Fundao Universidade Federal de Mato Grosso do Sul Elementos de Geodsia e Cartografia Agronomia

Prof. Lorena Stolle

ESTUDO DIRIGIDO SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATLITE

1) Qual o principal propsito dos GNSS (Sistemas Globais de Navegao por Satlite)? Tem como principal propsito prover sinais que permitam que qualquer usurio no planeta, equipado com um receptor, possa calcular corretamente e obter sua posio geogrfica (longitude, latitude e altitude). 2) Qual a diferena entre GPS, GLONASS, Galileo, Compass? GPS EUA, Glonass Rssia, Galileo EU, Compass - China 3) O GPS formado por trs segmentos. Quais so? Comente-os. O segmento espacial consiste na constelao de satlites GPS, que transmitem Terra sinais modulados em duas freqncias e mensagens de navegao. O segmento de controle, responsvel pela operao do sistema GPS, constitudo por estaes de monitoramento distribudas no mundo as quais recebem os sinais dos satlites a partir dos quais so formulados os dados de navegao e de tempo. O sistema de controle composto por 18 estaes monitoras (Alaska, St. Louis, USNO, Equador, Tahiti, Argentina, frica do Sul, Bahrain, Coria do Sul, Austrlia, Nova Zelndia, Hawaii, Kwajalein, AscensionIsland, Diego Garcia, Colorado Spring, Maspalomase Yakutsk), trs antenas para transmitir os dados para os satlites (Kwajalein, AscensionIsland, Diego Garcia), e uma estao de controle central (MCS) localizada em Colorado Spring. O segmento de usurio compreende todas as classes de receptores GPS e seus componentes, que em geral so classificados em receptores geodsicos e de navegao.

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4) Quais so as caractersticas dos sinais GPS? Os sinais emitidos pelos satlites so transmitidos atravs de ondas (portadoras) sendo: L : com freqncia 1575.42 MHz e 19 cm de comprimento de onda.
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L : com freqncia de 1227.60 MHz e 24 cm de comprimento de onda. As ondas portadoras so moduladas a uma freqncia de pulsos: Cdigo P: (precision code) com freqncia de 10.23 MHz, esse cdigo se repete a cada 267 dias e reservado para uso dos militares norte-americanos e usurios autorizados. Cdigo C/A: (coarsel /aquisition code) com freqncia de 1.023MHz e repetida a cada milisegundo. Este o cdigo a partir do qual os usurios civis obtm as medidas de distncia que permitem obter a acurcia estipulada. Cdigo Y ou AS: (anti spoofing) gerada a partir de uma equao secreta e tem como funo, controlar o uso do sistema. Alem do cdigo Y ou AS o departamento de defesa dos EUA inclua um erro proposital na mensagem enviada pelo satlite conhecida como selective Avaitabili ou S/A. Esse erro proposital foi retirado em 1999, pelo presidente americano Bill Clinton. A portadora L modulada com os cdigos C/A, P. Sendo a L apenas com devido cdigo P.
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Devido freqncia mais alta (10.23MHz) o cdigo P fornece uma maior preciso na determinao das coordenadas, sendo seu uso restritivo para fins militares. A portadora L tem a principal funo de corrigir o relgio do satlite melhorando assim os clculos do
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posicionamento.

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5) Descreva o princpio de funcionamento do GPS para que as coordenadas em campo sejam determinadas. De uma forma resumida pode-se dizer que o posicionamento GPS realizado por meio de uma triangulao entre os satlites e o receptor GPS. O clculo da posio de um ponto de coordenadas x, y e z, atravs do GPS, inicia-se pela determinao das distncias (D) entre o receptor e pelo menos trs satlites (posio X e Y apenas). Como o posicionamento exato dos satlites no espao conhecido e monitorado, temos todas as distncias (d) entre os satlites. Dessa forma possvel realizar a triangulao, onde essa situao reduz a apenas duas as possibilidades das coordenadas do ponto onde est o receptor. Atravs de programao computacional os receptores distinguem entre essas duas coordenadas qual a posio correta, uma vez que uma das posies normalmente absurda. Como existe uma defasagem entre o relgio do receptor (quartzo) menor preciso, e o relgio do satlite (atmico) maior preciso, a sincronia do sinal no perfeita, sendo necessrios pelo menos quatro satlites para a determinao das coordenadas x, y e z. Para que seja possvel se realizar a triangulao, o sistema determina a distncia do satlite ao receptor atravs da diferena de tempo que um sinal de rdio (L , L e cdigo) leva ao sair do satlite e chegar ao
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receptor e do receptor ao satlite, a que possvel atravs da gerao simultnea e sincronizada dos sinais idnticos pelo satlite e pelo receptor GPS.

