foi apresentado para utilizao como filtros de anlise. Sua resposta em freqncia foi caracterizada em funo de seus parmetros. Finalizando, foi mostrada a influncia da freqncia de amostragem na resposta transitria e na largura da faixa de passagem do filtro, sendo discutidos os meios de escolha para esse parmetro com base em dados obtidos por meio de simulao.

74

5
Estrutura PLL-Multitaxa
5.1. Introduo
Neste captulo ser feita a juno da teoria apresentada no captulo 4 com a unidade PLL bsica. Como resultado, ser obtida uma nova estrutura para estimao de harmnicos e inter-harmnicos, a qual ser referida pelo termo PLL-Multitaxa. A justificativa para essa linha de pesquisa est no fato da unidade bsica PLL responsvel pela extrao de uma componente, digamos de freqncia f, fornecer resultados sensveis presena de outras componentes no sinal, conforme ilustrado anteriormente. Diferentemente da estratgia adotada por Karimi-Ghartemani & Iravani [15], com utilizao dos LPFs na estrutura interna do PLL, pode-se dizer que a metodologia apresentada aqui baseada no processo de filtragem multitaxa para melhoramento de sinal. Isto descarta a utilizao dos filtros passa-baixas na estrutura interna do PLL. Inicialmente apresentada a unidade PLL-Multitaxa bsica com um estudo sobre o ajuste das constantes do PLL e do coeficiente do filtro passa-banda. Posteriormente so apontadas maneiras para atualizao da freqncia central destes filtros, para o processamento

75

de sinais com freqncia variante. A utilizao deste estgio de filtragem responsvel pelo aumento de esforo computacional do mtodo. A utilizao dos dispositivos de diminuio de taxa tem, portanto, o objetivo de compensar o aumento de operaes devido filtragem, com a reduo do nmero de operaes no estgio de estimao. A obteno da defasagem entre componentes harmnicas e a fundamental discutida, considerando a fase do sinal resultante da sub-amostragem do harmnico. A estrutura geral PLL-Multitaxa apresentada com valores adequados para os dispositivos down-samplers para processamento de sinais eltricos. So mostrados e discutidos os resultados de simulaes, com comparaes com os resultados dos mtodos anteriores, principalmente com a estrutura PLL-Cascata que tambm usa o PLL como ferramenta de estimao. Finalmente apontado o esforo computacional da metodologia.

5.2. Unidade PLL-Multitaxa

A associao do filtro passa-banda com o down-sampler e o PLL, a ferramenta de estimao, gera como resultado a estrutura denominada aqui de unidade PLL-Multitaxa. Ela consiste na unidade bsica da estrutura geral apresentada neste captulo para rastreamento de harmnicos/inter-harmnicos. O seu diagrama de blocos mostrado na Figura 5-1. A unidade bsica PLL-Multitaxa pode ser dividida em trs estgios: o estgio de filtragem, o estgio de diminuio de taxa de amostragem (com possvel sub-amostragem) e o estgio de estimao. Observe que, com a utilizao dos filtros passa-bandas apresentados no captulo anterior, os desvios de freqncia que podem ocorrer requerem a atualizao da freqncia central do filtro para evitar atenuao da componente a ser estimada. Esta atualizao realizada com a freqncia estimada pelo PLL e representada pela linha tracejada na Figura 5-1.

Figura 5-1 A unidade bsica PLL-Multitaxa

5.2.1. As constantes 1, 2 e 3 e o fator do filtro

O processo de determinao das constantes a serem utilizadas no PLL baseado no princpio de que o sinal na entrada do estimador, y[n], possui a componente que se deseja

76

extrair com amplitude muito superior s amplitudes das componentes no atenuadas completamente pelo filtro. Alm disso, outro fator na escolha das constantes o fato de que todas as componentes de alta freqncia devero ser mapeadas na regio de freqncias inferiores a 240 Hz, com a realizao de sub-amostragem. Seja ento x[n] um sinal senoidal de freqncia f0=60 Hz com amplitude VM= 127 2 V,

x[n] = VM sen ( 2 f0 nTS )

(5.1)

Visando um transitrio curto no processo de filtragem, so consultados os dados mostrados na Figura 4-11 e escolhida uma taxa de amostragem de 128 pontos por ciclo. Como ser visto adiante, esta taxa de amostragem levar escolha do fator do filtro entre 0,97 e 0,99 para diminuio da largura de faixa de 3 dB (Figura 4-12). No entanto, independente do processo de filtragem, so mostrados aqui simulaes para alguns valores das constantes de (2.33) considerando fS=128f0. O objetivo a obteno de um conjunto base para 1, 2 e 3, ao qual associada uma rpida convergncia e baixo erro em regime permanente. Com valores iniciais de amplitude e fase iguais a zero e freqncia igual a 2f0 em (2.33), a Figura 5-2 mostra os resultados para o sinal (5.1). Observe que o aumento das constantes torna a resposta mais rpida.

Figura 5-2 Resultado da estimao de amplitude e freqncia da fundamental para o sinal senoidal puro de (5.1), (a) Amplitude, (b) Freqncia.

Adicionando agora ao sinal de entrada (5.1) o 3 harmnico com amplitude de 1%,

x[ n] = VM sen ( 2 f 0 nTS ) + 0, 01 sen ( 6 f 0 nTS )

(5.2)

Observe, na Figura 5-3, que a incluso desta componente no afeta significativamente a caracterstica geral da resposta, especialmente o comportamento transitrio. So perceptveis apenas pequenas oscilaes, especialmente na freqncia estimada. Entretanto, se

77

for efetuado um detalhamento da resposta em regime permanente pode-se verificar o efeito desta componente na resposta.

Figura 5-3 Resultado da estimao de amplitude e freqncia da fundamental para o sinal poludo com o 3 harmnico de (5.2), (a) Amplitude. (b) Freqncia.

Utilizando o conjunto {1=500, 2=600, 3=6}, que apresentou o menor tempo de convergncia na amplitude, a Figura 5-4 mostra as estimativas de amplitude e freqncia para a fundamental considerando o sinal senoidal puro de (5.1) e o que possui tambm o terceiro harmnico (5.2). Embora a estimativa seja oscilante com a presena do harmnico, o erro instantneo inferior a 1%.

Figura 5-4 Comparao dos resultados de estimativa de amplitude e freqncia da fundamental, para os sinais (5.1) e (5.2) (a) amplitude, (b) Freqncia.

Com base na anlise realizada aqui escolhido o conjunto base de constantes do PLL,
1 500 = 600 2 3 6

(5.3)

Considerando agora o processo de filtragem, seja um filtro passa-banda dado por (4.16) com =0,99 e centrado em f0. A amplitude do terceiro harmnico no sinal de entrada

78

no pode exceder 13% da amplitude da fundamental para que a resposta em regime permanente da unidade PLL-Multitaxa seja aproximadamente como a apresentada na Figura 5-4. Isso porque, para a taxa de amostragem considerada (fS=128f0), a resposta em mdulo deste filtro na freqncia do terceiro harmnico 0,075431. Uma estratgia para melhorar a resposta em freqncia do filtro passa-banda a utilizao de uma conexo em cascata de dois ou mais deste, possibilitando a diminuio de

. Assim, considerando como exemplo dois filtros com =0,975 a resposta em mdulo do
filtro na freqncia do terceiro harmnico 0,035945. Desta forma, o terceiro harmnico pode ter, no sinal de entrada, amplitude de at 27% da amplitude da fundamental para que o desempenho em regime permanente da unidade PLL-Multitaxa se assemelhe ao resultado mostrado anteriormente. Embora o conjunto de (5.3) tenha obtido um tempo de convergncia da amplitude de pouco mais de um ciclo da fundamental (1,14T0), o tempo de convergncia total da unidade PLL-multitaxa ser tambm dependente do tempo de transitrio do filtro. O fator deve ser escolhido considerando o nvel de poluio harmnica do sinal analisado. Par ilustrar o efeito da escolha deste parmetro, considere um sinal com a fundamental e o 3 harmnico, tal que a amplitude deste seja de 20%,
x[ n] = VM sen ( 2 f 0 nTS ) + 0, 2 sen ( 6 f 0 nTS )

(5.4)

O resultado da estrutura PLL-Multitaxa na estimao da amplitude e da freqncia da fundamental e do 3 harmnico, considerando M=1, mostrado na Figura 5-5. Foi utilizado para filtragem um filtro com =0,99 e uma estrutura de dois filtros em cascata com =0,975. No caso da fundamental, Figura 5-5(a) e (b), os sinais de sada de ambas estruturas de filtragem forneceu resultados em regime permanente dentro da faixa de 1% de erro. Observe que a utilizao dos filtros em cascata com menor valor para o parmetro resultou num menor tempo de convergncia, assim como menor erro instantneo em regime permanente. J no caso do 3 harmnico, Figura 5-5(c) e (d), a utilizao de um nico filtro com =0,99 no foi suficiente para fornecer a estimativa da amplitude dentro da faixa de 1% de erro. Os tempos de convergncia das amplitudes estimadas da fundamental e do terceiro harmnico foram, aproximada e respectivamente, 4 e 5 ciclos fundamentais. Os resultados apresentados na Figura 5-5 fazem com que a estrutura de filtragem em cascata com dois filtros passa-banda (=0,975) seja escolhida como referncia para utilizao nas simulaes. Em aplicaes em que o contedo harmnico do sinal analisado for mais

79

significativo que o de (5.4) procede-se com o aumento do parmetro e se o contedo harmnico for mais baixo que o considerado aqui, pode-se diminuir este parmetro.

