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Introduc ao `a Relatividade Geral

Esmerindo de Sousa Bernardes


Departamento de Fsica e Ciencia dos Materiais
Instituto de Fsica de Sao Carlos
Universidade de Sao Paulo
Caixa Postal 369
13560.970 Sao Carlos, SP
Brasil
e-mail: sousa@if.sc.usp.br
26 de fevereiro de 2002
2
Sumario
1 Variedades Diferenciaveis 5
2 Elementos de Geometria Diferencial 7
2.1 Conexao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 Denicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2 Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.3 Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.4 Conexao Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Tors ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Denicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3 Smbolos de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.1 Denicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.2 Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.3 Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1 Transformac ao de simetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.2 Transformac oes pontuais e de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.3 Objetos e quantidades geometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.4 Derivadas de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 A equacao de Einstein 21
3.1 Formulacao Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.1 Espaco-tempo plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.2 Espaco-tempo curvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.3 Formulacao lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Linearizacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.1 Limite newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.2 Ondas gravitacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4 Solucoes exatas das equacoes de Einstein 33
4.1 Cosmologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Distribuicao esferica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A Espacos Topologicos 35
A.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
A.2 Topologias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
A.3 Grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3
4 SUM

ARIO
Captulo 1
Variedades Diferenciaveis
5
6 1. Variedades Diferenciaveis
Captulo 2
Elementos de Geometria Diferencial
2.1 Conexao
2.1.1 Denicao
Seja M uma variedade diferenciavel, V o espaco dos vetores tangentes em p M e T o conjunto das funcoes
diferenci aveis em M. Uma conexao em M e uma aplicacao : V V V , : (X, Y )
X
Y ,
X, Y V , denida por

X+fY
Z =
X
Z +f
Y
Z, X, Y, Z V, f T, (2.1)

X
(Y +fZ) =
X
Y +X(f)Z +f
X
Z, (2.2)

X
(T T

) = (
X
T) T

+T (
X
T

), T, T

T , (2.3)
C
X
=
X
C, (2.4)
onde T e o conjunto dos tensores do tipo (r, s) em M e C e a operacao de contracao a qual pode ser denida
por
C : V V

R, C(e

) = e

(e

) =

, (2.5)
onde e

e e

sao os vetores de base em V e V

, respectivamente. Devido `a propriedade (2.2), a conexao


tem o estatus de derivada. Portanto, podemos acrescentar mais uma propriedade na denicao de uma
conexao:

X
f = X(f), f T. (2.6)
Exerccio 1
Use um tensor do tipo (1,1) para exemplicar a propriedade (2.4). Sugestoes: 1) escreva este tensor (1,1)
como
T = T

; (2.7)
2) use a metrica para relacionar vetores tangentes e duais:
e

= g

. (2.8)
2.1.2 Componentes
Seja e

n
1
uma base para os vetores tangentes em V . Sendo
e

um outro vetor tangente, este pode ser


escrito na base e

n
1
como

e
e

, (2.9)
onde o campo escalar

sao denominados de coecientes de conexao. Estes coecientes, em geral, nao


formam um tensor. Com X = X

e Y = Y

, temos

X
Y = (
X
Y )

= X

)e

, (2.10)

= e

(Y

) +

. (2.11)
7
8 2. Elementos de Geometria Diferencial
Vale observar que

,=
e

, isto e

e um nome e nao a acao de uma conexao


e

numa funcao
Y

, pois, por denicao,


e

= e

(Y

). A quantidade

, denida pela Eq. (2.11), denominada de


derivada covariante, forma um tensor do tipo (1, 1). Fazendo uso de um sistema local de coordenadas onde
e

= /x

, teremos
Y

(Y

) +

= Y

,
+

. (2.12)
Por isso, o operador

e tambem conhecido como operador derivada covariante, uma extensao da derivada


usual. Por ser um tensor, a derivada covariante, ao contrario da usual, permite a construcao de novos
tensores pelo processo de derivacao covariante. Desta forma, podemos estender as nocoes usuais de gradiente,
divergente e rotacional para

f,

e (

)X

, respectivamente.
Exerccio 2
Mostre que os coecientes de conexao nao formam um tensor e que, ao contrario, a derivada covariante e um
tensor. Sugestoes: 1) considere uma mudanca de base
A

e, conseq uentemente, das coordenadas


de um vetor tangente Y = Y

, da forma
e

= A

, Y

= A

, A

; (2.13)
2) verique que os coecientes de conexao

, denidos em (2.9), transformam-se como

= A

+A

(A

); (2.14)
3) verique que a quantidade

transforma-se como um tensor (1, 1):

= e

(Y

) +

= A

. (2.15)
Denimos inicialmente a conexao como uma aplicacao binaria de vetores tangentes em vetores tangentes.
No entanto, como vetores tangentes e duais estao interligados pela metrica, podemos tambem denir a acao
da conexao em vetores duais. Seja e

n
1
uma base para os vetores duais V

em M denida por e

(e

) =

.
Entao, X, Y V e V

, (Y ) = C( Y ) T e, pela propriedade (2.2),


X
((Y )) = X((Y )). Por
outro lado, pelas propriedades (2.3)(2.4), teremos

X
C( Y ) = C ((
X
) Y + (
X
Y ))
= (
X
)(Y ) +((
X
Y ))
= X((Y )).
(2.16)
Esta identidade nos permite denir a conexao tambem como a aplicacao : V V

, : (X, )

X
V

, X V e V

, denida por
(
X
)Y = X((Y )) (
X
Y ). (2.17)
As componentes da derivada covariante de um vetor dual podem ser obtidas escrevendo-se todos os vetores
em alguma base. Assim, para =

, X = X

e Y = Y

, teremos:
(
X
)(Y ) = (
X
)

= (

)X

, (2.18)

= e

. (2.19)
A quantidade

tambem e um tensor, do tipo (0, 2). Em particular, quando = e

, X = e

e Y = e

,
entao de (2.17):
(
e

)(e

) = e

) =

. (2.20)
A acao da derivada covariante em um tensor arbitrario pode ser construda como no exemplo seguinte.
Consideremos aqui o tensor metrico g = g

, do tipo (0, 2). Entao, da propriedade (2.2) e de (2.20),


teremos:

X
g =
X
(g

) = (
X
g)

= X

)e

, (2.21)

= e

(g

. (2.22)
A quantidade

e um tensor do tipo (0, 3). Este exemplo mostra que cada dos dois ndices do tensor
metrico contribui com um coeciente de conexao.
2. Conexao 9
Exerccio 3
Deduza as expressoes aparecendo em (2.11), (2.19) e (2.22). Sem fazer calculos, qual e a derivada covariante
de um tensor do tipo (1,2)?
2.1.3 Transporte paralelo
Seja : R M uma curva determinada pelo vetor tangente X (Veja o nal do Apendice A.3). Se diz que
um vetor tangente Y e paralelo (em relacao a uma conexao ) a um outro vetor tangente X, ao longo da
curva (t) determinada por X, se

X
Y = 0. (2.23)
Esta nocao de paralelismo tem propriedades geometricas e fsicas muito importantes. Consideremos um
sistema local de coordenadas (x

). A curva x(t) no R
n
, correspondente `a curva (t) na variedade M, sera
determinada univocamente pelo vetor tangente X = X

(x)

, cujas componentes sao


X

(x) =
dx

dt
= x

, (2.24)
satisfazendo a condicao inicial x

(t
0
) = X

(x(t
0
)). Portanto, para qualquer funcao analtica f em M,
X(f(x(t))) = x

(t)

f(x(t)) =
d
dt
f =

f, (2.25)
onde x(t) representam as coordenadas do ponto (t) M. Podemos entao reescrever a condicao (2.23)
localmente (Y = Y

(x)

) como:

= 0. (2.26)
Estas sao equacoes diferenciais parciais de primeira ordem para as componentes de Y , cujas solucoes sao
determinadas univocamente por uma condicao inicial. Portanto, sempre existira um campo vetorial Y
satisfazendo a condicao (2.23) ao longo da curva (t), determinada pelo campo vetorial X, em uma variedade
M com uma conexao . Naturalmente, esta nocao de paralelismo nos possibilita relacionar diferentes vetores
tangentes em pontos diferentes de uma variedade: os vetores tangentes X e Y estao conectados por um
transporte paralelo ao longo da curva (t) determinada por X. Em particular, quando Y = X, a curva (t)
e denominada de geodesica:
x

= 0. (2.27)
Como a geodesica nos permite conectar vetores em espacos tangentes distintos e isto depende dos coe-
cientes de conexao, isto explica o nome para a conexao , dado por Levi-Civit`a. A equacao da geodesica
sempre pode ser reescrita na forma
x

= (t) x

, (2.28)
com (t) arbitraria, mediante uma reparametrizacao t s = s(t) com
s (t) s = 0. (2.29)
Quando (t) = 0, entao s = at + b (transformacao am), onde a e b sao constantes. Isto signica que as
geodesicas estao denidas univocamente a menos de uma transformacao am. Geodesicas possuem proprie-
dades geometricas e fsicas importantes. Por exemplo, veremos que entre todas as curvas ligando dois pontos
em uma variedade, a geodesica e o caminho mais curto entre esses pontos.
Exerccio 4
Mostre que mediante uma reparametrizacao conveniente, a equacao da geodesica (2.27) pode ser reescrita
na forma (2.28).
10 2. Elementos de Geometria Diferencial
2.1.4 Conexao Riemanniana
Vamos recordar aqui algumas das principais propriedades do tensor metrico. Seja g uma metrica em M, isto
e, um tensor do tipo (0, 2),
g : V V R, g : (X, Y ) g(X, Y ) R, X, Y V, (2.30)
simetrico e nao degenerado,
g(X, Y ) = g(Y, X), X, Y V, (2.31)
g(X, Y ) = 0, X V Y = 0. (2.32)
Vamos denotar por g

o produto escalar entre dois vetores tangentes quaisquer de uma determinada base,
g

= g(e

, e

). (2.33)
Dada uma metrica (Riemanniana ou pseudo-Riemanniana) g em uma variedade M, diz-se que uma
conexao e compatvel com a metrica g quando g(Y (t), Z(t)) for independente de t ao longo de uma curva
(t) determinada por X, quaisquer que sejam os vetores tangentes Y e Z paralelos a X. Em outras palavras,
angulos e comprimentos sao preservados durante o transporte paralelo. Este processo e denominado de
isometria. Uma condicao necessaria e suciente para que uma conexao seja compatvel com uma metrica
g e:

X
g = 0, X V. (2.34)
De fato, como
g(Y, Z) = g

= C(g Y Z), (2.35)


onde C e a operacao de contra cao, teremos

X
g(Y, Z) = X(g(Y, Z))
=
X
C(g Y Z) = C
X
(g Y Z)
= C (
X
g Y Z +g
X
Y Z +g Y
X
Z)
= g(
X
Y, Z) +g(Y,
X
Z).
(2.36)
A primeira igualdade e devido ao fato de g(Y, Z) = g

T ser um escalar (funcao). A condicao

X
g = 0 foi utilizada na ultima igualdade. Consideremos agora o transporte paralelo dos vetores Y e Z,
paralelamente a um vetor X, ao longo de uma curva (t) determinada por X = d/dt. Do resultado anterior,
temos
X(g(Y, Z)) =
d
dt
g(Y, Z) = 0, (2.37)
pois
X
Y =
X
Z = 0. Assim g(Y, Z) e uma constante ao longo da curva (t). A isometria (2.34) tambem
determina a parte simetrica dos coecientes de conexao em termos das componentes da metrica, pois podemos
observar das Eqs. (2.21)(2.22) que

X
g = 0

= 0 e

(g

) =

= 2
(||)
. (2.38)
Na ultima igualdade, a metrica foi utilizada como uma aplicacao para relacionar as componentes de vetores
tangentes (contravariantes, X

