Escola Politcnica da Depto.

de Engenharia Mecnica

PMC-496 - Projeto Auxiliado por Co putador !CAD"CAE# $$

Aluno% &'(io Pa)an da *il)a Pro0essor% Marcos 1arreto

+,*P 94-.9/

07/12/ 1998

11.1.ATUADORES PNEUMTICOS
Os atuadores pneumticos convertem energia de presso contida no ar comprimido em trabalho mecnico (presso e vazo em fora e velocidade). Esto divididos em dois grupos: - Os ue produzem movimentos lineares! - Os ue produzem movimentos rotativos. 11.1.1.LINEARES Os atuadores lineares so conhecidos como cilindros. "s foras desenvolvidas pelo cilindro dependem de seu dimetro e da presso. #os cilindros pneumticos no e$iste a possibilidade de posicionamento infinito (em ual uer posio dese%ada). " figura &' abai$o' indica a denominao das principais partes ue comp(em um cilindro pneumtico:

)igura & * +ilindro

& * ,ancal - * .uarnio de limpeza da haste / * .uarnio 012 +up 3 * 4aste 5 * 6mbolo 7 * +abeote traseiro 8 * +amisa 9 * :irantes com porca parlo; < * :ampa de fi$ao do mancal &= * >lvula de controle de flu$o do amortecimento && * +olar do amotecedor dianteiro &- * +abeote dianteiro

"s fun(es das principais partes so: mbolo: ?roporciona a fora oriunda do ar sob presso! Haste: :ransmite a fora e$ercida pelo @mbolo atA o ponto de aplicao! Camisa: B uma parte importante ' devendo ser lisa' perfeitamente circular e com parede de espessura ade uada para no permitir deformao com o manuseio e batidas sofridas em servio! Tampas: )echam as e$tremidades do cilindro' proporcionam meios de apoio e montagem! Guarnies: ?revinem vazamentos! Tirantes: Co usados para manter o con%unto' prendendo as tampas. "s dimens(es dos cilindros pneumticos so da ordem de : - Dimetro: 7 a /-=mm! - +urso: &mm atA -m! - )ora: - a 5=.===#! - >elocidade avano: ='=- a &mEs . "lguns tipos diferentes de cilindros pneumticos esto disponFveis: " * +ilindro de simples ao ou de simples efeito: Gecebe esta denominao por ue o ar comprimido age somente de um lado' permitindo e$ercer a fora em um Hnico sentido. Este tipo de cilindro possui somente um orifFcio por onde o ar entra e sai do seu interior' comandado por uma vlvula. O retorno do pisto para sua posio normal ' em geral ' A efetuado por ao de mola (figura -) ou fora e$terna (figura /). Iuando o ar A e$aurido ' o pisto (haste J@mbolo) volta para a posio inicial. "s principais caracterFsticas desse cilindro so: - ?osio definida mesmo sem energia! - )ora de avano reduzida (apro$imadamente &=K) devido L mola! - ,aior comprimento! - +ursos limitados! - Mai$a fora de retorno (apro$imadamente &=K da fora de avano) - " mola A pea adicional de desgaste.

)igura - e / *+ilindro de simples ao

:ais cilindros so utilizados para fi$ao' e$trao' acionamento de comportas e escotilhas' etc . M * +ilindro de dupla ao O cilindro de dupla ao utiliza o ar comprimido para produzir trabalho em ambos os sentidos de movimento (avano e retorno). Entretanto' o fato das reas efetivas de atuao da presso serem diferentes devido a haste ' a fora de retorno A inferior a fora de avano. "s principais caracterFsticas desse cilindro so: - #o A possFvel atuao de cargas radiais sobre a haste! - 4aste de tamanho reduzido' para permitir uma suficiente elevada fora de retorno! - ,ontagem simples.

)igura 3 * +ilindro de dupla ao

Os cilindros de dupla ao podem ser utilizados nas seguintes aplica(es: )i$ar' usinar' apro$imar' selecionar' %untar' conformar' prensar' estampar' dobrar' vibrar' abrir e fechar escotilhas ou comportas' levantar' abai$ar e bascular. 11.1.2.ROTATIVOS Os atuadores rotativos so comumente chamados de motores. Os motores pneumticos so preferidos para instala(es em ambientes Hmidos' corrosivos' uentes' cidos' e$plosivos' com predominncia de pN' etc. Os principais tipos so: " * ,otor ?neumtico de Engrenagem Masicamente A constituFdo por um par de rodas dentadas e engrenadas' uma ligada ao ei$o motor e a outra apoiada nos mancais internos. O momento de toro A gerado uando o ar comprimido atua sobre os flancos do dentes' forando a rotao das engrenagens ue podem ser de dentes retos ou helicoidais. Entre ambos e$iste pe uena diferena: - Dentes retos * no permitem e$panso do ar! - Dentes helicoidais * permitem e$panso do ar. O momento de toro dos dois tipos permanece constante' porAm o sistema helicoidal A mais silencioso.