Figura 5-5 Efeito da filtragem na resposta em regime transitrio e permanente. (a) Amplitude da fundamental, (b) freqncia da fundamental, (c) amplitude do 3 harmnico e, (d) freqncia do 3 harmnico

5.2.2. Atualizao da freqncia central do filtro

Com a anlise realizada em 5.2.1 foi possvel a escolha do conjunto base (5.3) para as constantes do PLL, alm da escolha do estgio de filtragem com dois filtros dados por (4.16) em cascata, com =0,975, dados tidos como referncias para aplicao da unidade PLLMultitaxa. Observe, no entanto, que as simulaes consideraram sinais sem desvios de freqncia. A variao deste parmetro agora considerada para anlise de mtodos a serem utilizados para atualizao dos filtros. A estratgia bsica para atualizao do filtro seria a atualizao instantnea, ou seja, a cada amostra de freqncia estimada, muda-se o valor de do filtro e, conseqentemente, os coeficientes do polinmio do denominador de (4.16). Entretanto, o comportamento oscilatrio da freqncia estimada, observado anteriormente, faz com que esse mtodo de atualizao seja preterido. Assim, dois sero os mtodos apresentados aqui como opes para atualizao do filtro. 80

O primeiro mtodo consiste na atualizao do filtro em instantes determinados de tempo. equivalente a dizer que os coeficientes do filtro so atualizados de T em T segundos. O segundo mtodo consiste numa atualizao instantnea, porm com o valor mdio das K ltimas estimativas de freqncia. A atualizao com o valor mdio previne as oscilaes da freqncia, realizando a mudana dos coeficientes do denominador do filtro de uma forma mais suave. Para efeito de simulaes considerado o conjunto de constantes {1=300,

2=500, 3=6} e um estgio de filtragem com dois filtros em cascata com =0,98. A
freqncia de amostragem fS=128f0 Hz e o fator de down-sampler M=16.
5.2.2.1. Atualizao de T em T segundos

Esta metodologia de atualizao basicamente emprica, sendo praticamente impossvel estabelecer critrios para obteno do valor timo do intervalo de tempo T utilizado para realizao das atualizaes. Considere, portanto, um sinal senoidal com a componente fundamental apenas. Primeiramente analisado o caso em que a freqncia varia em degrau. Em t=1 s foi imposto um degrau de 2 Hz na freqncia fundamental. A Figura 5-6 mostra os resultados da unidade PLL-Multitaxa, sem atualizao do filtro e com atualizao de 0,1 em 0,1 segundos. Em (a) so mostradas as amplitudes e em (b) as freqncias. Observe que, para a estrutura sem atualizao, o desvio de freqncia ocasiona um erro significativo na estimativa de amplitude. Com a atualizao da freqncia central do filtro, o resultado da amplitude ento corrigido.

Figura 5-6 Resultados utilizando atualizao da freqncia central do filtro de T em T segundos: o caso do degrau na freqncia. (a) Amplitude e, (b) freqncia.

Considere agora a freqncia variando senoidalmente em torno da freqncia ideal f0. O desvio mximo considerado de 2 Hz com freqncia de variao de 1 Hz. Os resultados so mostrados na Figura 5-7. Sem atualizao dos filtros, a freqncia rastreada, com atraso, mas a amplitude oscila ultrapassando o limite inferior da faixa de 1%. Com a atualizao dos 81

filtros, observe que, tanto a amplitude quanto a freqncia passam a ter variaes bruscas, provenientes das mudanas dos coeficientes dos filtros. Dessa forma, para esse caso, com variaes elevadas da freqncia e com alto desvio, a estratgia de atualizao discutida no adequada. Observe, no entanto, que o desvio de freqncia mximo de 2 Hz exagerado. A diminuio da taxa de variao da freqncia e/ou do desvio mximo, para valores condizentes com os de sistemas reais, leva a um melhor desempenho.

Figura 5-7 Resultados utilizando atualizao da freqncia central do filtro de T em T segundos: o caso da variao senoidal da freqncia. (a) Amplitude e, (b) freqncia.

5.2.2.2. Atualizao instantnea com o valor mdio

Os mesmos casos para o sinal de entrada avaliados em 5.2.2.1 so considerados aqui. A cada estimativa de freqncia o valor da freqncia central do filtro atualizado com mdia das K ltimas estimativas. O valor utilizado para K foi 24. Na Figura 5-8 so mostrados os resultados para o caso do degrau na freqncia.

Figura 5-8 Resultados utilizando atualizao instantnea da freqncia central do filtro: o caso do degrau na freqncia. (a) Amplitude e (b) freqncia.

Assim como a tcnica de atualizao anterior, aps transitrio decorrido do distrbio na freqncia a estimativa de amplitude corrigida e a freqncia rastreada. A Figura 5-9

82

mostra os resultados para o caso da variao senoidal na freqncia. Diferentemente do desempenho do mtodo de atualizao anterior, a atualizao instantnea com o valor mdio se mostra mais adequada, pois, alm do rastreamento da freqncia, permite menores erros na estimativa da amplitude. Note que este resultado s no melhor porque o PLL rastreia a freqncia com um atraso de cerca de 1 ciclo. Da a natureza oscilante da estimativa da amplitude.

Figura 5-9 Resultados utilizando atualizao instantnea da freqncia central do filtro: o caso da variao senoidal da freqncia. Estimativas com atualizao: (a) amplitude e (b) freqncia.

5.2.3. A fase para componentes sub-amostradas

O conjunto de equaes discretas do PLL utilizadas na estrutura PLL-Multitaxa possui uma equao para estimao da fase total da componente. Todavia, para uma componente que foi sub-amostrada, a fase total estimada diferente da fase da componente real. Para exemplificar, considere um sinal com a componente fundamental e o 9 harmnico,
x[ n] = VM sen ( 2 f 0 nTS ) + 0, 5 sen (18 f 0 nTS + )

(5.5)

Em (5.5), a amplitude do harmnico alta para facilitar a compreenso do efeito discutido aqui. Este sinal amostrado com fS=128f0 Hz. O estgio de filtragem separa estas componentes, com deslocamentos de fases nulos. Se utilizado um dispositivo down-sampler com fator M=16 na sada do filtro passa-banda do 9 harmnico, a componente na sada desse dispositivo apresenta freqncia aparente f =60 Hz. A Figura 5-10 ilustra essa situao, considerando o regime permanente nos filtros. Dois valores foram considerados para em (5.5). Em (a) foi considerado =0 e em (b) =/2. Embora a sub-amostragem leve perda da informao da fase da componente real, a anlise da Figura 5-10 sugere a relao entre as diferenas de fase da componente harmnica em relao fundamental e da componente resultante da sub-amostragem em relao fundamental. Esta sim a informao importante, 83

j que a fase de uma componente harmnica, por si s, no relevante para anlise de um sinal eltrico se no for considerada uma referncia. Nota-se em (a) que o 9 harmnico est em fase com a fundamental, assim como a componente resultante da sub-amostragem. J em (b), o 9 harmnico est atrasado de /2 em relao fundamental, mesmo atraso apresentado pela componente sub-amostrada. Como ser mostrado adiante, so dois os casos a serem considerados, para levantamento da diferena de fase entre a componente harmnica e a fundamental, a partir da fase estimada da componente sub-amostrada.

Figura 5-10 O efeito do deslocamento de fase da componente harmnica na fase da componente subamostrada. (a) 9 harmnico em fase com a fundamental e, (b) 9 harmnico atrasado de /2 da fundamental

5.2.3.1. Posicionamento da componente no semi-ciclo superior

Seja u(t) um sinal senoidal de freqncia f qualquer, amostrado com freqncia fS. O sinal discreto pode ser escrito como, u[n] = sen ( 2 fnTS + ) f = sen 2 n + fS Utilizando a definio (4.4), da freqncia normalizada, (5.6)

u[n] = sen ( n + )
A equao (5.7) pode ser reescrita com o uso da frmula de Euler,
j n + ) j n + ) e( e ( u[ n] = j2

(5.7)

(5.8)

Desenvolvendo (5.8),

84

1 j n+ / 2) 1 j ( n + / 2) u[n] = e ( + e 2 2

(5.9)

Pode-se representar (5.6), portanto, no domnio da freqncia como mostrado na Figura 5-11.

