ELEMENTOS DE AUTOMAO

PAULO GARRIDO

DEI-UM

1. INTRODUO

1.1 Controlo de Acontecimentos Discretos ................................................................................2 1.2 Dispositivos Usados no Controlo de Acontecimentos Discretos .........................................4 1.2.1 Sensores....................................................................................................................... 4 1.2.2 Actuadores................................................................................................................... 6 1.2.3 Controladores lgicos.................................................................................................. 8 Tecnologia electromecnica.......................................................................................8 Tecnologia pneumtica ............................................................................................11 Electrnica digital ....................................................................................................11 2. LGEBRA DE BOOLE E CONTROLADORES COMBINACIONAIS 13

2.1 lgebra de Boole................................................................................................................14 2.1.1 Definio ................................................................................................................... 14 2.1.2 Teoremas ................................................................................................................... 15 2.1.3 Funes e expresses booleanas ............................................................................... 16 Tabelas de verdade...................................................................................................20 2.2 Simplificao de Expresses Lgicas ................................................................................21 2.2.1 Utilizao dos teoremas da lgebra de Boole ........................................................... 21 2.2.2 Mapas de Karnaugh................................................................................................... 23 Grupos de adjacncia e simplificao dos termos....................................................27 Leitura de mapas na forma mnima soma de produtos.............................................29 Condies indiferentes .............................................................................................32 3. PROJECTO DE CONTROLADORES LGICOS SEQUENCIAIS 35

3.1 O Mtodo de Huffman........................................................................................................35 3.2 O Mtodo do Grafcet..........................................................................................................36 3.2.1 Princpios do Grafcet................................................................................................. 37 Descrio de um sistema automatizado ...................................................................37 Definio dos elementos do Grafcet ........................................................................38 Regras de sintaxe......................................................................................................40 Regras de evoluo ..................................................................................................41 Estruturas de base.....................................................................................................43 3.2.2 Exemplo de aplicao ............................................................................................... 44 Especificaes do projecto.......................................................................................45 Caracterizao do sistema automatizado .................................................................46 Diagrama Grafcet de nvel 1 (especificaes funcionais)........................................48

Diagrama Grafcet de nvel 2 ( especificaes tecnolgicas) ...................................49 Alteraes da especificao .....................................................................................50 Implementao do sistema automatizado.................................................................51 3.3 Linguagens de Programao...............................................................................................52 Bibliografia 55

1. INTRODUO

A Automao uma rea do conhecimento cientfico e tecnolgico que teoriza a automatizao dos dispositivos ou sistemas artificiais, em particular, dos dispositivos ou sistemas de produo. Por automatizao de um dispositivo entender-se- a obteno do seu funcionamento minimizando a interveno humana. A automatizao tem grandes implicaes scio-econmicas pois permite libertar o Homem de tarefas de rotina, melhorar a fiabilidade dos processos automatizados, e a qualidade e quantidade dos produtos fabricados. No ser excessivo dizer que a existncia e o nvel de vida das sociedades (ps)-industriais depende criticamente da automatizao conseguida em todo o tecido produtivo. A questo da automatizao dos sistemas de produo pode ser estudada a diferentes nveis onde se colocam problemas especficos com uma abordagem e resoluo prprias. A Prodtica que um conceito novo global baseado na automatizao prev uma estrutura com 4 nveis. 1. Comando individual de mquinas e processos onde se procura automatizar as aces realizadas por uma determinada mquina. 2. Comando centralizado de mquinas e processos envolvendo: a) Coordenao de estaes de trabalho constitudas por mquinas ferramentas, robs e unidades de armazenamento interligadas. b) Coordenao de clulas flexveis de produo (sala ou linha de produo) que so um conjunto de estaes de trabalho onde se realiza uma tarefa especfica. 3. Gesto da produo com monitorizao em tempo real de todo o processo de modo a detectar anomalias e ainda assegurar uma gesto correcta dos recursos.

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Introduo

4.Planificao da gesto global "off-line" onde se determina a alocao das mquinas para a realizao das vrias operaes tendo em vista a obteno de determinados nveis de produo. Os conceitos e tcnicas de projecto de dispositivos automatizados, a apresentar neste texto, so orientados aplicao no nvel 1 acima e, em alguma medida, no nvel 2a). Globalmente, podem considerar-se como uma introduo ao ramo da Teoria do Controlo, designado por controlo de acontecimentos discretos ('discrete events control', na terminologia inglesa). 1.1 Controlo de Acontecimentos Discretos No controlo de grandezas contnuas, estudado anteriormente, pretende-se regular a(s) varivel(is) do processo de acordo com o(s) valor(es) de referncia especificado(s), veja-se a figura 1.1. O objectivo deste tipo de controlo restringir o comportamento do sistema, entendido como a evoluo no tempo de um conjunto especificado de variveis a controlar, a uma vizinhana da evoluo das variveis de referncia. A estratgia de controlo estudada baseia-se no conceito de realimentao tambm conhecido como "feedback".
Varivel de Referncia Controlador Varivel de Comando Processo Varivel Controlada

Fig. 1.1 Estrutura de um sistema de controlo monovarivel de grandezas contnuas.

As variveis presentes na malha de controlo, so vistas como tomando valores num certo intervalo real. Processo e controlador so ento descritos por um conjunto de equaes algbricas ou diferenciais que relacionam as variveis do sistema. Para a definio do controlo de acontecimentos discretos, podemos partir de um modelo de estrutura do sistema de controlo basicamente idntico, veja-se a figura 1.2. O controlador interage com o processo a ser controlado enviando-lhe ordens ou comandos e recebendo informaes que definem o estado do processo. Pode considerar-se que, implicitamente, o controlador tem como varivel de referncia, um conjunto ou sequncia de acontecimentos que se pretende desencadear ou garantir no processo. O objectivo do controlo ser ento desencadear no processo este conjunto ou sequncia de acontecimentos especificados, em funo de condies no estado do processo. Os acontecimentos, que tambm designaremos como aces, correspondem

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Introduo

frequentemente a movimentaes de elementos no processo. Uma fundamental caracterstica deste tipo de controlo que o estado do processo a estudar bem caracterizado pelo valor de um conjunto de variveis binrias. O valor de uma varivel indica se uma determinada condio se verifica ou no, ou se uma determinada aco se realizou ou no no processo. Assim, o controlo de acontecimentos discretos significa uma fundamental mudana na natureza (e nvel hierrquico) do modelo de comportamento do processo controlado. Uma aco , conceptualmente, uma entidade mais complexa do que a evoluo de uma varivel contnua, como posio ou temperatura. Poder mesmo definir-se uma aco, como um conjunto de evolues de variveis contnuas que satisfaz certos requisitos. Por exemplo, a aco:deslocao de uma pea, implica uma determinada evoluo das variveis de posio x, y e z da pea num certo intervalo de tempo.

Conjunto ou Sequncia de Acontecimentos

Controlador de Acontecimentos Discretos

Processo

Fig. 1.2 Diagrama de um sistema de controlo de acontecimentos discretos.

Tipicamente, as informaes que um controlador de acontecimentos discretos recebe so binrias, mas tambm o so as ordens que envia para o processo. Se se virem as variveis binrias como variveis lgicas que podem tomar os valores de v (0) e f (1) - verdadeiro e falso, respectivamente -, ento um controlador de acontecimentos discretos pode ser descrito por um conjunto de equaes lgicas que especificam as suas sadas (ou ordens que envia para o processo) como valores defunes booleanas das suas entradas (ou informaes que recebe do processo). Mais expeditamente, referir-nos-emos ento ao controlador, como sendo um controlador lgico. Um sistema de controlo de acontecimentos discretos no ser constitudo apenas por controlador e processo. Tal como no controlo de variveis contnuas, as ligaes do controlador ao processo so realizadas por actuadores e sensores, veja-se a figura 1.3.

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Introduo

Conjunto ou Sequncia de Acontecimentos

Controlador de Acontecimentos Discretos ou Controlador Lgico

Actuadores

Processo

Sensores

Fig 1.3 A comunicao entre controlador e processo realiza-se atravs de actuadores e sensores.

1.2 Dispositivos Usados no Controlo de Acontecimentos Discretos Referem-se agora brevemente os dispositivos presentes no diagrama de blocos da figura 1.3: sensores, actuadores e controladores lgicos. 1.2.1 Sensores Como referido, os sensores a utilizar neste tipo de controlo tm usualmente apenas 2 valores de sada possveis, que so feitos corresponder a dois estados definidos do processo ou dos seus elementos. Discriminam assim se uma determinada aco ou condio (como a movimentao de uma carga ou o aquecimento de um banho) foi realizada ou atingida. Para a discriminao da movimentao ou posio de cargas ou objectos, usam-se detectores de proximidade que, atendendo ao seu princpio de funcionamento, podem agrupar-se em: mecnicos, capacitivos, indutivos ou pticos. Um detector de proximidade mecnico no mais que um interruptor accionado pelo objecto numa determinada posio do seu curso. O accionamento do interruptor provoca o fecho ou abertura de um circuito elctrico, provocando a variao de um potencial ou de uma corrente elctrica numa entrada do controlador. A variao interpretada por este, como a passagem de uma varivel lgica de um valor f a v ou vice-versa, veja-se a figura 1.4. Os detectores capacitivos, indutivos ou pticos funcionam de forma anloga. Do ponto de vista do controlador so dispositivos elctricos com dois terminais. A presena de um objecto na posio definida pelo detector provoca uma mudana de capacidade ou indutncia, ou a interrupo de um feixe luminoso. Esta mudana convertida na variao da impedncia ou resistncia elctrica entre os dois terminais de um valor prximo de zero a um valor muito elevado ou vice-versa. Ou seja, o detector comporta-se como um interruptor.

