Aula de Erro Estacionário

Erros de Estado Estacionrio
Carlos Alexandre Mello
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br
Introduo
Projeto e anlise de sistemas de controle:
Resposta de Transiente Estabilidade Erros de Estado Estacionrio (ou Permanente)
Diferena entre a entrada e a sada para uma entrada de teste pr-determinada quando t Entradas de teste comuns: degrau, rampa ou parbola
Introduo
Como estamos preocupados com a diferena entre a entrada e sada de um sistema de controle com re-alimentao depois de alcanar o estado estacionrio, vamos nos limitar a estudar sistemas estveis, onde a resposta natural tende a zero quando t Considere os exemplos a seguir....
Introduo
Exemplo 1:
Uma entrada degrau gera duas possveis sadas: output1 tem erro de estado estacionrio zero e output2 tem erro finito, e2 (no infinito)
Introduo
Exemplo 2:
Aqui, para uma rampa de entrada, temos erro zero para a output1, erro finito para output2 e infinito para a output3
Introduo
Sistemas com Re-Alimentao Unitria
Sistema de controle re-alimentado onde o ganho do lao de re-alimentao 1 Malha Fechada (Representao Geral) T(s) a funo de transferncia equivalente
Erro
C(s) = R(s)T(s) E(s) = R(s) C(s) = R(s) R(s)T(s) E(s) = R(s)[1 - T(s)]
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 6
Introduo
Sistemas com Re-Alimentao Unitria
Malha Fechada (Re-Alimentao Unitria)
Erro
C(s) = E(s)G(s) E(s) = R(s) C(s) = R(s) E(s)G(s) E(s)[1 + G(s)] = R(s) E(s) = R(s)/[1 + G(s)]
Introduo
Erro de estado estacionrio finito para uma entrada degrau
E(s) = R(s)/(1 + K) E(s) = 1/[s(1 + K)] e(t) = [1/(1+K)]u(t) = 1/(1 + K) K e(t) 0

8
Introduo
Erro de estado estacionrio zero para uma entrada degrau
E(s) = R(s)/(1 + K/s) E(s) = 1/[s(1 + K/s)] e(t) = 1/(s + K) = e-Ktu(t) = e-Kt Ou seja, o erro decai at zero.
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

O erro de estado estacionrio pode ser calculado a partir da funo de transferncia de um sistema de malha fechada (T(s)) ou aberta (G(s)) para sistemas com re-alimentao unitria Vamos comear analisando o erro em relao funo de transferncia de malha fechada T(s) Depois, analisaremos o sistema em malha aberta G(s), introduzindo a re-alimentao unitria
10

Considere o erro E(s), a entrada R(s) e a sada C(s) para o sistema de malha fechada abaixo
Lembrando que T(s) a funo de transferncia equivalente
Como calculamos antes, E(s) = R(s)[1 T(s)] Estamos interessados em e(t), quando t
11

e() = limte(t) A transformada de Laplace da derivada de uma funo , por definio (Teorema do valor final):
Quando s 0:
12

Assim: e() = limte(t) = lims0sE(s) Com isso: e() = lims0s{R(s)[1 T(s)]}
13

Exemplo: Dado o sistema abaixo
Seja: Assim:
Para R(s) = 1/s


Exemplo (cont.):
T(s) estvel, pois s tem polos no semi-plano esquerdo (-2 e -5) Assim, E(s) tambm no tem polos no semi-plano direito ou complexos (seu nico novo polo a origem) Com isso, podemos aplicar o Teorema do Valor Final
e() = limte(t) = lims0sE(s)
e() = 1/2
15

Sistema com malha fechada com re-alimentao unitria
Soluo 1: Achar a funo equivalente T(s) e analisar como antes Soluo 2: Definir o erro de estado estacionrio em funo de G(s)
16

Sistema com malha fechada com re-alimentao unitria
Com a re-alimentao unitria, E(s) realmente o erro entre a entrada e a sada