Figura 5-11 Representao do espectro de (5.6)

Considere, portanto, a utilizao de um dispositivo down-sampler com fator M para sub-amostrar o sinal (5.6), obtendo o sinal y[n]. Se a nova posio angular da componente (=M) for o semi-ciclo superior, como discutido no Captulo 4, usando (4.3) mostra-se que o espectro do sinal de sada do down-sampler ser como representado na Figura 5-12. Pode-se observar que as caractersticas do espectro original (Figura 5-11) nas regies de freqncias negativa e positiva so preservadas.

Figura 5-12 Espectro do sinal sub-amostrado com posicionamento da componente no semi-ciclo superior

A freqncia normalizada calculada como mostrado no Captulo 4. Da Figura 5-12 pode-se escrever o sinal de sada y[n] como sendo,

1 j ' n+ / 2) 1 j ( ' n + / 2) y[n] = e ( + e 2 2

(5.10)

85

Procedendo com o desenvolvimento de (5.10) no caminho inverso do apresentado no conjunto (5.6)-(5.9), a sada do dispositivo de diminuio de taxa dada por,

y[n] = sen ( ' n + )

Em termos da freqncia aparente f em Hz,
y[ n] = sen 2 f ' n ( MTS ) +

(5.11)

(5.12)

Como resultado direto, considerando o sinal (5.6) uma componente harmnica de um sinal eltrico, a estimativa de fase do sinal proveniente da sub-amostragem (5.12) permite a obteno da defasagem da componente harmnica em relao componente fundamental do sinal. Isto se deve ao fato do termo em (5.6) ser preservado em (5.12). A Figura 5-13 exemplifica esta situao, considerando o sinal (5.5), repetido aqui,
x[ n] = VM sen ( 2 f 0 nTS ) + 0, 5 sen (18 f 0 nTS + )

(5.13)

Utilizando fS=128f0 Hz e M=16 para sub-amostragem do 9 harmnico, a componente de sada do dispositivo down-sampler, em cinza, apresenta freqncia aparente f =60 Hz.

Figura 5-13 Equivalncia entre deslocamento de fase da componente harmnica e a componente proveniente da sub-amostragem: exemplo com o 9 harmnico. Em (a) deslocamento de fase nulo, (b) adiantamento de /2 e, (c) atraso de /3.

86

Na Figura 5-13, trs valores para so considerados em (5.13). Em (a), o 9 harmnico est em fase com a fundamental, ou seja, =0. A componente resultante da subamostragem tambm est em fase com a fundamental. Em (b), o deslocamento de =/2 no 9 harmnico implica no mesmo deslocamento para a componente de sada do down-sampler. Finalmente, em (c), =/3 e o 9 harmnico est atrasado em relao fundamental, mesmo atraso apresentado pela componente sub-amostrada. A defasagem real do 9 harmnico em relao componente fundamental pode ser obtida, considerando as fases estimadas por dispositivos PLL que estimam os parmetros da fundamental e da componente obtida com a sub-amostragem deste harmnico. Considerando

9 a fase da componente sub-amostrada obtida do 9 harmnico e 1 a fase da fundamental,

9 = 9 ' 1

(5.14)

5.2.3.2. Posicionamento da componente no semi-ciclo inferior

Seja x[n] o sinal dado por (5.6) a entrada do dispositivo down-sampler com fator M. Se a componente exibir posio angular (=M) no semi-ciclo inferior, da mesma forma que no caso anterior, usando (4.3) mostra-se que o espectro do sinal de sada do down-sampler ser como o da Figura 5-14

Figura 5-14 Espectro do sinal sub-amostrado para reposicionamento da componente sub-amostrada no semi-ciclo inferior

So observadas inverses de fase, em relao ao espectro do sinal de entrada, mostrado na Figura 5-11. Atentando para o espectro da Figura 5-14, pode-se escrever o sinal de sada como,

1 j ' n + / 2) 1 j ( ' n+ / 2 ) y[n] = e ( + e 2 2

(5.15)

87

Procedendo com o desenvolvimento de (5.15) como anteriormente, pode-se reescrever esta equao,

y[n] = sen ( ' n )

Em termos da freqncia aparente f ,
y[ n] = sen 2 f ' n ( MTS )

(5.16)

(5.17)

Tambm como resultado direto, considerando o sinal (5.6) uma componente harmnica de um sinal eltrico, a estimativa de fase do sinal proveniente da sub-amostragem (5.17) permite a obteno da defasagem da componente harmnica em relao componente fundamental do sinal, j que preservado nesta ltima equao. Note, no entanto, que o sinal est em contra-fase e que um adiantamento do harmnico leva a um atraso na componente sub-amostrada e vice-versa. A Figura 5-15 exemplifica a situao discutida aqui. considerado um sinal com a componente fundamental e o 13 harmnico,
x[ n] = VM sen ( 2 f 0 nTS ) + 0, 5 sen ( 26 f 0 nTS + )

(5.18)

Figura 5-15 Equivalncia entre deslocamento de fase da componente harmnica e a componente proveniente da sub-amostragem: exemplo com o 13 harmnico. Em (a) deslocamento de fase nulo, (b) adiantamento de /3 e, (c) atraso de /4.

88

Utilizando fS=128f0 Hz e M=16 para sub-amostragem do 13 harmnico, a componente de sada do dispositivo down-sampler, representada em cinza, apresenta freqncia aparente f =180 Hz. Na Figura 5-15, trs valores para so considerados em (5.18). Em (a), o 9 harmnico est em fase com a fundamental, ou seja, =0. A componente resultante da sub-amostragem est em contra-fase com a fundamental. Em (b), o deslocamento de =/3 no 13 harmnico implica no mesmo deslocamento, s que em sentido contrrio, para a componente de sada do down-sampler. Finalmente, em (c) =/4 e o 13 harmnico foi deslocado para a direita em relao fundamental. A componente subamostrada foi deslocada para esquerda com o mesmo valor de . Da mesma forma que em 5.2.3.1, a defasagem real do 13 harmnico em relao componente fundamental pode ser obtida, considerando as fases estimadas por dispositivos PLL que estimam os parmetros da fundamental e da componente obtida com a subamostragem deste harmnico. Considerando 13 a fase da componente sub-amostrada obtida do 13 harmnico e 1 a fase da fundamental, fcil mostrar que,

13 = (13 ' 31 ) +

(5.19)

5.3. Resultados de Simulaes e Anlise Quantitativa

So apresentados aqui os resultados de simulaes para os sinais analisados pelos mtodos anteriores. Os dados para simulao da estrutura PLL multitaxa so apresentados primeiramente.

5.3.1. A estrutura PLL-Multitaxa

A estrutura geral PLL-Multitaxa apresentada na Figura 5-16. Para efeito de simulaes, o sinal eltrico possui freqncia fundamental ideal de f0=60 Hz e a taxa de amostragem fS=128f0. O banco de filtros composto por quinze filtros de anlise, com as freqncias centrais iniciais iguais a f0, 2f0,15f0. Cada filtro de anlise composto por duas unidades passa-banda de segunda ordem em cascata, com fator =0,98. Utiliza-se a atualizao instantnea para a freqncia central dos filtros, com o valor mdio proveniente de um MAF de ordem J=24 inserido na sada de freqncia do PLL. A amplitude estimada tambm suavizada com um MAF de mesma ordem. Considerando a extrao dos harmnicos mpares, os fatores de down-sampler utilizados no estgio de reduo de taxa de amostragem so mostrados na Tabela VI, assim

89

como o posicionamento das componentes aps tal reduo e as freqncias aparentes resultantes. Observe que todas as componentes harmnicas do sinal sero estimadas a partir das estimativas de sinais de 60 ou 180 Hz.