)igura 5 * ,otor de engrenagens

:ais motores trabalham numa fai$a de pot@ncia de atA 8= OP e numa fai$a de rotao de &=== a /=== rpm. ?odem ser utilizados em acionamento de transportadores e bobinadeiras' bombas' torres giratNrias' etc . M * ,otor de palhetas #a alimentao' o ar comprimido A admitido pela tampa traseira do cilindro' sendo dirigido para o interior deste. " cmara do cilindro A limitada pelas faces do rotor e pelas tampas. O tor ue A desenvolvido pela e$panso ue sofre o ar comprimido' e$ercendo presso contra a superfFcie das palhetas' ue deslizam nas ranhuras do rotor acoplado ao ei$o de transmisso. +om a e$panso o rotor A obrigado a girar. "o ad uirir velocidade' as palhetas so mantidas encostadas contra a parede interna do cilindro pela ao de fora centrFfuga' criando sucessivas cmaras onde o ar atua. +hegando a um certo ponto da revoluo' o ar A e$aurido para a atmosfera e as palhetas so foradas a voltar para o interior da ranhura do rotor. "s principais caracterFsticas desses motores so: - ?ossibilidade de rotao L direita' L es uerda ou operao reversFvel! - "s perdas por vazamento so inevitveis' por isso o rendimento A limitado! - Geduzidos custos de manuteno' boa confiabilidade! - Deve ser lubrificado.

)igura 7 * ,otor de palhetas

" fai$a de pot@ncia de trabalho vai de 5=P atA -=OP' e a fai$a de rotao A de -== atA 9=.=== rpm. ?odem ser utilizados em ferramentas pneumticas' aparelhos de elevao' agitadores' m uinas especiais entre outras. + * ,otor de :urbina )ormado por uma pe uena turbina ue utiliza toda a energia cinAtica transmitida pelo ar comprimido. " pot@ncia A obtida pelo aproveitamento da velocidade de circulao do ar. Cua gama de rotao A muito alta chegando a atingir de -5=.=== a 3==.=== rpm. Devido L alta velocidade' A difFcil o a%ustamento com as velocidades encontradas' por esta razo A geralmente empregado A geralmente empregado em trabalhos leves com e uipamentos odontolNgicos e retFficas com altas velocidades.

)igura 8 * ,otor de turbina

D * ,otores de ?isto ?odem ser de dois tipos: - ?ist(es "$iais! - ?ist(es Gadiais. QRS ,otores de pist(es a$iais Esse tipo de motor possui de 5 a 8 pist(es' dispostos a$ialmente no interior de um bloco de cilindro' unidos a uma placa oscilante e a um ei$o ranhurado ue liga todo o con%unto com um sistema planetrio de engrenamento. O ar comprimido admitido atua nas e$tremidades dos pist(es ue possuem movimento alternativo no interior do bloco de cilindros. " presso atuante nos pist(es faz com ue estes rea%am contra a placa oscilante' provocando rotao em todo o con%unto (bloco' placa oscilante e ei$o ranhurado). Este con%unto transmite para o engrenamento planetrio' transferindo um maior tor ue ao ei$o de transmisso. RS ,otores de pist(es radiais

)igura 9 * ,otor de pist(es radiais

+onstituFdo de uma carcaa' onde e$istem de 3 a 7 cilindros (&) providos de pist(es (-)' posicionados radialmente e ue esto ligados a um virabre uim atravAs de bielas (/). O ar comprimido A distribuFdo aos cilindros por uma vlvula rotativa (3)' sendo conduzido por meio de canais (5).#os cilindros' o ar sofre e$panso' pressionando os pist(es para o seu ponto inferior e causando a transmisso do movimento. 11.1.3.A PNEUMTICA NA AUTOMAO "s aplica(es dos sistemas pneumticos na automao abragem praticamente todas as atividades industriais conhecidas. Desde os simples mecanismos criados para a substituio