E(s) = R(s) C(s) C(s) = E(s)G(s) E(s) = R(s) E(s)G(s) E(s) = R(s)/[1 + G(s)]
17

Aplicando o Teorema do Valor Final
E(s) = R(s)/[1 + G(s)] e() = lims0 sR(s)/[1 + G(s)] Essa expresso calcula o erro de estado estacionrio, e(), dada a entrada R(s) e o sistema G(s)
Vamos analisar o erro para trs tipos diferentes de entrada....
18

Entrada Degrau: R(s) = 1/s
edegrau() = lims0 s(1/s)/[1 + G(s)] edegrau() = 1/[1 + lims0 G(s)]
O termo lims0G(s) o termo dc da funo de transferncia j que s, a varivel de frequncia, se aproxima de zero Para ter erro estacionrio zero devemos ter lims0G(s)
19

Entrada Degrau: Para uma entrada degrau para um sistema de realimentao unitria, o erro de estado estacionrio ser zero se existir pelo menos um integrador puro no caminho frente
Isso implica que G(s) ter, pelo menos, um 1/s (polo na origem) o que leva G(s), quando s0
n1
Se no existir integrao, ento o erro ser finito e diferente de zero


Entrada Rampa: R(s) = 1/s2
erampa() = lims0 s(1/s2)/[1 + G(s)] = lims0 1/[s + sG(s)] erampa() = 1/lims0 sG(s)
Para ter erro estacionrio zero devemos ter lims0sG(s) Fazendo a mesma anlise anterior, preciso existir pelo menos dois integradores no caminho frente n2
21

Entrada Rampa: R(s) = 1/s2 Se houver apenas um integrador, o erro ser finito
Se no houver integrador, o erro ser infinito
J que
22

Entrada Parablica: R(s) = 1/s3
eparbola() = lims0 s(1/s3)/[1 + G(s)] = lims0 1/[s2 + s2G(s)] eparbola() = 1/lims0 s2G(s)
Para ter erro estacionrio zero devemos ter lims0s2G(s) Fazendo a mesma anlise anterior, preciso existir pelo menos trs integradores no caminho frente
n3
23

Entrada Parablica: R(s) = 1/s3 Se houver apenas dois integradores, o erro ser finito
Se no houver integrador, o erro ser infinito
J que
24

Exemplo 1: Erros de estado estacionrio para sistemas sem Integradores
Entradas: 5u(t) 5tu(t) 5t2u(t)
Sistema estvel: duas razes reais no semi-plano esquerdo
25

Exemplo 1 (cont.):
Entrada 5u(t):
Entrada 5tu(t):
Entrada 5t2u(t):
26

Exemplo 2: Erros de estado estacionrio para sistemas com um Integrador
Entradas: 5u(t) 5tu(t) 5t2u(t)
Sistema estvel: trs razes reais no semi-plano esquerdo
27

Exemplo 2 (cont.):
Entrada 5u(t):
Entrada 5tu(t):
Entrada 5t2u(t):
28

Exemplo 3: Ache o erro de estado estacionrio para as entradas 15ut, 15tu(t), 15t2u(t) para a seguinte funo de transferncia:
Soluo: O sistema instvel (h razes no semiplano direito), logo nenhum clculo precisa ser feito
29
Constantes de Erro Esttico e Tipo do Sistema

Constantes de Erro Esttico: especificaes de desempenho de erro de estado estacionrio
Como definimos antes taxa de amortecimento, frequncia natural, tempo de acomodao, etc.
Constante de Posio: Kp
Constante de Velocidade: Kv
Constante de Acelerao: Ka
30

Exemplo:
Entrada degrau:
Entrada rampa:
Entrada parablica:
31

Tipo de Sistema
Continuando com sistemas com re-alimentao unitria negativa As constantes de erro esttico dependem da forma de G(s), principalmente, do nmero de integraes puras no caminho frente O tipo do sistema depende do nmero n de integraes
32

