Você está na página 1de 23

UNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CONTROLE E AUTOMAO

Professor Leonardo Gonsioroski

Definies
Compensao a modificao da dinmica de um sistema para satisfazer determinadas especificaes de desempenho. O dispositivo que ser inserido no sistema com a finalidade de satisfazer essas especificaes, chamado de compensador. O compensador compensa a deficincia do sistema original. Os compensadores e controladores mais utilizados so os de Avano e Atraso de fase e os Controladores PID.

Professor Leonardo Gonsioroski

Definies

Projetar usando o mtodo do Lugar das razes, significa redesenhar o lugar das razes do sistema pela adio de plos e de zeros na funo de transferncia de malha aberta do sistema, forando o novo lugar das razes a passar pelos plos de malha fechada desejados no plano complexo. Ogata

j
9, 434 20 s + 1 200 s + 1
1,06 s(s +1)(s + 2)

Professor Leonardo Gonsioroski

Consideraes Preliminares de Projeto Efeito da adio de plos: a adio de plos, tem o efeito de deslocar
o lugar das razes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade do sistema e fazendo com que a acomodao da resposta seja mais lenta.

Professor Leonardo Gonsioroski

Consideraes Preliminares de Projeto Efeito da adio de zeros: a adio de um zero tem o efeito de deslocar
o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estvel e mais rpida com a acomodao da resposta.

Professor Leonardo Gonsioroski

Consideraes Preliminares de Projeto


Constante de Erro Esttico de Posio:

Constante de Erro Esttico de Velocidade:

Professor Leonardo Gonsioroski

Amplificadores Operacionais
Tambm chamados abreviadamente de Amp-ops. So utilizados para amplificar sinais em sensores de circuitos Tambm so utilizados em filtros com a finalidade de compensao de sistemas.

onde as entradas e1 e e2 podem ser sinais cc ou ca e K o ganho diferencial (ganho de tenso). O valor de K cerca de 105 a 106 para freqncias de at 10 Hz e torna-se aproximadamente unitrio para freqncias entre 1 MHz e 50 MHz.

Professor Leonardo Gonsioroski

Amplificadores Operacionais
O Ampop amplifica a diferena entre e1 e e2 . Como o ganho geralmente muito alto necessrio haver uma realimentao negativa da sada para a entrada, afim de tornar o amplificador estvel. A equao para esse circuito ser:

Como e nesse caso muito pequeno, quase zero, portanto:

ser uma valor

Professor Leonardo Gonsioroski

Amplificadores no-inversores

Neste caso temos:

Como

, neste caso

temos:

Professor Leonardo Gonsioroski

Resumindo

Professor Leonardo Gonsioroski

Uso da impedncia para obteno de funes de transferncia Podemos considerar as impedncias resistivas, capacitivas e indutivas nos clculos para facilitar a obteno de funes de transferncia.

Ei (s) E' (s ) E' (s) Eo (s ) = Z1 Z2


Como E' (s ) 0 , temos:

Eo (s) Z = 2 Ei (s) Z1

Professor Leonardo Gonsioroski

Redes de Avano ou Atraso com Amplificadores Operacioanais


A figura mostra um circuito eletrnico com Amplificador Operacional. Sabemos que: Fazendo. E(s ) Z2 = .. Ei (s ) Z1 e que, Ficamos com: portanto,
Eo (s) R = 4 E(s ) R3

Com a adio do circuito inversor teremos:

Professor Leonardo Gonsioroski

Redes de Avano ou Atraso com Amplificadores Operacioanais


Eo (s) R = 4 E(s ) R3

Essa rede ser uma Rede de Avano de fase se Essa rede ser uma Rede de Atraso de fase se

ou

Rede de Avano de Fase

Rede de Atraso de Fase

Professor Leonardo Gonsioroski

Compensao por Avano de Fase


Vimos que num Compensador de Avano de Fase o valor do Plo menor que o valor do Zero, portanto para a funo de Transferncia:

O Valor de deve ser um valor entre 0 e 1.

Compensao por Atraso de Fase


Vimos que num Compensador de Atraso de Fase o valor do Plo maior que o valor do Zero, portanto para a funo de Transferncia:

O Valor de deve ser um valor maior que 1.


Professor Leonardo Gonsioroski

Compensadores de Avano de fase


O mtodo do Lugar das Razes muito eficiente para projetar compensadores quando as especificaes so dadas em termos de grandezas no domnio do tempo. Tais como, , n, tr, ts e Mp. Considere o sistema mostrado

V-se que a funo de transferncia de malha aberta :

Os plos de Malha fechada esto situados em: Deseja-se modificar os plos de malha fechada de modo que n

=4

rad/s, sem que haja alterao no valor do coeficiente de amortecimento.