) com as componentes de vetores duais (covariantes, X

):
X

= g

. (2.39)
Muito cuidado deve ser tomado quando ha derivadas covariantes nas expressoes onde os ndices precisam
ser modicados pela metrica. Por exemplo, pode ser necessario escrever o tensor B

como B

.
Neste caso, o segundo ndice requer alguma atencao:
B

= g

= g

(g

) A

. (2.40)
Portanto, apenas quando
X
g = 0 ou, equivalentemente,

= 0 e que podemos escrever B

=
g

.
2. Torsao 11
2.2 Torsao
2.2.1 Denicao
A torsao de uma conexao e uma aplicacao T : V V V denida como
T(X, Y )
X
Y
Y
X [X, Y ], X, Y V. (2.41)
Podemos notar da denicao que T(Y, X) = T(X, Y ). A torsao e um tensor de ordem (1,2), naturalmente
denido como
T(, X, Y ) (T(X, Y )), V

. (2.42)
Note que
T = 0 [X, Y ] =
X
Y
Y
X. (2.43)
2.2.2 Componentes
Seja e

uma base para os vetores tangentes e e

uma base para os vetores duais. As componentes do


tensor de torsao nesta base sao dadas por
T

= T(e

, e

, e

) = 2

[]
C

, (2.44)
onde C

sao constantes de estrutura e 2

[]
=

. Em um sistema local de coordenadas,


e

, as constantes de estrutura sao nulas. Nesse caso, podemos vericar que as derivadas ordinarias
(

) e covariantes (

) nao comutam devido ao tensor de torsao:

f
,

f
,
= T

f
,
, (2.45)
onde f T e estamos fazendo uso da notacao

f = f
,
. Tambem e comum encontrarmos f
;
=

f.
Exerccio 5
Verique os resultados (2.44) e (2.45).
2.2.3 Smbolos de Christoel
As condic oes
X
g = 0 (conexao compatvel com a metrica) e T = 0 (conexao sem torsao) determinam
univocamente a conexao . De fato, da (2.36) e das outras duas obtidas por permutacoes cclicas,
X(g(Y, Z)) = g(
X
Y, Z) +g(Y,
X
Z), (2.46)
Z(g(X, Y )) = g(
Z
X, Y ) +g(X,
Z
Y ), (2.47)
Y (g(Z, X)) = g(
Y
Z, X) +g(Z,
Y
X), (2.48)
podemos calcular (subtraindo a primeira da soma das duas ultimas) a acao de
Y
Z atraves de:
g(X,
Y
Z) =
1
2
_
X(g(Y, Z)) +Y (g(X, Z)) +Z(g(X, Y ))+
g(X, [Y, Z]) +g(Y, [X, Z]) +g(Z, [X, Y ])
_
(2.49)
onde utilizamos (2.43) (T = 0). As componentes de conexao podem ser calculadas tomando X = e

, Y = e

e Z = e

(vetores de base):

= g

=
1
2
_
e

(g

) +e

(g

) +e

(g

) +C

+C

+C

_
(2.50)
Fazendo uso de um sistema local de coordenadas (C

= 0) teremos

=
1
2
(g
,
+g
,
+g
,
), (2.51)
12 2. Elementos de Geometria Diferencial
os quais sao denominados de smbolos de Christoel (1869). Note que

. (2.52)
Em muitas ocasioes, a contracao (traco)

=
1
2
g

g
,
=
1
2g
g
,
=

ln
_
[g[, (2.53)
onde g = det(g

), e importante. Por exemplo, ela aparece na divergencia (contra cao na derivada covariante)
de um tensor arbitrario T

= T

,
+

. (2.54)
A relacao (2.53) aparece tambem no calculo das componentes do tensor de Ricci, Eq. (2.76).
A pen ultima igualdade em (2.53) e uma propriedade valida para qualquer matriz. Seja (g

) uma matriz
arbitraria e nao-singular. Entao a matriz inversa (g

) correspondente pode ser calculada atraves de:


(g

) =
1
g
(A

), (2.55)
onde (A

) e a matriz dos co-fatores de (g

),
A

= (1)
+
g

p
g
2p
2
g
np
n
, (2.56)
e g o determinante de (g

):
g = det(g

) =

p
g
1p1
g
npn
= g
11

p
g
2p
2
g
np
n
+ + (1)
1+n
g
1n

p
g
2p
2
g
np
n
=

g
1
A
1
,
(2.57)
onde a soma e feita sobre as permuta coes p = (p
1
, . . . , p
n
) de n inteiros, as quais formam o grupo das
permuta c oes S
n
com n! elementos. Cada permutacao p possui uma paridade
p
denida como 1 quando
o n umero de transposicoes (troca de dois elementos) contidas em p for par ou mpar, respectivamente. A
derivada do determinante acima poder ser escrita como:
g
,
=

p
[(g
1p
1
,
g
np
n
) + + (g
1p
1
g
np
n
,
)]
=

g
,
A

= g

g
,
g

.
(2.58)
Exerccio 6
Verique que os coecientes de conexao sao dados pela (2.51) quando a torsao e nula e a metrica e compatvel
com a conexao (isometria).
Exerccio 7
Exemplique o resultado (2.58) para uma matriz simetrica tridimensional arbitraria.
Exerccio 8
Considere uma curva arbitraria (t), determinada por X = x

, conectando os pontos p e q. Em termos


da metrica, a distancia entre esses pontos e dado por
l =
q
_
p
ds =
q
_
p
(g

dx

dx

)
1/2
=
t
2
_
t1
(g

dx

dt
dx

dt
)
1/2
dt =
t
2
_
t1
L
1/2
dt, (2.59)
2. Curvatura 13
1) Mostre que esta distancia e independente da parametrizacao, isto e, podemos realizar uma mudan ca geral
de parametro, t s = s(t), sem altera-la. 2) Use as equacoes de Lagrange para mostrar que a integral
denida em (2.59) tem um extremo quando
x

=
1
2
_
d
dt
_
x

_
_
x

. (2.60)
3) Podemos armar que a geodesica e a curva com a menor distancia entre dois pontos em M? 4) Interprete
a funcao L como a Lagrangiana de uma partcula livre. Cuidado com a conservacao da energia, pois podemos
ter uma situacao relativstica.
2.3 Curvatura
2.3.1 Denicao
A curvatura R de uma conexao em uma variedade diferenciavel M e uma aplicacao R : V V V V
denida por:
R(X, Y, Z)
X
(
Y
Z)
Y
(
X
Z)
[X,Y ]
Z, X, Y, Z V. (2.61)
Podemos notar da denicao que R(Y, X, Z) = R(X, Y, Z). A curvatura e um tensor do tipo (1, 3), natu-
ralmente denido como
R(, X, Y, Z) (R(X, Y, Z)), V

. (2.62)
2.3.2 Componentes
Seja e

uma base para os vetores tangentes e e

uma base para os vetores duais. As componentes do


tensor de curvatura nesta base sao dadas por
e

(R(e

, e

, e

)) = e

) e

) +

, (2.63)
onde C

sao constantes de estrutura. Note que estas componentes sao anti-simetricas em e . Em


um sistema local de coordenadas, e

, e as constantes de estrutura C

sao nulas. Nesse caso, as


componentes do tensor de curvatura podem ser determinadas a partir do conhecimento do tensor metrico
g

:
R

,
+

= 2(

[,]
+

]
),
(2.64)
onde os smbolos de Christoel

sao calculados tambem a partir da metrica (Eq. (2.51)). Vale notar


entao que as componentes do tensor de curvatura dependem de uma forma nao-linear nos campos g

.
Podemos vericar que as derivadas covariantes

nao comutam devido aos tensores de torsao e


curvatura:

) = R

+T

, (2.65)

) = R

. (2.66)
Decorre da Eq. (2.65) que
Y

(X

) X

(Y

) = Y

+ (L
Y
X

, (2.67)
onde
Y
X

e a derivada de Lie do campo X

(veja a Secao 2.4). A Eq. (2.66) fornece um resultado seme-


lhante (apenas o sinal do tensor de curvatura e mudado). Este resultado esta associado com o deslocamento
linear (paralelo) de um campo arbitrario Z

em um quadrilatero na variedade M. Iniciemos com um des-


locamento linear nito do campo Z

sobre Y seguido de um outro deslocamento linear nito na direcao de


X, e depois o caminho inverso e percorrido: um deslocamento linear nito sobre X e nalmente outro
14 2. Elementos de Geometria Diferencial
deslocamento sobre Y . De volta ao ponto de partida, o novo valor Z

do campo Z

, segundo a Eq. (??),


sera:
Z

= exp(s
Y
) exp(t
X
) exp(s
Y
) exp(t
X
)Z

= Z

stY

st(
Y
X

,
(2.68)
Assim, quando
Y
X

= 0, para X e Y arbitrarios, a diferenca entre valores nal e inicial de um campo ar-


bitrario Z

, apos percorrer um circuito fechado via transporte linear, depende apenas do tensor de curvatura
(ate segunda ordem nos parametros s e t). Equivalentemente, o tensor de curvatura mede a dependencia
do caminho durante o transporte linear. Aquelas variedades com tensores de curvatura nulos constituem os
espacos chatos ou planos. O espaco euclidiano e plano. Caso dois pontos de uma dada regiao da variedade
possam ser conectados por deslocamentos lineares (paralelos) independentemente do caminho, entao se diz
que a variedade possui a propriedade de paralelismo absoluto ou teleparalelismo. Teleparalelismo certamente
existe em espacos euclidianos.
2.3.3 Propriedades
As propriedades seguintes valem apenas para o caso onde a torsao e nula (T = 0) e os coecientes de conexao
(smbolos de Christoel) sao determinados pela metrica:
R
()
= 0, (I)
R
()
= 0, (II)
R
[]
= 0, (III)
R

= R

= R

, (IV)
R
[]
= 0, (V)

[
R

||]
= 0. (VI)
A propriedade (I) e uma conseq uencia imediata da denicao (2.61). Considerando a torsao nula, T = 0, a
propriedade (II) pode ser vericada com o auxlio da relacao (2.66):

= R

= 0. (2.69)
A ultima igualdade e devida ao fato da metrica (isometria) satisfazer
X
g = 0. A propriedade (III) e
conseq uencia da identidade seguinte, proveniente da relacao (2.66),

]
=
_
R

[]

,
2
[

]
= 0,
(2.70)
onde

e arbitrario. As propriedades (IV) e (V) decorrem das tres primeiras propriedades. A propriedade
(VI) e conhecida como identidade de Bianchi (1902) ou Ricci-Bianchi (pouco antes de 1889). Ela pode ser
vericada notando que, para

= 2
[

]
, temos

=
[

. (2.71)
Usando a relacao (2.66) e a propriedade (III), teremos:

=
[
R

||]

, (2.72)

= R

[]

= R

. (2.73)
Comparando estas duas expressoes, resulta a identidade de Bianchi,

[
R

||]

= 0. (2.74)
Contraindo os ndices e na identidade de Bianchi (propriedade (VI)) teremos:

= 2
[
R
]
. (2.75)
2. Derivada de Lie 15
O tensor
R

= R

= R

(2.76)
e conhecido como tensor de Ricci (1903). Note que este tensor e unico devido `as propriedades (I) e (II).
Usando a propriedade (IV), pode ser mostrado que o tensor de Ricci e simetrico. Suas componentes em
termos da metrica podem ser calculadas a partir das componentes do tensor de curvatura (2.64):
R

= 2(

[,]
+

]
). (2.77)
A identidade (2.75) contem uma importante lei de conservacao. Ela pode ser identicada apos uma operacao
de contracao nos ndices e em (2.75):

= 0, G

= R


1
2
g

R, R = R

. (2.78)
Esta equac ao representa a conserva cao (local) das quantidades G

, conhecido como tensor de Einstein. Ve-


remos adiante que ele sera identicado com o tensor energia-momentum, fornecendo as equacoes da dinamica
do campo gravitacional g

. O traco R do tensor de Ricci e conhecido como a curvatura escalar da variedade


diferenci avel.
2.4 Derivada de Lie
Alem da conexao, ha um outro processo para quanticar a mudan ca em um tensor arbitrario devido ao
movimento na direcao de um campo vetorial dado, conhecido como derivada de Lie. Embora nao seja possvel
formar novos tensores com a derivada de Lie (em contraste com a conexao), veremos que ela desempenha
um papel muito importante no estudo das leis de conservacao.
2.4.1 Transformacao de simetria
Seja : M N um difeomorsmo (transformacoes de coordenadas) entre as duas variedades M e N (de
mesma dimensao). Entao a transformacao linear nos permite denir uma funcao f em M para cada
funcao f denida em N. Esse processo pelo qual f foi denida e conhecido na literatura de lngua inglesa
por pull back. O difeomorsmo nos permite tambem identicar o espaco tangente V
p
em um ponto p de
M com o espaco tangente V
(p)
em um ponto q = (p) de N:

