1 Prova Cat166 2013

Universidade Federal de Ouro Preto
Curso de Engenharia de Controle e Automao.

Prova de Teoria de Controle III
Controle multivarivel
07 de fevereiro de 2013

Nome: Mariana de Souza Sanchez Matricula: 09.2.1396 Data de entrega: 28/02/2013

1. Explique o critrio de estabilidade de Bode e suas limitaes no projeto de um controlador
para uma planta.

A tcnica desenvolvida por H.W. Bode foi, largamente disseminada para anlise e projeto
de sistemas de controle. Os diagramas de Bode possibilitam uma aproximao efetiva da resposta
em freqncia de sistemas complexos pela combinao da resposta de fatores de primeira e
segunda ordem.
Os diagramas de Bode so bastante utilizados pela sua facilidade, rapidez e quantidade de
informaes que se pode obter de um dado sistema sob anlise de forma bastante simplificada.
O mtodo proposto por Bode, constitudo por dois grficos. O primeiro grfico,
relacionado a magnitude da funo de transferncia |G(j)| traado em funo da freqncia
em escala log-log. O segundo grfico, relacionado a fase de G(j), tambm traado em funo
da freqncia, porm em escala linear-log. Esta estratgia permite-nos traar diagramas de
resposta em freqncia sistemas de ordem elevada, adicionando-se separadamente os grficos
relativos a cada um termos de primeira e segunda ordem que compe G(j).
Para compreender as limitaes de Bode critrio, recomenda-se considerar a curva de
Nyquist e o critrio de Nyquist. Como o diagrama de Bode mais fcil de se obter manualmente,
o preferido em relao curva de Nyquist. Porm, com um computador e um pacote
especializado, este problema desaparece.
Para a oscilao contnua, que foi obtida na frequncia de cruzamento de fase para um
valor dado do controlador devemos utiizar o mtodo de ajuste de Ziegler-Nichols do controlador.
Para um sistema de segunda ordem, regulada por um PID real, o diagrama de Bode da
funo de transferncia de malha aberta mostra que o ngulo de fase permanece entre 0 e 180 ,
consequentemente, o sistema estvel, o que pode ser verificado com a resposta de circuito
fechado para uma variao de set point.

Desvantagens do Diagrama de Bode:

- Vlido somente se o sistema composto por elementos estveis e se for estvel em malha
aberta.
- Estabilidade relativa e absoluta de sistema de fase unica no-mnima pode ser
determinado a partir do diagrama de Bode.
- A margem de ganho positivo e o sistema estvel se a magnitude, na passagem de fase
negativo no DB. A margem de ganho medida abaixo do eixo 0 DB . Se a margem de
ganho medida acima do eixo 0 dB, a margem de ganho negativo e o sistema
instvel.
- A margem de fase positiva e o sistema estvel se a fase maior do que -180, na
passagem de ganho. A margem de fase medida acima do eixo -180 C, a margem de
fase negativo e o sistema instvel.

Com referncia s definies de margem de ganho e margem de fase a interpretao
destes parmetros atravs do diagrama de Bode ilustrada na figura apresentada a seguir.



2. Apresente e explique os principais fatores que limitam o desempenho de um sistema de
controle SISO.

A vantagem de um sistema de SISO a sua simplicidade. SISO no requer o
processamento em termos de diversas formas em que podem ser utilizados. No entanto, SISO
limitado no seu desempenho. Interferncias e desvio da atenuaes tero impacto sobre o
sistema mais do que em um sistema MIMO. Alm disso, a largura de banda limitado pela lei de
Shannon.

Lei de Shannon: Taxa mxima de transmisso em um canal na presena de rudo trmico.

3. Definir o conceito de ganho, polos e zeros para sistemas MIMO.

Embora a principal diferena entre um sistema SISO e um sistema MIMO seja a presena
de direes (as quais so relevantes para vetores e matrizes), a maior parte das ideias utilizadas
para a analise de um sistema SISO podem ser extendidas para um sistema MIMO.