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Introduo

x0

Controlador lgico

Objecto
Fig. 1.4 Quando um certo objecto do processo atinge a posio x0 do interruptor, provoca o seu fecho e, logo, uma mudana bem definida no estado do circuito elctrico em que este est inserido. Esta mudana interpretada como a comutao do valor de uma varivel lgica, cujo significado "( verdade/falso que) o objecto est na (atingiu a) posio x0". A abertura do interruptor, quando o objecto se afasta, assegurada por uma mola ligada ao contacto.

Em geral, e do ponto de vista do projecto do controlador, o funcionamento de qualquer sensor pode ser abstrado e representado simplesmente como um interruptor ou contacto, cujo estado descrito por uma varivel lgica (dita varivel lgica de entrada). Uma distino bsica entre contactos o valor do seu estado na situao de repouso, isto , quando no esto a ser actuados. Se em repouso, o contacto est aberto, dito normalmente aberto (abreviadamente NA) e -lhe associada uma varivel lgica no negada, exemplo a. Se em repouso o contacto est fechado, dito normalmente fechado (abreviadamente NF), e -lhe associada uma varivel lgica negada, exemplo a/. Veja-se a tabela 1.1. Uma representao grfica usual de contactos normalmente abertos ou normalmente fechados e respectivas variveis associadas apresentada na figura 1.5.

Contacto em repouso actuado

NA Aberto Fechado

Valor de a 0 1

NF Fechado Aberto

Valor de a/ 0 1

Tabela 1.1 Valores do estado de contactos NA e NF e respectivas variveis lgicas associadas, nas situaes de repouso e de actuao.
a/

Contacto normalmente aberto

Contacto normalmente fechado

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Introduo Fig. 1.5 Representao esquemtica de contactos normalmente abertos ou fechados.

Consideraremos tambm como sensores, as botoneiras ou selectores usadas pelos operadores para iniciar ciclos de trabalho das mquinas ou seleccionar modos de operao. A justificao para esta perspectiva que, embora em termos de operao do processo a sua funo seja diferente da dos sensores referidos anteriormente, em termos de projecto comportam-se como variveis de entrada dos controladores. 1.2.2 Actuadores Os actuadores so os responsveis directos pelas mudanas no processo provocadas pelos controladores lgicos. Como se disse anteriormente, essas aces traduzem-se muitas vezes por movimentaes. Os dispositivos que se usam mais frequentemente para este fim so os motores elctricos e os cilindros electropneumticos. Os motores elctricos convertem energia elctrica em energia mecnica. Atendendo ao seu princpio de funcionamento podem considerar-se 2 grupos: motores de corrente contnua e motores de corrente alternada. Num cilindro electropneumtico, movimenta-se linearmente um mbolo com uma haste solidria. O ar comprimido constitui a sua fonte de energia, a admisso do ar comprimido no cilindro sendo feita geralmente por vlvulas de comando elctrico. A passagem de informao dos controladores para os actuadores ser normalmente realizada atravs de circuitos amplificadores de potncia, como rels electromecnicos ou do estado slido. Um rel electromecnico basicamente constitudo por uma bobine e uma armadura mvel. Ao ser percorrida por uma corrente elctrica, a bobine cria um campo magntico que atrai a armadura mvel onde esto fixados contactos. Quando a corrente interrompida, o regresso da armadura posio de repouso assegurado por uma mola, vejase a figura 1.6.
Contactos Mola Alimentao da bobina

Fig. 1,6 Representao esquemtica de um rel com 3 contactos normalmente abertos.

O nmero e tipo (NA ou NF) de contactos num rel varia com o modelo deste. Como caso particular, interessa mencionar os contactores. So rels electromecnicos com 1 ou 3 contactos NA construdos para comutar correntes elctricas mono ou trifsicas elevadas, como as que so muitas vezes exigidas na alimentao de motores.

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Introduo

Os rels do estado slido so assim chamados porque a comutao das correntes elctricas se obtm, no com bobinas e contactos, mas sim com dispositivos semicondutores de potncia como tiristores ou 'triacs'. Do ponto de vista do projecto do controlador, o estado dos actuadores descrito por uma varivel lgica (dita varivel lgica de sada), cujos dois valores, 0 e 1, correspondem respectivamente aos estados de excitao da bobina do rel que liga ou desliga o actuador. A figura 1.7 apresenta representaes grficas usuais de rels e actuadores. Note-se que tambm se consideraro as lmpadas usadas para sinalizao aos operadores de condies do processo, como sendo actuadores.
M Bobina de rel Motor Lmpada

Fig. 1.7 Representao grfica de alguns elementos referenciados no texto. Os contactos de rels e contactores no se apresentam, pois normalmente eles sero representados, no junto das bobinas, mas sim nos pontos dos circuitos elctricos em que se inserem.

1.2.3 Controladores lgicos Os controladores lgicos caracterizar-se-o por um conjunto de equaes, que descrevem as sadas do controlador como funes booleanas: - apenas das suas entradas. Neste caso, diremos que o controlador combinacional. - das suas entradas e de variveis internas de memria. Neste caso, diremos que o controlador sequencial, pois reage no s ao valor instantneo das entradas, mas tambm a sequncias especficas que estes valores podem tomar no tempo. Sejam u 1 , ..., u m as variveis de entrada, x 1 ,... , x r as variveis internas e y 1 ,..., y n as
variveis de sada do controlador. Ter-se- ento que uma varivel yi de um controlador combinacional tem por expresso y i = f i ( u1 ,..., u m ) em que fi representa uma funo booleana. Da mesma forma, para um controlador sequencial, ter-se-: y i = f i ( u1 ,..., u m , x 1 , ..., x r ) A implementao das equaes em termos de dispositivos fsicos sofreu uma grande evoluo. Referiremos as tecnologias: - Electromecnica

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Introduo

- Pneumtica - Electrnica digital.

Tecnologia electromecnica
Neste caso, cada sada do controlador tem associado um rel. A funo lgica associada a essa sada implementada directamente no circuito da bobina do rel (circuito de comando) recorrendo a ligaes srie e paralelo dos contactos correspondentes s entradas do controlador (botes de comando e sensores). No caso de controladores sequenciais, as variveis internas do controlador, so tambm implementadas por um rel associado que funciona como elemento de memria. Vejamos um exemplo combinacional e um exemplo sequencial. A representao grfica usar os chamados diagramas de escada (do ingls 'ladder diagrams').
Exemplo Por questes de segurana, pretende-se que o motor de uma prensa s seja energizado se o operador carregar simultaneamente em dois botes afastados entre si. Se forem b1 e b2, as variveis lgicas associadas a cada um dos botes e M a varivel lgica associada sada do controlador, ento a equao lgica, que descreve este, M = b1.b2, ou seja, a varivel de sada, que determina a energizao do motor, o "E" lgico das duas variveis de entrada. Graficamente, o controlador ser ento representado como:
24 V 0V

b1

b2

A alimentao de sensores e controladores lgicos muito usualmente realizada com uma tenso de 24 Volt. Neste caso e em termos de circuito elctrico, o controlador consiste na colocao em srie, entre os 24 V e os 0 V de alimentao, dos contactos dos botes e da bobina do rel que liga o motor. Suponhamos que este trifsico, requerendo portanto uma alimentao de 220 Volt trifsica. O sistema total pode ser representado simplificadamente por:
220 V m M 0V Circuito de potncia

24 V

b1

b2

0V Circuito de comando

Os 3 contactos do rel M que ligam o sistema de alimentao trifsico so representados por um s contacto m. Esta uma conveno usual: enquanto que a varivel lgica (de sada) associada a um rel se designa por uma letra maiscula, os contactos do rel so designados pela mesma letra, mas

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Introduo

minscula. Se no se realizarem ligaes instveis, claramente, o valor lgico da varivel que descreve a energizao da bobina do rel e das variveis que descrevem o estado dos seus contactos NA, o mesmo. Note-se que, falando estritamente, a representao de sensores e actuadores no faz parte da representao de um controlador lgico. O que se representa no diagrama de um controlador lgico so as variveis lgicas que descrevem o estado de sensores e actuadores. Nesta metfora grfica, que teve origem na implementao electromecnica dos controladores, as variveis so representadas por contactos e rels.