Figura 5-16 Estrutura geral PLL-Multitaxa para estimao de harmnicos/inter-harmnicos

Tabela VI Fatores de down-sampler para a estrutura PLL-Multitaxa com os valores de freqncia aparente (f ) e de posicionamento angular Ordem da componente k=1 k=3 k=5 k=7

fk
(Hz) f0 3f0 5f0 6f0

Mk
16 16 16 16

fk
(Hz) 60 180 180 60

Posio Angular (semi-ciclo) superior superior inferior inferior

Ordem da componente k=9 k=11 K=13 k=15

fk
(Hz) 9f0 11f0 13f0 15f0

Mk

fk
(Hz)

Posio Angular (semi-ciclo) superior superior inferior inferior

16 16 16 16

60 180 180 60

Finalmente, considerando as freqncias aparentes obtidas com a sub-amostragem e o contedo harmnico significativo usado na anlise de desempenho dos mtodos, para todos os PLLs, o conjunto de constantes utilizados (ao invs do conjunto base (5.3)) ,
1 300 = 500 2 3 6

(5.20)

5.3.2. Degrau na Freqncia

Seja o sinal de entrada como o de (2.18), ou seja, com o degrau na freqncia de +1 Hz imposto em t=1 s. A estrutura PLL-Multitaxa capaz de extrair todas as componentes,

90

rastreando o distrbio ocorrido na freqncia. Observe os resultados para o 11 harmnico, mostrados na Figura 5-17. Para esta componente percebe-se que, aps o transitrio devido ao degrau na freqncia, a amplitude estimada retorna ao interior da faixa limite de 2% de erro. O tempo de convergncia para a amplitude de aproximadamente 0,5 s, mesmo valor apresentado pela estrutura PLL-Cascata, embora seja evidente a diferena do comportamento transitrio dos dois mtodos.

Figura 5-17 Estimativa de amplitude e freqncia do 11 harmnico, (a) Comparao da amplitude estimada pelos mtodos DFT, PLL-Cascata e PLL-Multitaxa e, (b) Comparao da freqncia estimadas pelas duas estruturas baseadas em PLL

Os dados de estimativas de amplitude em regime permanente, aps ocorrncia do distrbio na freqncia, so usados para o levantamento do MSE, do erro de offset e do erro instantneo mximo. Esses parmetros so mostrados na Tabela VII, que tambm contm os parmetros obtidos dos resultados dos mtodos anteriores para comparao. Observa-se que a estrutura multitaxa apresenta, em geral, os menores valores para o erro quadrtico mdio. Mais importante ainda o fato de apresentar os mais baixos valores para as componentes de maior ordem. Em relao ao erro instantneo mximo, o mtodo multitaxa tambm apresenta baixos valores, inclusive os menores para as componentes de ordens 7, 9, 11, 13 e 15. Para esta ltima componente, o erro mximo 10 vezes menor que o apresentado pelo mtodo MAF-DFT e quase 17 vezes menor que o apresentado pela estrutura cascata. Considerando o erro de offset, o desempenho do mtodo PLL-Multitaxa o melhor de todos os mtodos comparados. Embora o erro instantneo mximo indique uma oscilao nos resultados da estrutura PLL-Multitaxa, o baixo erro de offset indica que o valor mdio dos resultados o que mais se aproximada do valor da amplitude de cada componente.

91

Tabela VII Parmetros para comparao das estimativas de amplitudes de todas as componentes do sinal: o caso da variao em degrau na freqncia MTODO 1 3 5 Ordem Componente 7 MSE (x10 ) DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT PLL-Multitaxa
0,7134 0,06132 0,5217 0,02798 1,550 3,256 0,5506 23,63 0,1034 1,724 7,253 1,525 9,105 0,2569 0,7896 12,84 2,977 4,836 0,4766 0,02628 20,43 4,894 2,758 0,7426 0,034756 30,96 7,253 1,740 1,003 0,006125 47,66 9,984 1,278 1,095 0,005509 89,73 11,87 1,157 0,3747 0,0005369
-6

11

13

15

Erro instantneo mximo (%) DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT PLL-Multitaxa

0,1898 0,0349 0,08601 0,01882 0,1887 1,713 0,3015 1,500 0,1143 0,5625 4,789 0,8462 1,547 0,2971 0,6522 9,492 1,623 1,679 0,5522 0,1738 15,98 2,738 1,573 0,8576 0,2756 24,59 3,951 1,514 1,191 0,1689 36,21 5,825 1,539 1,467 0,1826 54,13 6,445 1,702 1,076 0,1014

Offset (%) PLL-Cascata MAF-DFT PLL-Multitaxa

-0,07149 0,01667 0,004051 1,458 0,09616 -0,002718 1,509 0,2528 -0,0007498 1,537 0,4823 -0,003558 1,494 0,7741 -0,004117 1,451 1,099 -0,001590 1,469 1,356 -0,000757 1,613 0,8980 0,002662

5.3.3. Variao senoidal na freqncia

Considere agora o caso da variao senoidal na freqncia como a de (2.19). Os resultados de estimativa de amplitude e freqncia do 7 harmnico so mostrados na Figura 5-18. Observe em (a) que a amplitude estimada chega a ultrapassar a faixa de 2% de erro, porm o resultado da estrutura proposta melhor que o da estrutura PLL-Cascata. Em (b) tem-se o rastreamento da freqncia. Para o mtodo multitaxa o atraso entre a estimativa e a referncia de aproximadamente 2 ciclos da fundamental, enquanto que o mtodo PLLCascata exibe atraso de aproximadamente 5 ciclos, ou seja, mais que duas vezes e meia o do primeiro. O erro instantneo e o MSE para os dados de amplitude so mostrados na Tabela VIII. Observe, com o aumento da ordem da componente, o aumento destes parmetros para a estrutura PLL-Multitaxa. A justificativa para esse fenmeno est no processo de atualizao do filtro, que ocorre com atraso. Dessa forma, em determinado instante de tempo a freqncia central do filtro passa-banda uma e a freqncia do sinal de entrada outra, ocorrendo 92

atenuao da componente. Observe que este argumento plausvel j que a maior atenuao na estimativa de amplitude ocorre quando a derivada da freqncia mxima. Analisando a Figura 5-18(a), em conjunto com (b), isto pode ser observado nas proximidades de t=1,5 s. J quando a derivada da freqncia nula, ou baixa, os erros so menores e a estimativa est dentro das faixas de erro consideradas. Isto pode ser visualizado nas proximidades de t=1,25 s e t=1,75 s. Quanto aos parmetros da Tabela VIII, o mtodo que apresentou melhor desempenho foi o MAF-DFT. Entretanto, a estrutura PLL-Multitaxa apresenta desempenho superior estrutura PLL-cascata. Uma estratgia com a qual se espera a melhoria de resultados para este caso o alargamento da faixa de passagem dos filtros passa-banda.

Figura 5-18 Estimativa de amplitude e freqncia do 7 harmnico, (a) comparao da amplitude estimada pelos mtodos DFT, PLL-Cascata e PLL-Multitaxa e, (b) comparao da freqncia estimadas pelas duas estruturas baseadas em PLL Tabela VIII Parmetros para comparao das estimativas de amplitudes de todas as componentes do sinal: o caso da variao senoidal na freqncia MTODO 1 3 5 MSE (x10-6) DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT PLL-Multitaxa 0,3458 0,02511 22,83 0,01610 0,08645 1,409 0,2255 78,28 0,04777 4,625 3,012 0,6249 390,1 0,1168 5,288 5,254 1,220 596,1 0,2161 7,021 8,329 2,007 884,0 0,3371 12,44 12,73 2,976 721,6 0,4571 19,71 20,13 4,095 313,8 0,5008 28,85 42,03 4,713 548,2 0,1656 39,53 Ordem Componente 7 9 11 13 15

Erro instantneo mximo (%) DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT PLL-Multitaxa 0,1896 0,03765 0,7672 0,01987 0,6957 1,711 0,3256 4,950 0,1244 1,3991 4,783 0,9141 17,62 0,3296 2,378 9,474 1,752 31,65 0,6265 3,281 15,93 2,960 49,91 0,9957 6,128 24,50 4,252 54,97 1,390 9,077 36,02 6,357 42,22 1,703 12,35 53,75 6,661 66,32 1,295 16,78

93

5.3.4. Variao em rampa na freqncia

Neste caso considerada a variao linear da freqncia dada por (3.34). Os resultados para o 13 harmnico so mostrados na Figura 5-19. Percebe-se, em (a), a melhoria de desempenho na estimativa da amplitude, para os dois mtodos baseados em PLL. O detalhe do rastreamento da freqncia do 13 harmnico mostrado em (b). O atraso entre as freqncias estimadas e a referncias o mesmo citado no caso da variao senoidal da freqncia, aproximadamente 2 ciclos para a estrutura PLL-Multitaxa e 5 ciclos para a estrutura PLL-cascata. De modo geral, pode-se dizer que a estrutura proposta adequada para anlise de sinais com este tipo de variao de freqncia.