Ganho: Pelo principio da superposio necessrio somar as magnitudes dos elementos
em cada vetor e utilizar o funcional norma. Os autovalores no so apropriados para generalizar o
conceito de ganho multivarivel, uma vez que s podem ser computados para matrizes quadradas
e no satisfazem as propriedades para uma norma. Dessa forma, utiliza-se os valores singulares.


Tais valores podem ser aplicados diretamente a plantas no quadradas. Os grficos de
(G(j)) e (G(j)) em funo de consistem nos diagramas de Bode para sistemas
multivariveis, sendo que a banda passante definida como a freqncia onde (S( j)) cai de 3dB
(0,707) em relao ao valor C.C.Considerando que razovel especificar que a relao
||e()||2/||d()||2 seja pequena para qualquer direo de d(), os valores singulares tambm
podem ser utilizados como um indicativo de desempenho.

Plos: Os plos de um sistema MIMO so as razes do mnimo denominador comum de
todos os menores da matriz de transferncia G(s). Sendo que o menor de uma matriz o
determinante de uma sub-matriz obtida eliminando linhas e/ou colunas da matriz original.
Se [A, B, C, D] a realizao de G(s): Todo plo de G(s) corresponde a um autovalor da
matriz A (raiz do polinmio caracterstico |I-A|). Entretanto, devido aos cancelamentos entre
numerador e denominador, nem todos autovalores da matriz A so plos de G(s), a no ser que
[A, B, C, D] seja a realizao mnima do sistema (menor realizao com a menor ordem de A que
produz a mesma relao entrada/sada de G(s)).

Zeros: De forma geral, os zeros de G(s) podem ser definidos como os plos de G^-1(s)
para um sistema quadrado (nmero de entradas = nmero de sadas). Os zeros de um sistema
MIMO so as razes do maior divisor comum dos numeradores de todos menores de G(s) com
ordem igual ao posto (rank) de G(s), ajustados para que seu denominador seja o polinmio dos
plos do sistema. Posto de uma matriz (rank): O posto r de uma matriz A definido como a
maior ordem de um menor de A no nulo.

4. Explicar os termos controlabilidade e observabilidade de um sistema dinmico.

A controlabilidade uma propriedade de sistemas dinamicos relacionada a capacidade de
controlarmos os estados de um sistema a partir da aplicaao de um sinal de entrada.
A observabilidade uma propriedade de sistemas dinamicos relacionada a capacidade de
estimarmos a trajetoria dos estados a partir da leitura dos sinais de entrada e sada.

5. Considere a planta dada pela funo de transferncia

( )( )( ) c s b s a s
s G
+ + +
=
10
) (
,
a=3
b=9
c=6

onde a=antepenltimo numero de sua matricula, b=penltimo numero de sua matricula e
c= ultimo numero de sua matricula. Apresente o projeto um sistema de realimentao com
um regulador PID utilizando o critrio aproximado de Bode, de modo que o sistema seja
estvel com margem de ganho mnima de 6 dB e margem de fase mnima de 45. Simule o
comportamento do sistema de controle realimentado considerando uma entrada de
referencia degrau unitrio, e mostre a resposta dinmica da sada e da entrada da planta
G(s). Comente sobre a velocidade de resposta, o sobre-sinal e o erro em regime
permanente.

5.1. Ganho de cruzamento, fase de cruzamento, margem de ganho e margem de fase so
mais facilmente determinados no grfico de Bode do que no grfico de Nyquist.


5.2. A margem de ganho positiva e o sistema estvel se a magnitude de G(jw)H(jw) na
fase de cruzamento negativa em dB. Isto , a margem de ganho medida abaixo do
eixo 0dB. Se a margem de ganho medida acima do eixo 0dB, a margem de ganho
negativa e o sistema instvel.

5.3. A margem de fase positiva e o sistema estvel se a fase de G(jw)H(jw) maior que
180 no ganho de cruzamento. Isto , a margem de fase medida acima do eixo 180. Se
a margem de fase medida abaixo do eixo 180, a margem de fase negativa, e o
sistema instvel.

