Controle de Sistemas Robticos

Parte 1 - Introduo Robtica

Marco Antonio Meggiolaro, Ph.D. Departamento de Engenharia Mecnica Pontifcia Universidade Catlica - RJ

Caractersticas de um rob
interao com o mundo fsico sensoreamento das informaes do mundo fsico tomada de decises baseadas nas informaes adquiridas interface amigvel com seres humanos reprogramvel seguro (leis de Asimov)

Definies
Rob: termo introduzido pelo escritor tcheco Karel Capek em sua pea "R.U.R" (Rossuum's Universal Robots); rob em tcheco vem da palavra "robota", que significa trabalho forado; 2 tipos principais: rob manipulador: sistema semelhante a um brao mecnico com o objetivo de manipular e posicionar peas ou ferramentas; sistema de 2 ou mais graus de liberdade controlvel por computador que combina a tecnologia de computao com a de servo-controle de cadeias articuladas, reprogramvel para executar uma variedade de tarefas, possuindo sensores que permitam reagir e se adaptar a diferentes condies; um rob industrial um rob manipulador com 3 ou mais graus de liberdade rob mvel: rob cuja base se movimenta, tambm conhecido por veculo robtico ou rover Autmato: precursor dos robs, sistema puramente mecnico que executa tarefas altamente especficas, em geral para entretenimento; no um rob pela falta de sensores e por no ser reprogramvel

 Rob Autnomo: rob (em geral mvel) capaz de executar tarefas em ambientes no estruturados; em geral preciso que o sistema seja capaz de gerar automaticamente mapas de um ambiente desconhecido, e se localizar e planejar autonomamente suas aes Andride: um rob que se assemelha a um ser humano (andro = homem em grego), tambm conhecido por rob Humanide; uma combinao de robs manipuladores e robs mveis Ginide: um rob com caractersticas humanas femininas (gyn = mulher em grego) Ciberntica: termo criado por Norbert Wiener (MIT) para denominar uma nova disciplina envolvendo engenharia eltrica, matemtica, biologia, neurofisiologia, antropologia e psicologia (kibernetes = timoneiro em grego); todo o universo, incluindo os seres vivos, pode ser visto como um grande sistema de controle Ciborg: abreviao de organismos cibernticos, seres vivos com partes robticas que modificam ou melhoram suas habilidades (no apenas substituem partes orgnicas)

Robs Manipuladores Robs Industriais Autmatos Andrides Ginides Ciborgs

Robs Autnomos Robs Mveis

Uma Breve Histria da Robtica

322 A.C. - o filsofo grego Aristteles escreve se toda ferramenta, quando ordenada, ou mesmo por sua prpria vontade, pudesse executar o trabalho que lhe condiz,... ento no haveria necessidade de aprendizes para os mestres ou escravos para os senhores 1495 - Leonardo DaVinci projeta um sistema mecnico que se parece com um cavaleiro com armadura; os mecanismos deste rob de Leonardo so projetados para que se tenha a impresso de que h um ser humano dentro, capaz de se sentar, mover os braos, pescoo e mandbula; inventores em tempos medievais frequentemente construram mquinas semelhantes para entreter a realeza

 1738 - Jacques de Vaucanson comea a construir 3 autmatos em Grenoble, Frana; o primeiro era um tocador de flauta que podia tocas 12 msicas, o segundo tocava a flauta juntamente com um tambor ou tamborim, e o terceiro e mais famoso era um pato mecnico que se movia, grasnava, batia as asas e at comia e digeria pequenas pedras; este foi o primeiro exemplo de um gastrob, numa tentativa de modelar a anatomia dos seres vivos com sistemas mecnicos

 1770 - Pierre Jaquet-Droz e seu filho Henri-Louis Jaquet-Droz, fabricantes de relgios suos e inventores to relgio de pulso moderno, comeam a produzir autmatos para a realeza europia; eles criam trs bonecos: um que escreve, outro que toca msica, e o terceiro desenha gravuras

