UNIDADE INTEGRADA SESI SENAI CATALO

Brao Robtico 3R A tecnologia Lego e a Linguagens de programao na Eletrotcnica Apresentao final de desenvolvimento de projeto tcnico na rea de eletrotcnica. Alunos: Edson Amado da Silva Jnior Leomar Edson Pereira Tiago Jos Borges Orientadores: Marcio Florisbelo Mendes Flvio Marcos de Souza Rmulo Mendes Faria CATALO 2012

Brao Robtico 3R

RESUMO:
Este trabalho se baseia no estudo, construo e programao de um prottipo simulando um brao robtico 3R(3 eixos de movimento), sendo este constitudo por peas, sensores, motores e engrenagens do Kit Didtico Lego Mindstorms NXT e controlado por um software de processamento numrico.

PALAVRAS CHAVE:

Robtica, Lego, Brao Robtico.

Brao Robtico 3R OBJETIVO GERAL: Este trabalho teve como objetivo o estudo e aplicao de softwares de

processamento numrico e ferramentas de programao , para o controle de

um brao robtico constitudo de peas do Kit didtico Lego Mindstorms NXT.

Brao Robtico 3R

OBJETIVOS ESPECFICOS:
1. Estabelecer o controle dos motores do manipulador robtico atravs de um algoritmo; 2. Realizar a leitura dos sensores de toque e cor pelo Software de processamento Numrico; 3. Analisar a eficincia de se utilizar um software de processamento numrico para manipular o Lego Mindstorms NXT; 4. Aplicar os conceitos adquiridos no curso Tcnico em Eletrotcnica.

Brao Robtico 3R METODOLOGIA:

1 Escolha do Problema
2 Estudo Bibliogrfico sobre a Lego Mindstorms NXT

3 Estudo Bibliogrfico sobre linguagens de programao

4 Estudo do Toolbox RWTH e comunicao Lego com o RWTH 5 Estudo Bibliogrfico sobre Robtica. 6 Montagem do brao Robtico 7 Teste Final

Brao Robtico 3R Justificativa:

Mecanizao
Automao Robtica Qualidade Produtividade

Brao Robtico 3R
Figura 1: Mecanizao

Figura 2: Mecanizao

Fonte:http://historiapensante.blogspot.com.br/201 0/07/revolucao-industrial.html

Fonte:http://www.brasilescola. com/historiag/alienacaorevolucao-industrial.htm

Brao Robtico 3R Lego Mindstorms NXT:

uma Linha da Lego Voltada para Educao Tecnolgica.

Baixo custo e Alta aplicabilidade.

Figura 3: Lego Mindstorms NXT

Fonte:http://roboticaeducacionalgg.blogspot.com.br/

Brao Robtico 3R

Com a Lego Mindstorms NXT podemos fazer.

1. Estudo de Sensores, Motores.

2.
3. 4.

Sensores de Toque, simulando uma chave fim de curso em uma indstria;

Sensores de Luz, podendo ser utilizado nas aulas de Luminotcnica ; Sensor ultrassnico, realizando medies de distancia de objetos e Nvel de lquidos.

5.

Acionamento de motores pelos sensores nas aulas de programao.

Brao Robtico 3R Softwares de Processamento Numrico

So softwares utilizados para implementao de algoritmos de alta complexidade para aplicao em cincias e engenharia. Figura 4: Octave

Figura 5: Matlab

http://www.gnu.org/software/octave/i mages/screenshot.png

Fonte:http://www.hec.nasa.gov/news/feat ures/2008/matlab.072508.html

Brao Robtico 3R
RWTH (Rheinisch-Westflische Technische Hochschule) RWTH uma biblioteca que permite a comunicao e iterao entre o software e o Lego Mindstorms NXT. Com a utilizao do lego mindstorms e o RWTH possvel realizar algoritmos de controle com maior poder de processamento.

Figura 6: RWTH

Fonte: http://www.amk.rwth-aachen.de/

Brao Robtico 3R
Brao Robtico O termo rob e derivado da palavra checa robota geralmente traduzida como trabalho forado. Projetados para substituir o trabalho humano em situaes de desgastes fsicos , mental ,e situaes de perigo . Figura 7: Robs na Industria Figura 8: Robs na Industria

Fonte:http://cursoroboticaun3.blogspot.com.br/2011_05_01_archive.html

Fonte:http://www.ebah.com.br/content/ABAAAetW8AB/ 19567895-apostila-robotica-universidade-braz-cubas

Brao Robtico 3R

Prottipo
Figura 9: Brao Figura 10: Brao

Fonte: Produo Prpria

Fonte: Produo Prpria

Brao Robtico 3R
Sensores Utilizados: Figura 11: Sensor de Toque

Figura 12: Sensor de Cor

Fonte: http://blog.computero.com.br/legomindstorms-nxt-2-0/

Fonte:http://botbench.com/blog/2011/02/ 16/robotc-using-the-nxt-2-0-coloursensor/

Brao Robtico 3R
Figura 13: Motor de Passo Figura 14: Brick

Fonte: Produo Prpria

Fluxograma Brao Robtico 3R

Inicio Colocar Pea Pressionar Boto Start
No

Soltar Pea
Mover brao para posio Inicial Boto Stop Pressionado?
Sim No

Trocar Pea

A pea da Cor Azul?

Sim

Pegar pea Transportar Pea

Fonte: Produo Prpria

FIM

Brao Robtico 3R

Vdeo 1: Produo Prpria

Brao Robtico 3R

CONSIDERAES FINAIS:
Pode-se observar que a utilizao de um software de processamento numrico aumentou o poder de processamento do lego. Conhecimento sobre braos robticos: Classificao e controle Campo de Aplicao Uso de algoritmos para realizar leitura de sensores e acionamento de motores. E possvel utilizar o Lego Mindstorms no ensino tcnico

Referencias Bibliogrficas
MORELATO, L. A.; NASCIMENTO, R. A. O.; DABREU J. A. A.; BORGES M. A. F. Avaliando diferentes possibilidades de uso da robtica na educao - Robotics In Education: Evaluation of possible uses. REnCiMa, v. 1, n. 2, p. 80-96, jul/dez 2010. KERBER, F. M.; GUEDES, A. L.; GUEDES F. L. Experimentando a tecnologia LEGO MINDSTORM. Anais: SULCOMP 2010. GREGA, W.; PILAT, A. Real-time Control Teaching Using LEGO MINDSTORMS NXT Robot. IMCSIT, v.3, p. 625-628, 2008. BEHREN, A.; ATORF, L.; SCHWANN, R.; NEUMANN, B.; SCHNITZLER, R.; BALL, J.; HEROLD, T.; TELLE, A.; NOLL, T. G.; HAMEYER, K.; AACH, T. MATLAB Meets LEGO MindstormsA Freshman Introduction Course Into Practical Engineering. IEEE TRANSACTIONS ON EDUCATION, v. 53, n. 2, p. 306-317, 2010.

Obrigado!

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Brao Robtico 3R A tecnologia Lego e a Linguagens de programao na Eletrotcnica Apresentao final de desenvolvimento de projeto tcnico na rea de eletrotcnica. Alunos: Edson Amado da Silva Jnior Leomar Edson Pereira Tiago Jos Borges Orientadores: Marcio Florisbelo Mendes Flvio Marcos de Souza Rmulo Mendes Faria CATALO 2012