Soluo:

1. Planta G(s)=

A planta inicialmente estvel e apresenta os plos em -3;-6;-9.

2. Diagrama de Bode de G(s) sem controlador

2.1. Ganho de 44.2 dB e Fse Infinita



2.2. Inserindo um Ki (integrador)
Ganho de = 38.2 dB e Fase = 87.8

2.3. Inserindo um ganho proporcional de 10
Ganho de 18.2 dB e Fase de 69.1


2.4. Inserindo um zero no numerador em (s+3)
Ganho de 18.2 dB e Fase de 62.8 dB

2.5. Inserindo outro zero no numerador em (s+6)
Ganho infinito e Fase de 47.6



2.6. Aps isso, apenas mudar o Kp at um nmero proximo de 45.0

O controlador ser Kp ser de 11.4. J o controlador PID ser da seguinte forma:

Os valor de Kp=102.6; Ki=205.2 e Kd=11.4

2.7. Aps a montagem no Simulink a planta ficou dessa forma:



E a resposta foi obtida como:

2.8. Aps a mudana de alguns parametros e ajuste nos valores do controlador
K, a planta ficou dessa forma:

E a resposta obtida foi:


2.9. Comente sobre a velocidade de resposta, o sobre-sinal e o erro em regime
permanente.

S =

Tempo de elevao: 1,2060
Tempo de Estabilizao: 1,6680
Valor Max: 0,0617
Overshoot: 0
Pico: 0,0617
Tempo de pico: 2,6142

O sobre-sinal mximo o mximo valor de pico da curva de resposta medido a partir do
valor unitrio (1 no eixo das ordenadas). Em geral, o valor final de regime estacionrio da resposta
difere da unidade, ento se usa o mximo sobre-sinal percentual.

O comportamento do erro em regime depender do tipo de sinal de referncia aplicado ao
sistema e de fatores relacionados as caractersticas do processo e do controlador.



6. A figura mostra o esquema de uma rede eltrica trifsica de 440Vca/60Hz que alimenta um
retificador PWM chaveado

onde R=(primeira dezena no nula de seu nmero de matricula) a resistncia por fase e
L=(dezena final no nula de seu numero de matricula)mH a indutncia por fase da linha
CA. A representao no espao de estados do modelo dinmico em coordenadas dq que
giram a velocidade angular da rede eltrica dado por:
(
=
|
|
.
|
\
|
(
+
(
(
(
(

=
(
q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
i
i
y
v
v
e
e
L
i
i
L
R
L
R
i
i
dt
d
2 , 0 0
0 2 , 0
1
e
e

R=09
L=96
W=2pif= 2pi60=376.99

Desconsiderar Ed

onde as componentes da corrente de linha i so as variveis de estado do sistema, as
componentes da tenso v do lado CA do retificador chaveado so determinadas pela
modulao PWM das chaves (as harmnicas causadas pelo chaveamento podem ser
desprezadas), de forma que se constituem na entrada do sistema, e as componentes da
tenso da rede e so fixas, e pode ser consideradas como entradas exgenas do sistema,
tal como rudos e referencias. Considerando o sistema orientado com a componente e
d
, de
forma que e
q
=0:

a. Obter a matriz de transferncia para a representao em espao de estados desta
rede eltrica.

B=

C=

D=

[] = [
]



b. Comentar sobre a interao entre as malhas deste sistema a partir da anlise da
matriz de ganhos relativos RGA.

Mtodo da matriz de ganhos relativos (RGA) uma medida para as interaes no
sistema em regime permanente. Fornece indicaes a respeito do par u-y mais efetivo,
clculo a partir de dados em regime permanente. Porm, no fornece maiores informaes
sobre a dinmica.