No caso anterior, o controlador combinacional pois o valor da varivel de sada s depende dos valores (instantneos) das variveis de entrada. Vejamos agora um exemplo sequencial.
Exemplo Suponha-se uma mesa que transporta peas entre duas posies sobre uma linha, xe e xd. A mesa deslocada em cada um dos sentidos por dois motores elctricos, E e D. Dois interruptores de fim-decurso, l e r, detectam a chegada da mesa a cada uma das posies extremas. Dois botes, be e bd, devem, quando premidos, provocar a movimentao da mesa para a esquerda e direita respectivamente. Se forem largados, o movimento deve manter-se at a mesa chegar posio extrema. Veja-se a figura:

xe be bd

xd

O diagrama de um controlador ou circuito de comando respondendo s especificaes, apresenta-se na figura seguinte:

e

be

bd/

l/

bd

be/

r/

Notem-se os seguintes pontos: - a colocao de um contacto de cada rel em paralelo com o contacto NA do boto que provoca a sua

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Introduo

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energizao permite que a mesa se continue a deslocar mesmo depois de cessar a actuao sobre os botes. Com efeito, a energizao dos rels E e D provoca o fecho dos seus contactos auxiliares e e d, constituindo um 'by-pass' aos contactos NA dos botes que mantm os rels energizados, mesmo que os botes sejam largados. - a colocao em srie de contactos NF dos fins-de-curso garante que os rels, e logo os motores, sejam desligados quando a mesa atinge as posies extremas. - a colocao em srie de contactos NF dos botes impossibilita que os motores sejam ligados ao mesmo tempo (uma situao a evitar claramente), mesmo que se carregue simultaneamente nos dois botes. Este controlador pode ser descrito pelas seguintes equaes lgicas:
E = (be + e) bd / l / D = ( bd + d ) be / r /

O controlador tem 4 variveis de entrada (be, bd, l e r), duas variveis de sada (E e D), e duas variveis internas (e e d). portanto um controlador sequencial em que as variveis internas e de sada so as mesmas. Repare-se que a resposta actuao em qualquer um dos botes diferente consoante a mesa esteja parada ou no.

Tecnologia pneumtica
A tecnologia pneumtica usa elementos que funcionam tendo como fonte de energia ar comprimido. Existem elementos capazes de realizar funes lgicas (como o "E" ou o "Ou"). A existncia de sensores e actuadores funcionando com o mesmo princpio, permite constituir sistemas totalmente baseados em ar comprimido. A sua utilizao de especial interesse em ambientes explosivos ou sujeitos a fortes campos electromagnticos onde a tecnologia anterior pode ser perigosa ou sofrer interferncias. O principal inconveniente a necessidade de estabelecimento de um circuito de ar comprimido prprio, com custos elevados de instalao e manuteno, bem como o volume ocupado pelos dispositivos.

Electrnica digital
A electrnica digital comeou a ser utilizada em Automao a partir do momento em que se criaram os circuitos lgicos integrados em pequena e mdia escala (SSI e MSI). Mas foi com o aparecimento dos microprocessadores, que se abriram perspectivas de larga aplicao, nesta rea devido generalizao dos dispositivos conhecidos como Controladores Lgicos Programveis (abreviadamente PLC's na literatura inglesa, tambm referidos como Autmatos na literatura francesa). Um controlador lgico programvel fundamentalmente um microcomputador cujo

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Introduo

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'hardware' concebido para aplicao industrial em tarefas especficas de Automao. Uma configurao bsica contm CPU, memria voltil e no voltil e mdulos de 'interface' com o processo. O 'software' de base permite a sua programao de forma a configur-lo como um controlador lgico, basicamente limitado apenas pelo nmero de entradas e sadas 'hardware' disponveis e pelo tamanho de memria. As linguagens de programao podem usar diferentes metforas tipo, como a simulao de um circuito electromecnico, a simulao de um circuito lgico SSI, uma descrio textual das funes lgicas a implementar, ou diagramas de estado de circuitos lgicos, frequentemente, encontrando-se uma mistura destes tipos. A flexibilidade introduzida por um dispositivo programvel, permite incluir nas instrues de programao comandos complexos, como funes lgicas de seleco, contadores, temporizadores, geradores de 'streams' de 'bits' com propriedades especificadas, etc. O 'interface' humano com o PLC pode ser realizado por consolas dedicadas, ou usando um computador de uso geral, que simplifica bastante as tarefas de desenvolvimento, teste e implementao dos programas ou controladores lgicos requeridos. A aparente sofisticao introduzida com a sua utilizao largamente compensada pelas vantagens resultantes: - a possibilidade de programao permite a utilizao do mesmo controlador para executar tarefas distintas, procedendo apenas alterao do programa introduzido; - a duplicao dos programas tambm um processo simples permitindo, em caso de necessidade, a criao rpida de vrios controladores idnticos. - a melhoria registada na instalao e manuteno dos sistemas automatizados, dado que esta soluo reduz substancialmente o nmero de ligaes a estabelecer fisicamente, pois todo o processamento realizado por "software". A grande evoluo registada nos microprocessadores (capacidades e preo) reflectiu-se positivamente nos controladores programveis tornando-os uma opo aliciante tambm do ponto de vista econmico para a maioria das aplicaes. No caso de se pretender automatizar processos industriais de mdia ou grande complexidade deve-se optar pela utilizao de PLC's, porque, nesse caso, o tempo de desenvolvimento, instalao e manuteno tem importncia fundamental no custo total do projecto, tornando pouco significativo os gastos com o equipamento. No entanto os controladores cableados (na literatura inglesa WLC) ainda surgem frequentemente nos pequenos sistemas, dado que o investimento inicial fixo necessrio num PLC, poder no se justificar, sobretudo se o controlador lgico a implementar for de pequena complexidade.

2. LGEBRA DE BOOLE E CONTROLADORES COMBINACIONAIS

Tradicionalmente, o projecto (sntese) de um controlador lgico comporta 3 fases. 1 - Inicialmente ter-se- de elaborar o caderno de encargos do controlador, ou seja, especificar o seu funcionamento. As especificaes devem ser sujeitas a uma validao. Sempre que se registem faltas ou incongruncias, devem corrigir-se as especificaes. 2 - A fase seguinte comea com a identificao dos sinais de entrada e de sada do controlador, que recebero a informao e actuaro sobre o processo que se pretende controlar. Nesta altura, aplica-se um mtodo de sntese mais ou menos intuitivo que visa a realizao do controlador. Por mtodo de sntese, entende-se um mtodo que permite transformar as especificaes em linguagem corrente em equaes lgicas. O resultado obtido no fim desta fase um conjunto de funes lgicas que definem o autmato. 3 - Numa ltima fase, procede-se implementao das equaes obtidas, utilizando uma dada tecnologia. A distino entre esta fase e a anterior poder no ser perfeitamente ntida, na medida em que, muitas vezes, o mtodo de sntese tem j em vista uma dada tecnologia. Partindo deste padro bsico, que sempre til ter em mente, podem realizar-se diferentes variaes, de maior ou menor sofisticao, na metodologia de projecto. Em qualquer caso, dada a natureza dos controladores, a utilizao da lgebra de Boole das proposies aparece como uma ferramenta conceptual indispensvel. Recorde-se que os controladores lgicos combinacionais ficam perfeitamente definidos
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lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

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atravs de equaes lgicas que caracterizam as sadas como funes booleanas apenas das entradas. Para este tipo de controladores, a lgebra de Boole fornece um mtodo praticamente directo, no s para a sntese das equaes, como tambm para a simplificao destas, de modo a reduzir o custo e complexidade da implementao.

2.1 lgebra de Boole

A designao "lgebra de Boole" como entidade genrica, actualmente algo enganadora pois, existe, no uma, mas sim uma infinidade de lgebras de Boole. Estaremos interessados na lgebra de Boole dos valores lgicos v e f, que representaremos respectivamente por 1 e 0. Comeamos por definir formalmente o conceito.

2.1.1 Definio
Seja um sistema algbrico B definido como um quntuplo ordenado:

B = (B, + , ,O , U )
em que B um conjunto com mais de um elemento, + e so operaes binrias em B, O e U so elementos distinguidos de B. B ser uma lgebra de Boole no domnio B, se forem satisfeitos os seguintes postulados: Comutatividade: A a,bIB a+b=b+a ab=ba Distributividade: A a,b,cIB a + ( b c ) = ( a + b) ( a + c ) a(b+c)=(ab)+(ac) Identidades: A aIB aO=O a+U=U Existncia de complementar: A aIB, a IB a+ a =U a a =O Defina-se B por B = { 0 , 1 }, 0 e 1 representando como se disse os valores de verdade

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lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

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ou valores lgicos v e f, e definam-se as duas operaes + e pelas tabelas: a b | + a b |

---------------0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1

---------------0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1

, + , ,0, 1) a lgebra de Boole dos valores lgicos v e f. A Ento o quntuplo ({0,1}

operao + significa a operao de adio lgica ou disjuno ("Ou") e a operao significa a operao de multiplicao lgica ou conjuno ("E"). O complementar de uma varivel, a , significa "No" a. Destaque-se que as condies da teoria das lgebras de Boole, chamadas axiomas ou postulados, so simtricas relativamente s operaes + e , donde resulta o princpio da dualidade: - todo o teorema relativo a lgebras de Boole, enunciado em termos de adio (+) e/ou multiplicao (), continua a ser verdadeiro se se trocarem entre si estas operaes e os respectivos elementos identidade, 0 e 1.

