Motores de passo Os motores de passos ou (passo a passo) so dispositivos mecnicos eletro-magnticos que podem ser controlados digitalmente atravs

de um hardware especfico ou atravs de software. So usados em larga escala em impressoras, plotters, scanners, discos rgidos etc. Este tipo de motor utilizado quando existe a necessidade de preciso por possurem um nmero fixo de plos magnticos que determinam o nmero de passos por volta. Existem vrios modelos de motores de passos disponveis no mercado, os mais comuns tm entre 2 a 72 passos/volta, significando que levam de 2 a 72 passos para completar uma volta Tipos de Motores de passo Motores Unipolares

O motor de passo unipolar apresenta uma derivao central (center tape - uma derivao que o torna simtrico, ou seja, uma voltagem positiva, uma negativa e um neutro) entre o enrolamento de duas bobinas. Motores Bipolares

O motor de passo bipolar no apresenta a derivao central entre o enrolamento de duas bobinas. Entretanto, o circuito para controlar este tipo de motor mais complexo do que o unipolar. A vantagem do bipolar apresentar um torque maior. Relutncia varivel

Apresenta um rotor com muitas polaridades construdo de ferro, tem estator laminado. Por no possuir im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Tendo assim baixa inrcia de rotor no pode ser utilizado como carga inercial grande.

Trs estados de um motor de passo Desligado: No h alimentao no motor.No existe consumo de energia, e todas as bobinas esto desligadas. Na maioria dos circuitos este estado ocorre quando a fonte de alimentao desligada. Parado: Pelo menos uma das bobinas fica energizada e o motor permanece esttico num determinado sentido. Nesse caso h consumo de energia, mas em compensao o motor mantem-se alinhado numa posio fixa. Rodando: As bobinas so eletrizadas em intervalos de tempos determinados, impulsionando o motor a girar numa direo. Modos de operao de um motor de passo Passo completo 1 (Full-step) -Apenas uma bobina eletrizada a cada passo; -Menor torque; -Pouco consumo de energia; -Maior velocidade. Passo completo 2 (Full-step) -Duas bobinas so eletrizadas a cada passo; -Maior torque; -Consome mais energia que o Passo completo 1; -Maior velocidade. Meio passo (Half-step) -A combinao do passo completo1 e do passo completo 2 gera um efeito de meio passo; -Consome mais energia que os passo anteriores; - muito mais preciso que os passos anteriores; -O torque prximo ao do Passo completo 2; -A velocidade menor que as dos passos anteriores. A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar. H casos em que o torque mais importante, outros a preciso ou a velocidade. Essas so caractersticas gerais dos motores de passos. Ao trabalhar com motores de passos, precisamos saber algumas caractersticas de funcionamento como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica suportada nas bobinas, o grau (preciso). As caractersticas mais importantes que devemos ter ateno para controlar um motor de passo so a tenso de alimentao e a corrente eltrica que suas bobinas suportam. Seqncias corretas para se controlar um motor de passo: Passo Completo 1 (Full-step)

N do passo 1 2 3 4 Passo Completo 2 (Full-step) N do passo 1 2 3 4 Meio Passo (Half-step) N do passo 1 2 3 4 5 6 7 8

B3 B2 B1 B0 Decimal 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 8 4 2 1

B3 B2 B1 B0 Decimal 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 12 6 3 9

B3 B2 B1 B0 Decimal 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 8 12 4 6 2 3 1 9

A velocidade de um motor de passo Para se controlar a velocidade de um motor passo-a-passo envia-se uma seqncia de pulsos digitais (ver tabelas) num determinado intervalo. Quanto menor o intervalo, maior ser a velocidade que o motor ir rodar. O intervalo no deve ser inferior a 10ms entre cada passo, o motor perder o torque e em vez de rodar, ir vibrar. A direo (esquerda / direita) de um motor de passo Para mudar a direo de rotao do motor, simplesmente inverte-se a seqncia dos passos. Passo completo 1 (direita) N do B3 B2 B1 B0 Decimal Direita passo 1 1 0 0 0 8 2 0 1 0 0 4 3 0 0 1 0 2 4 0 0 0 1 1 Passo completo 1 (esquerda) N do B3 B2 B1 B0 Decimal Esquerda passo 1 0 0 0 1 1 2 0 0 1 0 2 3 0 1 0 0 4 4 1 0 0 0 8

A preciso de um motor de passo Para sabermos quantos passos so necessrios para que o motor gire 360, o clculo a ser feito 360 dividido pelo grau de preciso do motor Por exemplo: Um motor com preciso de 7.5, necessita dar 48 passos para completar uma volta. (360/7.5) Construindo o hardware para o motor de passo Para ativarmos um motor precisamos de um hardware especfico. Pode-se fazer um driver usando transistores de potncia como os BD135, DB241 etc., no entanto, mais fcil adquirir circuitos integrados drivers para motores step by step, como o ULN 2003 ou ULN2803, que nada mais so que arrays de transistores Darlington que podem controlar correntes de at 500mA (por canal) para motores de passo a passo, solenides, rels, motores DC e muitos outros dispositivos. Pinout do CI ULN2003

O CI ULN2003 tem 7 entradas que podem controlar at 7 sadas. Pode-se controlar um motor de passo. Se desejarmos controlar 2 motores, usaremos dois CIs ULN 2003, ou apenas um CI ULN2803 Pinout do CI ULN2803

O CI ULN2803 tem 8 entradas que podem controlar at 8 sadas. Pode-se controlar at 2 motores de passo simultaneamente. Tanto o CI ULN2003 como o ULN 2803 trabalham com correntes de 500mA e tenso de at 50v. No podem ser utilizados motores de passo que consumam mais que os valores mximos de funcionamento, de outra forma, arriscam-se a queimar os CIs. E a fonte de alimentao deve fornecer corrente acima dos valores de consumo.