: V
p
V
(p)
/X V
p
,

(X) V
(p)

(X)(f) X(f ), (2.79)

: V

(p)
V

p
/X V
p
, V

(p)
,

() V

(p)

()(X) (

(X)), (2.80)
onde f : N R. Note que o processo que dene

e tambem um pull back. O processo que dene

e
conhecido por carry along ou drag along, isto e, vetores tangentes em M sao carregados (transportados) ate
N. Sendo um difeomorsmo, entao existe a transformacao linear inversa
1
: N M. Como podemos
naturalmente identicar

com
1
,

= (
1
)

, (2.81)
a existencia de
1
garante a aplicabilidade de

a um tensor arbitrario T. Quando M = N e

(T) = T, e uma transformacao de simetria para o campo T, ou seja, embora o campo tensorial T
tenha sido movido por , ele continua o mesmo. Em particular, a transformacao de simetria para o tensor
metrico g e denominada de isometria. Veremos que angulos e distancias sao preservados numa isometria.
Se uma teoria fsica (M, T) qualquer e construda atraves de campos tensoriais T de uma variedade M,
entao (N,

T), : M N sendo um difeomorsmo, tera as mesmas propriedades fsicas. Desta forma,


difeomorsmos e a liberdade (gauge, grupo de invariancia) desta teoria fsica.
2.4.2 Transformacoes pontuais e de coordenadas
Ate aqui mantivemos qualquer sistema de coordenadas fora da discussao de difeomorsmos. Apenas os
campos foram movidos por uma transformacao induzida pelo difeomorsmo . Esta situacao e denominada
16 2. Elementos de Geometria Diferencial
de transformacao pontual (ou ponto de vista ativo). No entanto, outra interpreta cao pode ser feita em termos
de coordenadas (ponto de vista passivo). Escolhido um sistema de coordenadas () numa vizinhanca de um
ponto p M, vamos denotar por x

as coordenadas de p em (). Naturalmente, este mesmo sistema de


coordenadas () pode ser usado numa vizinhanca U de q = (p) N. Vamos denotar por y

as coordenadas
de q em (). A transformacao inversa
1
pode ser usada para denir um novo sistema de coordenadas
(

) numa outra vizinhanca


1
(U) de p requerendo x

[
p
= y

[
(p)
. Assim, induz uma transformacao
de coordenadas () (

) sem a necessidade de locomover os campos. Apesar da diferenca de princpios


dos dois pontos de vista, eles sao equivalentes. As componentes do campo

(T) em (p) no sistema de


coordenadas () (ponto de vista ativo) sao tambem as as componentes de T em p no sistema de coordenadas
(

) (ponto de vista passivo).


Consideremos inicialmente uma mudanca de coordenadas () (

) em uma variedade M. Isto signica


que um dado ponto p em M pode ser escrito nestes dois sistemas de coordenadas. As coordenadas de
p no sistema de coordenadas () serao denotadas por x

e no sistema (

) por x

. Vamos quanticar
localmente (innitesimalmente) os dois pontos de vista. O ponto de vista passivo e descrito localmente por
uma transformacao de coordenadas am, denida como
x

+a

, det(

) ,= 0. (2.82)
A transformacao inversa (

) () e dada por
x

+a

, (2.83)
onde

, a

. (2.84)
O smbolo de Kronecker

tem o seguinte signicado:


1

1
=
1
1
= 1,
1

2
=
1
2
= 0, etc. Vale observar que

,= X

, mas

. O conjunto , a forma o grupo das transformacoes am. Tais


transformacoes de coordenadas formam as matrizes de mudanca de base
A

, A

, A

= A

. (2.85)
O ponto de vista ativo, p (p), e descrito localmente por uma transformacao pontual
y

= P

+b

, (2.86)
onde x

e y

representam as coordenadas de p e (p), respectivamente. Note que esta transformacao


envolve apenas um sistema de coordenadas, mas dois pontos. Ha uma transformacao pontual para cada
transformacao de coordenadas (2.82) quando o novo sistema de coordenadas (

) for convenientemente
escolhido de forma a permitir que
y

[
(p)
=

[
p
, (2.87)
isto e, quando as coordenadas do ponto transformado (p) no sistema () forem iguais `as coordenadas do
ponto original p no sistema (

). Diz-se neste caso que o sistema (

) foi arrastado (dragged along). De


fato, as componentes de (p) no sistema (

) podem ser calculadas atraves da transformacao de coordenadas


(2.82):
y

+a

(2.88)
=

(P

+b

) +a

(2.89)
=

. (2.90)
Esta igualdade nos permite determinar P e b:
P

, b

. (2.91)
2. Derivada de Lie 17
2.4.3 Objetos e quantidades geometricas
Um objeto geometrico em um ponto p de uma variedade M e uma correspondencia entre os sistemas de
coordenadas na regiao contendo p e conjuntos (ordenado) de n umeros satisfazendo duas condicoes: 1) Ha
apenas um conjunto de n umeros para cada sistema de coordenadas; 2) Se

representa as componentes do
objeto no sistema de coordenadas () e

em (

), entao

sao funcoes do ponto p, q = (p),

,
A

e das derivadas de A

(p, q,

, A

, . . .),

= F

(p, q,

, A

, . . .). (2.92)
Note que a transformacao inversa possui a mesma forma funcional (o mesmo F

). Uma quantidade e
um objeto geometrico onde

sao funcoes apenas de

e A

, sendo linear e homogenea em

e
algebricamente homogenea em A

(isto e, pode envolver varias copias lineares de A). Tensores e um


exemplo bem conhecido de quantidades.
2.4.4 Derivadas de Lie
Permitindo que as componentes de uma quantidade sejam funcoes analticas em uma regiao em torno de
um ponto p em M podemos formar campos

. Podemos tambem formar um campo


) em uma
regiao em torno de um ponto (p) tal que:

[
(p)
=

[
p
. (2.93)
Este processo de deslocamento do campo ocorre, em geral, em uma dada direcao ao longo de uma curva
(t) determinada por um vetor tangente X. Isto signica que o difeomorsmo
t
e gerado pelo vetor tangente
X e forma um grupo com um unico parametro (t, real). A derivada de Lie de um campo em relacao ao
vetor tangente X em p e denida como

(p) lim
t0

(p)

(p)
t
. (2.94)
Assim como o vetor tangente X e o gerador da transformacao pontual (nita) p (p), dada pela
Eq. (2.103), a derivada de Lie
X
e o gerador da transformacao nita

(p)

(p),

(p) =

(p) = exp(t
X
)

(p). (2.95)
O sinal negativo nesta transformacao e devido ao fato de

ter sido denido em (p) e estar sendo calculado


em p (veja a Eq. (2.103)). Portanto,
X
e o gerador de um grupo com um unico parametro contnuo t (conra
a denicao (2.94)). Uma outra expressao equivalente para a derivada de Lie pode ser escrita derivando a
(2.95) em relacao ao parametro t:
d
dt

t
=
X

t
+ exp(t
X
)
d
dt
. (2.96)
Re-arranjando os termos, apos o limite t 0, teremos:
d
dt
(

t
)

t=0
= (

t
) () =
X
. (2.97)
Portanto, as duas quantidades e

contendo as mesmas informacoes fsicas estao relacionadas por trans-
formacoes innitesimais ao longo de um vetor tangente arbitrario. Este resultado sera muito util no estudo
da formulacao lagrangiana do campo gravitacional. Sejam, em M, T
1
e T
2
tensores arbitrarios, f uma funcao,
C uma contracao e X, Y e Z vetores tangentes, entao a derivada de Lie satisfaz as seguintes propriedades:
C = C, (2.98)
(T
1
T
2
) = (T
1
) T
2
+T
1
(T
2
), (2.99)

X
(Y +fZ) =
X
Y +f
X
Z +X(f)Z, (2.100)

(X+fY )
Z =
X
Z +f
Y
Z Z(f)Y, (2.101)

[X,Y ]
Z =
X

Y
Z
Y

X
Z. (2.102)
18 2. Elementos de Geometria Diferencial
Vamos aqui utilizar a denicao da derivada de Lie para obter expressoes explcitas para a derivada de Lie
de escalares, vetores tangentes e duais. A derivada de Lie de um tensor arbitrario podera entao ser calculada
a partir destes resultados. Consideremos uma curva (t) determinada por X = X

(= X

em algum
sistema de coordenadas). O ponto p, com coordenadas x

, e levado ao ponto q = (p), com coordenadas


y

, ao longo de (t) pela transformacao pontual nita


y

= exp(tX)x

= (1 +tX

+O(t
2
))x

+tX

,
(2.103)
onde t 0 e em t = 0 temos p = q. Comparando esta forma innitesimal com a transformacao pontual
(2.86), temos
P

, b

= tX

. (2.104)
Esta transformacao pontual corresponde `a transformacao (innitesimal) de coordenadas () (

) (conra
as relacoes (2.84) e (2.91)):

, a

tX

, (2.105)

, a

= tX

. (2.106)
Assim as transformacoes de coordenadas (2.82) e (2.83) podem ser reescritas como:
x

(x

tX

), (2.107)
x

+tX

. (2.108)
As matrizes de mudanca de base, denidas em (2.85), sao determinadas a partir destas ultimas duas relacoes:
A

), (2.109)
A

+t

). (2.110)
Da denicao (2.94) e de (2.103) podemos determinar a derivada de Lie de uma quantidade escalar . A
condicao

(q) =

(exp(tX)p) = (p) pode ser escrita tambem como

(p) = (exp(tX)q), onde q = (p).
Assim

X
(p) = lim
t0

(p) (p)
t
= lim
t0
(exp(tX)q) (p)
t
= lim
t0
(1 tX)(p) (p)
t
= X((p)) =
X
(p),
(2.111)
onde usamos o fato (q) = exp(tX)(p). Este mesmo procedimento pode ser seguido para determinarmos a
derivada de Lie de um campo vetorial tangente Y

. Como no caso anterior,

(q) =

(p), (2.112)
pode ser reescrita como:

(q) =

Y

(exp(tX)p)
= exp(tX)

(p)
=

(p).
(2.113)
Portanto,

(p) =

exp(tX)Y

(p)

(1 tX)Y

(p). (2.114)
2. Derivada de Lie 19
Resta apenas passar as componentes

Y

para o sistema de coordenadas (). Isto e feito com o auxlio da


matriz (2.110):

(p) = A

(p)

(p)

+t

(p))

(p). (2.115)
Desta forma, a derivada de Lie
X
Y

pode ser avaliada em p:

X
Y

(p) = lim
t0

(p) Y

(p)
t
= lim
t0

+t

(1 tX)Y

t
= lim
t0
(

+t

)(1 tX)Y

t
= X(Y

) Y (X

) = ([X, Y ])

.
Este resultado pode ser interpretado numa forma independente de coordenadas. Para tal, basta interpretar-
mos
X
Y

como as componentes do vetor


X
Y :

X
Y = (
X
Y )

= [X, Y ], (2.116)
onde
(
X
Y )

=
X
Y

= [X, Y ]

. (2.117)
Para o caso de uma variedade de torsao nula, T = 0, temos

X
Y

= [X, Y ]

=
X
Y

Y
X

. (2.118)
Analogamente, a derivada de Lie de um campo vetorial dual =

(e

(e

) =

),

X
= (
X
)

, (2.119)
onde
(
X
)

=
X

= X(

) +

(X

), (2.120)
e denida e determinada. A forma independente de coordenadas correspondente e:

=
X
(

) +

(X

). (2.121)
Em particular,
X
g = 0, onde g e o tensor metrico, e uma isometria (preserva angulos e distancias). A
distancia innitesimal em p e dada pela metrica g calculada em p,
ds
2
[
p
= g

(p)dx

dx

= g

(p)dx

dx

, (2.122)
enquanto que em q = (p),
ds
2
[
q
= g

(q)dx

dx

= g

(q)

dx

dx

, (2.123)
onde a ultima igualdade e devido `a condicao (2.87), a qual implica em dy

dx

em q = (p). Reque-
rendo a igualdade dos intervalos innitesimais em p e q = (p), ds
2
[
q
= ds
2
[
p
, implica em g