 1801 - Joseph Jacquard constri uma tecearia automatizada controlada por cartes perfurados; esses cartes sero usados como dispositivo de entrada de alguns dos primeiros computadores do sculo XX

 1805 - Henri Maillardet, mecnico suo e aprendiz de Pierre JaquetDroz, constri um autmato capaz de escrever 3 poemas e desenhar 4 figuras diferentes

 1822 - Charles Babbage demonstra um prottipo de sua Mquina de Diferenas Sociedade Real de Astronomia; ele continua seu trabalho projetando uma Mquina Analtica que supostamente usaria cartes perfurados inspirados na inveno de Joseph Jacquard; ele no consegue produzir uma verso funcional de nenhuma das mquinas durante sua vida, no entanto denominado Pai do Computador e seu trabalho introduz o uso do sistema binrio de numerao, que a base dos computadores modernos 1847 - George Boole representa lgica com a lgebra Booleana 1898 - Nikolai Tesla constri e demonstra um barco por controle remoto no Madison Square Garden. 1921 - escritor tcheco Karel Capek introduz a palavra rob em sua pea R.U.R. (Rossuums Universal Robots); rob em tcheco vem da palavra robota, que significa trabalho forado

 1926 - o filme Metrpolis de Fritz Lang lanado; Maria a primeira ginide a aparecer no cinema 1936 - Alan Turing introduz o conceito terico de um computador chamado de Mquina de Turing, que formaliza o conceito de algoritmos, sequncias de instrues capazes de resolver um problema 1940 - o escritor Issac Asimov populariza o termo Robtica, mencionado pela primeira vez em sua histria Runaround em 1942; sua mais importante contribuio a criao das 3 Leis da Robtica em seu livro de fico I, Robot (Eu, Rob):
1 lei: um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem, por omisso, permitir que algum mal lhe acontea; 2 lei: um rob deve obedecer s ordens dos seres humanos, exceto quando estas contrariarem a primeira lei; 3 lei: um rob deve proteger a sua integridade fsica, desde que com isto no contrarie as duas primeiras leis; mais tarde foi introduzida uma lei zero: um rob no pode fazer mal humanidade e nem, por omisso, permitir que ela sofra algum mal; desse modo, o bem da humanidade mais importante que o dos indivduos

 1946 - George Devol, o Av da Robtica, patenteia um dispositivo de reproduo de comandos para controlar mquinas 1948 - Norbert Wiener (MIT) introduz a palavra ciberntica (kibernetes = timoneiro em grego) para denominar uma nova disciplina envolvendo engenharia eltrica, matemtica, biologia, neurofisiologia, antropologia e psicologia; todo o universo, incluindo os seres vivos, pode ser visto como um grande sistema de controle 1950 - Alan Turing publica Mquinas Computacionais e Inteligncia no qual prope um teste para determinar se uma mquina adquiriu o poder de pensar, conhecido como Teste de Turing 1956 - George Devol e Joe Engelberger, considerados o av e o pai da robtica moderna, fundam a primeira empresa de robtica do mundo: a Unimation abreviao de Universal Automation; eles introduzem a diferena entre automao - altamente especfica e pouco flexvel - e robtica - verstil e facilmente reprogramvel por software; criado o Unimate, o primeiro rob industrial do mundo, porm levar 5 anos at ser adotado pela indstria, e 19 anos at que a empresa gere lucros

 1956 - o termo inteligncia artificial cunhado como resultado da conferncia Dartmouth Summer Research Project

1959 - John McCarthy e Marvin Minsky fundam o Laboratrio de Inteligncia Artificial do Massachusetts Institute of Technology (MIT)

1961 - Heinrich Ernst desenvolve no MIT a MH-1, uma mo mecnica operada por computador

 1961 - o Unimate, primeiro rob industrial, adotado pela primeira vez em uma linha de montagem, na General Motors, manipulando peas quentes de metal; futuramente ser utilizado em soldagem

 1966 - o Stanford Research Institute (SRI Technology) cria Shakey, o primeiro rob mvel autnomo, capaz de reagir s prprias aes