2.1.2 Teoremas
A partir dos postulados de uma qualquer lgebra de Boole, podem deduzir-se como teoremas as seguintes propriedades: Associatividade: A a,b,cIB (a+b)+c=a+(b+c) (ab)c=a(bc) Idempotncia: A aIB a+a=a aa=a Absoro: A a,bIB a+(ab)=a a(a+b)=a Involuo:

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lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

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A aIB Leis de De Morgan A a,bI B

=a

(a+b) = a b (ab) = a + b

Teorema do termo / factor "menor": A a,bI B a+( a b)=a+b a( a +b)=ab Teorema da adjacncia lgica: A a,bI B (ab)+(a b )=a (a+b)(a+ b )=a Teorema do termo / factor "includo": A a,b,cI B (ab)+( a c)+(bc)=(ab)+( a c) (a+b)( a +c)(b+c)=(a+b)( a +c)

2.1.3 Funes e expresses booleanas

n Dada uma lgebra booleana B, uma funo booleana fB uma projeco de B para B:

f B:Bn B
Exemplo Seja B = { 0 , 1 }. Ento, B2 = { (0,0) , (0,1), (1,0) , (1,1) }. Existem 16 funes de B2 para B. A funo "Ou Exclusivo", por exemplo, corresponde seguinte associao de elementos de B2 a elementos de B: fOuX =

{(( 0, 0) , 0 ), ((0 , 1) , 1 ), ((1, 0) , 1 ), ((1, 1) , 0 )}

Dada uma lgebra booleana B com domnio B define-se uma expresso booleana por - os elementos de B so expresses, - as variveis x 1 , x2 ,... x i ,... so expresses e - se F e G so expresses ento tambm o so
( F ) + (G ) ( F ) (G ) F

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lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

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Na escrita de uma expresso booleana omitir-se-o os parnteses, desde que tal no cause ambiguidade, assumindo-se que a operao tem precedncia sobre +. A expresso ((a ) (b )) + ( c) ser assim mais simplesmente escrita a b + c.

Uma expresso booleana determina ou representa univocamente uma funo booleana, mas o contrrio no verdade: em geral, para uma funo booleana, existir uma infinidade de expresses booleanas que a representam. Dado que estamos a considerar a lgebra de Boole dos valores lgicos v e f, no seguimento referiremos funes e expresses booleanas como funes e expresses lgicas. Estamos agora em posio de entender, de uma forma um pouco mais precisa, as questes de projecto de um controlador lgico como um dispositivo que realiza um conjunto de funes lgicas. O ponto de partida para a sntese do controlador so as especificaes do automatismo a implementar. Estas especificaes - definem as variveis de entrada e de sada do controlador. (Implicitamente, definiro tambm as variveis internas se implicarem um controlador sequencial.) - e podem ser traduzidas num conjunto de equaes que definem cada uma das variveis de sada (e cada uma das variveis internas) do controlador custa de uma expresso lgica envolvendo as variveis de entrada (e as variveis internas). Confrontem-se os exemplos no captulo anterior. A traduo das especificaes em equaes em que o membro esquerdo uma varivel de sada (ou interna) e o membro direito uma expresso lgica efectivamente o passo crucial no projecto. No estamos em posio de apresentar um mtodo sistemtico para a sua realizao. Um tal mtodo envolveria a anlise das especificaes como determinando um conjunto de proposies ou frases elementares sobre o estado do processo. A cada proposio elementar atribudo uma varivel lgica cujo valor de verdade corresponde sada do sensor associado. As especificaes implicam tambm que as proposies elementares sejam combinadas em proposies compostas custa de conectivas lgicas. Esta combinao traduz-se nas expresses lgicas que definem as variveis de sada custa das variveis de entrada. De momento, deveremos confiar no conhecimento obtido por experincia para realizar esta traduo. Agora, visto que uma expresso lgica determina univocamente uma funo lgica, torna-se claro que qualquer sada de um controlador lgico uma funo das entradas (e das variveis internas). Mas, visto que uma funo pode ser representada por diferentes expresses, no h garantia que a expresso obtida, como resultado do processo intuitivo de traduo seja a mais eficiente (ou elegante) em termos de implementao fsica. Isto coloca o problema de minimizar ou, pelo menos, simplificar as expresses lgicas obtidas. Esta questo tem mtodos sistemticos de resoluo e dedicaremos o resto deste captulo a uma

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abordagem elementar. Existem 4 formas das expresses lgicas que tem interesse referir: - forma cannica soma de produtos - forma cannica produto de somas - forma mnima soma de produtos - forma mnima produto de somas Uma expresso lgica est na forma soma de produtos quando constituda por somas lgicas de produtos lgicos (estes produtos so tambm designados por termos).
Exemplo:
(a b c)+( b d )+( a c d )

Uma expresso lgica est na forma produto de somas quando constituda por produtos lgicos de somas lgicas (estas somas so tambm designadas por factores).
Exemplo:
(a+b+d)( b +d)( a +c+ d )( a +d)

As formas cannicas so teis na anlise de circuitos lgicos e constituem ponto de partida de alguns mtodos (grficos, tabulares, etc.) de simplificao de funes lgicas. Diz-se que uma expresso lgica est na forma cannica soma de produtos quando todos os seus termos contm todas as variveis (da funo que implicitamente a expresso define). Estes produtos so tambm designados por produtos desenvolvidos, termos desenvolvidos ou mintermos. A forma cannica soma de produtos tambm designada por soma de produtos desenvolvidos.
Exemplo:
F(a,b,c,d) = (a b cd) + (a b c d ) + ( a b c d ) + ( a b c d ) + (a b c d ) + + (abc d )

Diz-se que uma expresso lgica est na forma cannica produto de somas quando todos os seus factores contm todas as variveis (da funo que implicitamente a expresso define). Estas somas so tambm designados por somas desenvolvidas, factores desenvolvidos ou maxtermos. A forma cannica produto de somas tambm designada por produto de somas desenvolvidas.

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Exemplo:
F(a, b, c, ) = (a + b + c ) ( a + b + c) ( a + b + c )

normalmente a partir das formas mnimas que se procede implementao de circuitos lgicos com "portas lgicas" (gates) discretas porquanto conduzem normalmente a implementaes mais simples. H vrias definies possveis para as formas mnimas: - menor nmero de literais (um literal uma varivel no-negada ou uma varivel negada); - menor nmero de termos / factores - somatrio do nmero de termos / factores e de literais mnimo. Adoptar-se- a ltima definio. Assim, uma expresso lgica est na forma mnima soma de produtos quando a expresso lgica constituda por uma soma de produtos tal que o somatrio do nmero de termos e do nmero de literais mnimo. Uma expresso lgica est na forma mnima produto de somas quando a expresso lgica constituda por um produto de somas tal que o somatrio do nmero de factores e do nmero de literais mnimo.

Tabelas de verdade
As tabelas de verdade constituem outro processo de descrever as funes lgicas. A sua utilizao deve-se ao modo simples como so obtidas a partir da especificao informal da funo. Alm disso, permitem a obteno directa das formas cannicas das expresses algbricas das funes. A tabela de verdade apresenta todas as combinaes possveis das variveis da funo, juntamente com os correspondentes valores assumidos pela funo para cada uma dessas combinaes.
Exemplo
a b c | F ------------------------------------0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 | | | | 0 1 1 0

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1 1 1 1

0 0 1 1

0 1 0 1

| | | |

0 0 1 0

Esta tabela descreve uma funo F de 3 variveis a, b e c que assume o valor lgico 0 para as seguintes combinaes dos valores das variveis: a b c , a b c , a b c , a b c , a b c

E assume o valor lgico 1 para as combinaes: a b c, a b c , a b c

A obteno da expresso lgica da funo na forma cannica soma de produtos reduzse a escrever a funo como uma soma das expresses das combinaes de valores das variveis para os quais o valor da funo 1.
Exemplo
Para a tabela anterior, tem-se: F (a,b,c) = a b c + a b c + a b c

Para se obter a expresso lgica na forma cannica produto de somas, pode escrever-se o complementar da funo como uma soma de produtos e complementar a expresso resultante, usando as leis de De Morgan.
Exemplo
Para a tabela anterior, tem-se:
F ( a , b , c ) = ( a b c ) + (a b c) + ( a b c ) + ( a b c ) + (a b c) F ( a , b , c ) = F (a , b, c ) = = ( a b c ) + (a b c) + ( a b c ) + ( a b c ) + (a b c) = = ( a b c ) ( a b c ) (a b c ) (a b c) (a b c ) = = ( a + b + c) (a + b + c ) ( a + b + c ) ( a + b + c ) ( a + b + c )

A partir da tabela de verdade tambm se preenchem facilmente os mapas de Karnaugh que constituem a principal ferramenta grfica de simplificao de funes lgicas.

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2.2 Simplificao de Expresses Lgicas 2.2.1 Utilizao dos teoremas da lgebra de Boole

A simplificao de expresses lgicas recorrendo aos teoremas da lgebra de Boole no um processo sistemtico. O processo de aplicao dos teoremas repete-se at que j no existam mais partes da expresso susceptveis de serem simplificadas. No existe, no entanto garantia que a expresso obtida esteja realmente minimizada. Os teoremas mais utilizados na simplificao de expresses lgicas so: Teorema da absoro : A a,bIB a+(ab)=a a(a+b)=a Teorema do termo / factor "menor" A a,bIB a+( a b)=a+b a( a +b)=ab Teorema da adjacncia lgica A a,bIB (ab)+(a b )=a (a+b)(a+ b )=a O teorema da absoro aplica-se quando um termo ou expresso est includo num termo "maior". Esse termo "maior" tem uma parte que idntica ao termo "menor" para alm da ocorrncia de outras variveis. O termo maior, nestes casos, redundante. Se um termo ou uma expresso ocorre num termo "maior" na forma negada da que ocorre num termo "menor", ento essa ocorrncia na forma negada redundante (teorema do termo/factor "menor"). O teorema da adjacncia lgica aplica-se no caso de dois termos de uma expresso diferirem apenas numa varivel, que ocorre na sua forma directa num dos termos e inversa no outro termo. Neste caso essa varivel redundante em ambos os termos.
Exemplo
F=cd+a b c +bcd Aplicando o teorema de absoro, pois o primeiro termo est includo no terceiro termo, obtm-se: F=cd+a b c

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Em algumas expresses estes teoremas no podem ser aplicados directamente.

