Aula05 Frações Parcial

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Aula 5 - Anlise de Sistemas de 1.a e 2.a Ordem

Introduo Grau Relativo e Ganho DC Anlise de Sistemas de Primeira Ordem Anlise de Sistemas de Segunda Ordem Exerccios Introduo
A anlise de sistemas cujo comportamento dinmico descrito por equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo freqentemente realizada com base na funo de transferncia destes sistemas. Tais funes de transferncias podem, genericamente, ser representadas pela expresso abaixo:
G( s) = s m + b s m 1 + b2 s m 2 + L + bm 1 s + bm Y ( s) = K n 1 n 1 U ( s) s + a1 s + a 2 s n 2 + L + a n 1 s + a n nm
(5.1)
Embora a eq. (5.1) represente a funo de transferncia de um sistema de ordem n, observa-se que o polinmio do denominador composto pelo produto de termos de primeira e segunda ordem, que representam respectivamente os plos reais e os plos complexos da funo de transferncia, conforme mostra a eq. (5.2). Informaes sobre o comportamento de tais sistemas podem ser obtidas, ainda que de forma qualitativa, apenas com base na localizao dos termos de primeira e segunda ordem que compem cada sistema.
h =mr h =1 j= n r j= 0
G (s) = K
(s + z h ) (s + zi )(s + z*i )
i =1 k =n c k =1 j
i=mc
(s + p ) (
s + p k s + p* k
)(
s + p + (s + Re{p })
j=1 j k =1 k
j= n r
Aj
k =n c
Bk + s Ck
2
+ Im 2 {p k }
(5.2)
onde Ai , Bk e Ck : resduos calculados pelo mtodo das fraes parciais

z h : zeros reais
zi e - z* i : zeros complexos e seus conjugados
p j : plos reais
p k e - p* k : plos complexos e seus conjugados
mr : nmero de zeros reais de G(s) mc: nmero de zeros complexos de G(s)

m = mr + mc : nmero de zeros da G(s) 2
nr : nmero de plos reais de G(s) nc : nmero de zeros complexos de G(s)

n = nr + nc : nmero de plos da G(s) 2
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner
A Fig. 5.1 representa o diagrama de blocos da funo de transferncia como produto dos termos relativos aos zeros e plos, reais e complexos. A Fig. 5.2 apresenta o diagrama de blocos em termos das fraes parciais de 1 e 2 ordem conforme eq. (5.2). Deve-se reparar que a funo de transferncia G(s)= Y(s)/U(s) a mesma para os diagramas de bloco apresentados pelas Fig. 5.1 e 5.2, portanto a anlise individual de cada um dos subsistemas de 1 e 2 ordem pode ser empregada para investigar sistemas de ordem mais elevada.
h = mr
i = mc i =1 k = nc k =1
U(s)
K
(s + z )
h h =1 j = nr j =0 j
(s + z )(s + z )
i * i k * k
Y(s)
(s + p )
(s + p )(s + p )
Fig. 5.1: Diagrama de blocos de um sistema de ordem n definido pela eq. 5.1.
A1 s + p1
Sistemas de 1 Ordem
Anr
U(s)
s + pnr
(s + Re{p1})2 + Im 2 {p1}
Sistemas de 2 Ordem
Bnc + s C nc
c
B1 + s C1
Y(s)
(s + Re{p n })2 + Im 2 {p n }
c
Fig. 5.2: Representao de um sistema de ordem n definido pela eq. 5.1, empregando somente sub-sistemas de 1 e 2 ordem.
Grau Relativo e Ganho DC

A funo de transferncia (5.1) apresenta n plos e m zero finito, o que a caracteriza como sendo uma funo de transferncia de grau relativo n-m. Desta forma, observa-se que a definio de grau relativo em sistemas lineares esta associada a diferena entre o nmero de plos e de zeros finitos da funo de transferncia do sistema sob anlise. No exemplo do sistema de primeira ordem descrito pela equao (5.3), i.e. Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 2
k (5.3) s+p observa-se a existncia de um plo finito e nenhum zero finito, caracterizando este sistema como sendo de grau relativo um. G 1 (s) =
Se n m a funo de transferncia chamada de prpria e se n < m a funo de transferncia chamada de imprpria. Somente as funes de transferncia prprias so fisicamente realizveis. Quando n = m a funo de transferncia chamada de estritamente prpria. O ganho DC de um processo obtido atravs da relao entre o sinal de sada em regime permanente deste processo e o seu sinal de entrada, este necessariamente uma constante. Considerando ento a funo de transferncia de um processo dada por
G (s) = Y(s) U(s)
(5.4)
onde Y(s) a transformada de Laplace do sinal de sada do processo e U(s) a transformada de Laplace do sinal de entrada do mesmo processo. Admitindo que no processo representado pela funo de transferncia (5.4), quando excitado com um sinal constante, sua sada tende tambm para um valor constante em regime permanente1, pode-se formalizar o conceito associado ao ganho DC do processo empregando o teorema do valor final, ou seja
t
lim y( t ) = lim sY (s)

s 0
(5.5)
que, de acordo com (5.4), ser igual a

t
lim y( t ) = lim sU (s)G (s)

s 0
(5.6)
Uma vez que o sinal de excitao do processo para anlise do ganho DC deve ser um sinal constante escolhe-se, por convenincia, um sinal constante e de amplitude unitria, i.e. 1 U(s) = (5.7) s resultando, de acordo com (5.6) em (5.8) y() = lim G (s)
s0
Devido ao fato do sinal de entrada do processo ser constante e de amplitude unitria, tal que u(t)=1 t > 0, e da necessidade do sinal de sada do processo y() ser um sinal constante, tem-se
Ganho DC = y() = y( ) u( ) t >0
(5.9)
Por que quando a funo de transferncia G(s) possui plos positivos a aplicao do teorema do valor final e do ganho DC implica numa anlise errada do sinal de sada? Obs: Considere o sinal de entrada do tipo degrau.
Essa considerao verdadeira se todos os plos da funo de transferncia G(s) forem negativos.
3
Sistemas de Primeira Ordem
Iniciaremos a anlise da resposta transitria de sistemas de primeira ordem baseados na funo de transferncia de um sistema eltrico composto por uma resistncia e um capacitor dispostos conforme o esquema mostrado na Figura 5.3.
Fig. 5.3: Filtro passivo de primeira ordem.