 1966 - a sonda robtica espacial Surveyor (EUA) pousa na lua 1966 - um programa de inteligncia artificial chamado ELIZA criado no MIT por Joseph Weizenbaum; ELIZA funciona como uma psicloga que manipula as frases dos usurios para gerar perguntas, fazendo as pessoas acreditarem que o Teste de Turing foi satisfeito 1967 - Richard Greenblatt escreve MacHack, um programa que joga xadrez, em resposta a um recente artigo escrito por Hurbert Dreyfus onde ele sugere, como uma crtica aos esforos da inteligncia artificial, que um programa de computador nunca ganharia dele em um jogo de xadrez; Dreyfus convidado a jogar contra o computador, lidera durante a maior parte do jogo, no entanto acaba perdendo em uma disputa acirrada; o programa de Greenblatt seria a base de muitos programas futuros de xadrez, culminando na derrota do Grande Mestre Gary Kasparov pelo computador Big Blue da IBM

 1968 - Stanley Kubrick filma 2001: Uma Odissia no Espao, de Arthur C. Clark, que apresenta HAL, um computador de bordo que decide que os tripulantes humanos no so mais necessrios 1969 - Victor Scheinman, um estudante de engenharia mecnica trabalhando no Stanford Artificial Intelligence Lab (SAIL) cria o Manipulador de Stanford, cujo projeto se torna um novo paradigma que at hoje influencia o desenvolvimento de robs eltricos

 1970 - Stanford produz o Stanford Cart, projetado para ser um seguidor de linhas, podendo ser tambm controlado por rdio

(verso de 1979)

 1970 - General Motors se torna a primeira empresa a usar viso computacional em uma aplicao industrial, atravs do sistema Consight, instalado em uma fundio em Ontrio, Canad 1970 - o rover lunar russo Lunakhod 1 (756 kg) explora a lua, viajando 11km e se tornando o primeiro rover lunar autnomo bemsucedido

 1970 - o primeiro simpsio dos EUA em robtica realizado em Chicago 1972 - Kawasaki instala uma linha de montagem robtica em Nissan, Japo, usando robs da Unimation (EUA); o Japo, ainda sofrendo pelas perdas na fora de trabalho devido II Guerra Mundial, comea a investir em grande escala em robtica; economistas americanos, focados apenas em lucros a curto prazo, retardam a expanso da robtica nos EUA, cujo mercado atualmente muito inferior ao do Japo 1976 - a sonda robtica espacial Viking (EUA) pousa em Marte 1977 - sondas Voyager 1 e 2 so lanadas do Kennedy Space Flight Center para explorar alm do sistema solar 1978 - o primeiro manipulador PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) desenvolvido pela Unimation para a General Motors; o primeiro rob industrial eltrico, baseado no projeto do Manipulador de Stanford de 1969

 1979 - Japo introduz robs tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), no qual 3 juntas consecutivas se movimentam em eixos verticais

 1981 - Takeo Kanade constri o manipulador de transmisso direta (direct drive arm), sendo o primeiro a utilizar motores instalados diretamente nas juntas do rob, sem o uso de redutores de velocidade; esta mudana gera robs mais rpidos e muito mais precisos 1982 - a mo robtica de Salisbury criada

 1983 - Odetics Inc., uma empresa da Califrnia famosa por seus gravadores de fitas magnticas para naves espaciais, cria o Odex-1

 1986 - colaborao entre a LEGO e o MIT Media Lab gera o primeiro produto educacional baseado em LEGO; LEGO tc Logo usado em milhares de escolas nos EUA 1986 - Honda comea um programa de pesquisa em robtica que parte da premissa que robs devem coexistir e cooperar com seres humanos, fazendo o que uma pessoa no pode fazer e cultivando uma nova dimenso em mobilidade para beneficiar a sociedade 1989 - um rob com pernas articuladas chamado Genghis desenvolvido no Mobile Robots Group do MIT, capaz de andar de uma forma conhecida popularmente como Genghis gait 1989 - Rodney Brooks muda o paradigma de construo de um grande e caro rob mvel para o de vrios pequenos robs baratos capazes de executar a mesma tarefa com maior confiabilidade

