TRABALHO COMPUTACIONAL - PARTE 2 LUCAS VASCONCELLOS DE OLIVEIRA FONSECA, MARLON DE SOUZA FERREIRA nmero finito de mximos ou mnimos, durante

qualquer perodo do sinal; iii) Em qualquer intervalo de durao finita, existe apenas um nmero finito de descontinuidades; Uma vez que o sistema obedece as condies acima, para passar uma funo de transferncia do domnio de Laplace para o domnio da frequncia basta substituir s por : 1 () = 2 () =
10 25()4 +590.5()2 +3387 5 2 +59.05 25()4 +590.5()2 +3387

Parte 1
1. Introduo
No trabalho anterior foi realizada a modelagem de um sistema composto por duas esferas acopladas por uma mola, o sistema ilustrado na figura abaixo:

(3) (4)

Figura 1 - Sistema mecnico

Alm da modelagem, foram obtidas as funes transferncias para o sistema, uma para cada pndulo. No presente trabalho, ser tratada a anlise do sistema no domnio da frequncia e sua amostragem. As funes transferncia para cada pndulo seguem abaixo: 1 () =
10 25 4 +590.5 2 +3387

Como as funes acima possuem valores complexos, para representa-las graficamente como uma funo de , expressamos X() em termos de sua magnitude e fase. O grfico onde analisada a resposta em frequncia de um sistema conhecido como Diagrama de Bode, que composto por dois grficos. O primeiro grfico, relacionado a magnitude da funo de transferncia H(j) traado em funo da freqncia em escala log-log. O segundo grfico, relacionado a fase de H(j), tambm traado em funo da freqncia, porm em escala linear-log. Para gerar esse diagrama no Matlab utilizou-se o comando bode. Para sistema, sistema possvel sistema. a estimao da frequncia mxima calculou-se a transformada de Fourier pela funo fft no Matlab, com isso encontrar as frequncias presentes do do foi no

(1)

2 () =

5 2 +59.05 25 4 +590.5 2 +3387

(2)

Para a anlise do comportamento do sistema uma entrada, aplicou-se o sinal exponencial abaixo:

2. Materiais e mtodos (Metodologia)

Os materiais utilizados foram o software Matlab, para a simulao do sistema, e o material didtico adotado pelo professor ao longo da disciplina. Analisando a reposta ao impulso do trabalho anterior, verifica-se que o sistema obedece s condies de Dirichlet, que so: i) Em qualquer perodo, x(t) deve ser absolutamente integrvel; ii)Em qualquer intervalo finito de tempo, x(t) tem variao limitada, ou seja, no existe mais do que um

() = 2 () =
1 +2

(5) (6)

A equao (6) a transformada de Fourier da exponencial aplicada na entrada. Feito isso, calculouse analiticamente a resposta do sistema a essa entrada. A resposta do sistema no domnio da frequncia dada abaixo 1 () =
10 1 25()4 +590.5()2 +3387 +2

(7)

2 () =

52 +59.05

25()4 +590.5()2 +3387 +2

(8)
150 100

Diagrama de Bode (Pndulo 2)

Para o estudo do comportamento do sistema entrada exponencial (6), plotou-se um grfico do mdulo e de fase com frequncias normalizadas das respostas (7) e (8) e o grfico da fft da resposta. No processo de amostragem os sinais foram amostrados nas seguintes frequncias: 1Hz, 1.2 Hz, 3 Hz e 5Hz. Depois de selecionado as frequncias de amostragem, foi definido um vetor de tempo em funo do perodo de amostragem, feito isso, os sinais amostrados foram reconstrudos com o comando stairs. Para o projeto do filtro anti-aliasing foi utilizado a toolbox do Matlab fdatool. O filtro escolhido foi do tipo passa-baixas FIR Equiripple com frequncia de corte igual frequncia mxima Por ultimo, os sinais foram contaminados com diferentes nveis de rudo. Essa contaminao foi realizada pela soma do sinal com um termo aleatrio gerado pela funo randn, que contaminou todo o espectro do sinal. Feito isso, outro filtro foi gerado com a ferramenta fdatool, mas dessa vez, para filtrar o sinal minimizando o efeito do rudo no seu espectro.