Tipo de Sistema
33

Exemplo 1: Um sistema com re-alimentao unitria tem a seguinte funo de transferncia frente
Defina o tipo do sistema, Kp, Kv e Ka Ache as respostas para entrada degrau, rampa e parablica
34

Exemplo 1 (cont.):
Kp = lims0G(s) = 8000/63 = 127 Kv = lims0sG(s) = 0 Ka = lims0s2G(s) = 0
Assim:
edegrau() = 1/(1 + Kp) = 1/(1 + 127) = 0,0078 erampa() = 1/Kv = eparbola() = 1/Ka =
35

Exemplo 1 (cont.):
36

Exemplo 2: Que informaes as constantes de erro esttico podem trazer: Suponha um sistema com Kv = 1000:
O sistema estvel O sistema do Tipo 1, j que Kv constante
Kv = 0 para Tipo 0 e Kv = para Tipo 2
A entrada de teste foi uma rampa O erro de estado estacionrio 1/Kv
37

Exemplo 3: Que informaes temos de um sistema com especificao Kp = 1000?
O sistema estvel O sistema do Tipo 0
Kp = para sistemas Tipo 1 e 2
A entrada de teste um degrau edegrau() = 1/(1 + Kp) = 1/1001 0,001
38

Exemplo 4: Dado o sistema de controle a seguir, encontre o valor de K tal que o erro de estado estacionrio seja de 10%
39

Exemplo 4 (cont.):
Primeiro: Definir tipo do sistema
Kp = lims0 G(s) = Kv = lims0 sG(s) = 5K/336 Ka = lims0 s2G(s) = 0 Logo, o sistema do Tipo 1
Usando a especificao dada no problema:

e() = 1/Kv = 0,1 Kv = 10
Assim, K = 672 Podemos aplicar o critrio de Routh-Hurwitz para confirmar a estabilidade para esse valor de K
40

Exemplo 5: Dado o sistema de controle a seguir, encontre o valor de K tal que o erro de estado estacionrio seja de 10%
41

Exemplo 5 (cont.):
Primeiro: Definir tipo do sistema
Kp = lims0 G(s) = 12K/252 Kv = lims0 sG(s) = 0 Ka = lims0 s2G(s) = 0 Logo, o sistema do Tipo 0
Usando a especificao dada no problema:

e() = 1/(1 + Kp) = 0,1 1 + Kp = 10 Kp = 9
Assim, K = 189 Novamente, podemos aplicar o critrio de Routh-Hurwitz para confirmar a estabilidade para esse valor de K
42
Erro de Estado Estacionrio para Distrbios

Sistemas com re-alimentao so usados para compensar distrbios (ou perturbaes) A vantagem de usar re-alimentao que, apesar dos distrbios, o sistema pode ser projetado para seguir a entrada com erro muito pequeno ou zero
Distrbio
43

Vamos deduzir as expresses:
44

Usando o teorema do valor final (considerando que o sistema estvel) obtemos:
Erro devido entrada R(s) Erro devido ao distrbio D(s)
Onde:
45

O que queremos reduzir o erro devido perturbao
Vamos assumir que D(s) um degrau, ou seja, D(s)=1/s
Ou seja, o erro de estado estacionrio devido a uma perturbao pode ser reduzido aumentando o ganho dc G1(s) e diminuindo o ganho dc G2(s)
46

O sistema anterior pode ser ento re-organizado tal que o distrbio, D(s), seja agora a entrada e o erro, E(s), seja a sada com R(s) igual a zero
Assim, precisamos aumentar o ganho dc de G1(s), tal que um baixo valor de E(s) ser re-alimentado para D(s), ou diminuir o valor dc de G2(s) que leva a um menor valor de e()

Exemplo 1: Ache o componente de erro de estado estacionrio devido a um distrbio degrau para o sistema abaixo:
48

Exemplo 1 (cont.):
Nesse caso, o erro de estado estacionrio devido ao distrbio degrau inversamente proporcional ao ganho dc de G1(s) O ganho dc de G2(s) infinito nesse exemplo
49