(q)

=
g

(p). Esta condicao implica, por sua vez, em g

(p) = g

(p) e, portanto, em L
X
g

= 0. Em geral,
para o caso sem torsao e conexao simetrica determinada pela metrica,
X
g

= 0, temos

X
g

=
X
g

+g

+g

= 2
(
X
)
. (2.124)
Portanto, o vetor tangente K que produz uma isometria, L
K
g

= 0, deve satisfazer

(
K
)
= 0, (2.125)
20 2. Elementos de Geometria Diferencial
conhecida como equacao de Killing (1892) e o campo K e dito ser um campo vetorial de Killing. A segunda
derivada covariante de um campo de Killing esta relacionada com o tensor de curvatura. Tomemos a relacao
(2.66) com T = 0 e suas permutacoes cclicas positivas para um campo de Killing K:

) =

) +

) = R

, (2.126)

) +

) = R

, (2.127)

) +

) = R

. (2.128)
Subtraindo a ultima relacao da soma das duas primeiras e fazendo uso da propriedade R

[]
= 0, obteremos

= R

. (2.129)
Sendo esta uma equacao de segunda ordem, um campo de Killing K

podera ser determinado conhecendo-o


e sua derivada covariante M

em um ponto arbitrario da variedade. Estas condicoes iniciais serao


entao utilizadas para integrarmos o sistema
u

= u

, u

= R

(2.130)
sobre uma curva (t) determinada por u

ligando o ponto inicial a um outro ponto arbitrario. Devido


`a equac ao de Killing, M

= M

. Assim, no maximo n + n(n 1)/2 vetores de Killing poderao ser


determinados. Um exemplo importante e o espaco n = 4 com uma metrica de Minkowski (R

= 0). A
condicao (2.129) implica em:
K

= p

+M

. (2.131)
As quatro componentes p

determinam as translacoes, enquanto as seis componentes M

determinam as
rotacoes no espaco-tempo (grupo de Lorentz), gerando assim o grupo de Poincare.
Os campos de Killing estao intimamente relacionados com teoremas de conservacao. Vejamos dois exem-
plos, ainda que desprovidos de uma motiva cao fsica. Seja u

um vetor tangente a uma geodesica e K

um
vetor de Killing. Entao a quantidade E = u

e uma constante sobre a geodesica:


u

E = u

(u

)
= K

(u

) +u

)
= u

(
u
)
= 0.
(2.132)
Como segundo exemplo, consideremos um tensor simetrico T

(energia-momentum, por exemplo) satisfa-


zendo a equacao de continuidade

= 0. (2.133)
Um vetor K de Killing produz correntes
J

= K

, (2.134)
as quais sao conservadas

(K

)
= T

) +K

)
= T

(
K
)
= 0.
(2.135)
Captulo 3
A equacao de Einstein
3.1 Formulacao Lagrangiana
3.1.1 Espaco-tempo plano
Consideremos o espaco-tempo como uma variedade Riemanniana (M, ) com uma metrica do tipo Lorentz-
Minkowski = (1, 1, 1, 1). Designaremos por o tempo proprio (medido pelo relogio em movimento) e
por u

o quadrivetor tangente `a geodesica (s), parametrizada pelo seu comprimento s, de uma partcula de
massa m. Entao, da invariancia do intervalo innitesimal ds, em um determinado sistema de coordenadas
O,
ds
2
= c
2
d
2
= dx

dx

, (3.1)
em relacao ao grupo de Poincare, temos
u

= 1, u

=
dx

ds
. (3.2)
O quadrivetor momentum correspondente sera denotado por
p

= mcu

= (
c
c
, p), (3.3)
onde c e energia e p o momentum linear. Um observador em um outro sistema de coordenadas O

, com
velocidade v em relacao a O, mede a energia da partcula como
p
0

=
0

= (c/c p v/c) = p

, (3.4)
onde

2
= 1
2
, = v/c, v

= (, v/c), (3.5)
e (

) e um elemento do grupo de Poincare. Portanto, a componente temporal de qualquer tensor no sistema


O

pode ser calculada contraindo este tensor com o vetor quadrivelocidade v

de O

. Caso a partcula tenha


uma carga q, ela experimentara uma forca de Lorentz, na presenca de um campo eletromagnetico, dada por
d
ds
p

= mc
d
ds
u

= mcu

=
q
c
F

, (3.6)
onde
F

= (A
,
A
,
) = F

, A

= (,

A), (3.7)
e

E =
1
c

t

A,

H =

A. (3.8)
21
22 3. A equacao de Einstein
Note que o campo

H e um pseudo-vetor (suas componentes nao trocam de sinal com uma inversao do sistema
de coordenadas). As equacoes de Maxwell sao dadas por

=
4
c
J



E = 4,

H =
4
c

J
1
c

E, (3.9)

= 0

H = 0,

E =
1
c

t

H, (3.10)
onde
J

= (c,

J), (3.11)
e

=
1
2

(3.12)
e o dual do tensor eletromagnetico F

:
(F

) =
_
_
0 E
x
E
y
E
z
E
x
0 H
z
H
y
E
y
H
z
0 H
x
E
z
H
y
H
x
0
_
_
, (

) =
_
_
0 H
x
H
y
H
z
H
x
0 E
z
E
y
H
y
E
z
0 E
x
H
z
E
y
E
x
0
_
_
. (3.13)
Note que

F

= F

. Outras duas observacoes importantes: i) a equacao de Maxwell (3.10) tambem


pode ser escrita como

= 0 F
[,]
= 0 F

A
[,]
, (3.14)
onde a ultima igualdade e devido ao Lema de Poincare (formas diferenciais), cuja validade e garantida
localmente; ii) a equacao de Maxwell (3.9) ja contem a conserva cao da carga e da corrente devido `a anti-
simetria do tensor eletromagnetico F

= 0 =
4
c

A
J

= 0. (3.15)
Vale observar que ha uma liberdade na escolha (gauge) do vetor potencial A

em (3.14) da forma
A

. (3.16)
Isto nos possibilita resolver a equacao

(3.17)
para podermos fazer a escolha

= 0 (gauge de Lorentz). As equacoes de Maxwell (3.9) no gauge de


Lorentz podem ser reescritas como

=
4
c
J

. (3.18)
As equac oes de Maxwell tambem podem ser obtidas pelo formalismo lagrangiano. Apenas duas quanti-
dades invariantes ao grupo de Poincare podem ser construdas com o tensor eletromagnetico:
F

= 2(H
2
E
2
), (3.19)
F

= 4

E

H. (3.20)
Note que apenas a primeira identidade e um escalar, a outra e um pseudo-escalar. Assim, a densidade
lagrangiana de campo vetorial de massa m pode ser escrita como:
L =
1
4
1
4c
F

1
c
2
A

+
1
2
m
2
A

. (3.21)
Esta densidade lagrangiana e uma funcao do potencial A

e de suas derivadas primeiras A


,
. A acao tem
a forma usual:
S =
+
_

dt
_
V
LdV. (3.22)
3. Formula c ao Lagrangiana 23
Vamos supor que esta acao entre dois pontos xos no espaco-tempo possa ser deformada de forma contnua
em algum parametro :
S =
dS
d

=0
. (3.23)
As equacoes de movimento sao determinadas pela condicao S = 0 ou, equivalentemente, L = 0. Assim,
tendo em vista L = f(A

, A
,
),
L =
L
A

+
L
A
,
A
,
=
_
L
A

_
L
A
,
__
A

_
L
A
,
A

_
.
(3.24)
Como sempre, o termo de superfcie nao contribui e, portanto,
L
A

_
L
A
,
_
= 0 (3.25)
representa o as equacoes de Maxwell em (3.9). No entanto, estas equacoes nao contem as equacoes de
movimento dadas pela (3.6). Mas ela contem leis de conservacao. Sendo L = f(A

, A
,
), teremos

L = A
,
L
A

+A
,
L
A
,
= A
,

_
L
A
,
_
+A
,
L
A
,
=

_
A
,
L
A
,
_
,
(3.26)
de onde podemos concluir

= 0, T

=
L
A
,
A

L. (3.27)
O tensor simetrico T

e o tensor de energia-momentum do campo vetorial A

. Para o caso do campo


eletromagnetico com a densidade lagrangiana (3.21), ele e
T

=
1
4c
F

L. (3.28)
A componente temporal T
00
e a densidade de energia do campo eletromagnetico enquanto que as compo-
nentes tempo-espaciais T
0k
/c sao as componentes da densidade de momentum (c T
0k
sao as componentes
da densidade do uxo de energia, vetor de Poynting). As demais componentes espaciais T
kl
sao as tensoes
(forca por area) devido ao uxo da densidade de momentum. As equacoes (3.28) podem ser integradas e
fornecem leis de conservacao para a energia e momentum.
3.1.2 Espaco-tempo curvo
O modelo matematico para o espaco-tempo curvo sera uma variedade diferenciavel M quadridimensional
com uma metrica riemanniana g

. A passagem do espaco plano para o espaco curva sera feita atraves do


princpio da co-variancia geral: i) a metrica plana

e substituda pela metrica curva g

; ii) as derivadas

(derivadas covariantes associadas com

) sao substitudas pelas derivadas covariantes

(associadas
com a metrica g

). Isto corresponde ao acoplamento mnimo da eletrodinamica quantica e, neste caso,


diz-se que a materia e acoplada `a gravita cao; iii) todas as leis fsicas do espaco-tempo deverao ser escritas
em termos de uma quantidade fundamental, a saber, o campo tensorial g

(metrica).
Como o elemento de volume do espaco-curvo depende tambem da metrica, e util adotar o ponto de vista
de um elemento de volume d xo (associado `a metrica de Minkwoski

) sendo transformado em um outro


d

associado `a metrica g

atraves de uma transformacao inversvel de coordenadas () (

):
g

= A

, (3.29)
24 3. A equacao de Einstein
onde (A

) e a matriz mudan ca de base. O teorema da lei da inercia de Sylvester garante que a metrica g

tambem, como

, tera um autovalor positivo e outros tres negativos. Vamos denotar por J o determinante
(jacobiano) da matriz (A

). Tomando o determinante nos dois membros da equacao anterior, lembrando


que o determinante da matriz (

) e 1 ou 0, teremos
[g[ = J
2
, (3.30)
onde g e o determinante da matriz (g

). O elemento de volume orientado numa variedade e representado


em termos de formas diferenciais
d = dx
1
dx
2
dx
n
= A

1
A

2
A

n
dx

1
dx

2
dx

n
= J
1
d

,
(3.31)
ou
d

=
_
[g[ d. (3.32)
Assim, todas as densidades tensoriais correspondentes `a metrica (

) devem ser multiplicadas pelo jacobiano


_
[g[ para continuarem independentes do elemento de volume quando houver variacoes.
Aplicando as regras da substituicao mnima para o campo eletromagnetico, teremos uma densidade
lagrangiana da forma
L
EM
=
_

1
4
1
4c
F

1
c
2
A

+
1
2
m
2
A

_
_
[g[
=
_

1
4
1
4c
g

1
c
2
g

+
1
2
m
2
g

_
_
[g[,
(3.33)
onde
F

= 2
[
A
]
. (3.34)
Note que agora o campo gravitacional tambem aparece na lagrangiana da materia L
EM
. O mesmo procedi-
mento aplicado ao tensor de energia-momentum, Eq. (3.28), nos permite reescreve-lo como
T

EM
=
1
4c
F

L
EM
=
1
4c
g

L
EM
(3.35)
As equacoes de Maxwell sao reescritas na forma

=
4
c
J

= 0, (3.36)
e as equac oes de movimento na forma
u

=
q
mc
2
F

. (3.37)
Algumas observacoes sao pertinentes: i) apesar de ainda podermos resolver a equacao

, (3.38)
sendo uma funcao arbitraria, para podermos escrever a primeira equacao de Maxwell em (3.36) no gauge
de Coulomb,