Magnitude (dB) Phase (deg)

50 0 -50 -100 -150 0 -45 -90 -135 -180 10

-1

10

10 Frequency (rad/s)

10

Figura 3 - Diagrama de Bode do pndulo 2

Na figura 4 podemos estimar a frequncia mxima do sistema de aproximadamente de 0.6 Hz. Assim, para que o sinal possa ser recuperado por meio de um filtro passa-baixas, necessrio que a frequncia de amostragem seja o dobro da frequncia de Nyquist 2 , ou seja , 1.2 Hz.
FFT (Pndulo 1) 0.03

|H1(w)|

0.02

0.01

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Frequencia (Hz) FFT (Pndulo 2)

0.7

0.8

0.9

0.03

3. Simulaes e discusso dos resultados

Nesta seo sero apresentados os grficos gerados em cada etapa das simulaes e discutidos os resultados. As figuras 1 e 2 apresentam o diagrama de Bode para cada pndulo do sistema, respectivamente. Estamos interessado apenas em esboar a resposta em frequncia do sistema, pois ainda no temos conhecimento suficiente para discutir sobre o comportamento do sistema. O primeiro grfico mostra a magnitude, e o segundo a fase do sistema.
|H2(2)|

0.02

0.01

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Frequencia (Hz)

0.7

0.8

0.9

Diagrama de Bode (Pndulo 1) 200

Magnitude (dB)

100

No trabalho anterior, o sistema foi estudado no domnio de Laplace, e agora, no domnio da frequncia. Neste trabalho apresentado a resposta em frequncia do sistema, o qual o correspondente da funo transferncia do trabalho anterior, ento se aplicarmos uma entrada exponencial no sistema, teremos a resposta em frequncia do sistema para tal entrada, lembrando que quando se tem a resposta ao impulso do sistema podemos obter a resposta do sistema para qualquer entrada arbitrria apenas multiplicando. Para isso, foi aplicado uma entrada exponencial(equao 6).

-100

-200 0 -90

Phase (deg)

-180 -270 -360 10

-1

10

10 Frequency (rad/s)

10

Figura 2 - Diagrama de Bode do pndulo 1

x 10

-3

Resposta em frequncia (Pndulo 1) Sistema Resposta

Sinal Amostrado a 1 Hz

Magnitude

amplitude
1

0.05 0 -0.05

0.1

0.2

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Freqncia normalizada Resposta em frequncia (Pndulo 2)

0.8

0.9

10 12 14 t Sinal Amostrado a 1 Hz

16

18

0.02

Magnitude

0.015 0.01 0.005 0

amplitude
1

Sistema Resposta

0.05 0 -0.05

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 0.7 Freqncia normalizada

0.8

0.9

10 t

12

14

16

18

20

Figura 4 Magnitude da resposta entrada exponencial

Resposta em frequncia (Pndulo 1) 6 Sistema Resposta 0.05 0 -0.05 0 0 10 20 40 50 60 70 Freqncia normalizada Resposta em frequncia (Pndulo 2) 30 80 90 100 5

Figura 7 - Sinal amostrado a 1 Hz

Sinal reconstrudo a 1 Hz

amplitude

Fase

15 t Sinal reconstrudo a 1 Hz

10

20

5 Sistema Resposta 0.05

amplitude
100

Fase

0 -0.05

-5

10

20

30

40 50 60 70 Freqncia normalizada

80

90

10 t

12

14

16

18

20

Figura 5 Fase da resposta entrada exponencial

Figura 8 - Sinal reconstrudo a 1 Hz

Sinal Amostrado a 1.2 Hz

4 3

x 10

-4

FFT (Pndulo 1)