Figura 5-19 de amplitude e freqncia do 7 harmnico, (a) Comparao da amplitude estimada pelos mtodos STFT, PLL-Cascata e PLL-Multitaxa e, (b) Comparao da freqncia estimadas pelas duas estruturas baseadas em PLL

5.3.5. Presena de inter-harmnico

Considere o caso da presena do inter-harmnico de 187 Hz, com amplitude de 10% da fundamental, como em (2.21). Em t=1 s tal componente inserida no sinal. Na Figura 5-20 so mostradas as componentes estimadas pela estrutura multitaxa e tambm a componente inter-harmnica estimada pela estrutura PLL-cascata, para efeito de comparao. Ambos os mtodos tiveram tal componente pela unidade responsvel pela estimao do 3 harmnico. No entanto, o tempo de convergncia do mtodo multitaxa para rastrear tal componente foi de apenas 0,56 s, contra 4,16 s da estrutura cascateada. A estrutura PLL-Multitaxa isenta do espalhamento de energia apresentados pelos mtodos DFT e STFT. No pior dos casos, o que pode ocorrer a convergncia, geralmente demorada, de uma outra unidade harmnica para uma das componentes do sinal. Assim, duas unidades forneceriam estimativas idnticas para a mesma componente. Essa multiplicidade pode ser evitada, porm, com o uso de saturadores [15], no considerados aqui neste trabalho.

94

Figura 5-20 Amplitudes estimadas para o mtodo PLL-Multitaxa. Comparao do tempo de convergncia para rastreamento da componente inter-harmnica com a estrutura PLL-Cascata

Os detalhes da estimativa do inter-harmnico em regime permanente so mostrados na Figura 5-21(a), assim como o rastreamento da freqncia inter-harmnica em (b). Observe em (a) a presena do erro de offset para o resultado da estrutura PLL-cascata.

Figura 5-21 Comparao da estrutura PLL-Multitaxa com a estrutura PLL-cascata para o caso da presena de inter-harmnico. (a) Amplitude estimada e, (b) desvio de freqncia.

5.3.6. Imunidade a rudo

A anlise realizada aqui como em 3.4.5, ou seja, considera-se o sinal composto pela fundamental mais um rudo branco Gaussiano, conforme (3.35). Variando-se a relao sinal rudo (SNR) levantado o MSE para estimativa da amplitude da fundamental. O resultado para o mtodo PLL-Multitaxa mostrado na Figura 5-22. O desempenho da estrutura apresentada neste captulo supera o de qualquer um dos mtodos apresentados. O mtodo MAF-DFT necessita do aumento da ordem dos filtros MAF para a melhoria da imunidade ao

95

rudo. Mesmo com MAFs de tamanho de 4 ciclos da fundamental, os resultados no superam os apresentados pela estrutura multitaxa.

Figura 5-22 Relao entre o MSE da estimativa da amplitude com a variao da relao sinal rudo (SNR)

5.3.7. Flutuao de tenso

5.3.7.1. Estrutura para deteco de flicker

As flutuaes de tenso, normalmente referidas como flicker, so modeladas por,

x[ n] = VM 1 + R sen ( 2 f F nTS ) sen ( 2 f 0 nTS )

(5.21)

O termo flicker, termo em ingls para cintilaes de iluminao, se deve ao fato das flutuaes de tenso causarem tal efeito. A equao (5.21) representa basicamente o processo de modulao de amplitude. O parmetro R a amplitude da variao da amplitude e fF a freqncia com a qual varia. Como mostram Halpin & Singhvi [25], alm das flutuaes causadas pela modulao de amplitude (5.21), as flutuaes causadas pela presena de um nico inter-harmnico tambm causam cintilaes de iluminao irritantes, especialmente se estas componentes possuem freqncias inferiores freqncia do 2 harmnico. Considerando o caso da modulao da amplitude, o espectro de (5.21) como mostrado na Figura 5-23. As componentes de freqncia f0fF e f0+fF possuem amplitude R/2 e sero denominadas, respectivamente, de componente lateral esquerda e componente lateral direita. O deslocamento das componentes laterais dependente da freqncia de modulao da amplitude. Conforme citam Wu & Chen [26], a faixa de freqncia em que est normalmente incluso fF de 0,25 a 30 Hz. Em especial, freqncias prximas de 10 Hz so as

96

que causam as piores sensaes de desconforto para a viso humana. Dentre os equipamentos que causam flutuao na tenso destacam-se os fornos a arco, mquinas de soldar, compressores, entre outros. El-Sharkawi et al. [27] exibem um lista mais extensa de tais equipamentos, enquadrando-os nas faixas de freqncias em que provocam a modulao.

Figura 5-23 Espectro de um sinal com modulao de amplitude

Considerando o espectro da Figura 5-23, o objetivo separar as componentes laterais, fornecendo estimativas de amplitude e freqncia para que possam ser calculados os termos de avaliao de flicker estabelecidos na norma IEC ou no sistema V10, utilizado no Japo e outros pases asiticos [26]. Uma estrutura especial, mostrada na Figura 5-24, montada com dispositivos PLL para anlise de sinais do tipo (5.21). O estgio inicial composto por dois filtros passa-baixas, HB1(z) e HB2(z), e dois dispositivos down-samplers. Este estgio responsvel pela eliminao de harmnicos e aumento da SNR, alm da diminuio da taxa de amostragem para processamento do sinal. O sinal x2[n] possui, portanto, espectro semelhante ao da Figura 5-23. O segundo estgio consiste na eliminao da componente fundamental do sinal por meio de filtro notch, HN(z), e estimao das componentes esquerda e direita por duas unidades PLL bsicas. Observe nesta estrutura a subtrao da sntese da componente lateral esquerda do sinal xF[n] para melhoria da estimativa da componente lateral esquerda e vice-versa.

Figura 5-24 Estrutura PLL para anlise de sinais com flutuao de tenso

97

O projeto dos filtros dependente da taxa de amostragem utilizada no processo de medio do sinal de entrada. Considerando a mesma taxa da estrutura PLL-Multitaxa, fS=128f0, os filtros passa-baixas so do tipo Butterworth projetados com os dados da Tabela IX.
Tabela IX Freqncias utilizadas para o projeto dos filtros HB1(z) e HB2(z) Filtro HB1(z) HB2(z) 100 100 Faixa de passagem Freqncia (Hz) Atenuao mxima (dB) 3 1 Faixa de rejeio Freqncia (Hz) 1920 180
Atenuao mnima (dB)

60 35

Como resultado, os filtros HB1(z) e HB2(z) so, respectivamente, de 3 e 8 ordem. A Esses filtros permitem a utilizao de M1=4 e M2= 4, com a ausncia do efeito de aliasing. O filtro notch um filtro do tipo corta-faixa, que cancela efetivamente uma componente do sinal. Sua funo de transferncia pode ser obtida subtraindo a sada do filtro passa-banda (4.16) do sinal de entrada,
H N ( z) = 1+ 1 2 z 1 + z 2 2 1 (1 + ) z 1 + z 2

(5.22)

As equaes que relacionam a largura de faixa de 3 dB e freqncia central do filtro, que neste caso totalmente atenuada, so as mesmas equaes do filtro passa-banda. Considerando a taxa de amostragem na entrada do filtro de (5.22) (=fS/16), a resposta em freqncia para um fator =0,98 mostrada na Figura 5-25.

Figura 5-25 Resposta em freqncia do filtro notch da estrutura de anlise de flutuao de tenso

Observe que, medida que diminui a freqncia fF de (5.21), as componentes laterais se aproximam de f0, sendo portanto atenuadas. Uma soluo simples, porm eficaz, pode

98

corrigir a amplitude. Seja fd[n] a freqncia estimada da componente lateral direita. A estimativa da freqncia de flutuao fF pode ser calculada pela diferena entre fd[n] e a estimativa da freqncia da fundamental obtida pela estrutura PLL-Multitaxa, f1[n],
f F [ n] = f d [ n] f1[ n]

(5.23)

A resposta em freqncia da Figura 5-25 pode ser transladada de forma a se relacionar com fF, conforme mostrado na Figura 5-26.