Exemplo 2: Ache o componente de erro de estado estacionrio devido a um distrbio degrau para o sistema abaixo:
50
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas de Re-Alimentao No-Unitria Sistema genrico com re-alimentao
Transdutor de Entrada
Controlador e Planta
Feedback
Fazendo uma reduo no diagrama, temos....
51
Onde, G(s) = G1(s)G2(s) e H(s) = H1(s)/G1(s) Nesse caso, o erro no apenas a diferena entre entrada e sada
O sinal aps o somatrio, Ea(s), chamado sinal de atuao e() = r() c() Vamos explicitar E(s) = R(s) C(s)
Considerando que R(s) e C(s) tm a mesma unidade
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas de Re-Alimentao No-Unitria Primeiro, vamos transformar o sistema de controle com re-alimentao no-unitria em um sistema com re-alimentao unitria adicionando e subtraindo caminhos de re-alimentao unitria
54
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas de Re-Alimentao No-Unitria Em seguida, combinamos H(s) com a realimentao unitria negativa...
55
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas de Re-Alimentao No-Unitria Finalmente, combinamos G(s) com H(s) -1
Passamos a ter uma re-alimentao unitria e E(s) em funo de R(s) e C(s)

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas de Re-Alimentao No-Unitria Exemplo: Para o sistema abaixo, ache o tipo de sistema, a constante de erro apropriada ao sistema e o erro de estado estacionrio para uma entrada degrau unitrio
57
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas de Re-Alimentao No-Unitria Exemplo (cont.): O primeiro passo transformar o sistema em um sistema de re-alimentao unitria De acordo com o processo anterior, temos:
Com:
58
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas de Re-Alimentao No-Unitria Exemplo (cont.):
O sistema do Tipo 0 j que no tem nenhuma integrao pura Assim, Kp = lims0Ge(s) = 500/(-400) = -1,25 e() = 1/(1 + Kp) = 1/(1 1,25) = -4 O valor negativo do erro de estado estacionrio implica que o degrau de sada maior que o degrau de entrada
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas de Re-Alimentao No-Unitria com Distrbio
Para R(s) = D(s) = 1/s:
Para erro zero:
60
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas em Representao Estado Espao x = Ax + Br y = Cx E(s) = R(s) Y(s) = R(s) R(s)T(s) = R(s)[1 T(s)] E(s) = R(s)[1 C.(sI A)-1.B] lims0sE(s) = lims0sR(s)[1 C.(sI A)-1.B] Exemplo:
Para uma entrada degrau, R(s) = 1/s, e() = 4/5. Para uma entrada rampa, R(s) = 1/s2, e() = .
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas em Representao Estado Espao Exemplo (cont.):
62
Exerccios Sugeridos (Nise)

Cap. 7, Problemas:
1, 3, 4, 5, 9, 11, 13,18, 21, 23, 38, 42
63
A Seguir....
Lugar das Razes
64

Aula de Erro Estacionário

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula de Erro Estacionário

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Erros de Estado Estacionrio

Carlos Alexandre Mello

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

E(s) = R(s)/(1 + K) E(s) = 1/[s(1 + K)] e(t) = [1/(1+K)]u(t) = 1/(1 + K) K e(t) 0

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Para R(s) = 1/s

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Com a re-alimentao unitria, E(s) realmente o erro entre a entrada e a sada

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Vamos analisar o erro para trs tipos diferentes de entrada....

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Se no existir integrao, ento o erro ser finito e diferente de zero

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Se no houver integrador, o erro ser infinito

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Se no houver integrador, o erro ser infinito

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Sistema estvel: duas razes reais no semi-plano esquerdo

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Sistema estvel: trs razes reais no semi-plano esquerdo

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Re-Alimentao Unitria

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Constantes de Erro Esttico e Tipo do Sistema

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Constantes de Erro Esttico e Tipo do Sistema

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Constantes de Erro Esttico e Tipo do Sistema

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Constantes de Erro Esttico e Tipo do Sistema