Exemplo
Seja a funo F=ab + bef + a cd + b cd No entanto, recorrendo propriedade da distributividade F=ab + bef + a cd( a + b ) e pela lei de De Morgan F=ab + bef + cd( ab ) Agora o primeiro termo aparece includo na forma de complemento no terceiro termo pelo que se pode aplicar o teorema do termo/factor menor. F=ab + bef + cd

Exemplo
Seja agora a funo: F=ab c + abc + a b c + a b c Aqui pode aplicar-se directamente o teorema da adjacncia lgica F=ab + a b

Recorrendo apenas aos teoremas nem sempre se obtm a expresso mais simples, pelo que no constituem a ferramenta mais eficaz para a minimizao de expresses lgicas. Os mapas de Karnaugh e os mtodos tabulares (em particular o de Quine-McCluskey) so alternativas a considerar. Para a utilizao manual os mapas de Karnaugh afiguram-se mais convenientes.
2.2.2 Mapas de Karnaugh

Os mapas de Karnaugh constituem outra representao para as funes lgicas. Tm especial utilidade por permitirem obter de forma quase totalmente sistemtica, e relativamente expedita, as expresses mnimas das funes lgicas. A minimizao no totalmente sistemtica, no sentido de que h casos em que uma parte do processo de obteno da forma mnima tem que ser feita por tentativa e erro. O mapa de Karnaugh para uma dada funo consiste num quadro com tantas clulas quantas os possveis mintermos da funo, em que as clulas so dispostas por forma a possibilitarem uma aplicao mecnica do teorema da adjacncia lgica (os mintermos a que

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possvel aplicar o teorema da adjacncia lgica ficam colocados em clulas 'adjacentes'). Ora pode demonstrar-se que, quando o ponto de partida a forma cannica soma de produtos, o teorema da adjacncia lgica o nico necessrio para alcanar a forma mnima - assim, o mapa de Karnaugh permite a minimizao atravs da deteco grfica de mintermos adjacentes.
Exemplo
O mapa de Karnaugh para uma funo de 3 variveis A, B e C poderia ser:
B

A funo representada no mapa de Karnaugh inscrevendo um 1 nas clulas correspondentes aos mintermos que fazem parte da expresso da funo, e inscrevendo um 0 nas clulas correspondentes aos mintermos que no fazem parte da expresso da funo. Seja a funo cuja expresso algbrica dada a seguir na forma cannica soma de produtos: F (A, B, C) = A B C + A B C + A B C A sua representao no Mapa de Karnaugh acima seria:
B

0 A 0

Examinando a expresso da funo pode verificar-se que possvel aplicar o teorema da adjacncia aos dois ltimos termos. A B C + AB C = B C

Observando agora o mapa de Karnaugh, verifica-se que aqueles dois termos correspondem a clulas geometricamente 'adjacentes' com o 1 inscrito. A simplificao pode ser assinalada "agrupando" essas clulas como se ilustra na figura seguinte.

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0 A 0

A expresso simplificada resulta agora directamente do mapa de Karnaugh. O 1 isolado, que no foi possvel 'agrupar' com outro(s), corresponde ao termo ( A B C ) enquanto o 'par' de 1s corresponde ao termo ( B C ) A expresso 'simplificada', forma mnima soma de produtos, assim: F (A, B, C) = A B C + B C

No mapa que temos vindo a utilizar como exemplo, a correspondncia entre clulas e mintermos , pois, a que se ilustra a seguir:
B A.B.C. A A.B.C. A.B.C. A.B.C. C A.B.C. A.B.C. A.B.C. A.B.C.

So obviamente possveis outras correspondncias entre clulas e mintermos. A nica condio a cumprir a de que essa correspondncia seja tal que fiquem colocados em clulas geometricamente 'adjacentes' mintermos aos quais seja aplicvel o Teorema da Adjacncia Lgica. S deste modo ser possvel a aplicao 'mecnica' desse teorema. Usando a conveno de que a uma varivel negada corresponde o smbolo 0 e que a uma varivel na forma directa corresponde o smbolo 1, podemos representar os mintermos por um cdigo binrio. Fazendo corresponder aos nmeros do cdigo binrio os respectivos equivalentes decimais, podemos numerar os mintermos como se ilustra a seguir: A B C A B C A B C 000 0 001 1 010 2 A B C 100 4

A B C 101 5 A B C 110 6 ABC 111 7

A B C 011 3

Cap. 2

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B 0 A 4 1 5 3 7 2 6

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Duas clulas so adjacentes se os mintermos a elas associados forem iguais a menos da ocorrncia de uma das variveis (que aparece directa num e complementada noutro). Assim, clulas com um lado comum so adjacentes e clulas com um vrtice comum no so. Clulas nos extremos opostos do mapa tambm so adjacentes. Por exemplo as clulas 0 e 2 do mapa acima so adjacentes. Um mapa de Karnaugh para uma funo de 3 variveis requer 8 clulas, uma para cada termo desenvolvido (mintermo) possvel - 23 = 8. Um mapa de Karnaugh para uma funo de 2 variveis ter 22 = 4 clulas, um mapa de Karnaugh para uma funo de 4 variveis ter 24
= 16 clulas, etc.
B B

2 Variveis A

3 Variveis

A C

4 Variveis B

A D 5 Variveis E C E C

A D

A D

Cap. 2

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Grupos de adjacncia e simplificao dos termos

At agora considerou-se apenas a simplificao resultante do agrupamento de 2 clulas adjacentes, por aplicao directa do teorema da adjacncia lgica. Podem, no entanto, existir grupos de adjacncia com mais clulas, que levam a simplificaes maiores. Por exemplo, num mapa para 4 variveis podem existir grupos de adjacncia com 2, 4 e 8 clulas. Um grupo de adjacncia um grupo de mintermos que mantm ocorrncias idnticas de uma parte das variveis, ao passo que as restantes tomam todas as possveis combinaes de ocorrncias.
Exemplo
O grupo A B CD , A B C D , AB C D , ABCD mantm ocorrncias idnticas de A e D, do mesmo passo que inclui todas as combinaes possveis das ocorrncias de C e B. Considerando a soma lgica dos mintermos do grupo, podemos aplicar a propriedade associativa: F ( A, B, C, D ) =A B CD+A B C D + AB C D+ ABCD

=AD( B C+ B C +B C +BC) Notando que dentro dos parntesis est a soma lgica de todos os mintermos de uma funo das variveis B e C, temos F ( A, B, C, D ) = A D 1 = A D

De uma maneira geral, a soma do grupo de mintermos que constituem um grupo de adjacncia equivalente ao obtido tomando as variveis com ocorrncias idnticas e suprimindo todas as outras.

Cap. 2

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Exemplos de grupos de adjacncia de 2 clulas:

A.B.D 1

1 1 1
A

1
D

1 A.B.C

B.C.D
Exemplos de grupos de adjacncia de 4 clulas:

B.C 1 1
A D C

1 1 1
B A

A.B

D C

1 1

1 1 A.D
B

B.D

1
B

A D

1
D

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Exemplos de grupos de adjacncia de 8 clulas:

C 1 1 1 A 1 D 1 1 1 1 B

C 1 1 1 1 B

1 D

Leitura de mapas na forma mnima soma de produtos

Porventura a utilizao mais comum (se bem que no a nica) dos mapas de Karnaugh a obteno da forma mnima soma de produtos (FMSP) para uma funo, quando o ponto de partida a forma cannica soma de produtos. Para chegar a um processo sistemtico (ou quase...) de obteno da FMSP vamos comear por definir, grupos (de adjacncia) primrios: Um grupo de adjacncia diz-se primrio se no est totalmente includo em outro grupo maior.
Exemplo:

C Grupo n2 A.B.C

1
Grupo n1 A.B.C A

1 1

1 1 1
D

Grupo n3 B.C

O grupo n2 no primrio, pois est totalmente includo no grupo n3. Os grupos n1 e 3 so primrios.

bem claro que um termo relativo a um grupo no-primrio no deve aparecer na FMSP, uma vez que os 1s por ele "representados" so englobados num termo mais simples correspondendo a um grupo primrio que o inclua. Por outras palavras, na FMSP s aparecem termos correspondentes a grupos primrios.

Cap. 2

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Resta o problema de escolher quais os grupos primrios que formam a FMSP. Cada clula 1 deve estar includa em pelo menos um dos grupos primrios escolhidos. Ora, haver muitas vezes 1s que esto includos em apenas um grupo primrio. Um grupo primrio diz-se essencial se incluir uma ou mais clulas 1 que no esto includas em qualquer outro grupo primrio. Tambm claro que todos os grupos primrios essenciais devem estar includos na FMSP. No entanto, nem sempre a FMSP consta apenas de grupos primrios essenciais. Isso acontece se, aps remoo dos 1s contidos em grupos primrios essenciais, subsistirem um ou mais 1s.
Exemplo
C

1*

1 1

1 1

1 B 1* 1 A B

1 *

1 D

D Aps remoo dos grupos primrios essenciais

Grupos primrios

"*" assinala as clulas que s so includas num grupo primrio e que portanto definem os grupos primrios essenciais - estas clulas so chamadas clulas essenciais.