0.05

amplitude

0 -0.05 0 2 4 6 8 10 12 14 t Sinal Amostrado a 1.2 Hz 16 18

|H1(w)|

2 1 0 0 x 10
-3

0.1

0.2

0.3

0.4 0.5 0.6 Frequencia (Hz) FFT (Pndulo 2)

0.7

0.8

0.9

1 0.1 0.05 0 -0.05

|H2(2)|

1 2 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Frequencia (Hz) 0.7 0.8 0.9 1 4 6 8 10 t 12 14 16 18

amplitude

Figura 9 - Sinal amostrado a 1.2Hz

Figura 6 - FFT da resposta

Analisando a figura 4, pode-se verificar que houve uma diminuio da amplitude do sistema quando foi aplicado a entrada exponencial. Quanto a fase, no pndulo 1 houve uma pequena defasagem entre as frequncias normalizadas 0 e 10, praticamente desprezvel. Ao contrrio do pndulo 1, houve uma defasagem de 180 no pndulo 2. Na figura 6, pode-se verificar que houve mudanas bruscas na frequncia do sistema. Como dito na seo anterior, o sistema foi amostrado por diferentes frequncias e reconstrudo. Esse processo ilustrado nas prximas figuras.

Sinal reconstrudo a 1.2 Hz 0.05

Sinal Amostrado a 5 Hz

0.05

amplitude

0 -0.05 6 8 10 12 14 t Sinal reconstrudo a 1.2 Hz 16 18

amplitude

0 -0.05 4 6 8 10 12 14 t Sinal Amostrado a 5 Hz 16 18

0.1 0.05 0 -0.05 0 2 4 6 8 10 t 12 14 16 18 0.05

amplitude

amplitude

0 -0.05 4 6 8 10 12 t 14 16 18 20

Figura 10 - Sinal reconstrudo a 1.2 Hz

Sinal Amostrado a 3 Hz 0.05

Figura 13 - Sinal amostrado a 5 Hz

Sinal reconstrudo a 5 Hz

0.05

amplitude

0 -0.05 0 2 4 6 10 12 14 t Sinal Amostrado a 3 Hz 8 16 18 20

amplitude

0 -0.05 4 6 8 12 14 t Sinal reconstrudo a 5 Hz 10 16 18 20

0.05

0.05

amplitude

amplitude
0 2 4 6 8 t 10 12 14 16 18

0 -0.05

0 -0.05 5 10 t 15 20

Figura 11 - Sinal amostrado a 3 Hz

Figura 14 - Sinal reconstrudo a 5 Hz

Sinal reconstrudo a 3 Hz

0.05

0 -0.05 2 4 6 8 10 12 14 t Sinal reconstrudo a 3 Hz 16 18 20

0.05

0 -0.05 8 10 12 t 14 16 18 20

Figura 12 - Sinal reconstrudo a 3 Hz

A figura 7 mostra o sinal amostrado com uma frequncia de amostragem abaixo da frequncia de Nyquist. Pode-se verificar na figura 8 que o sinal no pode ser reconstrudo devido a perda de informao e o efeito de falseamento, conhecido como aliasing. Quando ocorre aliasing, a frequncia original 0 assuma a identidade de uma frequncia mais baixa ( 0 ). Para 2 < 0 < , medida que 0 aumenta em relao a , a frequncia de sada diminui ( 0 ). Pela figura 7, pode-se verificar que h inverso de fase no sinal em vrios pontos, impossibilitando assim, sua reconstruo, o que pode ser verificado pela figura 8. A figura 9 mostra o sinal amostrado na frequncia de Nyquist, verifica-se na figura 10 que h uma melhora na reconstruo do sinal, mas, ainda h perda de informao. Quando o sinal amostrado nas frequncias de 3 e 5 Hz, h uma grande melhora na reconstruo do sinal, diminuindo significativamente a perda de informao. O sinal abaixo antes de ser amostrado foi filtrado por um filtro anti-aliasing com frequncia de corte igual ao dobro da frequncia mxima do sistema, depois de filtrado ele reconstrudo. Pode- se verificar que h uma melhora significativa do sinal reconstrudo quando o sistema filtrado por um filtro desse tipo. O objetivo desse filtro manter o espectro de todas as frequncias abaixo de 0.6Hz e reduzir o rudo.