Figura 5-26 Aproximao polinomial de compensao de atenuao para baixas freqncias de flutuao

Utilizando uma aproximao polinomial para a curva da Figura 5-26, pode-se calcular o fator de correo HfF, ou seja, a atenuao aproximada do filtro notch na componente fF,
H f F = p0 f FN + p1 f FN 1 + L + p N 1 f F + p N

(5.24)

Assim a amplitude estimada da componente lateral direita, Ad[n], corrigida,

Ad (corrigida ) [n] = Ad [n] / H f F

(5.25)

Pode-se considerar a resposta do filtro notch simtrica, neste caso, e atravs de fF[n]=f1[n]-fe[n], corrigir a amplitude estimada da componente lateral esquerda, Ae[n].
5.3.7.2. Resultados

Para simulaes da estrutura da Figura 5-24, fS=128f0. Alm disso, as constantes utilizadas para os PLL so 1=10, 2=100 e 3=10 e o fator do filtro notch 0,98. Seja inicialmente um sinal dado por (5.21) com freqncia de modulao da amplitude de fF=0,8 Hz e amplitude de modulao de 10%, ou seja, R=0,1. Observe na Figura 5-26 que para este valor de freqncia, as componentes laterais so atenuadas significativamente pelo filtro notch. Assim utilizada uma aproximao polinomial do tipo (5.24) de quinta ordem para correo da amplitude,

99

5 4 3 2 H f F = 0, 002236 f F 0, 03913 f F + 0, 2645 f F 0,8681 f F + 0, 03913 f F + 0, 0131

(5.26)

A equao (5.26) implementada junta ao algoritmo geral da estrutura apresentada e vlida para intervalo 0,2fF2,8. Se fF no estiver neste intervalo, no necessria correo. Os resultados obtidos so mostrados na Figura 5-27. As oscilaes na etapa inicial se devem ao fato de o PLL tender a estimar a componente fundamental, que no foi completamente atenuada no incio da simulao. Uma estratgia de saturao previne a convergncia para esta componente. O valor da amplitude R obtido multiplicando por dois a amplitude da componente lateral direita estimada por (5.25) . A freqncia fF obtida atravs de (5.23). Apesar de as componentes laterais estarem muito prximas, as subtraes das componentes opostas nas entradas dos estgios PLL permitem estimaes muito prximas da faixa de erro de 2%.

Figura 5-27 Estimao da componente de modulao da amplitude responsvel pelo efeito flicker. (fF=0,8 Hz e R=0,1) (a) Amplitude da flutuao e, (b) freqncia de modulao.

Considere agora a freqncia de flutuao fF=10 Hz com amplitude de 20% (R=0,2). Utilizando as mesmas constantes do caso anterior, os resultados obtidos so mostrados na Figura 5-28. Neste caso so mostradas tambm as estimativas das componentes laterais. Em (a) tem-se as amplitudes destas componentes e em (b) as freqncias. Observe nestas duas figuras o comportamento da resposta devido ao saturador, na regio de 0,4 a 0,6 s. Se as freqncias estimadas das componentes laterais adentrarem a faixa de 59,8 a 60,2 Hz estes valores so atribudos e a amplitude zerada. Em (c) e (d) tem-se, respectivamente, o valor estimado da amplitude e da freqncia das flutuaes. Esses resultados so obtidos com os dados provenientes da componente lateral esquerda. Com o aumento da distncia das componentes no eixo da freqncia, so obtidos resultados limitados faixa de 1% de erro. O tempo de convergncia, de pouco mais de 1 segundo para esse caso, se deve principalmente

100

ao processo de filtragem, com os filtros passa-baixas para corte das componentes harmnicas e com o filtro notch para corte da componente fundamental.

Figura 5-28 Estimao da componente de modulao da amplitude responsvel pelo efeito flicker. (fF=10 Hz e R=0,2) (a) Amplitude das componentes laterais, (b) freqncia das componentes laterais, (c) Amplitude da flutuao e, (d) freqncia de modulao.

5.3.8. Comentrios
O mtodo desenvolvido neste captulo, a estrutura PLL-Multitaxa, baseado na estratgia de filtragem para melhoramento de sinal e posterior processamento. Como visto, mostrou-se adequado para aplicao de monitoramento de sinais eltricos. A estrutura especial montada para o caso da flutuao de tenso permitiu a obteno de estimativas da amplitude da flutuao, assim como da freqncia. Tais parmetros podem ser utilizados para os clculos dos parmetros regularizados pelas normas relativas ao efeito de flicker. De um modo geral, os resultados foram os melhores, no que diz respeito imunidade ao rudo e em relao a erros de offset. Em alguns pontos superado pelo desempenho do mtodo MAF-DFT, particularmente na velocidade de convergncia das estimativas. Entretanto, para sinais com baixa SNR a ordem dos filtros deste mtodo deve ser aumentada, fazendo com que os transitrios sejam equivalentes. Embora os resultados para o caso de variao senoidal na freqncia tenham apresentado altos valores de MSE e erro instantneo

101

mximo, vale lembrar que as condies do sinal eltrico analisado so um tanto quanto exageradas quando comparadas com variaes reais. Como exemplo, se diminuda a velocidade com que a freqncia varia nesse caso, ou o desvio mximo da freqncia, os resultados so melhores que os apresentados anteriormente.

5.4. Esforo Computacional

O levantamento do nmero de operaes realizadas pela estrutura PLL-Multitaxa realizada considerando a freqncia de amostragem fS=128f0 Hz. As operaes totais correspondem soma das operaes: (a) de filtragem, com dois filtros passa-banda de (4.16) cascateados, (b) de estimao, com o uso da unidade bsica PLL de (2.33) trabalhando com taxa reduzida; (c) de suavizao das estimativas de amplitude e freqncia com o uso dos MAFs; (d) de obteno das freqncias reais por meio (4.14) e (4.15); e (e) atualizao das freqncias centrais dos filtros por meio de (4.18) e (4.16). A Tabela X mostra os resultados de contagem. A estrutura PLL-Multitaxa s superada pela estrutura MAF-DFT, no que diz respeito ao nmero de somas e multiplicaes. Isto s ocorre se a ltima for utilizada com taxa fS=32f0. Mesmo assim, para estas operaes, a estrutura multitaxa apresenta uma quantia muito inferior em relao aos demais mtodos. Alm disso, em relao ao mtodo MAF-DFT, a estrutura multitaxa s necessita de 17% das operaes de busca em tabela e de nenhuma operao de diviso, contra as 1.888 operaes necessrias daquele.
Tabela X Complexidade computacional aproximada do mtodo MAF-DFT, durante um ciclo completo da fundamental, para anlise desta e de suas componentes harmnicas pares e mpares at a de 15 ordem

Mtodo (fS=128f0) DFT STFT (fS=32f0) PLL-Cascata MAF-DFT MAF-DFT (fS=32f0) PLL-Multitaxa

Operaes Somas 19.200 29.760 24.960 30.720 7.680 13.438 Multiplicaes 40.192 85.408 30.720 55.552 13.888 15.495 Busca em tabelas 5.760 31.200 3.840 9.600 2.400 411 divises 3.712 928 7.552 1.888 -

102

5.5. Sumrio
A utilizao de um banco de anlise com dispositivos de diminuio de taxa de amostragem e unidades bsicas PLL resultou na estrutura PLL-Multitaxa apresentada neste captulo. A unidade bsica PLL-Multitaxa foi apresentada. Tendo como objetivo a estimao dos parmetros da componente fundamental de um sinal eltrico, foram realizadas anlises para escolha das constantes do PLL e do parmetro do filtro passa-banda. De modo geral, foi mostrado que a resposta do filtro com fator deve limitar o nvel de harmnicos na entrada do estimador, no ultrapassando os nveis utilizados no processo de escolha das constantes. A estas ltimas associada rpida convergncia e baixo erro em regime permanente. Foram apresentados em seguidas dois mtodos para atualizao da freqncia central para tornar o mtodo adequado anlise de sinais com freqncia variante. Numa anlise aprofundada do processo de sub-amostragem, foi mostrado que a defasagem entre uma componente harmnica e a fundamental pode ser obtida por meio da fase da componente subamostrada. A estrutura geral PLL-Multitaxa foi apresentada, com os respectivos resultados de simulaes. Tal estrutura se mostrou adequada na anlise de sinais eltricos, superando, na maioria dos casos, o desempenho dos demais mtodos. A complexidade computacional desta estrutura foi levantada, destacando o baixo nmero de operaes em relao aos demais e a ausncia de operaes de divises. Foi apresentada ainda uma estrutura baseada em PLL para tratamento especial do caso de flutuaes de tenso.