= 0, ela contem um termo dependente do tensor de Ricci,

= R

4
c
J

, (3.39)
em contraste com a expressao equivalente (3.18) no espaco-tempo plano. Isto indica prudencia no uso da
substituic ao mnima; ii) como nao ha mais observadores inerciais em geral, o observador nao podera utilizar-
se da facilidade p

para medir a energia de uma partcula de momentum p

, embora tal medida possa ser


realizada localmente (numa regiao restrita). Isto acarreta outro problema. Numa regiao restrita pode nao
haver conserva cao da energia, uma vez que o campo gravitacional pode realizar trabalho. A conservacao da
energia podera apenas ser denida numa regiao isolada; iii) nada foi dito aqui sobre como obter o tensor de
energia-momentum (3.35) da densidade lagrangiana (3.33).
3. Formula c ao Lagrangiana 25
3.1.3 Formulacao lagrangiana
Vamos considerar aqui uma teoria envolvendo um conjunto de campos, por exemplo, o campo gravitacional
g

, o campo eletromagnetico A

, etc. Vamos denotar todos os campos por . Entap representa uma


colecao de campos em uma variedade M. Seja S um funcional em M, isto e:
S : T M R/ S[] R. (3.40)
Seja

uma famlia de possveis conguracoes dos campos. Assim, havera um valor para o parametro real ,
por exemplo = 0, correspondente `a conguracao que representa as equacoes de campo de um determinado
sistema fsico (
0
satisfaz certas condicoes de contorno). Vamos supor que existam campos , duais a ,
satisfazendo
S =
_
UM
, (3.41)
onde a integracao e feita numa regiao U de M e o integrando e um escalar (ha uma contracao em todos os
ndices omitidos). Estamos usando a notacao

d
d

=0
. (3.42)
Neste caso, dizemos que o funcional S e diferenciavel e escrevemos
S

0
= , (3.43)
onde e a derivada funcional. Consideremos agora um funcional diferenciavel da forma
S[] =
_
U
L[, , . . .], (3.44)
onde L e um funcional local de e suas derivadas. Quando a conguracao dos campos for aquela que
satisfaca as equacoes de campo e de S = 0,
S =
_
U
=
_
U
L = 0, (3.45)
entao, a quantidade L e denominada de densidade lagrangiana e o funcional S de acao. Certas condicoes
de contorno deverao ser obedecidas pelos campos no contorno

U da regiao U. O tensor (simetrico) de
energia-momentum T e denido como
T =

_
[g[
=

_
[g[
S

, (3.46)
onde e uma constante arbitraria. Este tensor e nulo nas regioes ausentes de materia. Consideremos como
exemplo, a densidade lagrangiana para o campo eletromagnetico no vacuo
L
EM
=
1
4
1
4c
F

_
[g[ =
1
4
1
4c
g

_
[g[. (3.47)
A acao correspondente e
S
EM
=
_
U
L
EM
. (3.48)
Assim, o tensor de energia-momentum (3.46) e dado por
T

=

_
[g[
S
G
g

=
1
16c
g

1
4c
g

, (3.49)
26 3. A equacao de Einstein
com = 2 e
S
EM
g

=
1
16c
_
(
_
[g[)F

+(g

)F

_
[g[
_
=
1
16c
_

1
2
g

+ 2g

_
_
[g[ g

.
(3.50)
De volta ao espaco-tempo quadridimensional, isto e, `a relatividade geral, e possvel escrever uma lagran-
giana da forma
L =
G
L
G
+
M
L
M
(3.51)
para o acoplamento da materia ao espaco-tempo. Em geral, a lagrangiana L
M
da materia tambem contera
o campo gravitacional g

. Assim,
L = 0 L
G
= L
M
= 0. (3.52)
Como a acao S
M
correspondente `a materia deve ser invariante por difeomorsmos, ou seja, se

: M M e
uma famlia de difeomorsmos gerada pelo vetor tangente v, entao S
M
[g

, ] e equivalente a S
M
[

].
Em geral,
S
M
=
_
S
M

+
_
S
M
g

= 0. (3.53)
Vamos supor que o primeiro termo do lado direito seja nulo, isto e, o campo satisfaz as equacoes de campo
para a materia. Entao,
_
S
M
g

=
_
S
M

= 0, (3.54)
ou, requerendo invariancia de T

e devido `a invariancia do determinante da metrica,


_
_
[g[ T

=
_
_
[g[

=
_
_
[g[T

= 0, (3.55)
onde nem todas as dez componentes g

sao independentes (difeomorsmo e equivalente a uma trans-


formacao de coordenadas). Assim, podemos escrever
_
_
[g[ T

(g

) = 0. (3.56)
Dos resultados (2.97) e (2.121), temos
g

=
v
g

= 2
(
v
)
. (3.57)
Substituindo este resultado na equacao anterior, obtemos
_
U
_
[g[ T

(
v
)
= 2
_
U
_
[g[ T

= 2
_
U
_
[g[

(T

) + 2
_
U
_
[g[ (

)v

= 0. (3.58)
O termo de superfcie nao contribui (explique), portanto,

= 0. (3.59)
Desta forma, o tensor de energia-momentum e localmente conservado como uma conseq uencia da invariancia
por difeomorsmos e das equacoes de campo para a materia. No entanto, nem sempre e possvel integrar as
equacoes (3.59) para obter leis de conservacao para a energia (escalar) e momentum (vetor), pois a integracao
implicaria na existencia de vetores de Killing, os quais podem nao existir em um espaco-tempo curvo.
Vimos em (2.78) que o tensor de Einstein tambem e conservado, independentemente de quaisquer
equacoes de campo e da forma das variacoes, sendo, portanto, um candidato natural para o tensor de
energia-momentum do campo gravitacional. De fato, a densidade lagrangiana
L
G
=
_
[g[ R =
_
[g[ g

, (3.60)
3. Formula c ao Lagrangiana 27
onde R e o traco do tensor de Ricci, Eq. (2.77), estabelece as equacoes de Einstein quando a metrica
inversa g

e utilizada como o campo gravitacional e suas variacoes consideradas independentes. A acao


correspondente,
S
G
=
_
U
L
G
, (3.61)
e conhecida como acao de Hilbert (1915). Ela estabelece o tensor de Einstein como o tensor de energia-
momentum correspondente:
T

=

G
_
[g[
S
G
g

, (3.62)
Entao, as equacoes de campo para o campo gravitacional devem ser fornecidas pela condicao
L
G
= R(
_
[g[) +
_
[g[ R

(g

) +
_
[g[ g

(R

) = 0. (3.63)
O ultimo termo contribui apenas na superfcie e pode ser ignorado (paciencia!). A varia cao do determinante
g da matriz (g

) pode ser escrito na forma


(
_
[g[) =
1
2
[g[

1
2
[g[
=
1
2
_
[g[ g

=
1
2
_
[g[ g

.
(3.64)
A primeira igualdade e decorrente da propriedade (2.58) para uma matriz A arbitraria:
det(A) = det(A) tr(A
1
A). (3.65)
A segunda igualdade e devido a
g

= g

, (3.66)
a qual implica em
g

= g

, g

= g

. (3.67)
Portanto, a acao de Hilbert fornece
S
G
=
_
U
L
G
=
_
U
_
[g[
_
R


1
2
g

R
_
g

+
_

U
K = 0, (3.68)
onde K e uma quantidade denida na superfcie

U contendo a regiao U. Este termo de superfcie pode ser
reabsorvido na denicao da acao. Assim, as equacoes de Einstein para o campo gravitacional na ausencia
de materia,
G

= R


1
2
g

R = 0, (3.69)
sao obtidas da condicao (conra a equacao (3.45))
S
G
=
_
U
L
G
=
_
U

= 0, (3.70)
onde

=
S
G
g

=
_
[g[ G

. (3.71)
Substituindo este resultado na (3.62) obteremos
G
G

como o tensor de energia-momentum para o campo


gravitacional. Note que o tensor de Einstein G

satisfaz as identidades de Bianchi-Ricci,

, Eq. (2.76),
independentemente das equacoes de campo. Tais consideracoes nos leva a supor que as as equacoes de campo
para o campo gravitacional na presenca de materia sao dadas por
G

= T

, (3.72)
onde T

e o tensor de energia momentum da materia e uma constante arbitraria a ser determinada pelo
limite newtoniano.
28 3. A equacao de Einstein
3.2 Linearizacao
Uma condic ao necessaria para a obtencao do limite newtoniano contido nas equacoes de Einstein (3.72) e a
condicao de um campo gravitacional fraco:
g

, (3.73)
onde

representa uma perturbacao pequena na metrica

do espaco-tempo plano do tipo Minkowski


(+, , , ). O processo de linearizacao das equacoes de Einstein consiste em substituir a metrica original
g

pela metrica perturbada (3.73) e reescrever o tensor de Ricci (2.77) ate primeira ordem na perturbacao

. Vale salientar que: I) a metrica nao-perturbada em (3.73) nem sempre precisa ser a metrica

do
espaco-tempo plano. Ela pode ser qualquer metrica para a qual as solucoes das equacoes de Einstein sao
conhecidas; II) em geral, nao ha garantias de que as solucoes reais, obtidas das equacoes nao-linearizadas,
quando linearizadas coincidam com as solucoes obtidas das equacoes linearizadas. Podemos encontrar,
portanto, solucoes esp urias das equacoes linearizadas. No entanto, ha maneiras de checar a estabilidade das
solucoes das equacoes linearizadas.
A perturbacao

tambem pode ser interpretada da seguinte maneira: suponha que o campo gravitaci-
onal g

() dependa de um parametro real , associado a uma famlia de difeomorsmos (transformacoes de


coordenadas)

no espaco-tempo a qual induz uma transformacao

no campo gravitacional. Assim, a


menos de uma constante,


d
d
g

=0
= g

. (3.74)
Portanto, lembrando do princpio da invariabilidade das leis fsicas por difeomorsmos,

devem representar a mesma perturbacao. No entanto, vimos em (2.97) que ha uma liberdade na escolha de

da seguinte forma:

), (3.75)
onde

e um vetor arbitrario (relacionado com os difeomorsmos

).
Os smbolos de Christoel (2.51) linearizados assumem a forma

=
1
2
(
,
+
,
+
,
) =

. (3.76)
Note que estamos utilizando a metrica nao perturbada

para modicar as componentes de um tensor. Isto


pode ser justicado tendo em vista que todas as grandezas fsicas devam ser escritas como relacoes tensoriais
envolvendo a metrica perturbada g

(tensor fundamental). A unica excecao sera a metrica inversa nao


perturbada:
g

,=

. (3.77)
Substituindo os smbolos de Christoel linearizados (3.76) no tensor de curvatura (2.64) e retendo apenas os
termos lineares em

, teremos
R

,
=
1
2

,

,
+
,

,
_
. (3.78)
Contraindo os ndices e teremos o tensor de Ricci (2.77) linearizado (substituindo por no nal):
R

= R

=
1
2
_

_
, =

, (3.79)
cujo traco e
R = R

. (3.80)
Portanto, o tensor de Einstein linearizado pode ser escrito como:
G

= R


1
2

R =

(

)

1
2
(

), (3.81)
onde


1
2

. (3.82)
3. Linearizacao 29
Este novo tensor

pode ser invertido facilmente. Lembrando que

= 4, entao o traco de

= = . (3.83)
Portanto,

+
1
2

. (3.84)
Vale notar que este tensor novo,

, aparece tambem naturalmente na linearizacao da densidade de campo


(veja (3.32)):
_
[g[ g

= (1
1
2
)(

) =

, (3.85)
onde g e o determinante do campo g

(veja (2.57)),
g = det(g

) =

pSn

p
g
1p
1
g
np
n
= det(

) +. (3.86)
O tensor de Einstein (3.81) pode ser escrito numa forma mais simples fazendo uso do gauge (3.75):


1
2

)
1
2

( 2

)
=

.
(3.87)
Podemos ver desta equacao que a escolha

__
[g[ g

_
= 0, (3.88)
correspondendo ao gauge de Lorentz do eletromagnetismo, sempre pode ser feita, pois e um vetor arbitrario,
o qual pode ser escolhido para satisfazer

. (3.89)
Fazendo a escolha (3.88), as equacoes de Einstein linearizadas (3.81) simplicam em
G