R.i( t ) + v o ( t ) = v i ( t ) 1 i( t )dt = v o ( t ) C
(5.10) (5.11)
Substituindo (5.11) em (5.10), relaciona-se diretamente a tenso de entrada vi com a tenso sobre o capacitor vo, i.e., dv ( t ) (5.12) RC o + v o ( t ) = v i ( t ) dt Aplicando a tcnica de soluo de equaes diferenciais, considerando-se que a tenso no capacitor no instante t=0 vo(0) = 0 e o sinal de entrada vi(t) constante e de amplitude igual a A para t 0, obtm-se expresso da tenso sobre o capacitor vo(t), i.e.,
v o ( t ) = A 1 e t / RC
(5.13)
O valor de regime obtido considerando t ,

v 0 ( ) = lim t v o ( t ) = A
(5.14)
Aplicando a transformada de Laplace nas equaes diferenciais (5.10) e (5.11), considerando-se igualmente que a tenso no capacitor no instante t=0 vo(0) = 0, ou seja , condies iniciais nulas, tem-se:
R I(s) + Vo (s) = Vi (s) I (s ) = Vo (s) sC
(5.15) (5.16)
Substituindo (5.16) em (5.15)

RC.sVo (s) + Vo (s) = Vi (s)
Vo (s) 1 ( RC) = = Vi (s) RCs + 1 s + 1 RC 1
(5.17)
(5.18)
A Fig. 5.4 mostra o diagrama de blocos do sistema dinmico de 1 ordem representado por (5.15) e (5.16). A funo de transferncia que relaciona diretamente Vo com Vi dada por (5.18).
Vi(s) + I(s)
1 R
1 Cs
V0(s)
Fig. 5.4: Diagrama de blocos do filtro de 1 ordem apresntado na Fig. 5.3. No exemplo do sistema de primeira ordem descrito pela equao (5.18), observa-se a existncia de um plo finito, localizado em 1/RC, e nenhum zero finito, caracterizando este sistema como sendo de grau relativo um. Alm disso, a funo de transferncia desse sistema apresenta um ganho DC unitrio, conforme pode ser verificado atravs das eq. (5.8) E (5.9), assim: (1 / RC ) = 1 Ganho DC = lim s0 (5.19) s + (1 / RC ) Considerando o sinal de entrada vi(t) constante e de amplitude igual a A e aplicando a equao (5.9), obtm-se o mesmo resultado que o encontrado em (5.14), i.e.,
v o ( ) = Ganho DC v i ( ) = A
(5.20)
Pode-se chegar a mesma concluso aplicando o teorema do valor final em (5.18), i.e.,
v o ( ) = lim s0 sVi (s)G (s) = lim s0 s A (1 / RC) =A s s + (1 / RC )
(5.21)
O grfico apresentado na Fig. 5.5 mostra a resposta temporal Vo(t) do sistema apresentado na Fig. 5.3, quanto excitado no instante t = 0 com um sinal de entrada do tipo degrau, cuja amplitude desconhecida. - Qual o valor da amplitude do sinal de entrada Vi(t)? - A partir da resposta temporal possvel determinar o valor dos componentes, "R e C", empregados no teste?
Fig. 5.5: Resposta temporal Vo(t) do sistema apresentado pela Fig. 5.3. Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 5
Observe que a equao (5.18), relacionada ao circuito apresentado na Figura 5.3, um caso particular de um sistema de primeira ordem genericamente descrito pela funo de transferncia (5.3), ou seja Y (s ) k G (s ) = = (5.22) U (s ) s + p onde "k=1/RC , p=1/RC, Y=V0 e U=Vi.", para o exemplo apresentado na Fig. 5.3. A resposta analtica, no domnio da freqncia, da varivel de sada do sistema de primeira ordem descrito por (5.22), Y(s), admitindo como sinal de entrada um degrau unitrio, dada pela equao (5.24):
1 k Y (s) = U (s).G (s) = s (s + p )
(5.23) (5.24)
Y (s ) =
k A B = + s(s + p) s s + p
Empregar o mtodo das fraes parciais para encontrar os coeficientes A e B. k k Resposta: A = e B = p p Observando as Tabelas 6.1 e 6.2 da aula 6, uma vez calculados cada um dos coeficientes de (5.24), pode-se facilmente determinar a resposta temporal da varivel de sada y(t), i.e.,
y( t ) = L1 {U(s).G (s)} = k k pt k e = 1 e pt p p p
(5.25)
O valor de regime y(t) pode ser obtido substituindo diretamente t em (5.25) ou aplicando o teorema do valor final em (5.23), i.e.,
y( ) = lim s0 sU (s) k 1 k k = lim s0 s = s+p s s+p p
(5.26)
Como o sinal de entrada um degrau unitrio, o ganho DC da funo de transferncia G(s) apresenta o mesmo valor de regime do sinal de sada , pois: k k = (5.27) Ganho DC = lim s 0 G (s) = lim s 0 s+p p A constante de tempo () definido, para sistemas de primeira ordem, como o valor da varivel tempo que torna o expoente da equao (5.25) unitrio, i.e.,
e ( p t ) p = 1 = 1 p
(5.28)
Substituindo (5.28) em (5.25) y( ) = k k k 1 e p = 1 e 1 = 0.632 p p p
) (
(5.29)
Portanto, a constante de tempo de um sistema de 1 ordem representa o intervalo de tempo necessrio para que o sinal de sada atinja aproximadamente 63% do valor de regime determinado em (5.27). A tabela 5.1 relaciona o tempo, medido em unidades de , com o valor e o erro percentual do sinal de sada em relao ao valor de regime permanente. Usando o conceito de constante de tempo possvel determinar o valor dos componentes, "R e C", empregados no teste da resposta temporal da Fig. 5.5?