103

6
Concluses
Utilizando a associao de diversas tcnicas de processamento digital de sinais, duas metodologias foram desenvolvidas neste trabalho para aplicao em medies de parmetros de componentes harmnicas/inter-harmnicas de sinais eltricos de um SEP. Como demonstram os resultados de simulaes, os desempenhos de tais metodologias superam os das tcnicas tradicionais, nas quais so baseadas as novas estruturas. A estrutura MAF-DFT, como indica o prprio nome, foi obtida com a utilizao conjunta da transformada discreta de Fourier com os filtros de mdia mvel. Considerando um sinal com desvio de freqncia, a anlise qualitativa da resposta em freqncia da DFT permitiu o entendimento dos efeitos de espalhamento de energia. Com base nesta anlise foi levantada a hiptese bsica utilizada na obteno da estrutura MAF-DFT: o resultado da DFT para uma determinada componente composto, unicamente, pelos fasores desta componente. Assim, bastou o cancelamento das oscilaes do resultado do mtodo de Fourier, utilizando os MAFs, para estimao correta dos parmetros atravs do uso da resposta em freqncia. Mesmo no se tratando de uma hiptese inteiramente vlida, os resultados de simulaes mostraram que o algoritmo obtido apresenta desempenho satisfatrio considerando as faixas

104

de erro tolerveis. Aliado ao bom desempenho na estimao est o baixo custo computacional necessrio implementao da metodologia. A estrutura PLL-Multitaxa foi obtida com a utilizao conjunta de um banco de filtros multitaxa com unidades PLL discretas bsicas. Esta estrutura possui alguns pontos interessantes. A utilizao dos filtros para melhoramento de sinal previne (ou diminui significativamente) os erros de offset, fato constatado na seo de resultados. O processo de filtragem responsvel tambm pelo aumento da SNR do sinal de entrada do estgio de estimao, resultando na metodologia com maior imunidade presena de rudo. A separao dos sinais permite operaes de sub-amostragem. Dessa forma, o nmero de operaes algbricas no estgio de estimao diminui, sendo ainda possvel a determinao dos parmetros dos sinais reais, mesmo no cenrio de freqncias variantes. Mais importante o fato de que as estimaes so realizadas para sinais de baixas freqncias. Assim, um nico conjunto de constantes para o PLL necessrio para estimao de todas as componentes. As simulaes realizadas, por exemplo, utilizaram um nico conjunto de constantes, previamente testadas quanto estabilidade, tempo de convergncia e erro em regime permanente, para os sinais de 60 e 180 Hz provenientes da sub-amostragem. Da mesma forma que o mtodo MAF-DFT, o custo computacional desta estrutura baixo. Uma das caractersticas mais interessantes da estrutura MAF-DFT o fato da resposta transitria do mtodo ser previamente conhecida. Isto se deve utilizao de filtros FIR em toda a estrutura, sendo necessrio para clculo dos transitrios apenas os valores de ordens dos filtros. Diametralmente opostas neste quesito esto as estruturas PLL-Cascata e PLLMultitaxa. O comportamento transitrio dos PLLs (como visto, filtros no-lineares adaptativos) fortemente dependente do ponto atual e do tamanho do distrbio. Ou seja, para um afundamento de tenso de 1,0 p.u. para 0,99 p.u. o tempo de transitrio pode ser significativamente inferior ao tempo de transitrio de um afundamento de 1,0 p.u. para 0,8 p.u. A ausncia de um estgio de filtragem de melhoramento de sinal no mtodo MAFDFT faz deste o mtodo de mais baixa imunidade ao rudo, s ganhando em relao DFT. Esta afirmao vlida se considerado o menor valor permitido para os filtros de mdia mvel. O aumento da ordem destes filtros mostrou-se uma alternativa para este problema, aumentando, entretanto, o transitrio das respostas. O caso da variao senoidal da freqncia foi o mais crtico, principalmente para as estruturas que utilizam o PLL. Observe, no entanto, que as condies de testes foram muito severas. Desvios de freqncias, como o de 2 Hz considerado nas simulaes, so exagerados 105

e a ocorrncia destes em sistemas reais evitada pelos mecanismos de controle do SEP. Alm disso, as variaes de freqncias em sistema reais ocorrem de forma lenta, permitindo a anlise mais precisa atravs destas metodologias aqui apresentadas. A ocorrncia de harmnicos pares nos sinais analisados interfere diretamente na estrutura PLL-Multitaxa. necessrio o ajuste de constantes e/ou do fator do filtro de forma adequada para o processamento dos sinais. fcil ver que o pior dos casos a ocorrncia tanto dos harmnicos pares como dos mpares. Sendo diminuda a distncia entre componentes adjacentes, os filtros devem possuir resposta mais estreita, aumentando os transitrios. No caso da estrutura MAF-DFT, a caracterstica de crescimento da fase no permitiu a correo total da fase, sendo cancelado apenas o valor mdio do erro. Apesar da perda de informao da fase total da componente harmnica que foi sub-amostrada, a estrutura PLLMultitaxa permite o clculo da defasagem entre esta componente e a componente fundamental. De modo geral, as metodologias PLL-Multitaxa e MAF-DFT superaram com eficincia as limitaes das demais para aplicaes de monitoramento de parmetros de harmnicos/inter-harmnicos. Esta afirmao realizada com base na anlise de resultados obtidos, qualitativa e quantitativa, e na anlise de tabelas de levantamento de esforo computacional comparativo. Como trabalhos futuros, algumas sugestes so destacadas aqui. Primeiramente interessante uma metodologia para correo completa da fase da DFT, melhorando o desempenho do mtodo MAF-DFT. A investigao de outros tipos de filtro para cancelamento de oscilaes tambm sugerida, devendo sempre ser avaliado o binmio constitudo pela velocidade de convergncia e o erro em regime permanente. O estudo da influncia de todas as componentes de um sinal na estimativa de uma componente especfica outra sugesto, objetivando a reduo do erro de offset. Relativo estrutura PLL-Multitaxa, sugerido um trabalho de anlise e configurao tima da estrutura para implementao em plataformas micro-processadas. Talvez a obteno de uma estrutura em que todas as componentes sejam identificadas com a mesma freqncia da fundamental seja o caminho mais interessante, para aproveitamento dos resultados das pesquisas realizada por Gomes [3]. Para isso necessrio, portanto, o ajuste correto da freqncia de amostragem e dos fatores de reduo de taxa do banco de filtros multitaxa.

106

Referncias Bibliogrficas
[1] BOLLEN, M. H. J. & GU, I. Y. H. (2006). Signal processing of power quality
disturbances. Piscataway-NJ, EUA: Wiley-Interscience, 2007. 861 p. IEEE Press

Series on Power Engineering. [2] INTERNATIONAL ELETROTECHNICAL COMISSION. Testing and measurement
techniques general guide on harmonics and interharmonics measurement and instrumentation for power supply systems and equipment connected threreto (IEC

610000-4-7), 2002. [3] GOMES, P. H. C. Anlise e sntese de um algoritmo phase-locked loop robusto
para estimao de amplitude, fase e freqncia de sinais eltricos. 2007. 115 f.

Dissertao (Mestrado em Eng. Eltrica) Faculdade de Engenharia, UFJF, Juiz de Fora, 2007. [4] DINIZ, P. S. R.; DA SILVA, E. A. B. & NETTO, S. L. Processamento digital de
sinais: projeto e anlise de sistemas. Trad. Luiz W. P. Biscainho. Porto Alegre:

Bookman, 2004. 590p. [5] MITRA, S. K. Digital signal processing: A computer-based approach. 3 ed. Nova Delhi, ndia: Tata McGraw-Hill, 2006, 972 p. [6] SMITH, S. W. The scientist and engineers guide to digital signal Processing. 2 ed. San Diego, CA-EUA: California Technical Publishing, 1999, 650 p. Disponvel em: <http://www.dspguide.com/>. Acesso em: 20 Jjan. 2008. [7] PRESS, W. H.; TEUKOLSKY, S. A.; VETTERLING, W. T. & FLANNERY, B. P.
Numerical recipes in C: the art of scientific computer. 2 ed. Cambridge, Reino Unido:

Cambridge University Press, 1992, 965p. Disponvel em: <http://www.nr.com/>. Acessado em: 20 Jan. 2008. [8] BAGHZOUZ, Y. et al. Time varying harmonics: part i characterizing measured data.
IEEE Transactions on Power Delivery. vol. 13, n. 3, pp. 938-944, Julho, 1998.

[9]

LI, Chun; XU W. & TAYJASANANT T.

Interharmonics: basic concepts and

techniques for their detection and measurement. Electric Power Systems Research. vol. 66, n. 1, pp. 39-48, Julho, 2003. [10] HARRIS, F. H. On the use of windows for harmonic analysis using the Discrete Fourier Transform. Proceedings of the IEEE. vol. 66, n. 1, pp. 51-83, Janeiro, 1978.

107

[11] ZIARANI, A. K. & KONRAD, A. A method of extraction of nonstationary sinusoids.

Signal Processing. vol. 84, n. 8, pp. 1323-1346, Agosto, 2004.

[12] KARIMI-GHARTEMANI, M. & IRAVANI, M. R. Periodic orbit analysis of two dynamical systems for electrical engineering applications. Journal of Engineering
Mathematics. vol. 45, n. 2, pp. 135-154, Fevereiro, 2003.