 1993 - Dante, um rob de 8 pernas articuladas desenvolvido na Carnegie Mellon University desce dentro do Monte Erebrus, Antrtica; sua misso coletar dados de um ambiente inspito similar ao de um outro planeta; a misso falha quando, aps uma curta descida de 6 metros, a corda de segurana se rompe permitindo que ele caia na cratera 1994 - Dante II (figura), uma verso mais robusta do seu predecessor, desce na cratera do vulco do Monte Spurr, no Alasca; a misso considerada um sucesso

 1994 - Marc Thorpe cria Robot Wars, a primeira competio de combate em uma arena entre robs controlados por rdio, em So Francisco; diversas outras competies e ligas surgiro, dentre elas a BattleBots (EUA, 1999) e Guerra de Robs (Brasil, 2001)

 1996 - o RoboTuna, usado no estudo do nado de peixes, projetado e construdo por David Barrett durante seu Ph.D. no MIT

 1996 - Honda introduz o P3, fruto de uma dcada de esforos na construo de um rob humanide

 1997 - o primeiro n da Estao Espacial Internacional colocado em rbita; nos prximos anos, outros componentes so agregados, incluindo um manipulador robtico projetado pela empresa canadense MD Robotics

 1997 - a misso Pathfinder pousa em Marte em julho; seu rover robtico Sojourner desce a rampa e se locomove em solo marciano transmitindo dados at setembro

 1998 - LEGO lana seu primeiro Robotics Invention System 1.0; a linha de produtos chamada MINDSTORMS em referncia ao trabalho de Seymour Papert em 1980 que a inspirou

 1999 - SONY lana o rob AIBO

 1999 - AIBO usado na competio Robocup de robs autnomos

 2000 - Honda lana o novo rob humanide ASIMO

Humanides da Honda

1986

1987

1989

1991

Humanides da Honda

E4

E5

E6

1991

1992

1993

Humanides da Honda

1993 1,915 m 175 kg

1996 1,820 m 210 kg

1997 1,600 m 130 kg

2000 1,200 m 43 kg

 2001 - Kitatno Symbiotic Systems (Japo) lana o rob Morph

 2001 - Universidade de Tquio lana o rob H7, baseado em Linux

 2003 - Robodex 2003 introduz vrios robs humanides ao pblico em Tquio

 2003 - os dois Mars Exploration Rovers (MERs) so lanados 2004 - os MERs Spirit e Opportunity pousam em Marte

 2005 - Huosheng Huo desenvolve no Reino Unido peixes-robs autnomos, capazes de desviar de obstculos, reagir ao ambiente, e nadar com grande eficincia energtica

PC

ServoToGo

encoder tacmetro

laser Bateria 24V

RoboteQ

atuador

manipulador

Controle PID (elos 1 e 2)

Direct Kinematics Planar manipulator, 2 dof

l2 l1 1 (x,y) 2

x = l 1 cos 1 + l 2 cos(1 + 2 ) y = l 1 sin 1 + l 2 sin( 1 + 2 )

Inverse Kinematics Solution for (x,y):

= arctan( y / x)
2 2 l1 + l 2 + 2l1l 2 cos 2 = x2 + y 2
x +y
2 2

l2 y 2 l1 x

cos 2 = cos =
2

x +y
2 2

2 2 l1 l 2
2

2l1l 2
2 2

x + y + l1 l 2 2l1 x + y

, 1 =

Direct Kinematics Planar manipulator, 3 dof

l3 l2 l1 1 2 (x,y) 3

x = l 1 cos 1 + l 2 cos(1 + 2 ) + l 3 cos(1 + 2 + 3 ) y = l 1 sin 1 + l 2 sin( 1 + 2 ) + l 3 sin( 1 + 2 + 3 )

Inverse Kinematics Solution for (x,y,):

(x,y) l 3
3

1 + 2 + 3 =
x' = x l 3 cos y' = y l 3 sin

2 y 1 l1

l2

solve the 2dof problem for x e y, and then

3 = 1 2
x