Tempo em unidades de Constante de tempo 1 2 3 4 5 6 Valor percentual de y(t) em relao ao regime permanente 63.2 % 86.5 % 95.0 % 98.2 % 99.3 % 99.7 % Erro percentual em relao ao regime permanente 36.8 % 13.5 % 5.0 % 1.8 % 0.7 % 0.3 %
Tab. 5.1: Relao entre o tempo, medido em unidades de , e o valor do sinal de sada. O tempo de estabilizao (ts) de um sistema de primeira ordem definido como o intervalo de tempo necessrio para a resposta temporal entre em regime permanente, quando o sistema alimentado por um sinal do tipo degrau. O critrio adotado para determinar o tempo de estabilizao o erro percentual em relao ao valor de regime permanente. Emprega-se, usualmente,
t s = 3 erro 5% ou t s = 4 erro 2%
(5.30) (5.31)
As Fig. 5.6, 5.7 e 5.8 apresentam grficos das respostas temporais, descrita em (5.25), para diferentes relaes entre k e p , onde representa a constante de tempo do sistema. Observa-se, na Fig. 5.8, que se k > p, o ganho DC maior que um pois o sinal de sada em regime maior que a amplitude do sinal de entrada. Se k < p, conforme Fig. 5.7, o ganho DC menor que um pois o sinal de sada em regime menor que a amplitude do sinal de entrada. Para o caso k = p, Fig. 5.6, o ganho DC = 1 pois o sinal de sada em regime igual a amplitude do sinal de entrada.
Fig. 5.6: Resposta temporal y(t), descrita em (5.25), quando k = p.
Fig. 5.7: Resposta temporal y(t), descrita em (5.25), quando k < p.
Fig. 5.8: Resposta temporal y(t), descrita em (5.25), quando k > p.
Preencha a Tabela 5.2 com as caractersticas de dez sistemas de 1 ordem apresentados e esboce a resposta temporal y(t) para cada caso. Considere o sinal de entrada u(t) do tipo degrau unitrio e a funo de transferncia do sistema igual a Y (s ) k G (s ) = = U (s ) s + p Localizao do plo Constante de tempo () Tempo de Valor de estabilizao regime do (ts) sinal de sada
k 100 10 1 1 1 10 -10 -10 1 100
p 100 10 1 0 -1 -10 -10 10 10 10
Ganho DC
Tab. 5.2: Caractersticas de dez sistemas de primeira ordem distintos. Para verificar se a Tabela 5.2 foi preenchida corretamente , execute os seguintes comandos no Maltab, substituindo k e p pelos valores apresentados na Tabela. num = k; den = [1 p]; step(num,den)
Por que a determinao das caractersticas na rea selecionada em cinza da Tabela 5.2 inconsistente?
Determine a funo de transferncia de um sistema de 1 ordem que apresenta a resposta temporal, conforme Fig. 5.9. Sabe-se que para gerar esse grfico foi utilizado um sinal de entrada do tipo degrau de amplitude 2.
Fig. 5.9: Resposta temporal de um sistema de 1 ordem desconhecido.
Sistema de Segunda Ordem:

Suponha como exemplo o sistema massa, mola e amortecedor da figura abaixo: x(t) b M k Fig. 5.10: Sistema massa, mola e amortecedor. A equao dinmica deste sistema feita com base no balano das foras que atuam em cada um dos componentes mecnicos apresentados na Figura 5.10, i.e.
Fk ( t ) + Fb ( t ) + Fm ( t ) = F( t )
F(t)
(5.32) (5.33) (5.34) (5.35)
onde
Fk ( t ) = K m x ( t )
& (t ) Fb ( t ) = B a x &( t ) Fm ( t ) = M& x
para K > 0, B 0 e M >0 e Observe que a fora Fk empregada para distender ou comprimir a mola proporcional ao deslocamento x ( t ) de suas extremidades, que a fora Fb diz respeito ao atrito de um elemento amortecedor
10
& ( t ) de suas extremidades e que a fora Fm, necessria para que proporcional a diferena de velocidade x &( t ) da mesma. Portanto, Km [N/m], o coeficiente de deslocar a massa M, proporcional a acelerao & x elasticidade da mola, Ba [Ns/m] o coeficiente de atrito viscoso do amortecedor e M [kg], a massa deslocada pela aplicao da fora F. Substituindo (5.33), (5.34) e (5.35) em (5.32), obtm-se
& ( t ) + M& &( t ) = F( t ) K m x(t ) + B a x x
(5.36)
Aplicando a tcnica de soluo de equaes diferenciais em (5.36), para o caso particular em que M =10 kg e Km = 10 N/m , considerando-se que o deslocamento, a velocidade e acelerao no instante t=0 so nulos e o sinal de entrada F(t) constante e de amplitude igual a 1 N para t 0, pode-se obter quatro expresses distintas do deslocamento x(t) em funo do valor escolhido de Ba, i.e., Condio (ver Tabela 5.4) Valor de B escolhido
B a = 200 Ns/m B a = 20 Ns/m B a = 2 Ns/m B a = 0 Ns/m
Resposta temporal f(t)