[13] KARIMI-GHARTEMANI, M. & IRAVANI, M. R. Robust and frequency-adaptive measurement of peak value. IEEE Transactions on Power Delivery. vol. 19, n. 2, pp. 481-489, Abril, 2004 [14] KREYSZIG, E. Advanced Engineering Mathematics. 9 ed. New York: Wiley, 2006, 1094 p. [15] KARIMI-GHARTEMANI, M. & IRAVANI, M. R. Measurement of harmonics/interharmonics of time-varying frequency. IEEE Transactions on Power Delivery. vol. 20, n. 1, pp. 23-31, Janeiro, 2005. [16] KARIMI, H.; KARIMI-GHARTEMANI, M. & IRAVANI, M. R. Estimation of

frequency and its rate of change for applications in power systems. IEEE Transactions
on Power Delivery. vol. 19, n. 2, pp. 472-480, Abril, 2004.

[17] KARIMI-GHARTEMANI, M.; KARIMI, H. & IRAVANI, M. R. A magnitude/phaselocked loop system based on estimation of frequency and in-phase/quadrature-phase amplitudes. IEEE Transactions on Industrial Electronics. vol. 51, n. 2, pp. 511-517, Abril, 2004. [18] PHADKE, A. G.; THORP, J. S. & ADAMIAK M. G. A new measurement technique for tracking voltage phasors, local system frequency and rate of change of frequency.
IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems. vol. PAS102, n. 5, pp. 1025-

1033, Maio, 1983. [19] HART, D.; NOVOSEL, D.; HU, Y.; SMITH, B. & EGOLF, M. A new frequency tracking and phasor estimation algorithm for generator protection. IEEE Transactions
of Power Delivery. vol. 12, n. 3, pp. 1064-1070, Julho, 1997.

[20] FUNAKI, T. & TANAKA, S. Error estimation and correction of DFT in synchronized phasor measurement. In: TRANSMISSION AND DISTRIBUTION CONFERENCE AND EXHIBITION, 2002, Asia-Pacific. Proceedings. IEEE, vol. 1, pp. 448-453, Outubro, 2002. [21] NGUYEN, T. T. & LI, X. J. A fast and accurate method for estimating power system phasors using DFT with interpolation. In: POWER ENGINEERING SOCIETY

108

GENERAL MEETING, 2006, Crawley-WA, Australia. Proceedings. IEEE, pp. 18-22, Junho, 2006. [22] WANG, M. & SUN, Y. A practical, precise method for frequency tracking and Phasor Estimation. IEEE Transactions on Power Delivery. vol. 19, n. 4, pp. 1547-1552, Outubro, 2004. [23] ______. A practical method to improve phasor and power measurement accuracy of DFT algorithm. IEEE Transactions on Power Delivery. vol. 21, n. 3, pp. 1054-1062, Julho, 2006. [24] VAIDYANATHAN, P. P. Multirate systems and filter bank. Englewood Cliffs-NJ, EUA: Prentice Hall, 1993, 900 p. [25] HALPIN, S. M. & SINGHVI, V. Limits for interharmonics in the 1-100 Hz range based on lamp flicker considerations. IEEE Transactions on Power Delivery. vol. 22, n. 1, pp. 270-276, Janeiro, 2007. [26] WU, C.-J. & CHEN, Y.-J. A novel algorithm for precise voltage flicker calculation by using instantaneous voltage vector. IEEE Transactions on Power Delivery. Vol. 21, n. 3, pp. 1541-1548, Julho, 2006. [27] EL-SHARKAWI, M. A. et al. Development and field testing of an adaptive flicker controller for 15 kV systems. IEEE Transactions on Power Deliviery. vol. 10, n. 2, pp. 1025-1030, Abril, 1995.

109

A
Produo Cientfica
Neste Apndice so listados os artigos derivados deste trabalho. Em congressos nacionais, foi apresentado um total de trs trabalhos, divulgados na principal conferncia brasileira sobre qualidade de energia eltrica. Em congressos internacionais, dois so os resultados em eventos realizados pelo IEEE. Destes ltimos, um deles est em fase de reviso, sendo sugerida uma pequena alterao por um dos revisores. Nas pginas seguintes lista, apresentada a primeira folha de cada um dos trabalhos divulgados.

A.1. Publicaes em Anais de Congressos Nacionais

CARVALHO, J. R.; DAMASCENO, A. C. H. & DUQUE, C. A. Uma aproximao para medio de amplitude e rastreamento de freqncia atravs da DFT. In: CONFERNCIA BRASILEIRA SOBRE QUALIDADE DE ENERGIA ELTRICA, 7., 2007, Santos-SP. Anais. So Paulo: Sociedade Brasileira de Qualidade de Energia Eltrica , 2007. CD-ROM. Seo artigos.

110

CARVALHO, J. R.; DUQUE, C. A.; RIBEIRO, M. V.; CERQUEIRA, A. S.; BALDWIN, T. L. & RIBEIRO, P. F. Time-varying harmonic distortion estimation using PLL-based filter bank and multirate processing. In: CONFERNCIA BRASILEIRA SOBRE QUALIDADE DE ENERGIA ELTRICA, 7., 2007, Santos-SP. Anais. So Paulo: Sociedade Brasileira de Qualidade de Energia Eltrica, 2007. CD-ROM. Seo artigos.

DUQUE, C. A.; RIBEIRO, M. V.; CARVALHO, J. R.; BALDWIN, T. L. & RIBEIRO, P. F. A comparative performance of signal processing methods applied to power system phasor estimation under time-varying high distortion conditions. In: CONFERNCIA BRASILEIRA SOBRE QUALIDADE DE ENERGIA ELTRICA, 7., 2007, Santos-SP.
Anais. So Paulo: Sociedade Brasileira de Qualidade de Energia Eltrica, 2007. CD-ROM.

Seo artigos.

A.2. Publicaes em Anais de Congressos Internacionais

CARVALHO, J. R.; GOMES, P. H. C.; DUQUE, C. A.; RIBEIRO, M. V.; CERQUEIRA, A. S. & SZCZUPAK. J. PLL-based multirate harmonic estimation. In:

POWER ENGINEERING SOCIETY GENERAL MEETING, 2007, Tampa-FL, EUA.

Proceedings. IEEE, 2007, pp. 1-6, Junho, 2007.

CARVALHO, J. R.; DUQUE, C. A.; BALDWIN. T. L. & RIBEIRO, P. F. A DFTbased approach for efficient harmonic/inter-harmonic analysis under time-varying conditions. (aceito para apresentao no POWER ENGINEERING SOCIETY GENERAL MEETING, 2008, Pittsburgh-PA, EUA)

A.3. Publicaes em Peridicos Internacionais

CARVALHO, J. R.; DUQUE, C. A.; RIBEIRO, M. V.; CERQUEIRA, A. S.; BALDWIN, T. L. & RIBEIRO, P. F. A PLL based multirate structure for time-varying power systems harmonic/inter-harmonic (submetido IEEE Transactions on Power Delivery e em fase de reviso)

111

B
Esforo Computacional
Neste apndice so mostradas as equaes para clculo do esforo computacional dos mtodos abordados neste trabalho. Tais equaes foram levantadas atravs de anlise realizada nos algoritmos e estruturas apresentadas. Antes da apresentao das equaes so necessrias algumas definies. Inicialmente, a varivel N definida como o nmero de pontos por ciclo de um sinal eltrico de freqncia ideal f0=60 Hz. A DFT e STFT com janela Triangular so utilizados numa janela de tamanho N. definida tambm a varivel H como sendo a ordem da maior componente harmnica analisada no sinal. Assim, o esforo computacional total corresponde ao nmero de operaes necessrias para a obteno das componentes de ordem 1, 2,..., H, durante um ciclo total de f0. Na Tabela XI so apresentadas as equaes. As equaes para o mtodo PLLMultitaxa apresentam o operador . Aplicado a uma varivel real x qualquer, x, representa o menor inteiro de x. Observa-se o aumento das operaes de soma, multiplicao e busca em tabela do mtodo STFT com o quadrado do nmero de pontos por ciclo do sinal analisado. Todos os demais possuem equaes com relaes lineares com a varivel N, o que explica o baixo nmero de operaes, se comparados com a STFT.

112

Tabela XI Expresses literais para o clculo do esforo computacional dos mtodos deste trabalho.

Mtodo
DFT STFT PLL-Cascata MAF-DFT PLL-Multitaxa

Operaes Somas Multiplicaes Buscas em Tabela Divises

10HN
2 HN 2 2 H N

21HN N
5 HN 2 + 18 HN N

3HN
2 HN 2 + HN

2HN N 2HN N

13HN 16HN
H N 6 HN + 14 i =1 M i

16HN 29HN N
H N 7 HN + 15 i =1 M i

2HN 5HN
H N 3 i =1 M i

4HN N

113