Aps a remoo dos 1s contidos em grupos primrios essenciais haver que "representar" os 1s remanescentes por termos adicionais o mais simples possveis. Para esses termos adicionais pode-se, se isso resultar em termos menores, retomar 1s j includos nos grupos primrios essenciais que tinham sido removidos, de maneira a formar grupos o maior possvel. No exemplo anterior, isso corresponde a incluir o 1 remanescente no grupo do quadrado central. Pode acontecer que depois da remoo dos grupos primrios essenciais exista inclusivamente mais de um 1 remanescente. Nesse caso, a obteno da FMSP faz-se atravs de um processo de tentativa e erro.
Exemplo:
Grupos primrios essenciais 1 tentativa de extraco dos restantes 1s 2 tentativa de extraco dos restantes 1s

Cap. 2

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A.C

B.C.D

A.B.C
C

B.C.D

A.B.D

B.C.D
C

1
A

1 1

1
B A

1 1

B A

1 1

1 1*

1 1*
D

Uma anlise simples permite verificar que a 2 tentativa fornece j a FMSP. Os 4 1s restantes, depois da remoo do grupo primrio essencial, no podem ser agrupados num grupo de 4, nem num grupo de 4 mais um grupo de 2. Assim por ordem de simplicidade decrescente a melhor hiptese a seguir a de 2 grupos de 2. Este precisamente o agrupamento efectuado na 2 tentativa.

Se bem que o processo de obteno da FMSP a partir do mapa de Karnaugh no seja inteiramente sistemtico, podem delinear-se, de acordo com o j exposto, os passos para um mtodo a seguir: 1 - Identificar no mapa os grupos que possvel formar, no omitindo nenhum dos maiores. 2 - Dos grupos identificados, manter e marcar ("rodear") apenas os primrios. Neste ponto, verificar: - todos os 1s esto includos? - no h grupos maiores que por lapso ainda falta identificar? - por lapso no se tero marcado grupos no primrios, isto , totalmente includos dentro de outros grupos maiores? 3 - Dos grupos primrios, salientar os essenciais. Por exemplo, distinguindo com asteriscos as clulas essenciais, pertencentes s a um grupo primrio. 4 - "Extrair" os termos correspondentes aos grupos primrios essenciais. 5 - Se depois de removidos os 1s includos nos grupos primrios essenciais ainda restarem 1s no mapa, encetar um processo de tentativa e erro para minimizar os termos que representam esses 1s restantes. 5.1 - Comear por identificar quais os grupos maiores que possvel formar com os 1s

Cap. 2

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restantes. "Extrair" esses grupos, notando que se isso simplificar os termos que se esto a extrair, devem ser utilizados, para formar grupos maiores, os 1s j considerados em passos anteriores. 5.2 - Como o nmero de 1s restantes reduzido, geralmente fcil ver qual o melhor nvel de simplificao dos 1s que ficaram depois do passo 4. Assim que se chegar a uma soluo com esse nvel de simplificao, d-se por concluda a minimizao.
Exemplo:
Grupos primrios (h 2 grupos essenciais) 1s restantes A maior simplificao 2 grupos de 2

1 1 1 1 1 1 *1
D B

1 1

1
A D

B A

1
B

*1

Nota: se no fosse possvel cobrir os 3 1s restantes por meio de 2 grupos de 2, teramos de ensaiar a seguir a hiptese de 1 grupo de 2 e 1 grupo de 1, e assim sucessivamente.

Geralmente, ao resolver um problema de minimizao no se explicitam todos os passos indicados, passando-se, por exemplo, directamente aos grupos primrios sem identificar todos os grupos menores.
Condies indiferentes

H funes lgicas para as quais certas combinaes das variveis de entrada nunca podem ocorrer, pelo menos, em termos de funcionamento normal dos dispositivos.. Tambm surgem casos em que para determinadas condies de entrada, que podem ocorrer, as sadas do circuito simplesmente no so utilizadas.
Exemplo (combinaes de entrada que no podem surgir):
Num tanque de lquido os sensores 1 e 2 ficam a "1" quando imersos. A combinao S2=1, S1=0 nunca poder surgir.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

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Sensor 2

S2 S1

Sensor 1

Exemplo (combinaes de entrada para as quais as sadas no so utilizadas):

Multiplicador

X0 X1 X2 X3

Overflow

Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6

Y0 Y1 Y2 Y3

O circuito multiplicador da figura acima multiplica uma palavra X de 4 bits por outra palavra Y tambm de 4 bits, apresentando o resultado numa palavra de 7 bits. No entanto, quando o resultado, por demasiado grande, j no exprimvel em 7 bits, apenas deve activar a sada Overflow, que indica ultrapassagem da capacidade. Nessa situao indiferente o estado das sadas Z, porque no vo ser utilizadas. Por outras palavras, para todas as combinaes de entrada que resultarem num produto no exprimvel em 7 bits, as sadas Z so opcionais dado que no sero utilizadas. Quer num caso quer noutro, para essas combinaes de entrada as sadas so indiferentes, isto , a funcionalidade do circuito no afectada pelos valores que as sadas possam ento tomar.

H ento completa liberdade para estabelecer valores para as sadas relativas a esses combinaes, de acordo com o que seja mais vantajoso para a simplificao do circuito. Para realar esse facto, os valores indiferentes das sadas representam-se (numa tabela de verdade ou num mapa de Karnaugh) por X. Num mapa de Karnaugh, o procedimento a tomar em relao aos Xs o seguinte: - se tomar um [ou mais] X como 1 resultar na compactao de um termo necessrio para "extrair" alguns dos 1s do mapa, o X tomado como 1; - caso contrrio, o X tomado como 0.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

32

Exemplo:
S um dos Xs que tomado a 1:
B.C

B.C

3. PROJECTO DE CONTROLADORES SEQUENCIAIS

LGICOS

O projecto de controladores lgicos sequenciais segue as mesmas fases do projecto dos controladores lgicos combinacionais. A principal diferena entre estes controladores reside na necessidade de elementos de memria que contenham a informao respeitante sequncia de estados do processo. Assim as sadas do controlador dependem tambm do estado da sequncia.
3.1 O Mtodo de Huffman

No incio da automatizao, o nfase era dado eficincia de implementao, devido ao elevado custo dos componentes dos controladores cableados usados na altura (por exemplo rels electromagnticos). Assim desenvolveram-se mtodos de sntese, como por exemplo Huffman e os diagramas A.S.M., que visam a simplificao das funes lgicas minimizando a nmero de circuitos utilizados. A sua aplicao implica uma codificao da informao relativa ao estado da sequncia. Nestes mtodos, o funcionamento sequencial do automatismo no se torna claro a partir do conjunto de expresses lgicas correspondentes s funes internas de estado, que concentram a informao relativa evoluo do processo. Em caso de avaria, nos sistemas de mdia complexidade, este facto dificulta a determinao do estado do processo, complicando a deteco da falha. O resultado final da aplicao destes mtodos um conjunto de equaes lgicas simplificadas. Estes mtodos, orientados implementao, so morosos, tornando-se mesmo impraticveis caso o automatismo seja complexo, e obrigam a uma especializao do
33

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

34

projectista.
3.2 O Mtodo do Grafcet

Actualmente a qualidade de um projecto no se avalia apenas pela minimizao conseguida que se traduzia depois numa poupana de rels. O critrio de avaliao evolui dado que a complexidade dos problemas de automatizao aumentou e o preo e as caractersticas dos controladores evoluram favoravelmente. Assim o tempo de estudo assume um peso maior bem como o tempo de instalao, teste, manuteno e reparao do controlador. De acordo com esta nova perspectiva, deve-se procurar uma certa coerncia e homogeneidade entre as diferentes fases do projecto e minimizar o tempo de sntese propriamente dito, pois trata-se apenas de traduzir, com vista posterior implementao, o caderno de encargos elaborado. O Grafcet surge como uma ferramenta til nas trs fases de projecto referidas, permitindo assim uma abordagem unitria de todo o projecto. O Grafcet de nvel 1 onde se registam os aspectos funcionais constitui um caderno de encargos especificado de um modo rigoroso. Depois o Grafcet de nvel 2, onde os aspectos tecnolgicos j surgem com a definio precisa das entradas e sadas, constitui uma traduo do caderno de encargos pronta a ser implementada directamente atravs de sequenciadores, mdulos lgicos ou autmatos programveis. De referir tambm, que caso no se disponha da tecnologia referida relativamente simples converter o grafo, estrutura sequencial, num conjunto de funes lgicas sequenciais idnticas s resultantes da aplicao do mtodo de Huffman. Os sistemas de controlo desenvolvidos para a indstria apresentam aspectos especficos que no so considerados na maioria dos mtodos de descrio existentes. A principal diferena reside no nmero elevado de variveis de entrada embora em cada momento interesse apenas analisar um subgrupo restrito. Tendo em ateno este facto, a AFCET (Associao Francesa para a Ciberntica Econmica e Tcnica) criou um grupo de trabalho heterogneo composto por cientistas e por industriais de modo a elaborar um mtodo de descrio de automatismos industriais que constitusse um compromisso entre a teoria e a prtica. Assim surgiu o Grafcet (GRAFo de Comando Etapa-Transio), que um diagrama funcional onde se descrevem as aces sequenciais a realizar pelo controlador.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

35

A recomendao da Agncia para o Desenvolvimento da Produo Automatizada em Frana (ADEPA) com vista sua utilizao nas pequenas e mdias industrias contribuiu decisivamente para a sua divulgao. Seguidamente apresenta-se um resumo das regras de construo dos diagramas Grafcet que esto definidas na Norma Francesa NF C03-190.
3.2.1 Princpios do Grafcet Descrio de um sistema automatizado

Um sistema automatizado pode decompor-se em duas partes interactivas: Parte operativa --> sistema fsico a automatizar. Parte comando (ou autmato) --> equipamento que determina as ordens destinadas ao sistema fsico e os sinais visuais em funo das informaes enviadas pela parte operativa e das instrues recebidas do operador.