=
1
2

= T

. (3.90)
3.2.1 Limite newtoniano
Alem da condicao de campo fraco (ou linearizacao), Eq. (3.73), ha mais duas condicoes para a obtencao
do limite newtoniano: i) velocidades baixas v c implica em T
0k
0, isto e, o uxo de energia (vetor de
Poyinting) e desprezvel, e em T
kl
0, isto e, o uxo de momentum (pressao) e desprezvel; ii) todas as
quantidades sao estaticas (ou variam muito pouco no tempo). Isto signica que podemos desprezar todas as
derivadas temporais da metrica e do tensor de energia-momentum. Assim, em primeira aproxima cao, corres-
pondendo a uma distribuicao de materia-energia rarefeita (poeira), apenas a energia de repouso contribuira
para o campo gravitacional: T
00
= c
2
. As demais componentes de T

sao todas nulas. Neste caso, as


equacoes de Einstein no gauge de Lorentz podem ser escritas como:

1
2


00
= T
00
= c
2
,
1
2


00
= 0, ,= 0. (3.91)
Considerando que os campos sao estaticos e a metrica de Minkowski com autovalores (1, 1, 1, 1), entao
estas equacoes podem ser reescritas como:

2

00
= 2c
2
,
2

= 0, ,= 0. (3.92)
30 3. A equacao de Einstein
A ultima equacao diferencial admite apenas a solucao trivial

= 0. A primeira equacao e uma equacao


de Poisson para a densidade de massa . Esta equacao e analoga `a equacao de Poisson para a gravitacao
newtoniana:

2
= 4G, = G
_
dV
[r r

[
, (3.93)
onde G = 6, 67 10
11
m
3
/kg/s
2
e a constante universal da gravitacao. A m de determinar univocamente

00
e , devemos fazer uso das equacoes de movimento dadas pela geodesica:
d
2
x

ds
2
=

, u

=
dx

ds
, ds = cd = c
_
1 (v/c)
2
dt. (3.94)
Para velocidades baixas, u

(1, 0, 0, 0) e d dt. Desta forma, podemos reescrever a equacao da geodesica


como
x
k
= c
2

k00
=
1
2
c
2

00
=
k
, (3.95)
onde a ultima igualdade e a aceleracao da lei de Newton. Lembre-se que
k
=
k
, k = 1, 2, 3. Entao,

00
=
2
c
2
= 2
00
. (3.96)
Substituindo este resultado na (3.92) e comparando o resultado com a (3.93), teremos
=
8G
c
4
= 2, 07 10
43
s
2
kg m
. (3.97)
Este sinal positivo no valor da constante indica que zemos uma boa escolha para o sinal do tensor de
curvatura quando trabalhamos com a metrica do tipo (1, 1, 1, 1). Considerando a terra como uma esfera
de 6374 km de raio e uma massa de 610
24
kg, a perturbacao
00
no espaco-tempo plano e da ordem de
10
9
. Vale observar tambem que T
00
2 10
22
m
2
.
3.2.2 Ondas gravitacionais
Supondo o gauge de Lorentz,

= 0, (3.98)
a equac ao de Einstein linearizado no vacuo torna-se em

= 0 (3.99)
a qual e uma equacao de uma onda propagando-se com a velocidade da luz c, sem sofrer qualquer auto-
intera cao, cuja funcao pode ser escrita em termos de ondas planas

e
ik

, (3.100)
onde k

e o vetor de propagacao e

o tensor de polarizacao. A equacao de Einstein obriga a norma


do vetor de onda k

seja nula:
k

= 0. (3.101)
O gauge de Lorentz possibilita escrevermos quatro relacoes as componentes

,
k

= 0, (3.102)
reduzindo assim para seis o n umero de componentes independentes do tensor de polarizacao. No entanto,
outras quatro componentes podem ser eliminadas por transformacoes de coordenadas (difeomorsmos)

), (3.103)
com

= 0, (3.104)
3. Linearizacao 31
pois as equacoes (3.98) e (3.99) permanecem invariantes. Uma possvel escolha e o gauge de radiacao:

0
= 0, =

= 0. (3.105)
Neste gauge = 0 o que implica em

. Portanto, o campo

possui apenas dois graus de liberdade,


correspondendo aos dois unicos estados independentes de polarizacao.
Para determinarmos a eliticidade do vetor de onda k

, vamos supor que uma onda plana movendo-se na


direcao do eixo z: k

= (k, 0, 0, k). O tensor de polarizacao neste caso, levando em conta as realcoes (3.102)
e (3.105), sera a matriz
(

) =
_
_
0 0 0 0
0
11

12
0
0
12

12
0
0 0 0 0
_
_
. (3.106)
Vamos efetuar agora uma rotacao em torno do eixo z por um angulo . A matriz de Lorentz correspondente
e
(

) =
_
_
1 0 0 0
0 cos() sin() 0
0 sin() cos() 0
0 0 0 1
_
_
. (3.107)
Assim, nossa rotacao pode ser efetuada matricialmente como
(

)(

)(

) =
_
_
_
0 0 0 0
0

11

12
0
0

12

12
0
0 0 0 0
_
_
_, (3.108)
onde

11
=
11
cos(2) +
12
sin(2),

12
=
11
sin(2) +
12
cos(2).
(3.109)
Isto e uma rotacao com um angulo de 2. Em geral, a heliticidade h de uma onda plana arbitraria e
denida como a fase da onda plana resultante,

= e
ih
, (3.110)
de uma rotacao em torno da direcao de propagacao por um angulo . Portanto, a heliticidade do campo

e 2.
32 3. A equacao de Einstein
Captulo 4
Solu coes exatas das equacoes de
Einstein
4.1 Cosmologia
4.2 Distribuicao esferica
33
34 4. Solucoes exatas das equacoes de Einstein
Apendice A
Espacos Topologicos
A.1 Generalidades
Devido `a importancia da teoria de conjuntos para a topologia, apresentaremos aqui algumas de suas leis
basicas. Como de costume, assumiremos a ideia de conjunto, sem qualquer denicao, como sinonimo de
colecao, classe, famlia, agregado, sistema, etc. De forma analoga, usaremos a frase e um elemento no
sentido x e um elemento de um conjunto S. Os seus sinonimos sao: x pertence () a S, x esta em S,
etc. Um conjunto U e um subconjunto de um conjunto S se cada elemento de U for tambem um elemento
de S. Caso S contenha elementos que pertencem ao subconjunto U, entao U e um subconjunto proprio. O
complemento de um subconjunto U de S e o subconjunto S U contendo todos os elementos de S que nao
pertencem a U. Usaremos os smbolos para indicar que um conjunto contem um determinado subconjunto,
para indicar que um determinado subconjunto esta contido em um conjunto e para indicar o conjunto
vazio.
Dados dois conjunto S e T, podemos formar um terceiro conjunto atraves de duas operacoes binarias:
I) o conjunto uniao S T contendo todos os elementos de S e T (sem repeticao) e II) o conjuntointerseccao
S T contendo apenas os elementos que pertencem simultaneamente a S e T. Estas operacoes binarias
satisfazem as propriedades seguintes (entre outras):
1. Leis comutativas: S T = T S e S T = T S.
2. Leis associativas: (S T) U = S (T U) e (S T) U = S (T U).
3. Leis distributivas: S (T U) = (S T) (S U) e S (T U) = (S T) (S U).
4. Se U e V sao subconjuntos de S, entao S (S U) = U e U (U V ) = U V .
5. Leis de Morgan: se U e V sao subconjuntos de S, entao S(UV ) = (SU)(SV ) e S(UV ) =
(S U) (S V ).
Denicao 1 (Grupos)
Um grupo G e um conjunto G = x, y, z, . . . equipado com uma lei binaria de composicao ,
: GG G, (x, y) = xy G, (A.1)
satisfazendo as propriedades seguintes:
1. Associatividade: x(yz) = (xy)z.
2. Identidade: xe = e x = x.
3. Inverso: xx
1
= x
1
x = e.
Duas observa c oes importantes: I) Em geral xy ,= yx. Quando xy = yx para todos os elementos de uma
grupo, este grupo e denominado de comutativo ou abeliano; II) Note que (xy)
1
= y
1
x
1
.
35
36 A. Espacos Topologicos
Denicao 2 (Corpos)
Um corpo e um conjunto = , , , . . . equipado com duas leis binarias de composicao,
+ : , +(x, y) = x +y , adicao, (A.2)
: , (x, y) = xy , multiplica cao, (A.3)
satisfazendo as propriedades seguintes:
1. O conjunto e um grupo comutativo com relacao `a adicao.
2. O conjunto 0 e um grupo comutativo com relacao `a multiplicacao.
3. Adicao e multiplica cao estao conectadas pela lei distributiva:
( +) = +. (A.4)
O elemento 0 na segunda propriedade e o elemento neutro (identidade) da adicao. Os n umeros complexos
(reais) sao exemplos de corpos numericos.
Seja um elemento do corpo . Entao dado um inteiro positivo k, podemos formar o elemento k pela
denicao
k = + +
. .
k
. (A.5)
Quando k ,= 0, para qualquer inteiro positivo k, o corpo e denominado de um corpo com caracterstica zero.
Como k ,= k

sempre que k ,= k

, isto implica que todo corpo de caracterstica zero e innito.


Denicao 3 (Espacos vetoriais)
Um espaco vetorial E, sobre o corpo , e um conjunto E = x, y, . . . satisfazendo as propriedades seguintes:
1. O conjunto E e um grupo comutativo em relacao `a adicao.
2. Existe uma aplicacao ,
: E E, (, x) = x, (A.6)
satisfazendo
(a) ()x = (x).
(b) ( +)x = x +x, (x +y) = x +y.
(c) x = x ( e a unidade em ).
Os elementos de E sao denominados de vetores e os elementos de sao denominados de escalares.
Um subconjunto B = x
1
, x
2
, . . . , E e um sistema de geradores se cada elemento z de E puder ser
escrito como uma combina cao linear dos elementos de B:
z =

i
x
i
,
i
. (A.7)
Os escalares
i
sao as componentes do vetor Z em relacao sistema de geradores B. Se os elementos x
i
de B sao linearmente independentes, isto e, satisfazendo

i
x
i
= 0
i
= 0, (A.8)
entao B e uma base em E. Os elementos de uma base sao denominados de geradores. A quantidade (nita
ou innita) de elementos de uma base e denominada de dimensao do espaco vetorial E. Um mesmo espaco
vetorial admite varias bases, porem todas com a mesma dimensao.
A. Generalidades 37
Denicao 4 (Aplicacoes lineares)
Sejam E e F espacos vetoriais sobre um corpo . A aplicacao
: E F, (x) F, x E, (A.9)
e linear se satiszer a propriedade seguinte:
(x +y) = (x) +(y), x, y E, . (A.10)
Uma aplicac ao linear bijetiva e denominada de isomorsmo linear. Se F = E, a aplicacao linear : E E e
denominada de transformacao linear. Uma transformacao linear bijetiva e denominada de automorsmo linear.
Se F = , ent ao a aplicacao linear : E e denominada de funcao linear em E.
Sempre podemos associar uma matriz a uma aplicacao linear uma vez que uma base e escolhida em cada
um dos espacos vetoriais E e F. Os elementos matriciais serao os coecientes das combinacoes lineares
provenientes da acao da aplicacao nos vetores de base.
Denicao 5 (Funcoes bilineares)
Sejam E e F espacos vetoriais e um corpo. A aplicacao
: E F , (x, y) , x E, y F, (A.11)
satisfazendo
(x +y, z) = (x, z) +(y, z), x, y E e z F, (A.12)
(x, y +z) = (x, y) +(x, z), x E e y, z F, (A.13)
e uma funcao (ou forma) bilinear.
Uma funcao bilinear determina dois subespacos nulos:
N
E
= x E/(x, y) = 0, y F, (A.14)
N
F
= y F/(x, y) = 0, y E. (A.15)
A diferenca entre a dimensao de um espaco vetorial e seu subespaco nulo e denominada de posto do espaco
vetorial. A funcao bilinear e denominada de nao-degenerada sempre que N
E
= N
F
= (posto igual
`a dimensao do espaco). Quando (x, y) = (y, x) a funcao bilinear e denominada de simetrica ou anti-
simetrica, respectivamente.
Denicao 6 (Espacos duais)
Seja E e E

um par de espacos vetoriais e : E

E um funcao bilinear nao-degenerada. Entao E e


E

sao denominados de duais em relacao `a funcao bilinear nao-degenerada . O escalar (x, y) , x E

e y E, e denominado de produto escalar entre os vetores x e y.


