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PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DE MINAS GERAIS

Departamento de Engenharia Mecnica


Vibraes Mecnicas NOITE
Professor: Athos Carvalho

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1.2 Sistema de 1 grau de liberdade de rotao no amortecido


Considerando o sistema ilustrado pela Figura 1

Figura 1: Sistema de 1 grau de liberdade de rotao

Onde:
J = massa [Kg m].
kt = rigidez torcional [Nm/rad].


1.2.1 Equaes que regem o movimento


Existem duas formas de se obter as equaes que regem o movimento do sistema
de 1 grau de liberdade no amolecido: atravs do somatrio de momentos que atuam no
sistema ou atravs do mtodo das energias.


1.2.1.1 Somatrio de momentos

= 0 M
(1.1)
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O momento inrcia dado por:

& &
= J M
(1.2)
O momento do elemento de rigidez dado por:

= Kt M
(1.3)

Logo a equao que rege o movimento dada por:

0 = + Kt J
& &

(1.4)


1.2.1.2 Mtodo das energias


A energia cintica e potencial elstica do sistema so expressas por:

2
1

&
= J Ec
(1.5)

2
1
= Kt Ep
(1.6)

Ec Ep Et + =
(1.7)

Onde:
Ec = Energia cintica [J].
Ep = Energia cintica [J].
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A energia total do modelo (energia cintica mais energia potencial) constante
durante todo o movimento, portanto no h variao de energia total. (A energia
cintica transformada em energia potencial e vice e versa).

te cons Ec Ep tan = +
(1.8)


0 ) ( = + Ec Ep
dt
d

(1.9)
0 )
2
1

2
1
( = + kt J
dt
d
&

(1.10)

Desta forma obtemos novamente a equao (1.4)

0 = + Kt J
& &

(1.4)

1.2.2 Soluo da equao do movimento


A problemtica nos remete a seguinte pergunta: Qual a funo que ao ser
somada com sua derivada segunda se anula?
Por se tratar de equao diferencial ordinria a soluo para a funo
deslocamento que satisfaz a equao diferencial dada por:

) cos( ) ( + = t A t
(1.11)

Onde :
A = amplitude [rad].
= freqncia de oscilao do sistema [rad/s].
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= fase ou defasagem do movimento [rad].
A equao Erro! Fonte de referncia no encontrada.) representa o
deslocamento da massa em funo do tempo, derivando em relao ao tempo possvel
se obter as funes que representam a velocidade e a acelerao da massa.

) ( + = t sen A
&

(1.12)

) cos( + = t A
& &

(1.13)


1.2.3 Obtendo a freqncia do sistema ) (


Para se obter a freqncia do sistema substituem-se as equaes (1.11) e (1.13)
na equao do movimento (1.4).

0 ) cos( ) cos( = + + + t A kt t A J
(1.14)

) cos( ) cos( + = + t A kt t A J
(1.15)

= kt J
(1.16)
=
J
kt

(1.17)

A partir desse ponto a freqncia ( ) ser chamada de freqncia natural do
sistema que a freqncia com que o sistema oscila em torno de sua posio de
equilbrio.
n
=
(1.18)
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J
kt
n
=
(1.19)
J
kt
f
n
2
1
=
(1.20)
Onde:
n
= freqncia natural angular do sistema [rad/s].
n
f = freqncia natural ou freqncia prpria do sistema [Hz].
1.2.4 Obtendo a amplitude do sistema


Para isolar e obter a amplitude bastar elevar as equaes (1.11) e (1.13) ao
quadrado e som-las.

+ =
+ =
) (
) cos(
t sen A
t A


&

(1.21)

+ =
+ =
) (
) ( cos
t sen A
t A


&

(1.22)

Para 0 = t ,
0
) 0 ( = e
0
) 0 (
& &
=

=
=
) (
) ( cos
0
0
sen A
A

&

(1.23)

=
=
) (

) ( cos
0
0
sen A
A

&
(1.24)
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)) ( ) ( (cos

0
0
+ = + sen A

&

(1.25)

Sabendo que 1 ) ( ) ( cos = + u sen u temos:

0
0
A = +

&

(1.26)

0
0

&
+ = A
(1.27)

DICA: se a velocidade angular inicial for igual a zero a amplitude mxima do
sistema ser igual condio inicial de deslocamento angular.


1.2.5 Obtendo a fase do sistema:


Para se obter o valor da fase basta dividir a equao (1.13) pela equao(1.11).

+ =
+ =
) cos(
) (
t A
t sen A


&

(1.28)

+ =
+ =
) cos(
) (
t A
t sen A

&

(1.29)

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Para 0 = t ,
0
) 0 ( = e
0
) 0 (
& &
=

=
=
) cos(
) (
0
0
A
sen A

&

(1.30)

) cos(
) (
0
0

sen

&

(1.31)

) tan(
0
0
=

&

(1.32)

|
|

\
|

=
0
0
arctan


&

(1.33)

DICA: se a velocidade inicial for igual a zero, a fase ser zero.



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1.2.6 Representao grfica
`
Figura 2: Grfico de deslocamento, velocidade e acelerao.
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1.2.7 Energia potencial elstica e energia cintica.


Substituindo a equao (1.12) na equao (1.6) temos a energia cintica do
sistema.

)) ( (
2
1
+ = t sen A J Ec
(1.34)

Substituindo a equao (1.11) na equao (1.5) temos a energia potencial
elstica do sistema.

)) cos( (
2
1
+ = t A kt Ep
(1.35)

A energia total do sistema a soma da energia potencial elstica com a energia
cintica.

)) cos( (
2
1
)) ( (
2
1
+ + + = t A kt t sen A J Et
(1.36)

) cos(
2
1
) (
2
1
+ + + = t A kt t sen A J Et
(1.37)

) cos(
2
1
) (
2
1
+ + + = t A kt t sen A J Et
(1.38)

2
1

2
1
A kt A J Et + =
(1.39)

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) (
2
1
kt J A Et + =
(1.40)

Como esperado a energia total do sistema no depende do tempo e constante.