y( t ) = 0.1 0.1003e 0.05 t 0.00025e 19.95 t
Ba > 2 K m M Ba = 2 K m M Ba < 2 K m M
Ba = 0
y( t ) = 1 0.1te t 0.1e t y( t ) = 0.1 0.1018e 0.1t cos(0.995t ) 0.0204e 0.1t sen (0.995t ) y( t ) = 0.1 0.1 cos(t )
Tab. 5.3: Resposta temporal do sistema da Fig. 5.10, considerando M = 10 kg e K = 10 kg/s2.
Fig. 5.11: Grficos das respostas temporais apresentadas na Tab. 5.3.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 11
Conforme se observa na Tab. 5.3 e na Fig. 5.11, a resposta temporal de um sistema de segunda ordem pode apresentar diferentes tipos de grficos em funo da escolha dos parmetros. Para o caso analisado, os parmetros M e Km foram especificados fixos e foi ajustado o parmetro Ba de maneira a produzir todas as possveis respostas temporais de um sistema de segunda ordem estvel. O valor de regime obtido considerando t ,
x () = lim t x ( t ) = 0.1 para B a > 0
(5.37)
Para o caso em que Ba = 0, o sistema dinmico no tem amortecimento e o valor do deslocamento oscila em torno do obtido em (5.37). Aplicando a transformada de Laplace na equao (5.36), admitindo condies iniciais nulas, resulta em:
Ms 2 X(s) + B a sX (s) + K m X(s) = F(s)
(5.38)
De (5.38) pode-se facilmente determinar a funo de transferncia do processo apresentado na Figura (5.10) que relaciona o deslocamento X(s) com a fora externa F(s) aplicada a massa M, ou seja
X(s) 1 = 2 F(s) Ms + B a s + K m
(5.39)
A funo de transferncia (5.39) pode ser reescrita normalizando o termo de maior grau do denominador, i.e., 1 X(s) M (5.40) = K F(s) 2 Ba s + s+ m M M A Fig. 5.12 mostra o diagrama de blocos do sistema dinmico de 2 ordem representado por (5.32) a (5.35). A funo de transferncia que relaciona diretamente X(s) com F(s) dada por (5.40).
F(s) + Fk(s) +
Fm(s)
Acelerao
Fb(s)
1 M
Velocidad e
1 s
1 s
X(s)
Ba
Km
Fig. 5.12: Diagrama de blocos do sistema dinmico apresntado na Fig. 5.10. Obtenha a funo de transferncia (5.40) utilizando diretamente o diagrama de blocos da Fig. 5.12.
12
No exemplo do sistema de segunda ordem descrito pela equao (5.40), observa-se a existncia de dois plos e nenhum zero finito, caracterizando este sistema como sendo de grau relativo dois. Alm disso a funo de transferncia desse sistema apresenta um ganho DC dado por
GanhoDC = lims 0
(1 / M ) 1 = s + (Ba / M )s + (K m / M ) K m
(5.41)
A determinao do ganho DC do sistema descrito em (5.40) tambm pode ser obtido a partir da definio apresentada em (5.9). Assim, considerando-se um sinal de excitao constante e com amplitude unitria, o sinal de sada em regime pode ser obtido da seguinte forma:.,
x ( ) = Ganho DC F( ) = 1 Km
(5.42)
Pode-se chegar a mesma concluso aplicando o teorema do valor final em (5.40), i.e.,
x () = lim s0 sF(s) x ( ) = lim s0 s
(1 / M ) s + (B a / M )s + (K m / M )
(5.43) (5.44)
(1 / M ) 1 1 = s s + (B a / M )s + ( K m / M ) K m
O grfico apresentado na Fig. 5.13 mostra a resposta temporal x(t) do sistema apresentado pela Fig. 5.10, quanto alimentado no instante t = 0 com um sinal de entrada do tipo degrau com amplitude desconhecida. Os parmetros conhecidos do sistema so M =10 kg e Km = 10 Nm. - Qual o valor da amplitude do sinal de entrada F(t)? - A partir da resposta temporal possvel determinar o valor do parmetro B empregados no teste?
Fig. 5.13: Resposta temporal Vo(t) do sistema apresentado pela Fig. 5.10.
13
Observe que a equao (5.40), relacionada ao circuito apresentado na Figura 5.10, um caso particular de um sistema de segunda ordem genericamente descrito pela funo de transferncia , ou seja k G (s ) = (5.45) (s + p1 )(s + p2 ) onde 1 k= (5.46) M
p1 = p2 = Ba K B + a m 2M M 2M Ba K B a m 2M M 2M
2 2
(5.47)
(5.48)
para o exemplo apresentado na Fig. 5.10. Observando as equaes (5.47) e (5.48), verifica-se que os plos podem ser reais ou complexos em funo dos valores atribuidos aos parmetros M, Ba e Km. A Tabela 5.4 relaciona os tipos de plos em funo da escolha do parametro Ba. A resposta temporal para cada caso apresentado na Tabela 5.4, considerendo um sinal de entrada do tipo degrau unitario, j foi avaliada na Tabela 5.3 e na Fig. 5.11.
Para M = 10 kg e K = 10 kg/s2 Condio Tipo de plo plos reais distintos plos reais mltiplos plos complexos plos imaginrios puros Valor de B escolhido
Ba = 200 kg/s B a = 20 kg/s B a = 2 kg/s B a = 0 kg/s
Valores dos plos de G(s) -0.05 -19.95 -0.1 -0.1 -0.1+j0.995 -0.1-j0.995 +j -j
Ba > 2 K m M Ba = 2 K m M
Ba < 2 K m M
Ba = 0
Tab. 5.4: Tipos de plos de G(s) em funo do valor escolhido de Ba . Sistema de 2 Ordem com Plos Reais Distintos: Admitindo-se que o sistema dinmico de segunda ordem descrito pela eq. (5.45) possui um conjunto de parmetros, tal que os plos da funo de transferncia do sistema so reais distintos. Desta forma, a resposta analtica do sinal de sada do sistema pode ser escrita no domnio da freqncia conforme apresentado em (5.50), onde considerado um sinal de excitao do tipo degrau com amplitude unitria.
1 k Y (s) = U(s).G (s) = s (s + p1 )(s + p2 ) Y(s) = k A B C = + + s(s + p 1 )(s + p 2 ) s s + p1 s + p 2