Vamos supor que os espacos vetoriais E e E

tenham bases nitas e


1
, , e
n
e e
1
, , e
n
, respectiva-
mente. Entao, o produto escalar entre vetores quaisquer x = (x
1
, , x
n
) E

e y = (y
1
, , y
n
) E
podem ser efetuados se conhecermos a matriz
g
i
k
= (e
i
, e
k
). (A.16)
Existe um espaco dual E

= L(E) naturalmente denido pelo espaco vetorial formado pelas funcoes lineares
L(E) de um dado espaco vetorial E, pois podemos usar as funcoes lineares em E para denir uma funcao
bilinear invariante:
: E

= L(E) E , (f, x) = f(x), x E, f L(E). (A.17)


Isto sugere que exista uma aplicacao linear entre o espaco dual E

e o espaco L(E) das funcoes lineares de


E. De fato, seja
: E

L(E), (x

) = x

L(E). (A.18)
38 A. Espacos Topologicos
Entao pode ser denida da forma seguinte:
x

(x) = (x

, x), x E, (A.19)
sendo a funcao bilinear nao-degenerada denida em E

E. Quando o espaco E for nito, a aplicacao


sera um isomorsmo. Neste caso, de espacos vetoriais nitos, dado uma base em E, e
1
, , e
n
, entao
poderemos escolher uma base em L(E) de funcoes f
i
satisfazendo f
i
(e
k
) =
i
k
= g
i
k
. Isto signica que
o produto escalar pode ser escrito numa forma simplicada: (x, y) = x
i
y
i
(soma implcita nos ndices
repetidos) com x E

e y E. Desta forma, dada uma base em E existe automaticamente uma base dual
em E

.
A.2 Topologias
Falando de uma forma qualitativa, sem se preocupar com a precisao, Topologia e uma area da Matematica
que estuda propriedades invariantes de um determinado conjunto de objetos quando os elementos deste
conjunto sao modicados de alguma forma sistematica. Este conjunto referido pode ser um espaco vetorial,
como o espaco euclideano R
n
. Neste caso, os pontos de um determinado espaco podem sofrer transformacoes
contnuas e, conseq uentemente, guras geometricas neste espaco poderao sofrer deformacoes (rodar, esticar,
torcer, etc.) sem que hajam rupturas. Por exemplo, uma circunferencia (superfcie esferica) divide o plano
(espaco) em duas regioes: interna e externa. A Topologia esta preocupada com observacoes do tipo: um ponto
na regiao externa nao poder ser levado para a regiao interna de forma contnua sem cruzar a circunferencia
(superfcie esferica), mesmo que o espaco seja deformado de alguma forma. Neste caso a circunferencia
(superfcie esferica) sera uma nova gura retorcida, mas ainda capaz de dividir o espaco em duas regioes.
Esta propriedade da circunferencia (superfcie esferica) de dividir o espaco em duas regioes e invariante por
transformacoes contnuas e, portanto, um dos objetos de estudo da Topologia. Portanto, a Topologia esta
preocupada com propriedades globais de um determinado conjunto e podemos dizer que ela e uma forma
abstrata de geometria.
Denicao 7 (Topologias)
Seja S um conjunto qualquer de elementos. O conjunto S tem uma topologia quando a perguanta p e um
ponto limite de X?, para cada subconjunto X de S e cada elemento (ponto) p de S, puder ser respondida.
Os elementos (denominados genericamente de pontos) de S podem ser entidades matematicas como pontos,
curvas, seq uencias numericas, elementos de grupos, etc. Naturalmente, esta denicao e extremamente geral
e depende da nossa capacidade de denir o conceito de ponto limite (ou ponto de acumulacao) em um
determinado conjunto. Desta forma, topologia pode ser considerada como um estudo abstrato do conceito
de ponto de acumula cao. Temos uma denicao clara de um ponto limite para um conjunto X formado
por n umeros reais. O n umero real p sera um ponto limite de X se existir um n umero real x em X tal que
0 < [px[ < , para qualquer n umero positivo . Este conceito e essencial na denicao de funcoes contnuas,
para citar um exemplo importante e familiar, e dene uma topologia para o conjunto dos n umeros reais.
Denicao 8 (Espacos Topologicos)
Seja O

um conjunto de subconjuntos O

de um conjunto S. Os conjuntos O

sao denominados de
conjuntos abertos e satisfazem os axiomas seguintes:
1. A uniao de qualquer n umero de conjuntos abertos e um conjunto aberto.
2. A interseccao de um n umero nito conjuntos abertos e um conjunto aberto.
3. O proprio conjunto S e o conjunto vazio sao conjuntos abertos.
Os conjuntos abertos O

possibilitam uma denicao para os pontos de acumula cao de um subconjunto de S.


Um ponto p de S e um ponto de acumulacao (ou ponto limite) de um subconjunto X de S se cada conjunto
aberto O

contendo p contiver tambem um ponto de X distinto de p. Esta denicao fornece uma topologia
para S e, com esta topologia, o conjunto S e denominado de espaco topologico.
A. Topologias 39
Por exemplo, uma topologia na reta real R pode ser denida pelo conjunto de todos os intervalos abertos
O

= (a

, b

)[a

, b

R. Esta topologia e denominada de usual na reta real. Vale observar que nem todo
conjunto com uma topologia e um espaco topologico, pois e necessario tambem a existencia de conjuntos
abertos satisfazendo as tres propriedades acima. Um subconjunto X de S e fechado se o complemento S X
for aberto. Os conjuntos fechados de um espaco topologico S satisfazem propriedades complementares
`aquelas dos conjuntos abertos: I) a interseccao de um n umero qualquer de conjuntos fechados e um fechada;
II) A uniao de um n umero nito de conjuntos fechados e fechada e III) S e sao fechados. Conseq uentemente,
podemos tambem denir espacos topologicos por meio de conjuntos abertos.
Proposicao 1
Seja X

o conjunto formado por todos os pontos de acumula cao de subconjunto X de S. Um subconjunto


X de um espaco topologico S e fechado quando ele contiver todos os seus pontos de acumulacao, X X

.
Esta proposic ao nos permite enunciar o seguinte teorema:
Teorema 1
Seja

X = XX

o subconjunto de S contendo X e todos os seus pontos de acumulacao X

. Um subconjunto
X de um espaco topologico S e fechado quando X =

X.
O conjunto

X e denominado de fechamento de X. Pela Proposicao 1, se X e fechado, entao X X

. Isto
implica que X = XX

. Pela denicao de

X, conclumos que X =

X. Por outro lado, considere que X =

X.
Seja um ponto p de S e pertencente ao complemento S X. Isto signica que conjuntos abertos em S X
contendo p nao conterao qualquer ponto de X e, pela denicao de um ponto de acumulacao, p nao sera um
ponto de acumula cao de X. Como o complemento nao contem qualquer ponto de acumulacao, ele pode ser
a uniao de conjuntos abertos e, portanto, um aberto. Se o complemento e aberto, entao X e fechado. Desta
forma, o fechamento de X e a uni`ao de todos os conjuntos fechados contendo X. Analogamente, podemos
denir o interior de X, int(X), como sendo a uniao de todos os abertos contidos em X. Portanto, X e aberto
se, e somente se, int(X) = X. A fronteira (ou contorno) de X, bd(X), e bd(X) =

X

S X. Note que a
fronteira de X e fechada.
Certamente poderemos denir varias topologias em um mesmo conjunto e estabelecer relacoes de corres-
pondencia entre estas topologias. Estas relacoes sao formuladas em termos de transformacoes.
Denicao 9 (Transformacoes)
A transformacao f : X Y de um conjunto X em um conjunto Y e uma tripla (X, Y, G), onde G e um
conjunto contendo pares ordenados (x, y), x X e y Y , satisfazendo a condicao de que cada elemento de
X apareca apenas uma vez em cada par ordenado de G.
Y
f
1
X
x
f(x)
f
Figura A.1: Diagrama represen-
tando uma transformacao.
Transformacoes tambem sao denominadas de aplicacoes ou, em al-
gumas situacoes, de funcoes. Transformacoes podem ser classicadas
em dois tipos considerando a presenca dos elementos de Y nos pares
ordenados de G. Uma aplicacao e sobrejetora quando cada elemento
de Y aparece nos pares ordenados de G. Quando cada elemento de
Y que aparece nos pares ordenados de G aparece apenas uma unica
vez, a transformacao e denominada de bijetora. A transformacao inversa
f
1
: Y X e a transformacao (Y, X, G

) , onde G

contem os pares
ordenados reversos (y, x), se e somente se a transformacao f for sobre-
jetora e bijetora (11). A Figura A.1 contem uma representa cao em
termos de conjuntos da denicao que foi dada para uma transformacao
(ou aplicacao). Os conceitos ordinarios de homomorsmo e isomorsmo
sao casos particulares de transformacoes. Quando os conjuntos X e Y
possuem uma topologia, um tipo particular de transformacao, denominada de homeomorsmo, constitui a
base dos estudos de topologia. Por exemplo, homeomorsmos permite uma denicao mais abrangente de
continuidade. Certamente, as nocoes gerais denidas em topologia devem ter as nocoes usuais do calculo
ordinario como uma situacao limite.
40 A. Espacos Topologicos
Denicao 10 (Homeomorsmos)
Seja X e Y conjuntos onde topologias podem ser denidas. Um homeomorsmo de X em Y e uma trans-
formacao f = (X, Y, G) sobrejetora e bijetora tal que se, e apenas se, p for um ponto de acumulacao de X
entao f(p) sera um ponto de acumulacao de Y .
Portanto, homeomorsmos preservam os pontos de acumulacao. Note tambem que a transformacao inversa
existe e e tambem um homeomorsmo.
Denicao 11 (Transformacoes contnuas)
Uma transformacao f : S T e contnua se p for um ponto de acumula cao de algum subconjunto X de S
e f(p) for tambem um ponto de acumula cao (ou pelo menos um ponto qualquer) de f(X).
De forma similar ao homeomorsmo, uma transformacao continua pode preservar pontos de acumula cao.
Naturalmente, um homeomorsmo e uma transformacao contnua.
Denicao 12 (Espacos metricos)
Um conjunto S e um espaco metrico quando uma funcao distancia (ou metrica) d : S S R
+
puder ser
denida pelas propriedades seguintes, para quaisquer x, y e z em S:
1. d(x, y) = 0 x = y (nao-degenerada).
2. d(x, y) = d(y, x) (simetrica).
3. d(x, z) d(x, y) +d(y, z) (desigualdade triangular).
Esta funcao distancia pode ser usada para denir conjuntos abertos O

= y S/d(x, y) < , R.
Portanto, um espaco metrico admite uma topologia, denominada de topologia usual.
Denicao 13 (Espacos normados)
Seja E um espaco vetorial sobre um corpo . Um espaco vetorial e normado quando existir uma funcao
[[ [[ : E R
+
, denominada de norma, satisfazendo as propriedades seguintes, para x, y E e :
1. [[x[[ = 0 x = 0 (nao-degenerada).
2. [[x +y[[ [[x[[ +[[y[[ (desigualdade triangular).
3. [[x[[ = [[ [[x[[ (multiplicacao por escalar).
Caso o espaco E seja metrico, entao podemos usar uma funcao distancia d(x, y) disponvel neste espaco para
denir uma norma: [[x[[ = d(0, x). Se o espaco tem uma norma qualquer mas nao possui ainda uma metrica,
podemos denir uma funcao distancia atraves da norma: d(x, y) = [[xy[[. Espacos metricos induzidos pela
norma sao denominados espacos de Banach. Duas normas em um mesmo espaco vetorial sao equivalentes
quando induzem a mesma topologia neste espaco.
Teorema 2
Seja E um espaco vetorial real e nito. Entao, I) ha uma norma em E e II) todas as normas em E sao
equivalentes.
A.3 Grupos de Lie
Denicao 14 (Grupo de Lie)
Seja G uma variedade diferenciavel de dimensao n. G e um grupo de Lie se as aplicacoes
GG G, (g
1
, g
2
) g
1
g
2
,
G G, g g
1
,
(A.20)
denindo as operacoes de um grupo, forem C

, isto e, forem funcoes analticas.