G11=

G12 =

G21 =

G22 =

O valor de = 0.0582. Pode-se concluir ento que como o 0<<1, existe interao entre as
malhas de controle, a qual seria mais intensa se =0,5.

c. Considerando o controle das componentes da corrente da linha i a partir das
componentes de tenso v:

i. Apresentar o projeto de um sistema de controle multimalhas tradicional utilizando
controladores PI com o propsito de estabilizao e erro nulo em regime
permanente para entradas de referencias em degrau unitrio.

1. No Simulink a planta G11(s) e G22(s) sem o controlador PID ficaram dessa forma:


1.1. A resposta ao degrau unitrio foi instvel pois a planta apresenta todos os plos
com parte real positiva.

1.2. Incluindo o Controlador do tipo PID, obteve-se o seguine resultado:



1.3. O grfico com a resposta ao degrau unitrio:

1.4. Os valores do Controlador:

1.5. Com a incluso de G12(s) e G21(s):



1.6. A resposta a entrada de um degrau unitrio:

Dessa forma, o projeto de controle no consegue estabilizar a planta aps a acoplagem
das outras funes de transferencia (G12(s) e G21(s)) e fica claro que nem todas as plantas
podem ser controladas utilizando um controlador do tipo PID e por esse motivo que existem outros
mtodos usados que foram aprendidos durante a disciplina de Teoria de Controle III.
Alm disso, O controlador PID no projeto SISO tenha sido suficiente para controlar a
planta, quando foi considerada a interao entre as malhas ele no foi robusto o suficiente para
controlar e estabilizar o sistema.



ii. Apresentar o projeto de um controlador H
2
baseado no problema da sensibilidade
mista.

O problema da sensibilidade mista pode ser formulado como um problema de
otimizao envolvendo as normas H2 e H

1. Como a planta :

B=

C=

D=

O modelo nominal G aumentado com os requisitos de controle pode ser escrito como:

[
] = [
] [
]

O problema declarado pela teoria de controle timo H2 encontrar um controlador K(s)
prprio e real racional que estabilize internamente o sistema G(s), minimizando o critrio:

que corresponde a minimizar a norma H2 da matriz de transferncia de w para z do modelo
estendido Ge, dada por:

Assumindo que G e WS so funes estritamente prprias (no modelo de estados, D=0), a
soluo do problema H2 dada por:



Utilizando o Matlab, obteve-se:

***** a Norma H2 : *****
Polos em malha fechada:

1.0e+002 *

-1.1457 + 3.7699i
-1.1457 - 3.7699i
-0.9375 + 3.7699i
-0.9375 - 3.7699i
-0.2388
-0.1433

Finalmente, temos o valor do ganho para este controlador:
H2 usando controlador PI = 26.1704



iii. Apresentar o projeto um controlador H

baseado no problema da sensibilidade
mista.
Simule os comportamentos dinmicos de todos sistemas de controle propostos
para uma entrada de referencia degrau unitrio, mostrando a resposta da sada e
da entrada da planta. Comente sobre a velocidade de resposta, o sobre-sinal e o
erro em regime permanente de cada sistema de controle projetado, fazendo uma
comparao entre o desempenho dos projetos considerados.

Embora o projeto H2 apresente boas propriedades de robustez, essa condio pode ser
melhorada com o projeto H.

Seja a realizao do sistema:

B=

C=

D=

O modelo nominal G aumentado com os requisitos de controle pode ser escrito como:

[
] = [
] [
]

Queremos minimizar a norma H infinito. Para tal, vamos definir a matriz de pesos W1:

W1=

Transfer function from input 1 to output...
0.6283
#1: ----------
s + 0.6283

#2: 0

Transfer function from input 2 to output...
#1: 0

3.142
#2: ---------
s + 3.142


Vamos agora obter a planta aumentada incluindo a matriz de peso W1 para minimizar a norma H
infinito e ainda colocando a realizao mnima da planta para tal (utilizamos para tal a funo
P=minreal([W1 G;W1 G]) ):