amplitude

amplitude

x 10 1 0 -1

-3

Sinal Filtrado (Pndulo 1) 0.5

Sinal Filtrado

Amplitude

Amplitude
10 x 10
-3

0 -0.5 -1 -1.5

12

14 16 Tempo (ms) Sinal Filtrado (Pndulo 2)

18

20

10

20

30

40

50 60 Tempo (ms) Sinal Filtrado

70

80

90

100

0.5

Amplitude

Amplitude
2 4 6 8 10 12 Tempo (ms) 14 16 18 20

1 0 -1

0 -0.5 -1 -1.5 10 20 30 40 50 60 Tempo (ms) 70 80 90 100

Figura 15 - Sinal filtrado (filtro anti-aliasing)

Figura 18 - Sinal filtrado

FFT Sinal Filtrado

Nas figuras abaixo, so apresentados o espectro do sinal contaminado por um rudo aleatrio. Pode-se verificar que ocorre mudanas significativas no escpectro do sinal original
Sinal corropido com Rudo Aleatrio 5

0.15

|Y(f)|

0.1 0.05

0.1

0.2

Amplitude

0 -5 0.3

0.3 0.4 Frequencia (Hz) FFT Sinal Filtrado

0.5

0.6

0.7

|Y(f)|

10

20

30

50 60 70 Tempo (ms) Sinal corropido com Rudo Aleatrio

40

80

90

100

0.2 0.1

10

Amplitude

5 0 -5 10 20 30 40 50 60 Tempo (ms) 70 80 90 100

0.1

0.2

0.3 0.4 Frequencia (Hz)

0.5

0.6

0.7

Figura 19 - FFT do sinal filtrado

Figura 16 - Sinal corrompido com rudo

FFT Sinal Corrompido

0.3

0.2 0.1

0.1

0.2

0.3 0.4 0.5 Frequencia (Hz) FFT Sinal Corrompido

0.6

0.7

0.4 0.3

Aps o sistema ser contaminado pelo rudo, foi aplicado um filtro passa-baixas com frequncia de corte igual a frequncia mxima do sistema. Foi utilizado essa frequncia com o intuito de que a frequncia caracterstica do sistema seja mantida, mas analisando os grficos, verifica-se que houve perdas de informaes, assim, seria necessrio projetar outros filtros com frequncias de cortes adequados e estudar os sinais filtrados, para que fosse possvel encontrar a frequncia de corte em que no h perdas de informaes. Dessa maneira, o filtro projetado no foi eficiente para o objetivo proposto no trabalho. 4. Concluso

|Y(f)|

|Y(f)|

0.2 0.1 0.1 0.2 0.3 0.4 Frequencia (Hz) 0.5 0.6 0.7

Figura 17 - FFT do sinal corrompido

Com o trabalho proposto foi possvel estudar sistemas no domnio da frequncia e o seu comportamento. Possibilitou tambm aprender tcnicas para amostragem de sinais, reconstruo e projeto de filtros. A maior dificuldade no trabalho foi quanto ao projeto de filtros, pois, no foi possvel obter um sinal filtrado que apresenta-se as caractersticas originais do sistema. Tambm foi possvel identificar as diferenas em relao ao trabalho anterior quanto a forma de estudar o sistema no domnio de Laplace e na frequncia.

