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CAPTULO II Modelagem e Programao de Sistemas de Controle Sequencial 1 - Introduo


O grafcet, tambm conhecido como SFC (Sequential Functional Charts), uma representao grfica da parte de comando de um sistema automatizado, e utilizado para desenvolver acionamentos seqenciais ou dependentes do tempo. Atualmente o Grafcet adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem direta de programao. Elementos de um Grafcet: etapas, transies, arcos, receptividade, aes e regras de evoluo.

O grafcet descreve a seqncia em que as aes sero executadas de acordo com sinais de entrada. Cada ao est associada a uma etapa do grafcet e somente executada quando a etapa estiver ativa. As transies controlam a evoluo do grafcet, ou seja, a desativao e a ativao das etapas. Cada transio est associada a uma receptividade, ou expresso lgica das variveis de entrada, que quando verdadeira, causar a desativao da etapa anterior transio e ativao da etapa posterior. A ligao entre etapas e transies realizada por arcos orientados que determinam o sentido de evoluo do grafcet.

2 2.ETAPAS Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente a entradas e sadas. Em um determinado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o Grafcet. Etapa inicial a etapa que se torna ativa logo aps incio do funcionamento do Grafcet.

3. TRANSIO Representada graficamente por traos nos arcos orientados que ligam etapas e significam a evoluo do Grafcet de uma situao para outra. Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente entre si, devendo assim ser separadas por uma transio. Em um dado instante, uma transio pode estar vlida ou no. A passagem de uma situao para outra s possvel com a validade de uma transio, e se d com a ocorrncia da transio. 4. ARCOS ORIENTADOS Indicam a seqncia do Grafcet pela interligao de uma etapa a uma transio e desta a outra etapa. O sentido convencionado de cima para baixo, quando no for o caso, deve ser indicado.

3 5.AO As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos controlados em uma determinada situao (o que deve ser feito). Representam tambm ordens de comando (como deve ser feito).

As ordens de comando contidas em aes atuam sobre: Elementos fsicos do mecanismo controlado (sadas de PLC, por exemplo) Elementos auxiliares do comando (temporizadores, contadores, memrias e etc) Interfaces homem-mquina (vdeos, painis de controle, impressoras e etc) Uma ao pode conter ordens de comando do tipo: contnua ou condicional, podendo ainda ser ou no memorizada (S=Stored), com retardo (D=Delayed), limitada no tempo (L=Limited) ou impulsional (P=Pulse). 5.1 Ordem contnua Tipo de ordem de comando cuja emisso depende da ativao da etapa a qual estiver associada. Sua durao o tempo que a etapa, a qual est associada, estiver ativa.

Figura Ordem Contnua 5.2 Ordem condicional Tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao da etapa associada, depende tambm de uma outra condio lgica a ser satisfeita.

Figura Ordem Condicional 5.3 Com retardo (D) Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia associada a um retardo de tempo aps a ativao da etapa. Caso a etapa permanea ativa por um perodo menor que o especificado, a ao no iniciada.

Figura Ordem com Retardo de Tempo 4

5 5.4 Limitada no tempo (L) A ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm com durao limitada a um valor de tempo especfico, no caso da figura abaixo 3 segundos.

Figura - Ordem com Tempo Limitado 5.5 Impulsional e Impulsional Condicionada Semelhante limitada, mas com tempo de durao infinitesimamente pequeno (corresponde ao ciclo de varredura do CLP comum). Seu objetivo atuar em elementos de comando, tais como: inicializador de temporizadores, incremento/decremento de contadores, armazenamento de dados em memria e etc. Pode ser de duas naturezas: a)-emitida apenas associada ativao da etapa; b)- emitida associada ativao da etapa, e, alm disto, estar condicionada ao aparecimento de uma outra varivel.

Figura-Impulcional e Impulcional Condicionada 22/08/2012 5

6 5.6 Memorizada (S ou R) Ao especfica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET).

