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Definies
Compensao a modificao da dinmica de um sistema para satisfazer determinadas especificaes de desempenho. O dispositivo que ser inserido no sistema com a finalidade de satisfazer essas especificaes, chamado de compensador. O compensador compensa a deficincia do sistema original. Os compensadores e controladores mais utilizados so os de Avano e Atraso de fase e os Controladores PID.
Definies
Projetar usando o mtodo do Lugar das razes, significa redesenhar o lugar das razes do sistema pela adio de plos e de zeros na funo de transferncia de malha aberta do sistema, forando o novo lugar das razes a passar pelos plos de malha fechada desejados no plano complexo. Ogata
j
9, 434 20 s + 1 200 s + 1
1,06 s(s +1)(s + 2)
Consideraes Preliminares de Projeto Efeito da adio de plos: a adio de plos, tem o efeito de deslocar
o lugar das razes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade do sistema e fazendo com que a acomodao da resposta seja mais lenta.
Consideraes Preliminares de Projeto Efeito da adio de zeros: a adio de um zero tem o efeito de deslocar
o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estvel e mais rpida com a acomodao da resposta.
Amplificadores Operacionais
Tambm chamados abreviadamente de Amp-ops. So utilizados para amplificar sinais em sensores de circuitos Tambm so utilizados em filtros com a finalidade de compensao de sistemas.
onde as entradas e1 e e2 podem ser sinais cc ou ca e K o ganho diferencial (ganho de tenso). O valor de K cerca de 105 a 106 para freqncias de at 10 Hz e torna-se aproximadamente unitrio para freqncias entre 1 MHz e 50 MHz.
Amplificadores Operacionais
O Ampop amplifica a diferena entre e1 e e2 . Como o ganho geralmente muito alto necessrio haver uma realimentao negativa da sada para a entrada, afim de tornar o amplificador estvel. A equao para esse circuito ser:
Amplificadores no-inversores
Como
, neste caso
temos:
Resumindo
Uso da impedncia para obteno de funes de transferncia Podemos considerar as impedncias resistivas, capacitivas e indutivas nos clculos para facilitar a obteno de funes de transferncia.
Eo (s) Z = 2 Ei (s) Z1
Essa rede ser uma Rede de Avano de fase se Essa rede ser uma Rede de Atraso de fase se
ou
Os plos de Malha fechada esto situados em: Deseja-se modificar os plos de malha fechada de modo que n
=4
Portanto, temos que redimensionar o lugar das razes do sistema da figura anterior para que n seja
1 Passo: Determinar a localizao do plo de malha fechada desejado. Com base nas especificaes acima, o plo :
Percebe-se que para esse plo, um simples ajuste do ganho no resolver o problema.
x
Por essa razo, vamos inserir um compensador de avano de fase no ramo direto. 2 Passo: Determinar a soma dos ngulos junto a um dos plos de malha fechada na posio desejada, com os plos e zeros de malha aberta do sistema original e em seguida encontrar o ngulo necessrio a ser acrescentado Para que a soma total d 180o (2k + 1) .
x
60o 90o
j3,46 j2
120o
x
-2 - 1
x
- j1 - j2 +2
0 90o 120o = 180o (2k + 1) 210o 180o (2k + 1) 210o + 30 = 180o (2k + 1)
- j3,46
Vemos que pela condio de ngulo, para que o grfico do lugar das razes passe o ponto desejado a funo de transferncia do compensador tem que ser tal que acrescente 30 no lugar das razes original. Agora devemos determinar localizao dos plos e zeros do compensador de avano de fase. H muitas possibilidades de fazer isso.
Uma possibilidade bem simples seria fazer a funo de transferncia do Compensador igual a:
s+2 s+4
Esse compensador inclui um Zero em -2, que cancelar o Plo em -2. Alm disso o compensador inclui um plo em -4. Isso nos daria os 30 necessrios para deslocar o lugar das razes de tal forma que atenda aos requisitos de desempenho desejados. Agora a Condio de ngulo est satisfeita:
x
60o 90o
j j3,46 j2
120o
x
-2 - 1
x
- j1 - j2 +2
- j3,46
j j3,46 j2
x
-2 - 1
x
- j1 - j2 - j3,46 +2
E com a Incluso do compensador, o LGR passou a ser assim: E agora apenas com o ajuste do Ganho conseguimos o posicionamento dos plos de malha fechados desejados para atender as especificaes de desempenho.
j j3,46 j2
x
-4 - 3
x
-1 - j1 - j2 +2
- j3,46
j3 j2
120o
x
- 5,4
x
- 2,9-2 - 1
x
- j1 - j2 - j3 +2
Exerccio de Fixao: Numa determinada indstria torna-se necessrio otimizar o desempenho de um certo processo. O processo em questo um sistema de segunda ordem que apresenta a seguinte resposta ao degrau unitrio:
Exerccio de Fixao (continuao): Pode-se notar que o sistema apresenta um grande valor de sobre-sinal que no desejvel. Deseja-se que o sistema tenha um valor de = 0,5 e um n = 3 rad/s. Voc foi contratado por essa empresa para solucionar o problema, o que voc faz?