(5.49) (5.50)
14
Empregar o mtodo das fraes parciais para encontrar os coeficientes A, B e C. k k k , B=e C=Resposta: A = p1 p 2 p1 (p 2 p1 ) p 2 (p1 p 2 ) Observando as Tabelas 6.1 e 6.2 da aula 6, uma vez calculados cada um dos coeficientes de (5.50), pode-se facilmente determinar a resposta temporal da varivel de sada y(t), i.e.,
y( t ) = L1 {U(s).G (s)} = k k k e p1t e p2t p1 p 2 p1 (p 2 p1 ) p 2 (p1 p 2 )
(5.51)
y() = lim s 0 sU (s) k 1 k k = lim s0 s = (s + p 1 )(s + p 2 ) s (s + p1 )(s + p 2 ) p 1 p 2
(5.52)
Como o sinal de entrada um degrau unitrio, o ganho DC da funo de transferncia G(s) apresenta o mesmo valor de regime do sinal de sada , pois:
Ganho DC = lim s 0 G (s) = lim s 0 k k = (s + p1 )(s + p 2 ) p 1 p 2
(5.53)
Sistema de 2 Ordem com Plos Reais Mltiplos: Admitindo-se que o sistema dinmico de segunda ordem descrito pela eq. (5.45) possui um conjunto de parmetros, tal que os plos da funo de transferncia do sistema so reais e de mesmo valor. Desta forma, a resposta analtica do sinal de sada do sistema pode ser escrita no domnio da freqncia conforme apresentado em (5.55), onde considerado um sinal de excitao do tipo degrau com amplitude unitria. 1 k (5.54) Y (s) = U(s).G(s) = s (s + p)(s + p)
Y (s ) = k A B C = + + 2 s(s + p)(s + p) s (s + p) s+p
(5.55)
Empregar o mtodo das fraes parciais para encontrar os coeficientes A, B e C. k k k Resposta: A = 2 , B = - e C = - 2 p p p Observando as Tabelas 6.1 e 6.2 da aula 6, uma vez calculados cada um dos coeficientes de (5.55), pode-se facilmente determinar a resposta temporal da varivel de sada y(t), i.e.,
y( t ) = L1 {U(s).G (s)} = k p
2
k pt k pt te 2 e p p
(5.56)
A analise do valor de regime e do ganho DC da funo de transferncia a mesma que a empregada no caso para plos reais distintos. Preencha a Tabela 5.5 com as caractersticas de dez sistemas de 2 ordem apresentados e esboce a resposta temporal y(t) para cada caso. Considere o sinal de entrada u(t) do tipo degrau unitrio e a funo de transferncia do sistema dada por (5.57).
15
G (s ) = Y (s ) k = U (s) (s + p1 )(s + p2 )
Ganho DC Valor de regime y( )
(5.57)
k 1000 100 200 100 100 20 10 10 10 -1000
p1 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
p2 100 50 20 10 5 2 1 0 -1 100
Localizao dos plos
Constante de tempo de cada plo
ts
Tab. 5.5: Caractersticas de dez sistemas de segunda ordem distintos. Para verificar o tempo de estabilizao e se a Tabela 5.2 foi preenchida corretamente, execute os seguintes comandos no Maltab, substituindo k, p1 e p2 pelos valores apresentados na Tabela. num = k; den = [1 p1+p2 p1*p2 ]; step(num,den)
Por que a determinao das caractersticas na rea selecionada em cinza da Tabela 5.5 inconsistente? Sistemas de segunda ordem que possuem plos reais podem ser analisados como dois sistemas de 1 ordem em serie, conforme mostra a Figura 5.14 considerando k = k 1 k 2 .
k1 s + p1 k2 s + p2
U(s)
Y(s)
Fig. 5.14: Representao do sistema de 2 ordem quando os plos so reais (k=k1k2) Se a constante de tempo de um dos plos for muito menor, por exemplo 1 << 2 , pode-se aproximar o sistema de segunda ordem por uma funo de transferencia de primeria ordem, considerando somente o efeito relativo ao plo com a maior , chamado de plo dominante, e mantendo o ganho DC da funo de transferncia original, ou seja Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 16
G (s) = k 1 k (s + p1 )(s + p 2 ) p1 (s + p 2 )
(5.58)
Um sistema de 2 ordem com plos reais, um plo considerado dominante quando apresentar a constante de tempo no mnimo dez vezes menor que a do outro plo. Considerando o critrio para definir um plo dominante apresentado acima, verificar na Tabela 5.5 quais os sistemas de segunda ordem que podem ser aproximados por uma funo de transferncia de 1 ordem. Determinar para cada caso a funo de transferncia aproximada. Abaixo so selecionados dois sistemas da Tabela 5.5, com suas respectivas respostas temporais, considerando o sinal de entrada do tipo degrau unitrio. Observe que as respostas temporais so composta de trs parcelas distintas. Identifique nas Figuras 5.15 e 5.16, as respostas temporais das variveis de sada dos sistemas G(s), assim como as respostas temporais de cada uma das parcelas que compem cada y(t) , i. ii.
G (s) = 1000 (s + 10)(s + 100)
y( t ) = 1 + 0.111e 100 t 1.11e 10 t y(t) = 1 10te 10 t 1e 10 t
G (s) =
100 (s + 10) 2
Fig. 5.15: Resposta temporal de cada uma das parcelas de y(t) do sistema do item i .
17
Fig. 5.16: Resposta temporal de cada uma das parcelas de y(t) do sistema do item ii . Sistema de 2 Ordem com Plos Complexos Conjugados: Quando o sistema dinmico de segunda ordem descrito pela eq. (5.45) possui um conjunto de parmetros, tal que os plos da funo de transferncia do sistema so complexos conjugados mais conveniente reescrever a funo de transferncia com outro conjunto de parmetros, de acordo com (5.58).
G (s) = 2 k n = 2 (s + p1 )(s + p 2 ) s + 2 n s + 2 n
(5.58)
onde := Ganho DC := Fator de amortecimento do sistema