Referncias Bibliogrficas _ OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S.; HAMID, S.; NAWAB, S. H. Sinais e Sistemas 2 Edio, Pearson, 2010. _OGATA, K.: Engenharia de Controle Moderno 4 Edio, 2003, Prentice-Hall. (OGATA, 2003). _LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares 2 Edio, Bookman.

"k=5" 2

-1

-2

-3

Parte 2
1. Sinal peridico discreto

-4 -15

-10

-5

0 n

10

15

Figura 3 - k=5
"k=10" 4

A figura abaixo apresenta o sinal peridico discreto escolhido:

"Sinal original" 1

0.5

x[n]

-2

-0.5

-4

-1

-6

-1.5

-8 -15

-10

-5

0 n

10

15

-2 -15

-10

-5

0 n

10

15

Figura 4 - k=10
"k=20" 6 4 2 0 -2

Figura 120 - Sinal discreto escolhido

A srie de Fourier para o sinal da figura 1 foi calculado analiticamente, a sua representao por srie de Fourier apresentada a seguir [] = + =<> ( cos (
2 (26) cos( )) 3 3 6 3
N

2 3

-4 -6 -8 -10 -12 -14 -15

(1)

O perodo fundamental do sinal N=6, e sua frequncia fundamental 0 = 3. As figuras abaixo ilustram a srie de Fourier truncada para diferentes valores de k, ou seja, diferentes harmnicas.
"k=2" 0.5

-10

-5

0 n

10

15

Figura 5 - k=20

-0.5

-1

Analisando os grficos, pode-se verificar que conforme aumentamos o valor de k, mais a srie de fourier se aproxima do sinal original, o que pode ser visto na figura 5 para k=20, que apresenta seu espectro similar ao sinal original. Como se trata de um sinal peridico, sua transformada de Fourier pode ser obtida pela expresso abaixo, ( ) = + = 2 (
2

-1.5

(2)

-2 -15

-10

-5

0 n

10

15

Figura 21 - k=2

de modo que a transformada de Fourier pode ser construda diretamente a partir de seus coeficientes de Fourier obtidos no clculo da srie de Fourier.

0 =
1 3

1 6 2 3

(3) ) cos( ))
3 3 2

"k=2" 1 0.8

= ( cos (

(4)

0.6 0.4

Assim, a transformada de Fourier para o sinal discreto apresentada na figura abaixo

"Transformada de Fourier" 8

0.2
N

0 -0.2 -0.4 -0.6

-0.8 -1 -8

-6

-4

-2

2 t

10

12

X(w)

Figura 8 k=2
"k=5" 1 0.8

-2 0.6 -4 -25 0.4 -20 -15 -10 -5 0 w 5 10 15 20 25 0.2

N

Figura 6 Transformada de Fourier

0 -0.2

2.

Sinal peridico contnuo

-0.4 -0.6

O sinal peridico contnuo escolhido segue abaixo

"Sinal escolhido" 1.5

-0.8 -1 -8

-6

-4

-2

2 t

10

12

Figura 9 k=5
"k=10" 1.5

0.5

x(t)

-0.5

0.5

-1

x
-4 -2 0 t 2 4 6

-1.5 -6

-0.5

Figura 7 Onda dente-de-serra

-1

O sinal escolhido uma onda dente-de-serra com perodo fundamental T=4 e frequncia fundamental igual a 0 = 2. A representao por srie de Fourier () = =<> (
1 2 2
2 )

-1.5 -8

-6

-4

-2

2 t

10

12

Figura 10 k=10
"k=20" 1.5

(2)

(2)

2 2

(5)

(2)

0.5

As figuras abaixo ilustram o truncamento da srie de Fourier para o sinal.