OPERADOR

Sinalizaes

Instrues

Ordens PARTE COMANDO Autmato Informaes

PARTE OPERATIVA Processo a automatizar

A descrio da parte comando apresenta-se geralmente em 2 nveis permitindo assim uma caracterizao clara e pormenorizada. A representao de nvel 1 diz respeito s especificaes funcionais que determinam as aces a empreender pelo automatismo nas diferentes situaes. A elaborao do diagrama de nvel 2 tem em ateno os aspectos operacionais (por exemplo: modos de funcionamento, questes de segurana) e as especificaes tecnolgicas dos equipamentos.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

36

Definio dos elementos do Grafcet

O Grafcet constitudo por um conjunto de: A) ETAPAS, s quais esto associadas Aces B) TRANSIES s quais esto associadas Receptividades C) LIGAES ORIENTADAS unindo as etapas s transies e as transies s etapas. Etapas As etapas caracterizam-se por um comportamento invariante da parte comando em relao s suas entradas e sadas. Num determinado instante, uma etapa pode estar activa ou inactiva. O conjunto das etapas activas define inteiramente a situao do autmato. Este elemento do Grafcet representa-se por um rectngulo e referenciado por um nmero, ao qual se pode associar um nome relacionado com a sua funo.

30 ESPERA

Aces:

As aces elementares ou complexas associadas a uma etapa so executadas, quando esta est activa. Essas aces podem ser externas afectando as sadas ou internas relacionadas com blocos funcionais como por exemplo os temporizadores e os contadores. As sadas da parte comando constituem as ordens emitidas para a parte operativa e as sinalizaes para o operador. As aces so referenciadas atravs do smbolo correspondente, podendo tambm aparecer uma breve descrio.

20 INICIO

Ligar o sinalizador L Arrancar o motor M

OU

20 INICIO

L=1

M=1

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

37

A execuo das aces pode depender tambm da verificao duma expresso lgica (condio) envolvendo: a) Entradas (E), b) Variveis auxiliares relacionadas com contadores (T e C). c) O estado (activo ou inactivo) de outras etapas (X).
E1/ 20 INICIO L=1 X30 M=1

blocos funcionais temporizadores e

Transies As transies indicam as possibilidades de evoluo entre etapas. Essa evoluo ocorre quando uma transio transposta originando uma alterao na situao do autmato. A transposio depende da validao da transio e da verificao da sua receptividade. Uma transio encontra-se validada sempre que todas as etapas imediatamente precedentes esto activas.

}
Receptividades:

Transio

Nas transies, a interaco com a parte operativa processa-se atravs das receptividades, que contm as informaes susceptveis de fazer evoluir o estado do sistema. As receptividades so expresses lgicas idnticas s condies associadas a algumas aces.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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(E0 + E1) * T0 + X22

Ligaes Orientadas As ligaes orientadas indicam as vias de evoluo possveis nos diagramas. O sentido convencionado para estes elementos do Grafcet descendente. No caso contrrio necessrio indicar expressamente o sentido.
Regras de sintaxe

A alternncia entre etapa - transio e transio - etapa deve ser sempre respeitada qualquer que seja a sequncia percorrida. Assim duas etapas no podem estar ligadas directamente, devendo encontrar-se separadas por uma transio.

------> Etapa ------> Transio ------> Etapa

Do mesmo modo entre duas transies tem de existir uma etapa intermdia.

------> Transio ------> Etapa ------> Transio

Regras de evoluo
Seguidamente so apresentadas um conjunto de regras que determinam o estado activo ou

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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inactivo das etapas. Regra 1: No incio do funcionamento do autmato procede-se activao incondicional das etapas definidas como iniciais. Estas etapas referenciam-se no diagrama pela duplicao do smbolo correspondente.

----->

Etapa Inicial

Regra 2: Uma transio diz-se validada quando todas as etapas imediatamente precedentes esto activas. A transposio duma transio realiza-se no caso de: - a transio estar validada. - a receptividade associada transio for verdadeira. Nesta situao, a transposio obrigatria. Veja-se a figura seguinte.

a + b.c = 0 ou 1

a + b.c = 0

a + b.c = 1

3 Transio no validada Regra 3:

3 Transio validada

3 Transio transposta

A transposio de uma transio provoca a activao das etapas imediatamente a seguir ao mesmo tempo que se desactivam todas as imediatamente precedentes. Quando existem vrias etapas ligadas a uma mesma transio representa-se o conjunto das ligaes por 2 traos paralelos.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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a + b.c = 0 ou 1

a + b.c = 0

a + b.c = 1

Transio no validada

Transio validada

Transio transposta

Regra 4: Vrias transies validadas simultaneamente com receptividades verdadeiras so transpostas tambm em conjunto. Regra 5: Se durante a evoluo do autmato, uma mesma etapa deva ser desactivada e activada ao mesmo tempo, ela permanece activa. Nota: O tempo de transposio de uma transio no pode ser considerado rigorosamente nulo, estando dependente da tecnologia utilizada para implementar a parte comando. A mesma situao se verifica com a durao da activao de uma etapa.

Estruturas de base
As estruturas que surgem mais frequentemente nos diagramas so: - Sequncia nica - Sequncias simultneas - Sequncias mltiplas Sequncia nica Esta sequncia, constituda por uma srie de etapas, caracteriza-se pelo facto de apenas uma delas se encontrar activa em cada instante.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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Sequncias simultneas Nos diagramas Grafcet est tambm prevista a evoluo em paralelo de vrias sequncias. Esta situao decorre aps a transposio de uma transio mltipla que origina a activao de vrias etapas. A evoluo nessas etapas entretanto activas processa-se de um modo independente de acordo com as regras estabelecidas. Esta estrutura assegura a sincronizao dos processos que se desenrolam em paralelo dada a simultaneidade no incio e no fim.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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Sequncias exclusivas Num Grafcet formado por vrias sequncias pode ser necessrio optar por apenas uma dessas sequncias. Um modo de garantir essa seleco a elaborao de receptividades mutuamente exclusivas.

a . b/ 2 3

a/. b

3.2.2 Exemplo de aplicao

Pretende-se automatizar um sistema de transporte constitudo por um tapete rolante e por uma arrastadeira. As peas so colocadas no incio sobre o tapete e depois retiradas da zona de evacuao por mecanismos externos ao sistema em causa. Aps a ordem de arranque (actuao do boto BOT por parte do operador), o tapete rolante accionado por um motor trifsico M1 (150W) desloca a pea no sentido da zona de

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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evacuao. O posicionamento da pea no fim do tapete assinalado pelo fim de curso FCa. Nessa altura deve iniciar-se o movimento de avano da arrastadeira que retira a pea do tapete colocando-a na zona de evacuao. A arrastadeira implementada por um dispositivo fixo num tapete accionado tambm por um motor trifsico M2 (150W). A actuao do fim de curso FCc confirma a presena da pea na zona de evacuao. Para concluir o ciclo resta o movimento de retrocesso da arrastadeira de modo a colocla na posio inicial caracterizada pela actuao do fim de curso FCb. Esse retrocesso consegue-se invertendo as ligaes do motor responsvel pelo movimento da arrastadeira.

