CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLOGICA DE MINAS GERAIS DEPARTAMENTO DE MECATRONICA

Construo e Automatizao de um Brao Manipulador Robtico

Brenda Paula Silva Nascimento Larissa Arantes Rocha Larissa Oliveira Souza Pedro Mambelli Fernandes

VARGINHA 2013

Brenda Paula Silva Nascimento Larissa Arantes Rocha Larissa Oliveira Souza Pedro Mambelli Fernandes

Construo e Automatizao de um Brao Manipulador Robtico

Projeto apresentado s disciplinas do Curso de Mecatrnica, do Centro Federal De Educao Tecnolgica de Minas Gerais. Professores Orientadores Prof. Andr Prof. Carlos Profa. Cristina Prof. Dagoberto Prof. Daniel Prof. Danilo Prof. George Prof. Juliano Prof. Michael Prof. Wanderley

VARGINHA 2013

Sumrio
TEMA E TTULO.............................................................................................................................. 1 OBJETIVOS ..................................................................................................................................... 1 Objetivo geral ............................................................................................................................ 1 Objetivos especficos ................................................................................................................. 1 JUSTIFICATIVA ............................................................................................................................... 1 METODOLOGIA.............................................................................................................................. 1 A Estrutura ................................................................................................................................ 2 A Base Fixa............................................................................................................................. 2 A Coluna Giratria ................................................................................................................. 2 A Haste Longitudinal ............................................................................................................ 3 O Eletrom............................................................................................................................ 3 Os componentes ....................................................................................................................... 4 Os Motores ............................................................................................................................ 4 Os Sensores ........................................................................................................................... 5 O Microprocessador .............................................................................................................. 5 O Circuito de Potncia ........................................................................................................... 6 A Alimentao ....................................................................................................................... 6 Funcionamento ......................................................................................................................... 7 CRONOGRAMA ............................................................................................................................ 10 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................................... 10 APENDICE A ................................................................................................................................11

PROJETO DE PESQUISA 1. TEMA E TTULO Trabalho Multidisciplinar - Construo e Automatizao de um Brao Manipulador Robtico 2. 2.1 OBJETIVOS Objetivo geral Projetar e executar um brao manipulador robtico, automatizado e microcontrolado atravs da plataforma Arduino de prototipagem.

2.2 a)

Objetivos especficos Projetar um brao robtico capaz de manipular um objeto metlico em uma

rea predefinida; b) Entender e aplicar conhecimentos de: mecnica, eltrica, informtica e

eletrnica; c) Desenvolver habilidades lgicas para superar possveis problemas vinculados

ao curso de mecatrnica;

3.

JUSTIFICATIVA Com o advento de novas tecnologias, trabalhos penosos, repetitivos ou de

alto risco esto cada vez mais sendo executados por mquinas. Nesse contexto, a importncia deste trabalho ocorre pelo estudo de um tipo especfico de rob: o brao manipulador automatizado microcontrolado. Atravs do projeto, habilidades e conhecimentos que sero desenvolvidos e aplicados posteriormente no mercado podero trazer uma qualificao profissional aos estudantes envolvidos.

4.

METODOLOGIA Para melhor compreenso e execuo do projeto, este se dividir em trs

quesitos. So eles: estrutura, componentes e funcionamento. No primeiro deles trataremos da estruturao mecnica do brao e suas partes. J no segundo sero abordados os componentes eltricos e eletrnicos necessrios para a execuo do processo proposto. Por fim no ltimo quesito, ser apresentado o funcionamento e a lgica utilizada na automatizao do brao manipulador robtico.

4.1.

A Estrutura O brao manipulador robtico ser construdo em quatro partes principais:

uma base fixa, uma coluna giratria, uma haste longitudinal fixada segunda base e um eletrom, sendo o ltimo item responsvel por realmente manipular os objetos dentro da rea de trabalho, atravs de sujeio magntica.

Figura 1 - Estrutura

4.1.1. A Base Fixa Esta parte do brao mecnico se subdivide em duas: a rea de trabalho e a base circular. A primeira consiste em um semicrculo de raio 40cm, feito em madeira e equivale rea de alcance do brao, ou seja, dentro desse limite qualquer ponto pode e deve ser alcanado pelo eletrom a fim de manipular os objetos metlicos escolhidos. J a segunda composta por um crculo de alumnio e elevado em relao primeira parte, concntrico rea de trabalho. Nele ser fixado um servo motor, responsvel pelo movimento rotacional do rob.

Figura 2 - Base Fixa

4.1.2. A Coluna Giratria Este item ser preso ao eixo do servo motor, o que proporcionar o movimento. Consistir, portanto, de um suporte circular com um rebaixo na parte inferior necessrio para a fixao do eixo citado e servir para que a haste longitudinal se prenda ao resto da estrutura.