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -0.6283 1.334e-053 6.154e-060 -5.544e-060
x2 1.334e-053 -3.142 1.023e-060 -1.371e-060
x3 -2.816e-060 -2.352e-061 93.75 -377
x4 7.789e-060 1.695e-060 377 93.75

b =
u1 u2 u3 u4
x1 -1.414 -1.501e-053 -2.764e-061 -1.486e-061
x2 -7.505e-054 2.828 -6.2e-062 -1.853e-062
x3 2.501e-062 -1.15e-062 -14.65 1.455
x4 1.682e-062 -4.721e-063 -1.455 -14.65

c =
x1 x2 x3 x4
y1 -0.4443 -2.009e-054 0.1407 0.01398
y2 -1.139e-053 1.111 -0.01398 0.1407
y3 -0.4443 -2.707e-054 0.1407 0.01398
y4 -4.027e-055 1.111 -0.01398 0.1407

d =
u1 u2 u3 u4
y1 0 0 0 0
y2 0 0 0 0
y3 0 0 0 0
y4 0 0 0 0

Utilizando a funo hinfopt ([gammaopt,Kssinf,Pclssinf]=hinfopt(Pss)) E
passando como parmetro o vetor Pss que contm todas as posies da matriz de
transferncia aumentada, obtemos, por um processo iterativo, o seguinte valor para o
parmetro Gama timo:

<< H-Infinity Optimal Control Synthesis >>

No Gamma D11<=1 P-Exist P>=0 S-Exist S>=0 lam(PS)<1 C.L.
------------------------------------------------------------------------------
1 1.0000e+000 OK OK OK OK OK OK STAB
5 1.6000e+001 OK OK OK OK OK FAIL UNST



Iteration no. 8 is your best answer under the tolerance: 0.0100 .

Nota: a oitava iterao foi a que obteve o melhor valor. Devem ser satisfeitas as condies do
parmetro gama relacionadas equao de Ricatti e tais condies devem ser satisfeitas em
malha fechada.

Realimentando o sistema, obtemos os plos de malha fechada:

***** Otimizao da norma H infinito ||S W1|| *****
Plos de malha fechada
1.0e+004 *

-1.3930
-0.1767
-0.0467 + 0.0399i
-0.0467 - 0.0399i
-0.0066
-0.0013

Seja o sistema realimentado:

a =
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8
x1 93.75 -377 -287 334.6 862.6 -1.827e+004 0
0
x2 377 93.75 -227.8 -454.4 -6393 -1655 0
0
x3 -8.235 -1.141 -7.16 6.078 141.2 110.4 25.87
8.962
x4 2.441 -24.18 -12.03 -36.23 183.3 -1082 -7.668
189.9
x5 -19.06 168.4 84.6 217.9 -2306 317.9 59.89 -
1322
x6 469.3 130.1 401.8 -317.8 -859.7 -1.455e+004 -1474
-1022
x7 0 0 0 0 0 0 -0.6283 0
x8 0 0 0 0 0 0 0 -3.142

b =
u1 u2
x1 0 0
x2 0 0
x3 0 0
x4 0 0
x5 0 0
x6 0 0
x7 1 0
x8 0 2


c =
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8
y1 0.2 0 0 0 0 0 -0.6283 0
y2 0 0.2 0 0 0 0 0 -1.571

d =
u1 u2
y1 0 0
y2 0 0

Finalmente, temos o valor do ganho para este controlador:

timo ||S*W1||_Hinf = 0.574375



7. Referencias:

BOLTON, W. Engenharia de Controle, Makron Books do Brasil, So Paulo, 1993.
COELHO, C. A. D. Anlise e Simulao de Sistemas Dinmicos, 1 Edio, Apostila do Curso de
mesmo nome, EFEI, Itajub, 1996.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, Pearson Education do Brasil, So Paulo, 2003.
SHAHIAN, B.; HASSUL, M. Control System Design using MATLAB, Prentice-Hall, New Jersey,
1993.
GLAD, Torkel e LJUNG, Lennart. Control Theory Multivariable and Nonlinear Methods. Editora
Taylor e Francis. USA: 2000.

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