Fcb M1

M2 Fca Fcc

Especificaes do projecto

Aplicando o mtodo de descrio de automatismos, Grafcet, pretende-se automatizar o conjunto de aces a realizar. a) Definir a parte de comando e a parte operativa, bem como a sua interaco. b) Elaborar o diagrama Grafcet de nvel 1, que obedea s especificaes pretendidas. c) Construir o diagrama Grafcet de nvel 2 de acordo com as caractersticas do sistema. d) Indicar as alteraes a introduzir de modo a facultar ao operador a possibilidade de seleccionar o modo de funcionamento (ciclo a ciclo ou automtico) atravs de um interruptor. e) Considerando apenas o modo de funcionamento automtico estudar a viabilidade de realizar aces simultneas de modo a acelerar o ciclo de transporte.
Caracterizao do sistema automatizado

A definio do diagrama funcional Grafcet assenta em vrias noes que importa esclarecer para este caso concreto.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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Assim a parte operativa constituda pelos elementos do sistema de transporte (tapete rolante e arrastadeira), cujo funcionamento se pretende automatizar. Por outro lado a parte comando ou autmato o equipamento a implementar de acordo com o diagrama Grafcet, que, em funo das informaes recebidas da parte operativa e das instrues do operador, elabora ordens destinadas parte operativa e sinalizaes. O autmato analisa o estado dos vrios fins de curso existentes, FCa, FCb e FCc, inteirando-se desse modo, da situao do sistema. O arranque do ciclo indicado pelo operador parte comando actuando uma botoneira. O operador controla tambm o estado de um interruptor que actua como selector do modo de funcionamento (ciclo a ciclo ou automtico). O autmato de acordo com as indicaes recebidas actualiza o estado das sadas que so os rels responsveis pelas ligaes dos motores do tapete e da arrastadeira. A descrio pormenorizada do sistema, apresentada no enunciado do problema, compreende aspectos relacionados com o funcionamento do automatismo, ou seja as diferentes situaes possveis na evoluo do sistema, e aspectos ligados sua implementao, ou seja caractersticas dos elementos de interaco com a parte operativa (actuadores e receptores). Nas especificaes funcionais englobam-se todas as aluses aos movimentos do tapete rolante e da arrastadeira, bem como as condies necessrias para os mesmos se efectuarem. As referncias aos receptores (fins de curso e botoneira) e aos actuadores (rels que controlam os motores) constituem as especificaes tecnolgicas deste sistema. Sistema Automatizado

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

45

OPERADOR

Sinalizaes

Instrues

PARTE COMANDO Automato

Ordens

PARTE OPERATIVA Sistema de Transporte (tapete + arrastadeira)

Informaes

PARTE COMANDO - autmato PARTE OPERATIVA sistema de transporte ( tapete rolante + arrastadeira )

INTERACO PARTE COMANDO - PARTE OPERATIVA Informaes estado dos fins de curso (FCa, FCb e FCc).

Ordens estado dos rels responsveis pela ligao do motor do tapete e do motor da arrastadeira nos 2 sentidos.

INTERACO OPERADOR - PARTE COMANDO Instrues estado da botoneira. estado do interruptor (ciclo a ciclo ou automtico). Sinalizaes no previstas.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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Diagrama Grafcet de nvel 1 (especificaes funcionais)

1 Ordem de arranque * condies inic 2 Movimento do tapete Pea no fim do tapete 3 Avano da arrastadeira Pea na zona de evacuao 4 Retrocesso da arrastadeira Arrastadeira recuada iais

ETAPA 1

aco: colocao da pea no tapete (aco externa ao sistema). receptividade: arranque do ciclo * ausncia de pea no fim do tapete * arrastadeira recuada * ausncia de pea na zona de evacuao.

TRANSIO 1-2

ETAPA 2

aco: movimento do tapete. receptividade: pea no fim do tapete.

TRANSIO 2-3 ETAPA 3

aco: avano da arrastadeira. receptividade: pea na zona de evacuao.

TRANSIO 3-4 ETAPA 4

aco: retrocesso da arrastadeira receptividade: arrastadeira recuada.

TRANSIO 4-1
.c5.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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Diagrama Grafcet de nvel 2 ( especificaes tecnolgicas) ;

TAPETE = 0 A. ARRASTADEIRA = 0 R. ARRASTADEIRA = 0 BOT * FCa * FCb * FCc

2 FCa 3 FCc 4 FT0 5 FCb

TAPETE = 1

TAPETE = 0 A. ARRASTADEIRA = 1

A. ARRASTADEIRA = 0 T0 = 1s

R. ARRASTADEIRA = 1

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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Alteraes da especificao

DIAGRAMA DE NVEL 2 MODIFICADO (Alnea d)

TAPETE = 0 A. ARRASTADEIRA = 0 R. ARRASTADEIRA = 0 BOT * FCa * FCb * FCc

2 FCa 3 FCc 4 FT0 5

TAPETE = 1

TAPETE = 0 A. ARRASTADEIRA = 1

A. ARRASTADEIRA = 0 T0 = 1s

R. ARRASTADEIRA = 1

FCb * (Aut#c-c)

FCb * (Aut#c-c)

R. ARRASTADEIRA = 0 FCa * FCc

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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DIAGRAMA DE NVEL 2 MODIFICADO (Alnea e)

TAPETE = 0 A. ARRASTADEIRA = 0 R. ARRASTADEIRA = 0

FCa * FCb

FCa * FCb

22
FCb

R. ARRASTADEIRA = 1

TAPETE = 1 FCa

TAPETE = 5 1 FCa

R. ARRASTADEIRA = 0

TAPETE = 0

TAPETE = 0

FCc

8
FCc

A. ARRASTADEIRA = 1

9
FT0

A. ARRASTADEIRA = 0 T0 = 1 s.

Implementao do sistema automatizado

Para a implementao do automatismo projectado utiliza-se, como exemplo, um controlador lgico programvel em linguagem Grafcet, TSX 27-20 da Telemecanique. A programao pressupe o estabelecimento prvio da correspondncia entre as entradas do controlador e os fins de curso e botoneira, bem como a associao das sadas ao comando dos motores do tapete rolante e da arrastadeira nos 2 sentidos. Poder-se-ia estabelecer a correspondncia apresentada a seguir, em que Ix,y e Ox,y so as representaes reconhecidas pelo autmato para as suas entradas e sadas.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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BOT (botoneira N.A.) -

I 1,0

FCa (fim de curso a N.F.) - I 1,1 FCb (fim de curso b N.F.) - I 1,2 FCc (fim de curso c N.A.) - I 1,3 TAPETE A. ARRASTADEIRA R. ARRASTADEIRA O 0,2 O 0,0 O 0,1

A programao do TSX 27-20 afigura-se simples pois dispe de um editor grfico. Para a definio das aces e das receptividades recorre aos diagramas de escada acessveis atravs da funo Zoom. Na pgina seguinte representa-se o aspecto visual do programa editado com recurso ao uso da consola de programao do autmato.
3.3 Linguagens de Programao

O recurso a uma linguagem convencional (por exemplo Basic, Pascal) para programar o controlador surge como uma opo atraente pois aproveita editores e compiladores j existentes. No entanto, dado o carcter genrico destas linguagens, os programas desenvolvidos no evidenciam necessariamente as especificaes do controlo sequencial, tornando difcil qualquer tarefa de alterao ou mesmo manuteno dos programas. Assim a programao dos PLC's deve realizar-se com base nos modelos de representao dos automatismos (linguagens dedicadas). Numa primeira fase utilizaram-se as funes lgicas e/ou a sua representao grfica (diagramas de escada) como linguagem de programao (dedicadas de baixo nvel). Esta opo prende-se com o aproveitamento dos mtodos clssicos de sntese dos controladores. Os controladores programveis, no entanto, permitem a implementao directa do Grafcet e de outros diagramas de estado, prximos das especificaes funcionais (linguagens dedicadas de alto nvel) e que apresentam vantagens no tempo de projecto, na capacidade de modelao, na manuteno e na deteco de avarias. Na pgina seguinte, apresenta-se um possvel diagrama geral dos diferentes mtodos.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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R R

O 0.0 O 0.1 O 0.2

1
I 1.0 I 1.1 I 1.2 I 1.3

# O 0.0

2
I 1.1

# O 0.0 O 0.1

S I 1.3 #

O 0.1 B0

M0 TB = 100 ms P = 10

B0 # O 0.2

5
I1.2

Aspecto visual do programa usando a consola de programao do TSX 27 - 20.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

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Especificaes Funcionais

- Diagrama GRAFCET de Nvel 1

Diagramas de Estados

Diagrama de transies de Huffman Mquina de Estados ASM Diagrama GRAFCET de Nvel 2 Redes de Petri Seguras e Interpretadas

Matrizes de Estados

Funes Lgicas

IMPLEMENTAO Linguagem de Contactos Linguagens dedicadas de alto nvel PLC's

"Hardware" WLC's

Viso geral dos mtodos de representao e sua implementao

. c2.

Bibliografia

Entre parntesis indica-se a cota da obra nos Servios de Documentao da Universidade do Minho.

AFCET. O Grafcet, Diagrama Funcional para Automatismos Sequenciais. AFCET-Telemcanique. Bossy, J.C, Brard, P., Faugre, P. & Merlaud, C. Le Grafcet: sa Pratique et ses Applications. Educalivre. Cojean, J., Chappert, R. & Campa, A. L' Automatique par les Problmes. Paris: Foucher, 1972. (BPG 681.5). Considine, D. M. (ed.) Standard Handbook of Industrial Automation. New York : Chapman & Hall, 1986. (BPG 681.5). Crispin, A. J. Programmable Logic Controllers and their Engineering Applications. London : McGraw-Hill, 1990. (BPG 681.5). Johnson, C. D. Controlo de Processos: Tecnologia da Instrumentao. Lisboa: Fundao Calouste Gulbenkian. Johnson, D. G. Programmable Controllers for Factory Automation. New York : Marcel Dekker, 1987. (BPG 681.5). Kissell, T. E. Understanding and Using Programmable Controllers. Prentice-Hall, 1986. (BGUM 681.3). Marie, G. La Pratique des Automates Programmables Industriels. Paris : Editions du Moniteur, 1988. (BPG 681.5). Milsant, M. Automatismes Squences. Paris: Eyrolles Editeur. Otter, J. D. Programmable Logic Controllers: Operation, Interfacing and Programming. Prentice-Hall, 1988. (BPG 621.3). Warnock, I. G. Programmable Controllers : Operation and Application. New York : Prentice Hall, 1988. (BPG 621.316.7).

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