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6) Cite e descreva os mtodos de posicionamento por satlite. Mtodo Absoluto: No mtodo absoluto a determinao das coordenadas x, y e z est relacionada apenas aos satlites GPS e ao receptor. Geralmente esse mtodo apresenta baixa preciso, trabalhando apenas com a portadora L e cdigos C/A.
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Mtodo Diferencial ou Relativo: O conceito fundamental desse mtodo que dois ou mais receptores rastreiam, simultaneamente, um grupo de satlites com pelo menos dois satlites em comum (satlites 3 e 4). Para tanto um desses receptores est locado em um ponto de coordenadas x, y e z conhecidas denominado de Estao Base. Os demais receptores GPS, denominados de Rover, sero corrigidos atravs da base. A base apresenta uma coordenada conhecida e precisa. Num determinado Tempo 1, igual para ambos os receptores GPS (Base e Rover) foi adquirido e armazenado informaes sobre o Ponto 1. possvel se notar na Base que ocorria um deslocamento do Ponto 1 em 100 metros em uma certa direo. Dessa forma para o Rover, que adquiriu o Ponto 1 no mesmo Tempo 1, considera-se que esse erro de posicionamento tambm tenha ocorrido por uma interferncia do sinal dos satlites GPS. Dessa forma possvel corrigir o Ponto 1 do Rover sabendo que o mesmo encontra-se deslocado (visto a referencia da Base). O mesmo pode ser realizado para os Pontos 2 e 3 nos Tempos 2 e 3 do Rover, pois a Base esta armazenando esses dados nos mesmos tempos, com pelo mesmos dois satlites em comum. Mtodo Diferencial: ps-processado Alguns aparelhos GPS possibilitam o armazenamento das informaes dos pontos coletados (principalmente as coordenadas x, y e z). Dessa forma, possvel que os dados dos aparelhos GPS Rover e Base serem armazenados. Utilizando-se de programas especficos esses dados (Base e Rover) podem ser descarregados em computadores, geralmente atravs de portas seriais, e realizada a correo dos dados do Rover pelos dados da Base, assim como j explicado para o mtodo diferencial. Como o processamento ocorre depois da coleta dos dados denominado de mtodo diferencial psprocessado. Mtodo Diferencial: tempo real Nesse mtodo ao invs dos dados de Rover e Base serem processados e corrigidos posteriormente, isso ocorre no exato momento da coleta. As informaes necessrias para esse processamento so transmitidas em ondas de rdio da Base para o Rover sendo que no momento da leitura do ponto as coordenadas x, y e z j esto corrigidas pela Base.

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7) Como os receptores GPS podem ser classificados em relao ao seu uso e preciso? Os receptores podem ser classificados de trs formas: - Quanto ao tipo de usurio: militar e civil. - Quanto a aplicao: navegao, estudos geodsicos, levantamentos diversos, entre outros. - Quanto ao tipo de portadora e cdigo. Para o uso civil podem-se diferenciar os aparelhos encontrados no mercado pela preciso que eles oferecem uma vez que se torna possvel encontr-los desde aparelhos GPS em relgios at aparelhos de uso geodsico com diferentes nveis de preciso na medida das coordenadas no ponto. Torna-se interessante dividir os aparelhos ou receptores de acordo com a respectiva preciso e possibilidade de realizar ou no o mtodo diferencial. -Aparelhos de baixa preciso: aparelhos de uso civil, com antena interna, que identificam apenas o cdigo C/A. Sendo geralmente o erro at 30 m sem a possibilidade de transferir os dados para o computador (sem correo diferencial). -Aparelhos de mdia preciso: aparelhos de uso civil, com antena interna no amplificada, que identificam apenas a portadora L1 com o cdigo C/A. Sendo possvel transferir os dados armazenados e process-los no mtodo diferencial (DGPS), com erro aps o processamento de alguns metros. Esses aparelhos tambm possibilitam configurar o setup. -Aparelhos de alta preciso: aparelhos denominados de sub-mtrico de uso civil, com antena externa pr-amplificada (que favorecem a recepo do sinal do satlite), tambm possvel configurar o setup do aparelho e trabalhar no modo DGPS. Identificamos a portadora L1 cdigos C/A. Apresentam erro sem correo de 1 10m e aps correo de alguns centmetros. -Aparelhos de altssima preciso: uso militar e geodsico, so aparelhos com antena externa pramplificada que identificam as portadoras L1 e L2 e os cdigos C/A. Tambm possibilita trabalhar no modo DGPS. Apresentam erros de alguns milmetros.