Figura-Ordem Memorizada usando indicadores S e R 5.7 Em Diversas Etapas (quando uma mesma ao atua em mais de uma etapa)

6. RECEPTIVIDADE a funo lgica combinacional associada a cada transio. Quando em estado lgico verdadeiro, ir habilitar a ocorrncia de uma transio vlida. Uma receptividade associada a: Variveis lgicas oriundas de sinais de entrada do sistema Variveis internas de controle Resultado da comparao de contadores e temporizadores Informao do estado de outra etapa (ativa ou inativa) Condicionada a uma determinada situao do Grafcet

Figura-Exemplo de receptividade associada situao do Grafcet O exemplo dado acima ilustra o caso em que a informao do estado da etapa E3 utilizada como receptividade para a transio T4.

8 Uma receptividade tambm pode estar associada ao sentido de comutao de uma varivel lgica, seja pela borda de subida, seja pela borda de descida. Ex: A (borda de subida da varivel A) A (borda de descida da varivel A) A deteco de bordas faz sentido naquelas situaes em que se deseja identificar o instante exato da ocorrncia de um evento. Por exemplo, a informao do instante em que uma botoeira pressionada, ou ainda o caso de sensores de presena cujo momento de chegada da pea o que interessa. Para fins de ocorrncia de uma transio, deve ser considerado apenas o instante em que a receptividade torna-se verdadeira.

Figura-Exemplo de Receptividade Associada Temporizao

7. COMPORTAMENTO DINMICO DO GRAFCET 8

9 7.1 Situao inicial Conjunto de etapas que devem estar ativas quando do incio do funcionamento do sistema de comando. Composta de pelo menos uma etapa.

7.2 Evoluo entre situaes A evoluo de um Grafcet de uma situao a outra corresponde ocorrncia de uma transio. Uma transio ocorre quando: Estiver vlida e a receptividade associada estiver verdadeira. A ocorrncia de uma transio possui tempo de durao impulsional (um ciclo de varredura no CLP). Na ocorrncia de uma transio, ocorre a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes, e a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes. Observe a figura dada a seguir:

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No instante A embora a receptividade X seja verdadeira (X = 1), a etapa anterior transio T3 no est ativa, dessa forma no ocorre a ativao da etapa E3. No instante B a etapa E2 esta ativa, mas a receptividade X falsa (X = 0), dessa forma a etapa E2 permanecer ativa at que a receptividade X associada transio T3 torne-se verdadeira, o que ocorre no instante C. Isto causa uma evoluo do grafcet para o estado apresentado no instante D, onde a etapa E2 desativada e E3 ativada. Particularidade: se uma mesma etapa estiver em condies de ser simultaneamente ativada e desativada, ela permanece ativada.

8. Estrutura seqencial
8.1) Seqncia nica Uma cadeia de etapas e transies dispostas de forma linear onde uma etapa seguida de apenas uma transio, e uma transio seguida de apenas uma etapa.

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A alternncia etapa-transio e transio-etapa devem ser sempre respeitadas. Regras: -duas etapas jamais podero estar ligadas diretamente, pois obrigatoriamente elas devem estar separadas por uma transio; -duas transies no devem estar ligadas diretamente, devem estar separadas por uma etapa.

Figura erros de sintaxe: a) falta de transio, b) e c) transies subseqentes.

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12 8.2) Seleo entre seqncias (divergncia e convergncia OU) O Grafcet pode ter mltiplas conexes entre os elementos de programa. Estas conexes podem ser de dois tipos: - Divergncias; - Convergncias. Uma divergncia utilizada quando uma etapa do Grafcet tem muitas conexes nas etapas posteriores, sendo uma convergncia empregada quando um elemento possui muitas conexes que chegam at ela. A partir de uma etapa, existem dois ou mais caminhos possveis, e somente um deles ser escolhido de acordo com as transies. No necessrio que os caminhos distintos tenham o mesmo nmero de etapas. Na Figura dada a seguir, se estamos na etapa 8 e a receptividade b for verdadeira e a c falsa, o sistema evolui para a seqncia direita (etapa 2). Caso c seja verdadeiro e b falso, o sistema evolui para a sequncia esquerda (etapa 9). Ambas as sequncias convergem na etapa 5 8 (2) 9 (4) 1 (6) 5 _

c.b

(7)

m
2

(3)

Figura - Representao de Grafcet de seleo de sequncias Portanto, uma estrutura com seleo entre sequncias utilizada quando ocorrem situaes em que uma determinada sequncia deve ser executada em detrimento de outras que sero desviadas. Tal situao na estrutura seqencial denominada divergncia seletiva ou divergncia em OU.