A. Grupos de Lie 41
Isto signica que um grupo de Lie e uma variedade diferenciavel que exibe propriedades algebricas, advindas
da teoria de grupos, alem das propriedades geometricas, advindas da topologia usual da variedade. O espaco
topologico sob o qual um grupo de Lie esta denido e denominado de espaco do grupo. Este espaco do grupo
e formado pelos parametros contnuos que caracterizam os elementos de um grupo de Lie. Por exemplo, os
elementos a do grupo das rotacoes SO(2) = a [ a
T
= a
1
, det(a) = 1 em um plano podem ser identicados
com as matrizes
a() =
_
cos sin
sin cos
_
, 0 2. (A.21)
Assim, os elementos a() sao caracterizados por um unico parametro real (o angulo de rotacao) e, portanto,
o espaco topologico do grupo SO(2) e a circunferencia S
1
.
Denicao 15 (Translacoes)
Seja G um grupo de lie. As aplicacoes
L
g
: G G, g

L
g
g

= gg

, (A.22)
R
g
: G G, g

R
g
g

= g

g, g, g

G, (A.23)
sao denominadas de translacoes `a esquerda e translacoes `a direita, respectivamente.
Proposicao 2
As translacoes `a esquerda e `a direita sao difeomorsmos.
De fato, as translacoes sao bijetoras e analticas devido `a operacao binaria que dene o grupo ser analtica
e bijetora. Resta mostrar a existencia da inversa:
L
1
g
L
g
g

= Ig

= g

= L
1
g
gg

L
1
g
= g
1
.
Portanto, a inversa existe e e analtica, pois ela e a propria aplicacao inversa do grupo. Sendo as translacoes
difeomorsmos, podemos entao denir suas derivadas como se segue.
Denicao 16 (Diferencial de uma translacao)
Seja T
g
(G) o espaco formado pelos vetores tangentes da variedade G. O diferencial de L
g
: G G em g

G
e a aplicac ao linear
dL
g
: T
g
(G) T
L
g
g
(G), (A.24)
denida para qualquer funcao analtica f em G e qualquer vetor tangente X T
g
(G) por
dL
g
X(f) = X(f L
g
). (A.25)
Note que a derivada foi denida no espaco tangente, pois, em geral, na variedade G nao podemos denir
espacos vetoriais.
Denicao 17 (Campos vetoriais invariantes)
Um campo vetorial X em G e denominado de invariante (`a direita ou `a esquerda) se para cada g G e
g

G tivermos
dL
g
X(f(g

)) = X(f(L
g
g

)) = X(f(gg

)). (A.26)
Escolhendo g

= e (identidade do grupo) em (A.26), teremos


dL
g
X(e) = X(g). (A.27)
Isto signica que podemos calcular o valor do campo vetorial X em qualquer ponto da variedade G se
conhecermos seu valor na identidade. Alem disto, a forma (A.27) e completamente equivalente `a (A.26):
dL
g
X(g

) = dL
g
dL
g
X(e) = dL
gg
X(e) = X(gg

).
42 A. Espacos Topologicos
Portanto, qualquer campo vetorial invariante X e denido globalmente em G conhecendo-se seu valor na
identidade e pode ser escrito em algum sistema local de coordenadas como
X(g) = X

(x)

x

, X

(x(y)) = X

(y)
x

, (A.28)
onde x, y e z representam as coordenadas dos pontos g, g

e g

, respectivamente. De fato, da denicao


(A.25) para a derivada dL
g
X e da invariancia de X denida em (A.26), temos:
dL
g
X(g

)(f(g

)) = X(g

)(f(gg

))

=g

= X

(y)
f(x(z))
z

z=y
= X

(y)
f(x)
x

x=x(y)
x

(z)
z

z=y
= X(gg

)(f(g

))

=gg

= X

(x(y))
f(z)
z

z=x(y)
X

(x(y)) = X

(y)
x

.
Podemos usar a relacao (A.28) para mostrar que a componente (t) do vetor tangente
T = (t)
d
dt
, (A.29)
de uma grupo de Lie aditivo unidimensional e uma constante:
(t +t

) = (t

)
(t +t

)
t

= (t

) = cte. (A.30)
O conjunto de todos os vetores tangentes em G forma uma algebra de Lie. Para tal basta denir o
produto de lie pela seguinte aplicacao bilinear anti-simetrica:
T(G) T(G) T(G), (X, Y ) [X, Y ] = XY Y X, (A.31)
denida por
[X, Y ](f) = X Y (f) Y X(f) = X(Y (f)) Y (X(f)). (A.32)
O comutador (A.32) satisfaz a identidade de Jacobi
_
[X, Y ], Z

+
_
[Z, X], Y

+
_
[Y, Z], X

= 0. (A.33)
Denicao 18 (

Algebras de Lie)
O conjunto A = X[ X = dL
g
X dos vetores tangentes invariantes em G e a algebra de Lie associada ao
grupo de Lie G.
Decorre desta denicao que o produto de Lie de dois campos vetoriais invariantes e tambem invariante. De
fato,
dL
g
[X, Y ](f)(g

) = dL
g
(X Y )(f)(g

) dL
g
(Y X)(f)(g

) = dL
g
X(Y (f))(g

) dL
g
Y (X(f))(g

)
= X(Y (f) dL
g
)(g

) Y (X(f) dL
g
)(g

) = (X(Y (f)) Y (X(f)))(gg

)
= [X, Y ](f)(gg

)
(A.34)
Seja X
i
, . . . , X
n
uma base para a algebra A. Entao, o produto de Lie pode ser escrito como
[X
k
, X
l
] = c
i
kl
X
i
, (A.35)
onde os n umeros c
i
kl
sao denominados de constantes de estrutura da algebra. Duas algebras de Lie sao
isomorcas quando as constantes de estrutura de uma delas puderem ser transformadas nas constantes de
estrutura da outra.
A. Grupos de Lie 43
Proposicao 3
A aplicacao
A T
e
(G), (X) = X(e), (A.36)
e um isomorsmo da algebra de Lie A, associada ao grupo de Lie G, com o espaco dos vetores tangentes
T
e
(G) na identidade e G.
A aplicacao e linear, pois
(X +Y ) = (X +Y )(e) = X(e) +Y (e). (A.37)
Esta aplicacao e 1 1. Suponha X ,= Y . Entao,
(X) = (Y ) X(g) = dL
g
X(e) = dL
g
(X) = dL
g
(Y ) = dL
g
Y (e) = Y (g). (A.38)
Suponha agora que Y seja um vetor qualquer em T
e
(G). Podemos denir um campo vetorial X em G atraves
da aplicacao X : g L
g
Y (e) = X(g). Entao,
X(e) = L
e
Y (e) = Y (ee) = Y (e), (A.39)
X(gg

) = dL
gg
Y (e) = dL
gg
X(e) = dL
g
dL
g
X(e) = dL
g
X(g

), g, g

G. (A.40)
Sendo X um campo vetorial invariante em G, podemos concluir que Y (e) = X(e) = (X). Portanto,
sempre existe um campo vetorial invariante em A para cada vetor tangente em T
e
(G). Lie mostrou que um
grupo sempre pode ser reconstrudo a partir das constantes de estrutura de sua algebra associada denida
na identidade. Porem nem todas as propriedades globais de um grupo podem ser determinadas pelas suas
propriedades locais dadas pela sua algebra associada.
Denicao 19 (Homomorsmo)
Sejam G e H grupos de Lie. A aplicacao analtica (C

) : G H e um homomorsmo se o produto
denindo o grupo for preservado:
(gg

) = (g)(g

), g, g

G. (A.41)
De forma analoga, sejam A e B algebras de Lie. A aplicacao analtica (C

) : A B e um homomorsmo
se o produto de Lie for preservado:
([X, Y ]) = [(X), (Y )], X, Y A. (A.42)
Denicao 20 (Subgrupos com um parametro)
Seja G um grupo de Lie e R o grupo de Lie aditivo formado pelo conjunto dos reais. O subconjunto
(t)[t R de G, onde e o homomorsmo : R G, forma um subgrupo de G.
Note que cada elemento (t) e completamente especicado pelo parametro real t e que (t) e uma curva em
G. Este subgrupo e abeliano:
(t +t

) = (t)(t

) = (t

+t) = (t

)(t). (A.43)
Os elementos identidade e inverso podem ser identicados sem diculdades:
(t + 0) = (t)(0) = (t) (0) = e, (A.44)

1
(t)(t) = e = (0) = (t t) = (t)(t) (t) =
1
. (A.45)
O homomorsmo : R G induz, naturalmente, uma relacao entre as algebras de Lie correspondentes a
esses grupos dada pelo diferencial d : A(R) A(G). Sendo R um grupo de Lie unidimensional aditivo,
seu unico vetor tangente invariante T e um campo escalar:
T =
d
dt
, = cte. (A.46)
44 A. Espacos Topologicos
Entao da denicao do diferencial de uma aplicacao C

, temos uma expressao equivalente a (A.25) para o


diferencial d:
dT f(t) = T(f )(t) A(G), (A.47)
onde f e uma funcao analtica em G. Em torno da origem, t = 0, temos
T(f )(0) =
df((t))
dt

t=0
=
dx

(t)
dt
f(x)
x

t=0
, (A.48)
onde x(t) sao as coordenadas do ponto (t) G. Portanto, na identidade, podemos identicar o valor do
campo vetorial invariante X A(G) com o resultado anterior:
X(e) = a

(x)

x

e
= x

(t)

x

t=0
. (A.49)
Para qualquer outro valor em torno da identidade, t ,= 0, as componentes a(x) de X sao determinadas pela
equacao diferencial
a

(x) = x

(t). (A.50)
Desta forma, para cada homomorsmo : R G (tambem uma curva em G), temos um unico campo
vetorial invariante em G, e vice-versa. A unicidade e devida `a unicidade da solucao de um sistema de
equacoes diferenciais de primeira ordem. Portanto, cada campo tangente invariante denido na identidade
gera ou, em outras palavras, e o gerador innitesimal, de um subgrupo com um unico parametro (curva em
G). A seguir, nos referiremos ao subgrupo determinado pelo homomorsmo pela propria aplicacao .
Denicao 21 (A aplicacao exponencial)
Seja G um grupo de Lie e A sua algebra associada. Seja
X
: R G um subgrupo gerado pela campo
vetorial invariante X A. Entao a aplicacao exponencial e denida por
exp : A G, exp(X) =
X
(1). (A.51)
Esta denicao e melhor utilizada na forma da proposicao seguinte.
Proposicao 4
exp(tX) =
X
(t), (A.52)
exp(t +t

)X = exp(tX)exp(t

X), (A.53)
exp(tX)
1
= exp(tX). (A.54)
As duas ultimas propriedades sao conseq uencias imediatas da primeira. Para mostrar a primeira, vamos
precisar vericar que o vetor arbitrario Y denido por Y : s
X
(st), s R, t R e X A, forma um
subgrupo. De fato,
Y : (s +s

)
X
(st +s

t) =
X
(st)
X
(s

t). (A.55)
Entao, Y A. Escolhendo Y = tX, teremos

Y
(s) =
tX
(s) =
X
(st). (A.56)
Para s = 1, obtemos exp(tX) =
tX
(1) =
X
(t). Portanto, a aplicacao exponencial e uma relacao inerente
do grupo com a sua algebra. Naturalmente, o nome exponencial esta relacionado com a funcao exponencial
em muitos casos de interesse pratico.
Podemos resumir o que foi apresentado ate aqui da seguinte forma: um grupo de Lie e uma variedade
diferenci avel que exibe propriedades topologicas (ou geometricas) e propriedades algebricas por possuir
tambem uma estrutura de grupo. Vimos tambem que o conjunto de todos os campos vetoriais tangentes
formam uma algebra de Lie, porem a subalgebra de Lie denida pelos campos vetoriais invariantes na
identidade sao sucientes para denir estes mesmos campos em todo o resto da variedade. Por isto, esta
subalgebra foi denominada de algebra de Lie associada ao grupo de Lie. Alem disto, cada elemento da
algebra de Lie determina um subgrupo a um parametro. Desta forma, o problema complicado de manusear
innitos elementos do grupo e simplicado pela introducao da algebra de Lie por ser um espaco vetorial de
mesma dimensao (nita) do grupo. Geometricamente, a algebra de Lie e o espaco tangente na identidade
do grupo.