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8) Quais so os erros que podem ocorrem em relao ao satlite? Erros relacionados com os satlites Erros dos relgios do satlite os erros dos relgios do satlite referem-se ao no-sincronismo dos relgios dos satlites com o sistema de tempo GPS, em que a diferena pode ser, no mximo, de 1 milisegundo (MONICO, 2000, p. 124). Erro orbital o erro orbital ou erro de efemrides compreende as discrepncias entre a rbita verdadeira dos satlites e as efemrides transmitidas em tempo real nas mensagens de dados de navegao (seo 2.1.3), que se propagam para a posio do usurio (BAUER, 1997, p. 249). Relacionados com os erros do satlite esto ainda os erros devido a disponibilidade seletiva (SA). Tratase de uma tcnica implantada nos satlites do Bloco II em 25 de maro de 1990 para a reduo intencional da qualidade do posicionamento dirigida aos usurios do Servio de Posicionamento Padro (SPS) (seo 2.2.1). A AS compreende duas tcnicas: a tcnica psilon () que a manipulao dos dados relativos s efemrides transmitidas; e a tcnica dither () que consiste na desestabilizao intencional da freqncia dos relgios dos satlites (LEICK, 1995, p. 283; HOFMANNWELLENHOF et al., 2001, p. 17). A tcnica dither encontra-se desativada desde primeiro de maio de 2000 (DIVIS, 2000, p. 16). A distribuio dos satlites observados tambm tem efeito direto sobre a preciso do posicionamento. Ela quantificada pelos fatores DOP (Dilution of Precision), dentre os quais, o mais utilizado, o fator PDOP que pode ser interpretado como o inverso do volume de um tetraedro formado pelos vetores direcionados do receptor para cada um dos 4 satlites observados. Quanto mais espaados estiverem, melhor a preciso resultante (SANTOS, 1995, p. 32). Dessa forma, a situao geomtrica mais robusta a que resultar em volumes maiores, gerando valores de PDOP menores (SEEBER, 1993, p. 293).

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9) Quais so os erros que podem ocorrem em relao ao meio de propagao do sinal? Erros relacionados com o meio de propagao do sinal A determinao de distncias com a utilizao de ondas eletromagnticas implica no estudo das influncias do meio em que elas se propagam e nas formas de reduzi-las. O meio de propagao do sinal eletromagntico GPS compreende a troposfera10 e a ionosfera, camadas da atmosfera com caractersticas diferentes. Erro devido refrao ionosfrica a refrao ionosfrica causa alterao da velocidade de propagao dos sinais GPS acompanhada de uma curvatura de irradiao do sinal (WANNINGER, 2000, p. 21). Essa alterao pode ser entendida como o retardo de tempo decorrido pelas microondas em meio dispersivo que provoca um aumento no comprimento do caminho percorrido pelo sinal (CAMARGO, 1999, p. 17). As medidas de cdigo so retardadas, acarretando pseudodistncias maiores que as distncias geomtricas, e as medidas de fase da portadora so adiantadas, acarretando pseudodistncias menores. Estes efeitos podem ser neutralizados com a utilizao de receptores com dupla freqncia (LEICK, 1995, p. 294). Erro devido refrao troposfrica a refrao troposfrica afeta a modulao do cdigo e da fase da portadora com a mesma intensidade, causando diminuio da velocidade de propagao dos sinais GPS. Com isso, as pseudodistncias obtidas so maiores que as distncias geomtricas. Conforme LEICK (1995, p. 307), as pseudodistncias sofrem acrscimos que variam aproximadamente com a cossecante do ngulo de elevao do satlite, podendo alcanar um erro de at 28 m com um ngulo de elevao de 5. Como a refrao troposfrica no depende da freqncia, ela no pode ser eliminada com observaes de dupla freqncia, mas reduzida com a introduo de modelos matemticos (LEICK, 1995, p. 307) e com observaes de satlites com ngulo de elevao superiores a 10O.

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10) Quais so os erros que podem ocorrem em relao ao receptor? Erros relacionados com o receptor Erro de variao do centro de fase da antena o erro de variao do centro de fase da antena proveniente da no coincidncia do centro de fase geomtrico das antenas GPS com o centro de fase eletrnico das mesmas. A distncia entre o centro eletrnico e o centro geomtrico pode variar da ordem de milmetros a centmetros nas antenas empregadas em levantamentos geodsicos, e por isso no pode ser desconsiderada em aplicaes de preciso (WANNINGER, 2000, p. 24). Erro devido ao multicaminho o multicaminho o fenmeno pelo qual o sinal que chega antena do receptor GPS resultado no s do sinal vindo diretamente do satlite mas tambm de sinais secundrios, provenientes da reflexo do sinal direto em objetos mais ou menos prximos da antena ou da linha entre o receptor e o satlite (FARRET, 2000, p. 1). O multicaminho causa erros nas medidas de pseudodistncia e de fase das ondas portadoras, dependendo da geometria do cenrio envolvendo as antenas, os satlites e os objetos refletores e da natureza do material reflexivo. Erro do relgio dos receptores o erro do relgio dos receptores provm da deriva (marcha) dos osciladores internos desses relgios, que diferem do tempo GPS. Estes erros so eliminados no posicionamento relativo. Conforme SEEBER (1993, p. 290), o efeito combinado de todos os erros que afetam a determinao da distncia entre o receptor e os satlites denominado User Equivalent Range Error (UERE). Este ndice expressa a preciso das pseudodistncias obtidas para cada satlite e auxilia na estimao do efeito da SA.