de tarefas manuais' repetitivas e enfadonhas' melhorando a produtividade do processo e a ualidade do produto' atA os sistemas de manipulao e robTs' nas modernas cAlulas fle$Fveis de manufatura' todos tem encontrado boas solu(es na pneumtica. " transio do trabalho manual para a produo plenamente automatizada' uer se%a em empresas grandes' mAdias' ou pe uenas' ocorre' na maioria das vezes atravAs da "utomao de Mai$o +usto. #este conte$to a pneumtica tem ampla contribuio a dar. Dessas' destacamUse a mecanizao de tarefas manuais' a automatizao ou semiU automatizao de m uinas simples dos mais diversos tipos' a modernizao de m uinas ferramentas e a construo de dispositivos ue e$ecutam automaticamente se u@ncias de tarefas simples ou mais comple$as. "s caracterFsticas ue iro %ustificar o uso da pneumtica em uma aplicao so: - .rande velocidade * o ue permite obter dispositivos de montagem automtica com alta repetibilidade. #o entanto as foras aplicadas so limitadas! - ,eio limpo * A utilizada' por e$emplo' na indHstria t@$til e alimentFcia' onde no pode haver contaminao durante o processamento! - #o sensFvel as varia(es de temperatura * alta confiabilidade! - +usto relativamente bai$o e fcil manuteno. " seguir so listadas vrias tarefas' e$ecutadas por dispositivos pneumticos' as uais' isolada ou combinadamente' constituem importantes ferramentas para a automatizao de processos industriais.

)igura < * ,anipulador de peas de cinco ei$os' com elementos pneumticos

)igura &= * Encai$otamento ordenado' com atuadores lineares e garras pneumticas

)igura && * )urao automtica de pe uenas peas

)igura &- * +olocao rpida de frascos em pacotes' com atuadores lineares e ventosas

Es uema ' diagrama de passo e circuito de um dispositivo de fresagem.

"s modernas e$ig@ncias de fle$ibilidade na programao de posi(es e de velocidades' e$igidas nas m uinas +#+ e nas cAlulas fle$Fveis de manufatura podem ser tambAm atendidas combinandoUse os comandos binrios da pneumtica tradicional com os acionamentos servopneumticos ou da pneumtica proporcional' ue so muito rpidos' possuem boa preciso de posicionamento alAm das vantagens prNprias dos componentes pneumticos' uais se%am' construo modular e compacta' durabilidade' e fle$ibilidade de usos. "s opera(es de manipulao de ferramentas' matAria prima e de peas acabadas ou semiacabadas so perfeitamente realizadas com os atuadores pneumticos' inclusive na forma de robos pneumticos. Em m uinas +#+ para pe uenos esforos' como por e$emplo na indHstria moveleira' a prNpria usinagem tambAm A feita com acionamentos servopneumticos.

11.2.ATUADORES HIDRULICOS
Os atuadores hidrulicos convertem a energia trabalho mecnico. ?odem ser lineares ou rotativos. 11.2.1.LINEARES Os cilindros hidrulicos seguem a mesma classificao dos cilindros pneumticos' apresentando no entanto parmetros diferentes destes. Os cilindros hidrulicos desenvolvem maior fora' mas com velocidades menores. " * +ilindro de simples ao #este cilindro a fora age em uma Hnica direo. O retorno A feito por mola ou por aplicao de fora e$terna. Ceu funcionamento A o mesmo do cilindro de simples ao pneumtico. M * +ilindro de dupla ao #o cilindro de dupla ao hidrulico o fluido hidrulico age dos dois lados do @mbolo' permitindo atuao de fora tanto no avano como no retorno. " fora no retorno A menor ue a de avano devido a rea da haste. Ceu funcionamento A id@ntico ao cilindro de dupla ao pneumtico. 11.2.2.ROTATIVOS Os atuadores rotativos so os motores. #eles o fluido hidrulico 0empurra2 o motor desenvolvendo tor ue e movimento rotativo contFnuo. +omo ambos os pNrticos dos motores podem' as vezes' ser pressurizados (biUdirecionais)' a maioria dos motores hidrulicos A drenado e$ternamente. Os motores hidrulicos so caracterizados de acordo com o deslocamento ( uantidade de fluido ue o motor aceitar por revoluo)' tor ue e limite de presso m$ima. Os principais tipos de motores hidrulicos so: " * ,otor de engrenagens contida no fluido hidrulico em

Ceu funcionamento A o mesmo do motor de engrenagens pneumtico' utilizando no entanto' fluido hidrulico na realizao do movimento. Co limitados L press(es de operao de atA &3= bar. M * ,otor de palhetas #um motor de palhetas' o tor ue se desenvolve pela presso nas superfFcies e$postas das palhetas retangulares' ue deslizam nas ranhuras de um rotor acoplado ao ei$o. E$iste ainda o motor de palhetas balanceado ue devido L sua construo' permite o balanceamento das cargas laterais. + * ,otor de pist(es => Radiais: "presentam os pist(es dispostos radialmente. :rabalham com altas vaz(es e altas press(es. =>Axiais: "presentam os pist(es em linha. " transmisso do movimento pode ocorrer utilizando placa inclinada ou ei$o inclinado. Os motores de pist(es so os mais eficientes e geralmente tem capacidade tanto para altas velocidades' como para altas press(es. Devido L favorvel proporo de alta fora e bai$o peso' esses motores so os mais usados em aplica(es aeroUespaciais. Os motores de pisto em linha (a$iais) esto sendo cada vez mais utilizados em aplica(es de m uinasUferramenta assim como em e uipamento mNbil.

