Trabalho de Controle II

Projeto de compensador Introduo

Na maioria das vezes em que se deseja projetar um sistema de controle realimentado, comum que o projetista estabelea, de primeira mo, um conjunto de caractersticas desejadas para o sistema em questo. Tais caractersticas podem estar associadas, por exemplo, a estabilidade relativa do sistema, tal que o projeto deva atender especificaes de margem de Ganho e margem de fase. Da mesma forma, pode-se tambm estabelecer requisitos associados a resposta transitria do sistema. Nestes casos comum considerar como referncia para o sistema um sinal do tipo degrau e, admitir como especificaes de resposta transitria o sobressinal e os tempos de subida e de pico da varivel de sada do mesmo. Todas as caractersticas de desempenho mencionadas anteriormente esto diretamente relacionadas com as curvas de resposta em freqncia do sistema. O projetista atravs da resposta em freqncia ou pelo grfico de bode e as caracterstica do projeto deve ser capaz de avaliar qual ser o melhor compensador a ser usado. Compensador por atraso de fase reduz o ganho do sistema nas altas freqncias sem reduzir o ganho em baixas. A velocidade de resposta menor, melhorando a preciso em regime permanente. Os rudos em alta freqncia existentes no sistema podem se atenuados. Compensador por avano de fase comumente usado para melhorar as margens de estabilidade (margem de fase e de ganho), e reduo no tempo de acomodao. Melhorando a preciso em regime transitrio. Compensador por atraso e avano de fase empregado em situaes em que se deseja alterar tanto as caractersticas de regime transitrio quanto as caractersticas de regime permanente de um dado sistema de controle. Projeto Considerando o sistema representado pela funo de malha aberta abaixo: ( ) ( ) Para essa funo pede-se os seguintes itens: 1- Verificar as condies de funcionamento do sistema (atravs de parmetros indicadores de desempenho e respostas ao degrau e rampa). Primeiro procedimento a ser feito obter a FTMF ( funo de transferncia de malha fechada ) do sistema. A partir desta podemos verificar as condies de funcionamento do sistema. Para esse trabalho utilizaremos o software Matlab para visualizar os grficos e realizar os clculos.

Resposta do sistema ao degrau e rampa unitrio. So sinais criados em controle, excitaes padro, que permitem comparar sistemas semelhantes, mas no iguais, e classificar sua performance em funo de seu erro em regime permanente.

Parmetros indicadores de desempenho

Tempo de acomodao (Ts): Tempo necessrio para que a resposta alcance e permanea dentro de uma faixa definida em termos de percentual do valor de regime ( normalmente 2% ou 5%). O tempo de acomodao est relacionado com a maior constante de tempo do sistema. Foi utilizado o software Matlab para obteno dos parmetros indicadores de desempenho:

=1.55

Critrio de 2%

Tempo de pico (Tp): Tempo necessrio para que a resposta alcance o primeiro pico de sobre- elevao. = 0.483

Mxima sobre elevao(p%): Mximo valor percentual da resposta medido a partir da unidade.
( )

x100= 30.5

Tempo de subida: Tempo necessrio para que a resposta atinja pela primeira vez o seu valor em regime permanente. = 0.198

Erro em regime permanente.

Erro em regime permanente a diferena entre entrada e sada, de um sinal de excitao conhecido, aps passar um determinado tempo que permita ao sistema ter estabilizado (t).

Erro regime permanente para o degrau unitrio:

( ) ( )

Erro regime permanente para a rampa unitria:

( ) ( )

Erro regime permanente para a acelerao unitria:

( ) ( )

2-Esboar o lugar das razes.

3-Esboar o diagrama de Bode, indicando as margens de estabilidade relativa:

2- Representar este sistema em espao de estados. A= B= C= D=

-2 -101 1 0

1 0

0 100

3- Projetar um compensador pela resposta em freqncia de forma que o erro de posio estacionrio seja igual a e a margem de fase de 90.

Determinar o ngulo de fase necessrio a ser adicionado ao sistema: = 11.5 90 +5= 83.5 Determinao do fator de atenuao : Sen = G(jw)= -20log(

=0.005 )

Atravs desse valor de ganho analisa-se a mxima freqncia no diagrama de bode do sistema no compensado:

Assim nossa funo para o compensador avano de fase :

( )

( ) ( ) 4- Esboar o lugar das razes do sistema compensado 200