n := Freqncia natural do sistema [rad/s]
e =
1 , n = Km
Ba Km e = , para o exemplo apresentado na Fig. 5.10. M 2 KmM
As funes de transferncias (5.45) e (5.58) so equivalentes, porm, conforme ser analisado, os parmetros , e n de (5.58) se relacionam diretamente com a caracterstica da resposta temporal de um sistema de 2 ordem considerando o sinal de entrada do tipo degrau. As razes do denominador de (5.45) so tambm os plos de funo de (5.58) e so dadas pelas expresses (5.59) e (5.60):
18
p1 = n + n 2 1 p 2 = n n 2 1
k = 2 n
(5.59) (5.60) (5.61)
De (5.59) e (5.60) fcil concluir que as razes do denominador de (5.58) sero complexas conjugadas se 1<<1. Para o caso especfico em que 0<1, a parte real das razes complexas ser negativa e neste caso os plos complexos conjugados estaro localizados no semiplano esquerdo do plano s, conforme ilustrado na Figura 5.17, i.e. p1 = n + jd
p 2 = n jd
(5.62) (5.63) (5.64) Plano s
onde
d = n 1 2 := Freqncia amortecida do sistema [rad/s]
n 1 2
d
n 1 2
Fig. 5.17: Localizao genrica dos plos de (5.58) considerando 0<1. . Determine a localizao dos plos de (5.58) empregando a forma polar de representao de nmeros complexos Resposta: d = n e = arc cos() A resposta analtica do sinal de sada do sistema pode ser escrita no domnio da freqncia conforme apresentado em (5.65), onde considerado um sinal de excitao do tipo degrau com amplitude unitria.
Y ( s ) = U ( s ).G ( s ) =
2 n 1 2 2 s ( s + 2 n s + n )
(5.65)
Y ( s) =
2 n A Bs + C = + 2 2 2 s ( s + 2 n s + n ) s (s + n )2 + n
(5.66)
19
Empregar o mtodo das fraes parciais para encontrar os coeficientes A, B e C. Resposta: A = , B = - e C = -2n
Substituindo os coeficientes encontrados na equao (5.66) e ajustando os termos das fraes parciais, de forma a empregar diretamente a Tabela 6.1 (aula 6) para converter o sinal do domnio freqncia para o domnio tempo, obtm-se,
Y ( s) =
(s + n )
s + 2 n
2 2 + n
(s + n )
s + n
2 2 + n
d 2 2 1 (s + n ) + n
2
(5.67)
Finalmente, aplica-se a transformao inversa de Laplace em (5.67) para obter-se a resposta temporal da varivel de sada, y(t), i.e.,
y( t ) = 1 e w n t cos(d t ) e w n t sen (d t ) 1 2
(5.68)
ou
y( t ) = - e w n t cos( d t ) sen ( d t ) 2 1
(5.69)
2 1 n = Y ( ) = lim s 0 sU ( s ).G ( s ) = lim s 0 s 2 2 s ( s + 2 n s + n )
(5.70)
Como o sinal de entrada um degrau unitrio, o ganho DC da funo de transferncia G(s) apresenta o mesmo valor de regime do sinal de sada , pois:
GanhoDC = lim s 0 G ( s ) = lim s 0
2 n = 2 ( s 2 + 2 n s + n )
(5.71)
A resposta transitria de sistemas de segunda ordem do tipo apresentado em (5.58), quando sujeitos a um sinal de excitao do tipo degrau, admitindo nulas as variveis de sada do sistema e suas derivadas sucessivas em t=0, completamente determinada com base na equao (5.68). Como pode-se observar, a equao (5.68) funo apenas do ganho DC do coeficiente de amortecimento , e da freqncia natural n. Desta forma, a resposta transitria deste sistema tambm depender diretamente dos parmetros , e n , e o valor de regime depender do ganho DC .O grfico da Figura 5.18 mostra quais so as especificaes normalmente empregadas para anlise da resposta temporal do referido sistema.
20
Mp
tr
tp
ts
Fig. 5.18: Resposta ao degrau de um sistema descrito por (5.58) destacando pontos relevantes. Na Figura 5.18 observa-se alguns pontos relevantes na resposta temporal de (5.58) quando este sistema transitria sujeito a uma entrada em degrau. Tais pontos so definidos a seguir: tr (rise time) - Tempo de subida: tempo necessrio para que a varivel de sada do sistema passe de 0 a 100% do seu valor final; tp (peak time) Tempo de pico: tempo necessrio para que a varivel de sada alcance seu valor mximo; Mp (maximum peak) Sobre-sinal mximo: valor mximo que a varivel de sada do sistema alcana em relao ao valor de regime permanente; ts (settling time) Tempo de estabilizao: tempo necessrio para que a varivel de sada do sistema alcance e permanea dentro de uma faixa prxima de seu valor final. Esta faixa normalmente especificada com valores percentuais absolutos (usualmente 2% ou 5%).
Todos estes valores so deduzidos a partir de (5.68)2 considerando que a resposta do sistema subamortecida, isto 0<<1. A Tabela 5.6 mostra as expresses matemticas utilizadas na determinao de cada uma destas variveis.
tr tp Mp
4
arc cos d d
1 2 e
ts
(2%) ou
(5%)
Tab. 5.6: Relao entre as variveis e n com as especificaes da resposta transitria. A deduo detalhada das equaes apresentadas na Tabela 5.6 so encontradas no Livro Engenharia de Controle Moderno, K. Ogata, 1 edio. Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 21
2
Alguns comentrios so necessrios sobre as especificaes da resposta transitria apresentada na Tabela 5.6: As constantes de tempo de um sistema de 2 ordem so dadas pelo inverso do valor da parte real dos plos. O tempo de estabilizao de sistemas de 1 e 2 ordem dependem igualmente das constantes de tempo associadas a esses sistemas. Quando a parte real do plo complexo conjugado positiva a resposta temporal no entra em regime pois o fator exponencial da equao (5.68) tende aumentar com o tempo. A Figura 5.19 mostra a resposta temporal instvel de um sistema de 2 ordem que apresenta plos complexos com a parte real positiva.
Fig.. 5.19: Resposta temporal de um sistema de 2 ordem com os plos completos localizados em 10j30. O sobre-sinal mximo depende exclusivamente do fator de amortecimento , e no influenciado pela freqncia natural n . A Figura 5.20 apresenta a relao existente entre e Mp. O sobre-sinal considerado em relao ao valor de regime permanente do sinal de sada e no ao valor do sinal de entrada. O sobre-sinal tambm pode ser apresentado em termos percentuais, i.e.,
M p (%)
1 2 = 100e
(5.72)
22
Fig.. 5.20: Relao entre e Mp de um sistema de 2 ordem. O tempo de pico depende diretamente da freqncia natural amortecida do sistema, d . Para sistemas de segunda ordem descritos em (5.58), os tipos de respostas temporais possveis para uma entrada do tipo degrau est associado a localizao dos plos no plano s e mais especificamente com o valor atribudo ao fator de amortecimento , i.e., Tipo de plos Plos reais Plos reais mltiplos Plos complexos Plos imaginrios puros Plos complexos Plos reais mltiplos Plos complexos Localizao dos plos no plano s Semi-plano esquerdo Semi-plano esquerdo Semi-plano esquerdo Eixo Imaginrio Semi-plano direito Semi-plano direito Semi-plano direito Tipo de resposta temporal Superamortecida Criticamente amortecida Subamortecida Oscilatria Instvel Instvel Instvel Exemplo Fig. 5.11 Ba = 200 Fig. 5.11 Ba = 20 Fig. 5.11 Ba = 2 Fig. 5.11 Ba = 0 Fig. 5.19
Fator de amortecimento >1 =1 1> >0 =0 0 > > -1 = -1 < -1
Tab. 15. 7: Tipos de resposta temporal de um sistema de 2 ordem descrito em (5.58).
23
Preencha a Tabela 5.8 com as caractersticas de dez sistemas de 2 ordem apresentados e esboce a resposta temporal y(t) para cada caso. Considere o sinal de entrada u(t) do tipo degrau unitrio e a funo de transferncia do sistema igual a Y(s) b = 2 G (s) = U(s) s + as + b
a 0 4 9 10 10 10 15 20 -20 21
b 900 40 225 61 250 925 225 1000 1000 225
Localizao dos plos
Mp
tp
ts
Tab. 5.8: Caractersticas de dez sistemas de segunda ordem distintos. Para verificar as especificaes calculadas da Tabela 5.8 so corretas, execute os seguintes comandos no Maltab, substituindo a e b, pelos valores apresentados na Tabela.; num = b; den = [1 a b ]; step(num,den) Por que a determinao das caractersticas na rea selecionada em cinza da Tabela 5.8 so inconsistentes?
24
Relacionar os sistemas de 2 ordem da Tab. 5.8 com as respostas temporais apresentadas nas Figuras 5.21 a 5.24. Verificar que a resposta temporal relativa ao sistema instvel foi apresentada na Fig. 5.19.
Fig.. 5.21: Respostas temporais de sistemas de 2 ordem com mesmo fator de amortecimento.
Fig.. 5.22: Respostas temporais de sistemas de 2 ordem com mesmo tempo de estabilizao.
25
Fig.. 5.23: Respostas temporais de sistemas de 2 ordem com a mesma freqncia natural amortecida.
Fig.. 5.24: Respostas temporais de sistemas de 2 ordem com a mesma freqncia natural. Marque os plos dos sistemas de 2 ordem da Tab. 5.7 no plano s apresentado na Figura 5.25. Procure relacionar a posio dos plos com as especificaes das respostas temporais apresentadas na mesma tabela.
26
Fig. 15.25: Localizao dos plos dos sistemas da Tab. 5.8. Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 27
Exerccios
1. Considere as seguintes funes de transferncia: 10 Sistema 1: G (s) = s + 10 100 Sistema 2: G (s) = (s + 10) 2 Determine para cada um dos sistemas, a resposta ao degrau considerando condies iniciais da varivel de sada e de sua derivadas nulas; Avalie as constantes de tempo e os tempos de estabilizao. Trace o grfico de ambas as respostas utilizando o Matlab e avalie as diferenas encontradas em ambos os casos. Pode-se afirmar que a funo de transferncia do sistema 1 uma boa aproximao da funo de transferncia do sistema 2? Considere as seguintes funes de transferncia: Sistema 1: G (s) = Sistema 2: G (s) = Sistema 3: G (s) = Sistema 4: G (s) =
20000 (s + 100)(s 2 + 20s + 200)
i. ii. iii.
2.
10000 (s + 50)(s 2 + 20s + 200)