-0.5

-1

-1.5 -8

-6

-4

-2

2 t

10

12

Figura 11 k=20

Novamente nota-se que conforme o valor de k aumentado, mais a srie de Fourier converge para o sinal original. A transformada de Fourier para esse sinal obtido de forma similar ao sinal discreto, e dada por () = + = 2 ( 0 ) onde 0 = 0 = (

(2)
Amplitude

Soma de trs ondas senoidais 3

(6)

-1

-2

(7) +

(2)
10 20 30 40

2 2

1 2 2 2

50 60 Tempo (ms)
FFT Original

70

80

90

100

(8)
1 0.9 0.8

"Transformada de fourier" 0.16

0.7 0.6

0.14 0.12

|Y(f)|

0.5 0.4 0.3

0.1

0.2 0.1 0

X(w)

0.08 0.06 0.04 0.02 0 -200

50

100

150

200 250 300 Frequencia (Hz)

350

400

450

500

Sinal corropido com Rudo Aleatrio

8 6

-150

-100

-50

0 w

50

100

150

200
4

Amplitude

Figura 12 k=20

2 0 -2 -4 -6 -8 0 10 20 30 40 50 60 Tempo (ms) 70 80 90 100

Assim, a transformada de Fourier de um sinal contnuo peridico com coeficientes da srie de Fourier pode ser interpretada como um trem de impulsos ocorrendo nas frequncias harmonicamente relacionadas e para os quais a rea do impulso na ksima frequncia harmnica 0 2 vezes o ksimo coeficiente da srie de Fourier[1].

FFT Sinal Corrompido 1

Trs ondas senoidais 1 0.8 0.6 cos(2*pi*10*t) cos(2*pi*60*t) cos(2*pi*110*t)

0.9 0.8 0.7 0.6

|Y(f)|

0.4

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Amplitude

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

50

100

150

200 250 300 Frequencia (Hz)

350

400

450

500

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 0.06 Tempo (ms)

0.07

0.08

0.09

0.1

Sinal Filtrado( Passa-baixa 70Hz) 4 3 2 1 3 2 1

Sinal Filtrado( Passa-faixa 20 a 100Hz)

Amplitude

0 -1 -2 -3

Amplitude
0 10 20 30 40 50 60 Tempo (ms) 70 80 90 100

0 -1 -2 -3 -4

100

200

300

400 500 600 Tempo (ms)

700

800

900

1000

FFT Sinal Filtrado( Passa-baixa 70Hz) 1.4

FFT Sinal Filtrado( Passa-faixa 20 a 100Hz) 0.7

1.2

0.6
1

0.5
0.8

|Y(f)|

0.4
0.6

|Y(f)|
0.3 0.2 0.1
0 50 100 150 200 250 300 Frequencia (Hz) 350 400 450 500

0.4

0.2

50

100

150

Sinal Filtrado( Passa-alta 50Hz) 10

200 250 300 Frequencia (Hz)

350

400

450

500

Sinal Filtrado( Rejeita-faixa 20 a 100Hz)

8 6 4
6 4 2

Amplitude

2 0 -2 -4

Amplitude
0 100 200 300 400 500 600 Tempo (ms) 700 800 900 1000

0 -2 -4

-6
-6

-8

20 FFT Sinal Filtrado( Passa-alta 50Hz) 0.8

40

60

80

100 120 Tempo (ms)

140

160

180

FFT Sinal Filtrado( Rejeita-faixa 20 a 100Hz) 1.4

0.7 0.6 0.5

1.2

|Y(f)|

0.4 0.3 0.2

0.8

|Y(f)|
0.6 0.4 0.2
0 50 100 150 200 250 300 Frequencia (Hz) 350 400 450 500

0.1 0

50

100

150

200 250 300 Frequencia (Hz)

350

400

450

500

Referncias Bibliogrficas _ OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S.; HAMID, S.; NAWAB, S. H. Sinais e Sistemas 2 Edio, Pearson, 2010. _OGATA, K.: Engenharia de Controle Moderno 4 Edio, 2003, Prentice-Hall. (OGATA, 2003). _LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares 2 Edio, Bookman.