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13 Uma divergncia seletiva precedida por uma etapa e sucedida por seqncias iniciadas por transies. No caso a etapa 8 sucedida pelas transies (2) e (7). O retorno do Grafcet a uma estrutura nica denominado convergncia seletiva ou convergncia em OU. Uma convergncia seletiva sucedida por uma etapa e precedida por seqncias finalizadas por transies. No caso as transies (6) e (3) so sucedidas pela etapa 5. 8.3) Salto de Etapas um caso particular de seleo entre duas sequncias em que uma delas no tem nenhuma etapa. Na Figura dada abaixo, se o sistema estiver na etapa E0 e a T1 verdadeira ativa-se a etapa E3, sem passar pelas etapas E1 e E2.

T0

T5

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14 8.4) Repetio de Seqncia semelhante ao salto em etapas, mas em sentido ascendente, de forma que se repita a sequncia de etapas anteriores ao salto. Na Figura dada a seguir, a sequncia formada pelas etapas E1 e E2 repete-se at que a transio T3 seja falsa e T4 verdadeira.

T5 29/08/2012 8-5) Seqncias Paralelas (divergncia e convergncia E) Quando duas ou mais seqncias devem ser executadas ao mesmo tempo, utilizada uma estrutura grfica denominada divergncia simultnea ou divergncia E. Portanto, uma divergncia E permite ativar duas ou mais etapas simultaneamente quando uma transio transposta. Uma divergncia simultnea precedida por uma transio e sucedida por seqncias iniciadas por etapas. Ao contrrio da divergncia OU, a E pode habilitar diversas etapas ao mesmo tempo. As linhas em paralelo abaixo da divergncia assumem o controle do processo simultaneamente. O retorno do Grafcet a uma estrutura linear denominado convergncia simultnea ou convergncia em E. Uma convergncia E sucedida por uma transio e precedida por seqncias terminadas por etapas. As convergncias E impem uma condio transio, obrigando que todas as etapas anteriores convergncia estejam ativas para que a transio seja desinibida. 14

15 Quando a transio transposta, todas as etapas anteriores convergncia so desativadas simultaneamente. Uma convergncia E tem duas ou mais etapas anteriores e uma nica transio.

T Figura Divergncias e convergncias do tipo E 1 V 1 . .. V 1 V

Transio V inibida

Transio V desinibida

Transio V transposta

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C.D 6 6

C.D 6

C.D

Transio inibida Transio desinibida Transio transposta EXERCCIOS: 1) EXERCCIO SOBRE DIV.e CONV E. (PG.15) 2) - PORTO AUTOMTICO 3) Para a prxima aula 12/09/2012 cobrar AUTOMATIZAO DE PESAGEM (CILOS) C/ VAGO

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Implementao da teoria dada com cpias do Zlio

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DUAS OU MAIS AES POR ETAPA

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AES CONDICIONAIS

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AES COM RETARDO TIMER A/C

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AO LIMITADA NO TEMPO TIMER B/H

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AES MEMORIZADAS (S ou R)

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Em diversas etapas PG-6.

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Biestvel Description The BISTABLE impulse relay function switches the OUTPUT state on each rising edge (change from inactive to active) of the COMMAND input. Access The impulse relay function is accessible from the FBD function bar. Inputs/Outputs Description of the inputs: COMMAND: this is the input that controls changes in the output state, whose type is Discrete. RESET: when this command is active, the OUTPUT always remains inactive, regardless of the COMMAND input transitions. Note: If the RESET input is not connected, it is considered to be inactive. Description of the output: OUTPUT: this is the impulse relay output, whose type is Discrete. This value depends upon the state of the RESET input. If the RESET input is: Inactive: the OUTPUT changes state in line with the transitions of the COMMAND input,

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48 Active: the OUTPUT always remains inactive. Impulso: BW off to on e on to off / B/H 50/B Pgina-5

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Compara o valor dos pulsos e quando forem iguais acende o holofote por 5 segundos

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Compara e liga/desliga holofote

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