2000 (s + 10)(s 2 + 20s + 200) 200
2
i. ii. iii.
(s + 1)(s + 20s + 200) Para cada um destes sistemas, faa o diagrama de plos e zeros. Obtenha a resposta ao degrau de cada um destes sistemas considerando condies iniciais da varivel de sada e de sua derivadas nulas; trace o grfico utilizando a funo step do Matlab. Obtenha, para o item ii. os tempos de estabilizao, de pico e tambm o mximo valor atingido pela varivel de sada em cada um dos casos. Preencher a Tabela 5.9.
Sistema 1 2 3 4
Localizao dos plos
Sobre-sinal Mp
Tempo de pico tp
Tempo de estabilizao ts
Tab. 5.9: Especificaes relativas aos sistemas 1 a 4 do exerccio 2.
28
iv. Compare os resultados obtidos no item iii. com os valores calculados empregando a Tabela 5.10, admitindo o seguinte sistema de segunda ordem G (s) = Sistema 2 Ordem Tab. 5.10: Especificaes relativas ao sistema de 2 ordem do exerccio 2. v. Compare os resultados obtidos no item iii. com os valores calculados empregando a Tabela 5.11, admitindo o seguinte sistema de primeira ordem
G (s) = 1 (s + 1)
200 (s + 20s + 200) Tempo de pico tp Tempo de estabilizao ts