Professor Leonardo Gonsioroski

Portanto, temos que redimensionar o lugar das razes do sistema da figura anterior para que n seja

4 rad/s, e que seja igual a 0,5.

1 Passo: Determinar a localizao do plo de malha fechada desejado. Com base nas especificaes acima, o plo :

Percebe-se que para esse plo, um simples ajuste do ganho no resolver o problema.
x

Por essa razo, vamos inserir um compensador de avano de fase no ramo direto. 2 Passo: Determinar a soma dos ngulos junto a um dos plos de malha fechada na posio desejada, com os plos e zeros de malha aberta do sistema original e em seguida encontrar o ngulo necessrio a ser acrescentado Para que a soma total d 180o (2k + 1) .

Professor Leonardo Gonsioroski

3,46 1 = arctag = 60o 2


Pela condio de ngulo temos:

Mas queremos o ngulo no sentido anti horrio, ento:

x
60o 90o

j3,46 j2
120o

180o 60o = 120o

x
-2 - 1

x
- j1 - j2 +2

0 90o 120o = 180o (2k + 1) 210o 180o (2k + 1) 210o + 30 = 180o (2k + 1)

- j3,46

Vemos que pela condio de ngulo, para que o grfico do lugar das razes passe o ponto desejado a funo de transferncia do compensador tem que ser tal que acrescente 30 no lugar das razes original. Agora devemos determinar localizao dos plos e zeros do compensador de avano de fase. H muitas possibilidades de fazer isso.

Professor Leonardo Gonsioroski

Uma possibilidade bem simples seria fazer a funo de transferncia do Compensador igual a:

s+2 s+4
Esse compensador inclui um Zero em -2, que cancelar o Plo em -2. Alm disso o compensador inclui um plo em -4. Isso nos daria os 30 necessrios para deslocar o lugar das razes de tal forma que atenda aos requisitos de desempenho desejados. Agora a Condio de ngulo est satisfeita:

x
60o 90o

j j3,46 j2
120o

x
-2 - 1

x
- j1 - j2 +2

0 60 120 = 180 (2k +1)


o o o

- j3,46

180o = 180o (2k +1)


Professor Leonardo Gonsioroski

Portanto, o Sistema Original possua o seguinte LGR.

j j3,46 j2

x
-2 - 1

x
- j1 - j2 - j3,46 +2

E com a Incluso do compensador, o LGR passou a ser assim: E agora apenas com o ajuste do Ganho conseguimos o posicionamento dos plos de malha fechados desejados para atender as especificaes de desempenho.

j j3,46 j2

x
-4 - 3

x
-1 - j1 - j2 +2

- j3,46

Professor Leonardo Gonsioroski

Mtodo geral para encontrar a funo de transferncia do compensador


Como foi dito existem inmeras solues para o projeto de um compensador. No caso de um Compensador em Avano de Fase, foi desenvolvida uma tcnica geral que determina a funo de transferncia do compensador. 1 Passo: Trace uma reta horizontal passando pelo ponto do plo desejado. 2 Passo: Trace outra reta conectando o plo desejado a origem. 3 Passo: Agora trace uma bissetriz entre essas duas retas. 4 Passo: Desenhe por fim duas retas que faam os ngulos de / 2 com a bissetriz. j As interseces dessas retas com o eixo real negativo fornecem os pontos Como o sistema de avano de fase, ento: Z= - 2,9 e P= - 5,4 O sistema compensado ficar assim:
15o 15o

j3 j2
120o

x
- 5,4

x
- 2,9-2 - 1

x
- j1 - j2 - j3 +2

Professor Leonardo Gonsioroski

Mtodo geral para encontrar a funo de transferncia do compensador

Exerccio de Fixao: Numa determinada indstria torna-se necessrio otimizar o desempenho de um certo processo. O processo em questo um sistema de segunda ordem que apresenta a seguinte resposta ao degrau unitrio:

Professor Leonardo Gonsioroski

Exerccio de Fixao (continuao): Pode-se notar que o sistema apresenta um grande valor de sobre-sinal que no desejvel. Deseja-se que o sistema tenha um valor de = 0,5 e um n = 3 rad/s. Voc foi contratado por essa empresa para solucionar o problema, o que voc faz?

Professor Leonardo Gonsioroski