11.2.3.A HIDRULICA NA AUTOMAO O ar comprimido A compressFvel o ue torna difFcil realizar posicionamento e$ato utilizando sistemas pneumticos. "lAm disto' as foras desenvolvidas na pneumtica so limitadas. "ssim uando dese%aUse realizar automao de processos e m uinas ue e$i%am altas foras ou posicionamento e$ato recorreUse a hidrulica. +omo e$emplos podemos citar: m uinas in%etoras' prensas' m uinas para cunhagem e furao' tornos automticos' m uinas operatrizes com avano rpido e trabalho lento' etc.

11.3.BOMBAS E VLVULAS COMO ATUADORES EM PROCESSOS INDUSTRIAIS

"s vlvulas utilizadas em processos industriais podem ser de 3 tipos:

 De bloqueio: Co as ue trabalham em condi(es de abertura ou fechamento total das passagens do fluido' bem como em posi(es intermedirias de abertura' fi$adas atravAs de comando e$terno. Cua operao pode ocorrer manualmente ou por dispositivos mecnicos' elAtricos' pneumticos' hidrulicos ou combinados. "lguns e$emplos so: >lvulas borboleta * O princFpio de funcionamento constituiUse na rotao de um disco' em torno de um ei$o perpendicular L direo de escoamento do fluido. Co leves' compactas' com capacidade para grandes vaz(es de lF uidos ou gases. Co adaptveis a comando remoto! >lvulas esfera * 1tilizada para blo ueio em linhas de uso geral' A caracterizada pela forma esfArica do elemento de vedao. Oferece Ntima estan ueidade' mesmo em alta presso. :@m acionamento rpido. >lvulas gaveta * Cua principal caracterFstica A a bai$a perda de carga uando aberta. Co empregadas em processos onde no h fre uentes aberturas e fechamentos. :@m acionamento lento. >lvula solenNide * +ombinao de um solenNide (eletromagnAtico) com seu nHcleo e uma vlvula contendo um orifFcio no ual um disco de vedao A posicionado para interromper ou permitir a passagem de fluido. " vlvula A aberta ou fechada pelo movimento do nHcleo magnAtico

De controle: "presentam capacidade inerente para a modulao de caracterFsticas do flu$o' como vazo' presso e temperatura' sem interveno manual. 1m e$emplo: >lvulas de controle * Gegulam a vazo de um fluido ( lF uido' gs ou vapor)' por meio do posicionamento relativo de uma pea mNvel' ue obtura a rea livre de passagem do fluido! o deslocamento da pea mNvel A promovido por um atuador em resposta a um sinal e$terno de comando' permitindo abrir' fechar ou manter em ual uer posio de seu curso' proporcionalmente ao sinal de comando.

Auto-operadas: "presentam o elemento sensor integrado internamente ao corpo da vlvula. "lguns e$emplos so: >lvulas termostticas * DestinamUse a medir' comparar e controlar a temperatura de processos' nos valores prAUa%ustados. Co compostas de um sensor primrio de temperatura (bulbo termosttico)' o atuador tArmico e o elemento final de controle (vlvula). >lvulas reguladoras de presso * ,ant@m a presso a %usante da vlvula constante .

>lvulas de alFvio e segurana * 1tilizada para proteger e uipamentos' evita o aumento da presso alAm de um certo limite. Ela utiliza a energia do prNprio fluido para sua operao. Operam com vaporEgs e lF uido.

Combinadas: Co as ue devido L sua forma construtiva' podem apresentar' durante seu funcionamento' caracterFsticas de mais de um grupo. +omo e$emplo podeUse citar a vlvula de controle de flu$o com reteno incorporada. E$iste uma grande variedade de bombas ue podem ser utilizadas em processos industriais. "lgumas delas so: Mombas +entrFfugas 4orizontais * Co indicadas para bombeamento de lF uidos limpos ou turvos e encontra aplicao preferencial em abastecimentos de gua' na circulao de condensados' Nleos tArmicos etc. Mombas IuFmicas * Co bombas centrFfugas especiais para bombeamento de produtos agressivos' orgnicos e inorgnicos' nas indHstrias uFmicas e petro uFmicas' em circuitos au$iliares de refinarias' nas indHstrias de papel e celulose' aHcar e lcool' alimentFcias' fibras sintAticas' etc. Momba de ?rocesso * Vndicada para instala(es de refinarias' uFmicas e petro uFmicas' na indHstria de borracha e sintAticos' alimentao de caldeiras' circulao de gua' etc. Momba +entrFfuga >ertical com Gotor :ubular O>?* B apropriada para indHstria uFmica' alimentFcia' bebidas' refinarias de petrNleo' siderHrgicas' etc