2
Localizao dos plos
Sobre-sinal Mp
Sistema 1 Ordem
Localizao dos plos
Constante de tempo
Tempo de estabilizao ts
Tab. 5.11: Especificaes relativas ao sistema de 1 ordem do exerccio 2. vi. Verifique quais sistemas apresentados na Tabela 5.9 podem ser aproximados pelas funes de transferncia de 2 e 1 ordem mostrados na Tabelas 5.10 e 5.11. Para o sistema de segunda ordem apresentado em (5.30), desenhe a regio no plano s tal que: 5.0 n 10.0 rad/s e 0.3 0.7 5.0 n 10.0 rad/s e 0.5 0.0
3. i. ii.
29

Aula05 Frações Parcial

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula05 Frações Parcial

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 5 - Anlise de Sistemas de 1.a e 2.a Ordem

onde Ai , Bk e Ck : resduos calculados pelo mtodo das fraes parciais

mr : nmero de zeros reais de G(s) mc: nmero de zeros complexos de G(s)

nr : nmero de plos reais de G(s) nc : nmero de zeros complexos de G(s)

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Grau Relativo e Ganho DC

lim y( t ) = lim sY (s)

que, de acordo com (5.4), ser igual a

lim y( t ) = lim sU (s)G (s)

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Fig. 5.3: Filtro passivo de primeira ordem.

O valor de regime obtido considerando t ,

Substituindo (5.16) em (5.15)

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Substituindo (5.28) em (5.25) y( ) = k k k 1 e p = 1 e 1 = 0.632 p p p

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Fig. 5.6: Resposta temporal y(t), descrita em (5.25), quando k = p.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Fig. 5.7: Resposta temporal y(t), descrita em (5.25), quando k < p.

Fig. 5.8: Resposta temporal y(t), descrita em (5.25), quando k > p.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

k 100 10 1 1 1 10 -10 -10 1 100

p 100 10 1 0 -1 -10 -10 10 10 10

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Fig. 5.9: Resposta temporal de um sistema de 1 ordem desconhecido.

Sistema de Segunda Ordem:

(5.32) (5.33) (5.34) (5.35)

& (t ) Fb ( t ) = B a x &( t ) Fm ( t ) = M& x

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

& ( t ) + M& &( t ) = F( t ) K m x(t ) + B a x x

Resposta temporal f(t)

Tab. 5.3: Resposta temporal do sistema da Fig. 5.10, considerando M = 10 kg e K = 10 kg/s2.

Fig. 5.11: Grficos das respostas temporais apresentadas na Tab. 5.3.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

k 1000 100 200 100 100 20 10 10 10 -1000

Localizao dos plos

Constante de tempo de cada plo

y( t ) = 1 + 0.111e 100 t 1.11e 10 t y(t) = 1 10te 10 t 1e 10 t

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

onde := Ganho DC := Fator de amortecimento do sistema

Ba Km e = , para o exemplo apresentado na Fig. 5.10. M 2 KmM

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

(5.59) (5.60) (5.61)

(5.62) (5.63) (5.64) Plano s

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Fator de amortecimento >1 =1 1> >0 =0 0 > > -1 = -1 < -1

Tab. 15. 7: Tipos de resposta temporal de um sistema de 2 ordem descrito em (5.58).

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

b 900 40 225 61 250 925 225 1000 1000 225

Localizao dos plos

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner

10000 (s + 50)(s 2 + 20s + 200)

Localizao dos plos

Tab. 5.9: Especificaes relativas aos sistemas 1 a 4 do exerccio 2.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner