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UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

AFRNIO ORNELAS RUAS VILELA

PROJETO E CONSTRUO DE UM CONVERSOR BOOST CONTROLADO EM MODO DE TENSO

VIOSA 2011

AFRNIO ORNELAS RUAS VILELA

PROJETO E CONSTRUO DE UM CONVERSOR BOOST CONTROLADO EM MODO DE TENSO

Monografia apresentada ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro de Cincias Exatas e Tecnolgicas da Universidade Federal de Viosa, para a obteno dos crditos da disciplina ELT 490 Monografia e Seminrio e cumprimento do requisito parcial para obteno do grau de Bacharel em Engenharia Eltrica. Orientador: Prof. M.Sc. Heverton Augusto Pereira.

VIOSA 2011

Dedicatria

AFRNIO ORNELAS RUAS VILELA

PROJETO E CONSTRUO DE UM CONVERSOR BOOST CONTROLADO EM MODO DE TENSO

Monografia apresentada ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro de Cincias Exatas e Tecnolgicas da Universidade Federal de Viosa, para a obteno dos crditos da disciplina ELT 490 Monografia e Seminrio e cumprimento do requisito parcial para obteno do grau de Bacharel em Engenharia Eltrica.

COMISSO EXAMINADORA

Prof. M.Sc. Heverton Augusto Pereira - Orientador Universidade Federal de Viosa

Prof. Dr. Andr Gomes Trres - Membro Universidade Federal de Viosa

Prof. Dr. Delly Oliveira Filho - Membro Universidade Federal de Viosa

O sbio sempre sabe o que diz, mas nunca diz tudo que sabe! (Aristteles)

Aos meus pais Geraldo Magno e Geny.

Agradecimentos
Agradeo primeiramente a Deus, aos meus pais Geraldo Magno e Geny por serem sempre compreensveis, carinhosos, dedicados e por terem me dado a oportunidade de fazer um curso superior. As minhas irms Aline e Andressa, por sempre estarem me apoiando. Ao professor Heverton pela oportunidade de aplicar o aprendizado adquirido ao longo do curso e aos colegas do GESEP, especialmente ao Allan, o Bruno e o Lucas por me ajudarem a concluir esse trabalho. A minha namorada, todos os meus colegas de curso e amigos de Viosa que fizeram parte de toda essa jornada. Em fim a toda minha famlia e amigos do Kiau que com certeza torceram por mim.

Resumo
Palavras-chave: Conversor Boost, Sistemas Fotovoltaicos, Controle de conversor esttico Conversores estticos so diretamente utilizados em energias renovveis e tem principal funo regular a operao do sistema tanto quando operando interligado a rede quanto em operaes isoladas. No contexto da energia solar, o conversor Boost tem como principal funo elevar e regular a tenso de sada dos painis. O sombreamento total ou parcial de um painel do sistema pode causar efeitos indesejveis como a queda de tenso. Para poder diminuir o efeito de sombreamento nos painis fotovoltaicos esse trabalho prope o uso de um conversor Boost controlado em modo de tenso, que altera a largura de pulso do PWM usado paro o chaveamento do semicondutor, a fim de evitar quedas de tenso no barramento de sada. Para o projeto do conversor controlado foi necessrio o levantamento da funo de transferncia do conversor. Neste trabalho, foi utilizada a modelagem completa incluindo perdas nos componentes. Foi realizado um estudo da influncia da resistncia interna do indutor no ganho do conversor, limitando assim a sada do circuito de controle. As condies nominais do conversor so tenso de entrada igual a 20V e tenso de sada igual a 40V. Simulaes foram realizadas no software Simulink/Matlab com a finalidade de projetar e verificar o controlador usado. Tambm foram usados os softwares Proteus e PIC C antes da montagem do prottipo para fins de uma simulao mais prxima da real. Aps a montagem do prottipo foram realizadas elevaes e afundamentos na tenso de entrada a fim de validar o funcionamento do projeto. Uma anlise comparativa entre o prottipo e a simulao mostra que o conversor atendeu as especificaes do projeto. Baseado no comportamento das cargas estudadas ser proposto melhorias no processo de forma a evitarmos perdas financeiras resultante de afundamentos de tenso

Lista de Figuras
Figura 1 - Crescimento na potncia instalada. [1] .................................................................... 14 Figura 2 Estimativa do crescimento da potncia instalada no mundo. ................................. 15 Figura 3 - Mdia anual de insolao diria no Brasil em horas. [2] ........................................ 17 Figura 4 - Sistema Isolado com carga CC sem armazenamento. ............................................. 18 Figura 5 - Sistema Isolado com carga CC com armazenamento.............................................. 18 Figura 6 Sistema Isolado com carga CA sem armazenamento. ............................................ 19 Figura 7 Sistema Isolado com carga CA com armazenamento. ............................................ 19 Figura 8 - Sistema Hbrido ....................................................................................................... 20 Figura 9 - Sistemas Fotovoltaicos conectados a rede eltrica. ................................................. 20 Figura 10 Modelo eltrico equivalente para a clula fotovoltaica. [5].................................. 21 Figura 11 Curvas IxV do mdulo fotovoltaico SP75 (Siemens). [7] .................................... 23 Figura 12 Conversor Buck. [9] .............................................................................................. 24 Figura 13 Buck com chave ligada. [8] ................................................................................. 25 Figura 14 Buck com chave aberta. [8] .................................................................................. 25 Figura 15 Corrente no indutor no ponto limite para o modo descontinuo. [8] ..................... 26 Figura 16 Caracterstica de carga do conversor Buck. [8] .................................................... 27 Figura 17 Conversor Boost. [9] ............................................................................................. 28 Figura 18 Boost com chave fechada. [8] ............................................................................... 28 Figura 19 Boost com chave aberta. [8] ................................................................................. 28 Figura 20 - Corrente no indutor no ponto limite para o modo descontinuo. [8] ...................... 30 Figura 21 - Caracterstica de carga do conversor Boost. [8] .................................................... 30 Figura 22 Conversor Boost com as resistncias de perdas. [10] ........................................... 31 Figura 23 Circuito equivalente em modo de conduo. [10] ................................................ 31 Figura 24 - Circuito equivalente em modo de corte. [10] ........................................................ 33 Figura 25 Malha de controle. [10] ......................................................................................... 37 Figura 26 Malha de controle PID. [11] ................................................................................. 40 Figura 27 Estratgia de controle. [10] ................................................................................... 41 Figura 28 Conversor Boost com perdas embutidas. [12] ...................................................... 44 Figura 29 Curva do ganho pela razo cclica com = e = , . ............................. 45 Figura 30 Diagrama de bode de () caso indutor ideal. ..................................................... 47 Figura 31 Diagrama de Bode do controlador PD. ................................................................. 48 Figura 32 Sistema com o PD adicionado. ............................................................................. 48 Figura 33 Resposta ao degrau do sistema com o PD. ........................................................... 49 Figura 34 Diagrama de Bode do controlador PI ................................................................... 50 Figura 35 Sistema com o PD e o PI adicionados. ................................................................. 50 Figura 36 Resposta ao degrau do sistema com o PID. .......................................................... 51 Figura 37 Sistema Simulado no Simulink/Matlab. ............................................................... 51 Figura 38 Resposta com entrada nominal. ............................................................................ 52 Figura 39 Resposta com entrada de 12V. .............................................................................. 52 Figura 40 Resposta com entrada de 30V. .............................................................................. 53 Figura 41 Diagrama de bode de (). .................................................................................. 54 Figura 42 Resposta ao degrau do sistema sem controlador. ................................................. 54 Figura 43 Diagrama de bode do controlador PI. ................................................................... 55 Figura 44 Diagrama de bode do sistema com o PI. ............................................................... 56 Figura 45 Resposta ao degrau do sistema controlado. .......................................................... 56 Figura 46 Resposta com entrada de 16V. .............................................................................. 57 9

Figura 47 Resposta com entrada de 17,8 V. .......................................................................... 57 Figura 48 Resposta com entrada de 20V. .............................................................................. 58 Figura 49 Resposta com entrada de 30V. .............................................................................. 58 Figura 50 Resposta para entrada de 16V. .............................................................................. 59 Figura 51 Resposta para entrada de 17,8V. ........................................................................... 60 Figura 52 Resposta para entrada de 20V. .............................................................................. 60 Figura 53 Resposta para entrada de 30V. .............................................................................. 61 Figura 54 Sistema simulado no Proteus. ............................................................................... 62 Figura 55 Osciloscpio do Proteus........................................................................................ 62 Figura 56 Bancada do experimento. ...................................................................................... 63 Figura 57 Perodo de amostragem. ........................................................................................ 64 Figura 58 Grfico do Osciloscpio com entrada de 20V. ..................................................... 64 Figura 59 Grfico no Matlab com entrada de 20V................................................................ 65 Figura 60 - Grfico do Osciloscpio com afundamento para 17,5V. ...................................... 65 Figura 61 Grfico no Matlab com afundamento para 17,5V. ............................................... 66 Figura 62 - Grfico do Osciloscpio com sobre-tenso para 30V. .......................................... 66 Figura 63 Grfico no Matlab com sobre-tenso para 30V. ................................................... 67

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Lista de Tabelas
Tabela 1 Usinas Fotovoltaicas instaladas no Brasil. [3]........................................................ 16 Tabela 2 Caractersticas eltricas do modulo solar SP75. [7] ............................................... 23 Tabela 3 Ajuste do controlador PID. [11] ............................................................................. 40 Tabela 4 Especificaes do Projeto ....................................................................................... 42 Tabela 5 Componentes usados. ............................................................................................. 43

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SUMRIO 1. 2. Introduo e Objetivos ..................................................................................................... 13 Reviso Bibliogrfica ....................................................................................................... 14 2.1. Panorama da Energia Solar no mundo ..................................................................... 14 2.2. Energia Solar no Brasil ............................................................................................ 16 2.3. Sistemas Fotovoltaicos ............................................................................................. 18 2.3.1. Sistemas Isolados ............................................................................................. 18 2.3.2. Sistemas Hbridos ............................................................................................. 19 2.3.3. Sistemas Interligados rede ............................................................................. 20 2.4. Painel Fotovoltaico ................................................................................................... 21 2.4.1. Modelo Eltrico equivalente ............................................................................ 21 2.4.2. Curva caracterstica .......................................................................................... 22 2.5. Conversores Estticos CC/CC.................................................................................. 23 2.5.1. Conversor Buck ................................................................................................ 24 2.5.2. Conversor Boost ............................................................................................... 27 2.6. Modelagem do Conversor Boost .............................................................................. 31 2.6.1. Semicondutor em conduo ............................................................................. 31 2.6.2. Semicondutor em corte..................................................................................... 33 2.6.3. Linearizao do modelo ................................................................................... 34 2.7. Malha de controle ..................................................................................................... 37 2.7.1. Projeto de Controladores .................................................................................. 38 2.7.2. Mtodo de Ziegler-Nichols .............................................................................. 39 3. Metodologia ..................................................................................................................... 41 3.1. Componentes usados nas simulaes e na construo ............................................. 41 3.2. Influncia da resistncia do indutor () ................................................................. 43 4. Resultados Simulados ...................................................................................................... 46 4.1. Simulao Simulink/Matlab ..................................................................................... 46 4.1.1. Simulao caso indutor ideal (sem ) ........................................................... 46 4.1.2. Simulao caso indutor real (com ) ............................................................. 53 4.2. Simulao Proteus/PIC C ......................................................................................... 61 5. Resultados Experimentais ................................................................................................ 63 6. Concluso ......................................................................................................................... 68 7. Bibliografia....................................................................................................................... 69

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Introduo e Objetivos

As energias renovveis tem sido um dos tpicos mais discutidos nos ltimos anos, e a energia solar juntamente com a energia elica esto se desenvolvendo tanto em termos tecnolgicos quanto em aumento da utilizao. Com o crescimento da demanda energtica, vrios pases comearam a buscar outras formas de gerar energia eltrica, aumentando os investimentos nas energias renovveis. Nesse contexto a energia solar esta sendo muito estudada, principalmente por no emitir poluentes e nem prejudicar o ecossistema da regio. Dentro do contexto da energia fotovoltaico de grande interesse a estabilidade da tenso fotogerada, que esta diretamente relacionado ao uso de conversores estticos. Esses conversores, atravs de comutaes de chaves semicondutoras, podem modificar as caractersticas da tenso de sada (elevando ou diminuindo). O controle de um conversor realizado atravs da variao na largura de pulso que aciona a chave semicondutora. Para a realizao dessa tarefa foi utilizado um microcontrolador PIC, cujos principais pontos positivos so a confiabilidade, custo e simplicidade. O principal objetivo desse trabalho simular e projetar um conversor Boost que seja capaz de controlar (manter) a tenso de sada, at mesmo em momentos onde h variaes na tenso de entrada. O desenvolvimento desse trabalho proporcionou as seguintes publicaes: 1. Switching reconfiguration of a solar photavoltaic converter considering shadow conditions. International Symposium on Industrial Electronics, 2011, Gdansk, Poland. 2. Conversor Boost Adaptvel a Sombreamentos para Sistemas Fotovoltaicos de Bombeamento. IX CONFERNCIA BRASILEIRA SOBRE QUALIDADE DA ENERGIA ELTRICA, 2011, Cuiab, Brasil.

Alm do seguinte trabalho que foi submetido e aguarda resposta: 1. A Contribution to Photovoltaic Systems Isolated and Grid-Connected Under Shadow Conditions. International Conference on Renewable Energies and Power Quality. Santiago de Compostela (Spain), 28th to 30th March, 2012. A organizao desse trabalho foi feita da seguinte maneira: Reviso Bibliogrfica (Captulo 2), Metodologia (Captulo 3), Resultados Simulados (Captulo 3), Resultados Experimentais (Captulo 4) e Concluso (Captulo 5).

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Reviso Bibliogrfica Bibliogr

2.1. Panorama da Energia Solar no mundo


As fontes de energia renovveis esto cada vez mais sendo tratadas com relevncia pelos especialistas em gerao de energia e pela sociedade. Devido ao aumento da demanda de energia e da conscientizao zao ambiental as fontes primrias renovveis surgem como uma alternativa. Impulsionado por incentivos econmicos a capacidade fotovoltaica instalada cresceu e continuar crescendo nos prximos anos. A Figura 1 mostra a evoluo da capacidade instalada em todo o mundo desde 2000. [1]

45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 Ano China America do Norte Total APEC Japo Linha de Tendncia
Figura 1 - Crescimento na potncia instalada. [1]

Potncia (GW)

Resto do mundo EU

Percebe-se se que o desenvolvimento da Energia Fotovoltaica nos ltimos dez anos foi vigorosa, como mostrado strado pela linha de tendncia da d Figura 1. . Durante a ltima dcada, a tecnologia fotovoltaica adquiriu um potencial para se tornar uma importante fonte de gerao de energia para o mundo, sendo assim, o seu crescimento dever continuar nos prximos anos. Em termos de capacidade idade global instalada acumulada, a EU (Unio Europia) lidera com quase 30 GW instalados at 2010. Isso representa cerca de 75% do total acumulado no

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mundo. Japo com 3,6 GW instalados e EUA com 2,5 GW so duas potncias que vem logo atrs da EU, enquanto que a China deve atingir o seu primeiro GW em 2011. A regio siaPacfico tem instalado pouco mais de 1 GW e o resto mundo tem pouco menos de 2 GW. [1] A EPIA (European Photovoltaic Industry Association) realizou um estudo baseado na coleo de dados do setor fotovoltaico nas indstrias, concessionrias de energia, agncias e associaes nacionais de energia. Com base nos dados coletados a EPIA fez uma estimativa do futuro prximo para a tecnologia PV, essa estimativa foi feita em dois cenrios diferentes: [1] 1. Cenrio Moderado: Esse cenrio pressupe um mercado sem investimentos importantes no setor, mas que tenha uma continuao razovel dos ajustes dos preos atuais do sistema fotovoltaico. 2. Cenrio de Poltica: Este cenrio assume a continuao ou a introduo de mecanismos de apoio acompanhado por uma forte vontade poltica para considerar o sistema fotovoltaico como uma fonte de energia importante nos prximos anos. A Figura 2 mostra o resultado do estudo feito pela EPIA.

250 200 Potncia (GW) 150 100 50 0 2010 2011 2012 2013 Ano 2014 2015 Moderado Poltica-dirigida

Figura 2 Estimativa do crescimento da potncia instalada no mundo.

Percebe-se que os especialistas na rea esto otimistas em relao ao futuro da energia solar no suprimento da demanda energtica mundial, mesmo adotando um cenrio moderado o crescimento da potencia instalada considervel (de quase 40 GW em 2010 para um pouco 15

mais de 130 GW em 2015). Adotando um cenrio de poltica dirigida este crescimento ainda mais rpido, cerca de 160 GW em cinco anos.

2.2. Energia Solar no Brasil


Os principais projetos de aproveitamento da energia solar no Brasil so o aquecimento de gua e a gerao fotovoltaica. A tecnologia de aquecimento de gua j bastante usada, principalmente em residncias, hotis, motis, hospitais, vestirios, restaurantes industriais e no aquecimento de piscinas. Um dos principais obstculos para a implementao da tecnologia de aquecimento solar de gua o custo de aquisio dos equipamentos, mas a tendncia ao longo dos anos a reduo dos custos, em funo da escala de produo, dos avanos tecnolgicos, do aumento da concorrncia e dos incentivos governamentais. [2] No Brasil, o governo tem priorizado a instalao de sistemas fotovoltaicos de gerao de eletricidade visando ao atendimento de comunidades isoladas da rede de energia eltrica e ao desenvolvimento regional. Esses projetos atuam basicamente com quatro tipos de sistemas: [2] 1. 2. 3. Bombeamento de gua, para abastecimento domstico, irrigao e piscicultura; Iluminao pblica; Sistemas de uso coletivo, tais como eletrificao de escolas, postos de sade e centros comunitrios; 4. Atendimento domiciliar. As Usinas Fotovoltaicas instaladas no Brasil e sua respectiva potncia instalada so mostradas na Tabela 1.
Tabela 1 Usinas Fotovoltaicas instaladas no Brasil. [3]

Usina Araras RO Tau UFV IEE

Potncia (KW) Municpio 20,48 1.000,00 12,26 Nova Mamor - RO Tau - CE So Paulo - SP So Paulo - SP Barueri - SP Braslia DF

UFV IEE/Estacionamento 3,00 PV Beta Test Site Embaixada Italiana Total 1,70 50,00 1.087,44

Percebe-se que a energia fotovoltaica no muito explorada no Brasil e de acordo com [3] a capacidade total instalada no pas pouco menos de 1,1 MW. Em [2] o autor 16

questiona porque o Brasil, um pas situado em uma zona de insolao considervel, no explora bem a energia fotovoltaica. A resposta dessa questo se deve ao fato do Brasil ter bastantes recursos hdricos, resultando assim em um investimento maior em gerao de energia eltrica a partir de usinas hidreltrica. Porm esse conceito j est mudando. H lugares isolados, distantes da rede eltrica, onde a gerao fotovoltaica se torna vivel, pois no necessita de gastos na implementao de linhas de transmisso para a energia chegar at essas comunidades. A Figura 3 mostra a mdia anual de insolao diria no Brasil em horas.

Figura 3 - Mdia anual de insolao diria no Brasil em horas. [2]

A radiao solar o principal elemento para a gerao fotovoltaica, porm sua incidncia depende muito da localizao (latitude) e da posio no tempo (hora do dia e dia 17

do ano). Sendo assim possvel perceber que a durao do dia solar varia de acordo com a regio e perodo do ano.

2.3. Sistemas Fotovoltaicos


chamado de sistema fotovoltaico todo o conjunto necessrio para a obteno da energia eltrica atravs da energia energia solar, ou seja, converso da radiao solar em energia eltrica. Os sistemas fotovoltaicos podem ser isolados, hbridos ou interligados rede. rede

2.3.1. Sistemas Isolados


So sistemas normalmente usados em regies onde a rede eltrica eltrica no acessvel. Podem ser com om ou sem armazenamento de energia. Podem ser divididos em quatro grupos, de acordo com a carga a ser suprida: [4] 1. Carga CC sem armazenamento de energia: A carga CC diretamente conectada a sada do painel fotovoltaico. fotovoltaico Geralmente nte usado um seguidor de mxima potncia (MPPT) para otimizao do uso da energia. A Figura 4 ilustra essa topologia.

Figura 4 - Sistema Isolado com carga CC sem armazenamento.

2.

Carga CC com armazenamento de energia: Esse sistema usado quando se quer usar a energia em perodos sem insolao, nesse caso usa-se usa se baterias para armazenar a energia. Um controlador de carga tem de d ser usado para proteger o banco banc de baterias, aumentando assim a sua vida til. comum tambm usar o MPPT para ter um melhor aproveitamento da energia. O sistema baseado na Figura 5.

Figura 5 - Sistema Isolado com carga CC com armazenamento.

18

3.

Carga CA sem armazenamento de energia: Usado quando o sistema usado para alimentar cargas CA durante o perodo de insolao. Usa-se Usa geralmente conversores estticos (estgio CC) para que se mantenha a tenso no valor desejado e MPPT. A sada do estgio CC conectada a um inversor para que este transforme a corrente continua em alternada. Observe a Figura 6.

Figura 6 Sistema Isolado com carga CA sem armazenamento.

4.

Carga CA com armazenamento de energia: Diferencia da configurao anterior apenas por possuir um banco de baterias que armazena a energia para que possa ser utilizada no perodo noturno ou quando no houver insolao. importante ressaltar o uso de controlador lador de carga para proteger as baterias. O sistema mostrado na Figura 7.

Figura 7 Sistema Isolado com carga CA com armazenamento. mazenamento.

2.3.2. Sistemas Hbridos


Chamam-se sistemas hbridos aqueles em que, estando desconectados da rede eltrica, existe mais de uma forma de gerao de energia, energia, como por exemplo, gerador diesel, d turbinas elicos e mdulos fotovoltaicos. fotovoltaicos. Estes sistemas so mais complexos e necessitam de algum tipo de controle capaz de integrar os vrios geradores, de forma a otimizar a operao para o usurio. [4] A Figura 8 mostra o esquema de um Sistema Hbrido.

19

Figura 8 - Sistema Hbrido

2.3.3. Sistemas Interligados rede


Esses sistemas no necessitam de um banco de baterias, pois toda a energia entregue diretamente rede. Sendo semelhante ao sistema isolado com carga AC sem armazenamento, porm a sada do inversor ligada diretamente na rede, como mostrado na Figura 9. Sendo assim a sada do inversor tem que satisfazer todas as exigncias de qualidade e segurana para que o sistema no afete a rede e seja capaz de preservar o prprio sistema fotovoltaico. fotovoltaico Para isso so necessrios vrios sistemas de controle. [4]

Figura 9 - Sistemas Fotovoltaicos conectados a rede eltrica.

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2.4. Painel Fotovoltaico


2.4.1. Modelo Eltrico equivalente
O modelo eltrico usado para representar uma clula solar o proposto por [5] e mostrado na Figura 10.

Figura 10 Modelo eltrico equivalente para a clula fotovoltaica. [5]

Nesse modelo a fonte de corrente controlada Ipv representa a corrente gerada devido radiao solar, e esta calculada de forma linear e proporcional a radiao solar incidente. As resistncias Rpm e Rsm representam as perdas da clula fotovoltaica, a primeira representa a resistncia dos cristais de juno p-n que constituem a clula, a segunda a resistncia resultante do contato metlico com a carga. A fonte de tenso CC representa o Voc, a tenso de circuito aberto da clula. [5] As resistncias Rpm e Rsm so calculadas de acordo com (1) e (2). = = Onde:

(1)

(2)

= Corrente de curto circuito (A); = Tenso de circuito aberto (V);

= Corrente de mxima potncia (A); = Tenso de mxima potncia (V). 21

Como Rpm normalmente muito maior que Rsm, a corrente que a clula capaz de entregar carga dada por (3). [5] [6] =

(3)

Sendo:

Em que:

= Corrente de sada da clula fotovoltaica (A); = Corrente fotogerada (A); = Corrente no diodo (A); = Corrente inversa mxima de saturao do diodo (A); = Tenso nos terminais da clula (V); = Temperatura da clula (K); = Potencial trmico da clula (V): = = Constante de Boltzmann ( = 1,38 10) (J/K); = Carga eltrica do eletron ( = 1,6 10 ) (C); = Fator de idealidade do diodo (ideal m=1, real m>1).
.

= . 1

(4)

(V);

1.

Corrente de curto circuito ( ): a corrente mxima que a carga pode ter, ou seja, Existem pontos do painel fotovoltaicos que merecem uma maior ateno: [6] igual a corrente fotogerada. uma caracterstica da clula, portanto fornecida pelo fabricante. Tenso de circuito aberto ( ): a tenso mxima que os terminais da clula podem

2.

atingir, ou seja, quando no h nenhuma carga conectada. Tambm uma caracterstica fornecida pelo fabricante. 3. Ponto de mxima potncia (MPP): Em um modulo fotovoltaico s existe um ponto na curva IxV onde a potncia mxima pode ser alcanada, correspondente ao produto da tenso de mxima potncia e corrente de mxima potncia.

2.4.2. Curva caracterstica


A curva caracterstica de um painel fotovoltaico a IxV, ou seja, a corrente versus tenso na carga. A Figura 11 mostra um exemplo de curva caracterstica do modulo solar

22

modelo SP75 da Siemens. Essa curva caracterstica assim como a Tabela 2 so fornecidos pelo fabricante.
Tabela 2 Caractersticas eltricas do modulo solar SP75. [7]

Caractersticas Eltricas (radiao = 1000 W/m2 e T = 25 C) Corrente de Curto Circuito (Isc) Tenso de circuito aberto (Voc) Corrente de Mxima Potncia (Impp) Tenso de Mxima Potncia (Vmpp) 4.8 A 21.7 V 4.4 A 17 V

Figura 11 Curvas IxV do mdulo fotovoltaico SP75 (Siemens). [7]

Percebe-se que com a o aumento da temperatura, a tenso de circuito aberto do mdulo diminui e que a corrente fotogerada no sofre variaes considerveis. Porm com a diminuio da intensidade da radiao solar, a corrente diminui com a diminuio da radiao, enquanto a tenso de circuito aberto sofre poucas alteraes.

2.5. Conversores Estticos CC/CC


Atravs de painis fotovoltaicos pode-se obter energia eltrica resultante da irradiao solar incidente. A tenso de sada nos painis continua, porm em algumas aplicaes 23

necessrio um conversor para regular a tenso de sada dependendo da sua utilizao. Tais conversores so chamados de conversores CC-CC. Os conversores mais utilizados nos sistemas fotovoltaicos so: 1. 2. Buck: Conversor abaixador de tenso Boost: Conversor elevador de tenso

Nos conversores cc/cc a tenso mdia de sada normalmente mantida em um nvel desejado, uma vez que existem flutuaes na tenso de entrada e sada da carga. O mtodo utilizado para controlar a tenso de sada emprega um chaveamento a uma freqncia constante e ajusta a durao dos estados das chaves controladas. Tal mtodo, chamado de modulao por largura de pulso (PWM) muda o ciclo de trabalho D que a razo entre o tempo ligado da chave e o perodo total (tempo ligado + tempo desligado). [8]

2.5.1. Conversor Buck


O conversor Buck ou abaixador regula a tenso de sada mdia para um nvel inferior ao de entrada. Isto conseguido atravs de comutao controlada atravs de um IGBT, onde a tenso de entrada CC ligado e desligado periodicamente, resultando em uma tenso mdia mais baixa de sada. [8] A topologia do conversor Buck mostrada na Figura 12. Com o transistor conduzindo (diodo cortado), transfere-se energia da fonte para o indutor (cresce iL) e para o capacitor (quando iL>Vo/Ro). Quando T desliga, o diodo conduz, dando continuidade corrente do indutor. A energia armazenada em L entregue ao capacitor e carga. Enquanto o valor instantneo da corrente pelo indutor for maior do que a corrente da carga, a diferena carrega o capacitor. Quando a corrente for menor, o capacitor se descarrega, suprindo a diferena a fim de manter constante a corrente da carga. [9]

Figura 12 Conversor Buck. [9]

Se a corrente pelo indutor no vai a zero durante a conduo do diodo, diz-se que o circuito opera no modo de conduo contnua. Caso contrrio tem-se o modo descontnuo. [9]

24

Modo de conduo contnua (MCC)


O modo de conduo contnua de operao ocorre quando a corrente atravs do indutor no circuito da Figura 12 continua, ou seja, a corrente no indutor sempre maior que zero. [8] As Figura 13 e Figura 14 mostram respectivamente a chave T ligada e desligada.

Figura 13 Buck com chave ligada. [8]

Figura 14 Buck com chave aberta. [8]

Quando a chave estiver ligada: = E quando a chave estiver desligada: = Em regime permanente:

(5)

(6)

25

Onde:

= Tenso no indutor (V); = Tenso de entrada (V); = Perodo total;

V dt = V dt + V dt = 0

(7)

= Tempo de chave ligada. Substituindo (5) e (6) em (7): ( ) + ( )( ) = 0 V t = = V T

(8)

Modo de conduo descontinua (MCD) O modo de operao descontnua ocorre quando o valor da corrente de carga menor ou igual a zero no final de um dado perodo de comutao. Supondo um aumento e uma queda linear de corrente atravs do indutor, o ponto de fronteira entre conduo contnua e descontnua ocorre quando a corrente mdia do indutor sobre um perodo de comutao metade do valor de pico, como ilustrado na Figura 15. [8]

Figura 15 Corrente no indutor no ponto limite para o modo descontinuo. [8]

De acordo com [8]:

26

1 DT I = i() = (V V ) 2L 2 DT (V V ) = L = 2I A caracterstica de carga do conversor Buck mostrada na Figura 16.

(9) (10)

Figura 16 Caracterstica de carga do conversor Buck. [8]

A equao para o modo de conduo descontinua no sero analisadas pelo fato desse trabalho ter o foco no modo continuo de conduo da corrente.

2.5.2. Conversor Boost


Um conversor Boost ou elevador regula a tenso mdia de sada para um nvel superior ao de entrada. A tenso de entrada est em srie com um grande indutor que age como uma fonte de corrente. A chave em paralelo com a fonte de corrente e a sada desligada periodicamente, fornecendo energia do indutor e da fonte para aumentar a tenso mdia de sada. [8] A topologia do conversor Boost mostrada na Figura 17. Quando T ligado, a tenso Vi aplicada ao indutor. O diodo fica reversamente polarizado (pois Vo>Vi). Acumula-se energia em L, a qual ser enviada ao capacitor e carga quando T desligar. A corrente de sada, iD, sempre descontnua, enquanto iL (corrente de entrada) pode ser contnua ou descontnua. [9]

27

Figura 17 Conversor Boost. [9]

Esse conversor tambm pode operar no modo continuo e descontinuo.

Modo de conduo continua (MCC)


As Figura 18 Boost com chave fechada.Figura 18 e Figura 19 mostram respectivamente o conversor Boost operando com a chave fechada e aberta respectivamente.

Figura 18 Boost com chave fechada. [8]

Figura 19 Boost com chave aberta. [8]

Quando a chave estiver ligada:

(11)

E quando a chave estiver desligada:

= 28

(12)

Em regime permanente:
V dt = V dt + V dt = 0

(13)

Substituindo (11) e (12) em (13)m: ( ) + ( )( ) = 0 V T 1 = = V t 1 V D F ( I ) I D F ( V ) ( ) = (14)

A indutncia a ser usada definida por (15): L=

(15)

A capacitncia a ser usada definida por (18): C=

(16)

Modo de conduo descontinua (MCD) Como mencionado anteriormente, o modo de operao descontnua ocorre quando o valor da corrente de carga menor ou igual a zero no final de um dado perodo de comutao. Para calcular esse limite, o mesmo procedimento realizado para o conversor Buck ser feito para o conversor Boost, observe a Figura 20.

29

Figura 20 - Corrente no indutor no ponto limite para o modo descontinuo. [8]

De acordo com [8]:

I =

= L =

1 V T i() = D(1 D) 2L 2

(17)

V T DV D(1 D) = 2I 2F I

(18)

A caracterstica de carga do conversor Boost mostrada na Figura 21.

Figura 21 - Caracterstica de carga do conversor Boost. [8]

Novamente vale ressaltar o foco desse trabalho operar no modo continuo de conduo da corrente. 30

2.6. Modelagem do Conversor Boost


O conversor esttico de potncia que ser utilizado nesse trabalho o conversor Boost, portanto ser mostrada somente a modelagem para essa topologia. Ser realizada a modelagem do conversor elevador Boost levando-se em considerao as perdas nos dispositivos semicondutores e na resistncia do enrolamento do indutor. A Figura 22 mostra o conversor boost com as devidas resistncias.

Figura 22 Conversor Boost com as resistncias de perdas. [10]

2.6.1. Semicondutor em conduo


equivalente momentneo ser dado pela Figura 23, onde representa perturbaes na No momento em que o dispositivo semicondutor estiver conduzindo, o circuito

carga do conversor. [10]

Figura 23 Circuito equivalente em modo de conduo. [10]

31

Da lei de Kirchhoff das tenses (LKT) na malha 1 obtm (19). ( + ) = 0 Sabe-se que a queda de tenso no indutor dada por (20). =

(19)

(20)

Substituindo (20) em (19) e isolando o termo / acha-se (21). ( + ) = + + = 0 (21)

Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes (LKC) no n A obtm (22).

(22)

A corrente no capacitor dada por (23). =

(23)

Substituindo (23) em (22) e isolando o termo / acha-se (24). = (24)

O sistema de diferenas que descreve o conversor em modo de conduo mostrado por (25). ( + ) = =

(25)

A representao na forma matricial mostrada por (26). 32

( + ) = 0

1 0 0 + 1 1 0 0 0

(26)

2.6.2. Semicondutor em corte


No momento em que o dispositivo semicondutor estiver em corte, o circuito equivalente momentneo ser dado pela Figura 24.

Figura 24 - Circuito equivalente em modo de corte. [10]

Da lei de Kirchhoff das tenses (LKT) na malha 1 obtm (27). = 0 = i + + =

(27)

Substituindo (20) em (27) e isolando o termo / : (28)

Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes (LKC) no n A:

(29)

Substituindo (23) em (29) e isolando o termo /: 33

= (31). = i = A representao na forma matricial mostrada por (32). = 1 1 + 1 1 0 1 1 0

(30)

O sistema de diferenas que descreve o conversor em modo de corte mostrado por

(31)

(32)

2.6.3. Linearizao do modelo


As equaes (26) e (32) podem ser escritas em variveis de estado, como mostra (33). = +

(33)

Onde: =

chave aberta, e as matrizes usadas para o modo de chave fechada. Ser definido como

indica que a chave est aberta. Assim o modelo das variveis de estado pode ser escrito por (34). = + ( ) + ( + ( )) Fazendo o valor mdio de (34):

a chave do semicondutor, quando = 1 indica que a chave est fechada e quando = 0

Para seguir um padro, sero definidas e as matrizes usadas para o modo de

= e U a matriz de entrada.

(34)

34

< >= + ( ) < > +( + ( )) < > =+ < > = + < >=+

(35)

Realizando a linearizao:

O termo < > indica o valor mdio de dentro de um ciclo de chaveamento. (36)

A equao (36) indica que o valor mdio da grandeza possa ser escrito como um valor constante mais uma perturbao. Substituindo (36) em (34) e rearranjando os termos: < > = ( ) + + ( ) + ( ) + + ( ) + + ( ) + + + ( ) + ( ) + + ( ) + Reorganizando e fatorando (37): < > = + ( ) + ( ) + + + + + ( ) + ( ) + + ( ) + + + ( ) + + ( ) + ( )

(37)

(38)

acordo com (39) possvel perceber que < > se reduz a , pois uma constante. Outros perturbaes so pequenas. < >=

Com a equao (38) em mos, devem-se fazer algumas consideraes plausveis. De

fatores admissveis de se desprezar so os fatores de segunda ordem ( e ) j que as (< >) ( + ) (( ) ) = = + =

(39)

Assim a equao (38) se reduz a: + = + ( ) + + ( ) + + + ( ) + ( ) 35

(40)

Fazendo:

= + ( ) = + ( )

+ + ( ) + + + ( )

(41)

E substituindo em (40) obtm (42). + + = + + ( ) + ( )

(42)

equilbrio do sistema de controle em regime permanente), ento (42) se reduz a: = + + ( ) + ( ) = + +

Sabe-se que + = , porm em regime permanente = 0 (condio de

(43)

Fazendo ( ) + ( ) = : = +

. ( ) = +

(44)

Fazendo a transformada de Laplace em (44): ( = ) ( )+ ( ) ( ( = ) ) () Na forma matricial:


( ) ( ) ( ) () 0 = ( ) ( ) ( ) ()

(45)

(46)

as variaes que ocorrem no ciclo de trabalho e que representa as variaes conversor, na carga. Ento para controlar a tenso de sada deve-se analisar do que ela depende: 36

parmetros independentes entre si: , as variaes que ocorrem na tenso de entrada do

Sabe-se, atravs de (46), que a variao na tenso na carga funo direta de 3

Onde

( = )
,

(47)
.

funo de transferncia da tenso de sada em relao a tenso de entrada e a impedncia de sada do conversor.

a funo de transferncia da tenso de sada em relao a razo cclica, cclica a

2.7. Malha de controle


Como foi visto pela equao (47), , a tenso de sada do conversor depende das variaes que ocorrem na tenso de entrada, na carga e na razo cclica. A Figura 25 ilustra essa situao.

Figura 25 Malha de controle. [10]

controlador e a amplitude do PWM de acionamento da chave semicondutora. Da Figura 25, , a tenso de sada do conversor dada por (48).

representa o ganho anho do sensor, representa a funo de transferncia do

(48)

37

Fazendo:

Substituindo (49) em (48) e realizando algumas manipulaes: ( = ) ( ) Assim temos:

( ) () (49) = () Note que ( ) a funo de transferncia de malha aberta da malha de controle. () 1 () + ( ) )(1 + () 1 + () 1 + () () ()

(50)

nas variaes da tenso de entrada e da carga so minimizadas.

( ) denominado loop gain ou ganho de malha. Controlando ( )as influncias

() ()

() = ( ) 1 + ()

1 () )(1 + ()

(51)

(52)

() 1 + ()

(53)

2.7.1. Projeto de Controladores


O controlador tem a funo de melhorar o desempenho do sistema em relao a alguma variao que possa acarretar em uma mudana na varivel de interesse. Nos conversores estticos, o controlador deve fazer o sistema trabalhar em uma margem de fase positiva, ou seja, garantir que o sistema seja estvel e tambm fazer com que a varivel de sada (tenso) se mantenha mesmo com presena de distrbios. [10]

Controlador avano de fase - PD A funo de transferncia tpica de um PD apresenta um zero de baixa frequncia e vrios polos com frequncias elevadas. Um modelo da funo de transferncia do PD apresentado em (59).

38

margem de fase do sistema, melhorando assim a estabilidade. [10]

Alocando-se corretamente o zero e o polo , este controlador pode aumentar a

1 +

1 +

(54)

Controlador atraso de fase - PI O modelo do controlador atraso de fase mostrado em (60). = 1 +

(55)

sistema para baixas frequncias sem mudar a margem de fase. [10]

Alocando-se corretamente o zero , este controlador pode aumentar o ganho do

Controlador combinado - PID Esse controlador combina as caractersticas dos outros controladores de forma bastante eficaz, onde um anula a desvantagem do outro. A funo de transferncia tpica do controlador PID mostrada por (61). 1 + = 1 + 1 + 1 +

(56)

Alocando corretamente os plos e zeros possvel um aumento da margem de fase e um aumento do ganho para baixas frequncias, alm de conseguir diminuir os ganhos para altas frequncias. [10]

2.7.2. Mtodo de Ziegler-Nichols


Os controladores PID so os controladores mais utilizados. A funo de transferncia de um controlador PID ideal dada por (57). = )( + + 39

(57)

O mtodo de Ziegler-Nichos usado da seguinte maneira: supondo um controlador PID na forma da Figura 26, deve-se primeiro encontrar qual o ganho proporcional Kp, com o ganho integral Ki e o ganho Kd iguais a zero, que torna o sistema de malha fechada marginalmente estvel, isto , pelo menos um dos plos do sistema de malha fechada deve ser puramente imaginrio no plano complexo S. O segundo passo consiste em traar a resposta ao degrau do sistema realimentado pelo ganho crtico Kcr. Desta resposta retirado o tempo de oscilao Tu. Assim os parmetros do controlador podem ser ajustados de acordo com a Tabela 3. Lembrando que: /

(58)

Figura 26 Malha de controle PID. [11]

Tabela 3 Ajuste do controlador PID. [11]

Controlador P PI PID

Kc 0,5 Kcr

Ti --

Td ---

0,45 Kcr Tu/1,2 0,6 Kcr

0,5 Tu 0,125 Tu

40

Metodologia

Sistemas fotovoltaicos usam conversores estticos a fim de regular, aumentar ou diminuir (dependendo da aplicao) a tenso fotogerada. Portanto, de extrema importncia controlar a tenso em uma faixa desejada. Esse trabalho tem como objetivo estudar, projetar, simular e construir um conversor boost controlado de modo a manter a tenso de sada em um valor referncia. Primeiramente foram feitas simulaes no Matlab/Simulink a fim de entender e projetar controladores que consigam atender as especificaes. Foram usados diferentes mtodos para obter o controlador adequado: Mtodo de alocao de plos e zeros pela resposta em freqncia do sistema; Mtodo de Ziegler-Nichols. Alm do Toolbox Rltool do Matlab para testar e melhorar o controlador projetado. O prximo passo foi simular no Proteus (em conjunto com PIC C) o controlador projetado no Matlab a fim de obter uma simulao mais prxima da realidade. E por fim, como ltimo passo do trabalho, foi construdo fisicamente o conversor Boost controlado em modo de tenso. A Figura 27 mostra a estratgia de controle.

Figura 27 Estratgia de controle. [10]

3.1. Componentes usados nas simulaes e na construo


Foram feitas os clculos dos componentes de acordo com a nossa necessidade e para manter o conversor em modo de conduo contnuo. De acordo com os elementos disponveis 41

no laboratrio, foram estabelecidos os parmetros do conversor. A Tabela 4 mostra as especificaes iniciais do conversor Boost.
Tenso de entrada - Tenso de sada
Tabela 4 Especificaes do Projeto

20V 40V 5KHz 70 5% 0.2%

Freqncia de chaveamento - Fs Resistncia de carga - R Ondulao da corrente no indutor - Ondulao de tenso de sada -

componentes. De V e V , encontra a razo cclica por (14):

Primeiro foram encontrados alguns valores necessrios para os clculos dos V 1 0,5 V 1

Considera-se que a potncia de sada a mesma que a potncia de entrada para calcular a corrente mdia do indutor (corrente de entrada). Sabemos que a corrente mdia de sada dada por: 40 0,5714 70 =

Da igualdade de potncia: =

40 0.5714 = = 1,1429 20 V D = 35 mH F ( I )

De (15) encontra o valor da indutncia: L=

De (16) encontra o valor da capacitncia:

42

I D 714,25 F F V

Verificar se o valor da indutncia vai manter o conversor em modo contnuo. Para o clculo da indutncia crtica foi usado (19). = L = V T DV D(1 D) = 2I 2F I

0.5 20 = 0,875 2 5 1.1429

Como o indutor calculado maior do que o crtico, o conversor est em modo contnuo. Os valores escolhidos foram de acordo com os componentes que j possumos. A Tabela 5 mostra os componentes utilizados.
Tabela 5 Componentes usados.

Capacitor de sada C

Indutor L Semicondutor IGBT Diodo Microcontrolador PIC

L = 47 mH e = 3.1 IRGB14C40L 1N4007 PIC16F877A

1000 F

3.2. Influncia da resistncia do indutor ( )

Como o indutor utilizado possui uma resistncia interna, necessrio fazer uma

quando este estiver conduzindo ( ).

e a sua resistncia interna ( ), outra perda considerada a resistncia do semicondutor

com a resistncia interna do indutor ( ) embutida, considera tambm a queda no diodo ( ) anlise da sua influncia no ganho do conversor Boost. A Figura 28 mostra o conversor Boost

43

Figura 28 Conversor Boost com perdas embutidas. [12]

Quando a chave estiver na posio 1: Quando a chave estiver na posio 2:

(59) (60)

(61)

Em regime permanente:
V dt

(62)

V dt V dt 0

(63)

O equilbrio de carga no capacitor nos da que:


I dt

Sabendo que 1 . De (63):

I dt I dt 0

(64)

44

= 0

(65)

De (64):

+ = 0

(66)

Resolvendo (65) e (66), encontra a seguinte relao de ganho. [12] 1 1 = 1 + 1+ do circuito, principalmente da resistncia interna do indutor. mostrada na Figura 29. Tambm foi feita a curva considerando = 0 para fins de Considerando os valores da Tabela 5, a curva do ganho em funo da razo cclica

(67)

Com a equao (67) pode-se obter a curva do ganho e perceber a influncia das perdas

comparao. Percebe-se que a resistncia do indutor limita o nosso ganho, e pela Figura 29 notvel a necessidade do uso de um saturador no controle, pois se a razo cclica ultrapassar a de ganho mximo, o ganho do sistema comea a cair, o que no interessante.

7 6 Ganho de tenso 5 4 3
RL = 3.1 RL = 0

2 1 0 0 0.2 0.4 0.6 Razo cclica 0.8 1

Figura 29 Curva do ganho pela razo cclica com = e = , .

45

Resultados Simulados

4.1. Simulao Simulink/Matlab


Com o software Matlab foi possvel substituir todas as matrizes da modelagem e obter as funes de transferncia de interesse. De (26) e (32) sabe-se que: ( + ) 0 1 0 = 1 0 0 0 0

= 1

1 1 1 0 = 1 1 0 0

Substituindo essas matrizes em (41) encontra-se as matrizes A e B da equao de (47) obter a funo de transferncia de interesse para o controle. estado completa. Depois fazendo as manipulaes feitas na modelagem, pode-se atravs de Foi usado um sensor de ganho = )(0,1 e um PWM de amplitude = 4.

4.1.1. Simulao caso indutor ideal (sem )

Fazendo a manipulao de matrizes no Matlab encontra-se: 1120 + 4,255 10 ( = ) + 14,29 + 5319 O sistema sem o controlador tem a seguinte funo de transferncia de malha aberta: = )( ( )( ) 1 28 + 1,064 10 = + 14,29 + 5319

46

de aproximadamente -9, portanto um sistema instvel. Para aumentar a fase do sistema necessrio um controlador de avano de fase tambm conhecido como controlador PD (proporcional derivativo).

O diagrama de Bode de mostrado na Figura 30. A margem de fase do sistema

Bode Diagram 40 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -20 -40 -60 360

270

180

90 10
0

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 30 Diagrama de bode de caso indutor ideal.

O projeto do controlador PD foi feito de acordo com [10] por resposta em freqncia e alocao de zeros e plos. A funo de transferncia do controlador PD mostrada em (68). (0,008466 + 0,2495) (0,0008513 + 1)

(68)

O diagrama de bode controlador PD mostrado na Figura 31 e o do sistema com o PD mostrado na Figura 32. Como pode ser visto pelos diagramas de bode, este controlador pode aumentar a margem de fase do sistema, melhorando assim a estabilidade, porm ele diminui o ganho para baixas frequncias. Observe tambm a Figura 33, percebe-se que a resposta ao degrau no est adequada.

47

Bode Diagram 20

10 Magnitude (dB) Phase (deg)

-10

-20 90

60

30

0 10
0

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 31 Diagrama de Bode do controlador PD.

Bode Diagram 40 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -20 -40 -60 450 360 270 180 90 10
0

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 32 Sistema com o PD adicionado.

48

Step Response 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 Amplitude 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

Time (sec)

Figura 33 Resposta ao degrau do sistema com o PD.

Para aumentar o ganho das baixas frequncias necessrio adicionar um controlador PI ao sistema. A funo de transferncia do controlador PI mostrada em (69). (0,8882 + 16,25) (0,0008 + 1)(0,0001 + 1)

(69)

O diagrama de bode controlador PI mostrado na Figura 34 e o do sistema com o PD e o PI mostrado na Figura 35. Percebe-se que com o PID (PD + PI) adicionado ao sistema, esse agora estvel e com um ganho considervel para baixas frequncias. A Figura 36 mostra a resposta do sistema com o novo controlador.

49

Bode Diagram 50

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100 0 -45 -90 -135 -180 10


0

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 34 Diagrama de Bode do controlador PI

Bode Diagram 50 0 Magnitude (dB) Phase (deg) -50 -100 -150 -200 450 360 270 180 90 0 -90 10
-1 0 1 2 3 4 5 6

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 35 Sistema com o PD e o PI adicionados.

50

Step Response 1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.2

0.4

0.6 Time (sec)

0.8

1.2

Figura 36 Resposta ao degrau do sistema com o PID.

Feito o projeto do controlador, o prximo passo foi simular no simulink o sistema completo. O sistema mostrado na Figura 37.

Figura 37 Sistema Simulado no Simulink/Matlab.

Primeiramente foram realizadas trs simulaes. A primeira com entrada nominal (20V), a segunda com tenso de 12V e a terceira entrada em 30V. A resposta obtida mostrada na Figura 38. 51

45 40 35 30 Tenso(V) 25 20 15 10 5 0 0 0.5 Tempo(s)


Figura 38 Resposta com entrada nominal.

Sada Entrada 1 1.5

45 40 35 30 Tenso(V) 25 20 15 10 5 0 0 0.5 Tempo(s)


Figura 39 Resposta com entrada de 12V.

Sada Entrada 1 1.5

52

60

50

40 Tenso(V)

30

20

10 Sada Entrada 0 0 0.5 Tempo(s)


Figura 40 Resposta com entrada de 30V.

1.5

Pelas Figura 38, Figura 39 e Figura 40 possvel perceber que, mesmo com tenses de entrada menores ou maiores que a tenso nominal, o sistema conseguiu atuar e controlar a tenso de sada para o valor pr-estabelecido (40V).

4.1.2. Simulao caso indutor real (com )


Fazendo toda a manipulao descrita acima e substituindo os valores da Tabela 5 951,4 + 3 10 + 80,25 + 6262 1 23,79 + 7500 = + 80,25 + 6262

encontra:

O sistema sem o controlador tem a seguinte funo de transferncia de malha aberta: = )( ( )( )

aproximadamente 56, sendo assim um sistema estvel. Porm o ganho de baixa freqncia ainda baixo. A Figura 42 mostra a resposta ao degrau do sistema. 53

O diagrama de Bode de )( mostrado na Figura 41. A margem de fase de

Bode Diagram 20

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

-20

-40

-60 360

270

180

90 10
0

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 41 Diagrama de bode de .

Step Response 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 Amplitude 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Time (sec)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Figura 42 Resposta ao degrau do sistema sem controlador.

54

Como o sistema j estvel no necessrio o uso de um controlador avano de fase (PD), portanto ser projetado somente um controlador atraso de fase (PI). A funo de transferncia do controlador dada pela equao (70). Novamente o controlador foi projetado de acordo com [10]. (1,298 + 6) (0,0004 + 1)(0,0001 + 1)

(70)

A Figura 43 mostra o diagrama de bode do controlador PI. Pela Figura 44 possvel notar que o ganho para baixas freqncias do sistema com o PI alto e que o sistema est estvel com margem de fase de aproximadamente 35. Foi analisado tambm o resposta do sistema controlado ao degrau, a Figura 45 representa uma melhora significativa em relao Figura 42.

Bode Diagram 50

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100 0 -45 -90 -135 -180 10


-1

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 43 Diagrama de bode do controlador PI.

55

Bode Diagram 50 0 Magnitude (dB) Phase (deg) -50 -100 -150 -200 360 270 180 90 0 -90 10
-1

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 44 Diagrama de bode do sistema com o PI.

Step Response 1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

Figura 45 Resposta ao degrau do sistema controlado.

Aps o projeto do controlador, as novas simulaes foram realizadas com a resistncia do indutor embutida. Foram realizadas simulaes com tenses de entrada igual a 16V, 56

17,8V, 20V e 30V. As respostas so mostradas nas Figura 46, Figura 47, Figura 48 e Figura 49.
40 35 30 25 20 15 10 5 0 Sada Entrada 0 0.5 1 Tempo(s) 1.5 2

Tenso(V)

Figura 46 Resposta com entrada de 16V.

40 35 30 25 20 15 10 5 0 Sada Entrada 0 0.5 1 Tempo(s) 1.5 2

Tenso(V)

Figura 47 Resposta com entrada de 17,8 V.

57

45 40 35 30 Tenso(V) 25 20 15 10 5 0 0 0.5 1 Tempo(s) 1.5 Sada Entrada 2

Figura 48 Resposta com entrada de 20V.

60

50

40 Tenso(V)

30

20

10

Sada Entrada 0 0.5 1 Tempo(s) 1.5 2

Figura 49 Resposta com entrada de 30V.

Em comparao com os resultados encontrados para o caso do indutor ideal, ou seja, sem resistncia interna, percebe-se que para tenses de entrada mais baixas do que 17,8 o 58

controle no consegue alcanar o valor da tenso nominal de sada, pois ocorre saturao do controle. Pela curva do ganho mostrada Figura 29 percebe-se que a resistncia interna do indutor limita o nosso ganho. Com a resistncia usada de 3,1 esse ganho fica limitado a aproximadamente 2,25, ou seja, com uma entrada de 16V o mximo que o controle consegue alcanar uma sada de 36V (Figura 46). Outro fator importante de mencionar para a curva de ganho a saturao da razo cclica, percebe-se que aps o ganho mximo obtido o ganho comea a cair rapidamente, por isso importante usar um saturador para que a razo cclica nunca ultrapasse o valor de ganho mximo (no caso a razo cclica de ganho mximo 80% para o indutor utilizado).

Mtodo de ZieglerNichols Para fins de comparao foi feito o projeto de um controlador PI pelo Mtodo de Ziegler-Nichols. Foi feito como [11] propem e ajustados os dados de acordo com a Tabela 3. A partir desses dados e com o aplicativo Rltool do Matlab a resposta do sistema foi melhorada e foram encontrados 0,85 e 17 . As mesmas simulaes foram realizadas e os
40 35 30 25 20 15 10 5 0 Sada Entrada 0 0.5 Tempo(s)
Figura 50 Resposta para entrada de 16V.

resultados se encontram nas Figura 50, Figura 51, Figura 52 e Figura 53.

Tenso(V)

1.5

59

40 35 30 25 20 15 10 5 0 Sada Entrada 0 0.5 Tempo(s)


Figura 51 Resposta para entrada de 17,8V.

Tenso(V)

1.5

45 40 35 30 Tenso(V) 25 20 15 10 5 0 0 0.5 Tempo(s)


Figura 52 Resposta para entrada de 20V.

Sada Entrada 1 1.5

60

60

50

40 Tenso(V)

30

20

10 Sada Entrada 0 0 0.5 Tempo(s)


Figura 53 Resposta para entrada de 30V.

1.5

Percebe-se que, em regime permanente, os dois controles tm o mesmo equilbrio, porm o controlador projetado pelo mtodo de ZieglerNichols apresentou um resposta transitria mais rpida. Assim pela maior simplicidade de implementao no

microcontrolador e pela melhor resposta ele foi o controlador escolhido para ser usado.

4.2. Simulao Proteus/PIC C


Com o controlador projetado, o prximo passo foi a simulao no Proteus casado com o PIC C. A Figura 54 mostra o sistema simulado no Proteus. No sero mostrados todos as situaes de simulao, apenas o modo com entrada de 20V. A Figura 55 o osciloscpio do Proteus para tal situao, conforme esperado a tenso de sada estabilizou em 40V.

61

Figura 54 Sistema simulado no Proteus.

Figura 55 Osciloscpio do Proteus.

62

Resultados Experimentais

O conversor foi montado fisicamente usando os componentes da Tabela 5. A Figura 56 uma foto da bancada do experimento.

Figura 56 Bancada do experimento.

Para implementar o controle digital, foi feita uma discretizao do controlador PI usando um tempo de amostragem de T=0,01s. Para verificar se realmente o microcontrolador estava atuando no sistema com o perodo correto foi programado um LED para acender toda vez que o sistema atuasse, como mostra a Figura 57. Percebe-se que o perodo do LED piscando de 10,86ms e que o PIC demora cerca de 0,86ms para fazer todas as operaes de atualizao do PWM. um perodo razoavelmente bom considerando que T=10ms.

63

Figura 57 Perodo de amostragem.

Foram feitas medies em diferentes situaes. Os grficos e os dados medidos foram salvos pelo osciloscpio. O primeiro dado medido foi em regime permanente com entrada de 20V. O grfico do osciloscpio mostrado na Figura 58. Lembrando que a ponta de prova do osciloscpio estava multiplicada por 10, so 2V por diviso e que o canal de cima a sada e o canal de baixo a entrada. Os dados medidos foram exportados para o Matlab para melhores anlises, observe as Figura 58 e Figura 59.

Figura 58 Grfico do Osciloscpio com entrada de 20V.

64

40

35

Tenso(V)

30

25

Entrada Sada

20

15

4 Tempo(s)

10

Figura 59 Grfico no Matlab com entrada de 20V.

Depois foi realizado um afundamento na tenso para 17.5V. O resultado mostrado nas Figura 60 e Figura 61. Percebe-se que mesmo com o afundamento a variao de tenso na sada foi pequena, a sada ficou em torno de 39,3V durante o afundamento.

Figura 60 - Grfico do Osciloscpio com afundamento para 17,5V.

65

45 40 35 Tenso(V) 30 25 20 15 10

Entrada Sada

4 Tempo(s)

10

Figura 61 Grfico no Matlab com afundamento para 17,5V.

A prxima medida foi feita com uma sobre-tenso para 30V na entrada. As Figura 62 e Figura 63 mostram os resultados. Novamente o controle conseguiu atuar e manter a tenso de sada em 40V.

Figura 62 - Grfico do Osciloscpio com sobre-tenso para 30V.

66

45

40

Tenso(V)

35

Entrada Sada

30

25

20

4 Tempo(s)

10

Figura 63 Grfico no Matlab com sobre-tenso para 30V.

Comparando os resultados, aceitvel dizer que os resultados experimentais ficaram semelhantes com os resultados simulados e foi possvel perceber que realmente a resistncia do indutor tem uma grande influncia (limitando) no ganho do conversor.

67

Concluso

Como pode ser observado nos resultados, o controle conseguiu atuar de forma satisfatria mesmos nos casos fora da condio nominal, alcanando o objetivo do trabalho de manter a tenso em um valor pr-estabelecido. Os resultados experimentais foram semelhantes aos resultados simulados validando assim o mtodo utilizado. Vale ressaltar a importncia do estudo da influncia da resistncia interna do indutor no ganho do sistema, pois atravs da curva do ganho se limita a razo cclica do conversor. A soluo utilizada de baixo custo, principalmente comparado com o preo de todo o sistema fotovoltaico, pois necessrio apenas o uso de um microcontrolador PIC para alterar o ciclo de trabalho do conversor Boost.

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Bibliografia

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