Figura 3 - Base Mvel

4.1.3. A Haste Longitudinal Composto por um suporte de alumnio em perfil, um fuso de dimetro 16mm e passo de 1mm a 5mm, e um motor de passo acoplado. Esse item ser responsvel pelo movimento longitudinal do eletrom, que consequentemente permitir a manipulao dos objetos dentro da rea de trabalho. No fuso citado, uma porca presa garra por sujeio magntica garantir que, com o giro do motor, se movimente atravs do corpo da haste.

Figura 4 - Haste Longitudinal

4.1.4. O Eletrom Formado por um ncleo magntico e envolvido por uma bobina de cobre, esse segmento estrutural ser acionado por um circuito de potncia descrito posteriormente, sendo este responsvel por ativar ou no o eletrom quando desejado. Dessa forma, a magnetizao do objeto metlico permitir ao brao manipulador moviment-lo dentro da rea de atuao.

Figura 5 - Eletrom

4.2.

Os componentes

4.2.1. Os Motores Um par de motores, sendo um servo motor e um motor de passo, ser responsvel pela movimentao tanto da base mvel quanto do fuso, que atravs de um sistema de porcas, transmitir seu movimento linearmente para o suporte contendo o eletrom. O primeiro motor ter a funo de proporcionar a movimentao rotacional da estrutura superior, sendo o corpo fixado base fixa e o eixo a base mvel. Os servo motores so motores de corrente contnua, acoplados um potencimetro interno e uma caixa de reduo tambm interna. Apesar de possurem uma limitao no que diz respeito liberdade rotacional, ou seja, s podem girar 180, esse motor foi escolhido pois alm de satisfazer a necessidade do projeto, permite uma programao precisa e exata em cada uma das posies do eixo.

Figura 6 - Servo Motor [2].

J o segundo motor foi escolhido no s pela preciso, mas tambm pela liberdade de girar o fuso a ele acoplado com velocidade e fora necessrias para executar os movimentos determinados.

Figura 7 - Motor de Passo [3].

O funcionamento desse ltimo segue o seguinte princpio. Quatro bobinas so posicionadas em volta do eixo, que por sua vez possui um im permanente. Eletronicamente, e atravs de um circuito de potncia, essas bobinas so

magnetizadas em uma ordem programada, orientando esse im corretamente. Se executada sucessivamente, essa sequncia de magnetizao proporciona uma rotao constante e precisa do im e consequentemente do eixo principal do motor.

Figura 8 - Funcionamento do Motor de Passo [4].

4.2.2. Os Sensores Para transmitir uma posio determinada, ou seja, o marco inicial ao microprocessador, sero utilizados dois sensores de toque. Um dos sensores ser fixado em uma extremidade da haste longitudinal, enquanto o outro base mvel. Dessa forma, ao ser iniciado o processo de manipulao programado, o primeiro passo ser atuar os motores para que estes coloquem toda a estrutura em um marco Zero, ao qual todas as demais operaes sero referenciadas.

Figura 9 - Push Button [5].

4.2.3. O Microprocessador O processamento lgico e de dados, bem como a interpretao dos sensores e a excitao dos circuitos de potncia acontecer por meio da plataforma de prototipagem Arduino Uno. Essa plataforma conta com 14 pinos programados como

entrada ou sada, 6 entradas analgicas aceitando valores de 0 a 5V e um microprocessador desenvolvido pela Atmel(AVR).

Figura 10 - Arduino Uno [6].

4.2.4. O Circuito de Potncia Para a atuao dos componentes de potncia dois circuitos sero necessrios: um drive de motor de passo e um circuito de chaveamento simples. O primeiro ser composto por 4 transistores TIP122 com objetivo de induzir campo eltrico nas bobinas do motor de passo, j o segundo por um rel associado a um diodo e ser responsvel por acionar o eletrom quando necessrio.

Figura 11 - Drive Motor de Passo [7].

4.2.5. A Alimentao A alimentao eltrica do brao manipulador se dividir em duas: uma fonte de 12v para acionamento dos motores e do eletrom; e uma fonte de 5v para alimentao do microcontrolador.

4.3.

Funcionamento Para localizar qualquer ponto dentro da rea de trabalho do brao

manipulador, a mesma ser dividida, imaginariamente, em eixos longitudinais a partir do centro e semicrculos concntricos. A cada um desses eixos uma posio X em graus ser designada, bem como a cada semicrculo uma posio Y tambm o ser. Dessa forma, cada ponto em especfico ter um par de coordenadas correspondentes.

Figura 12 Diviso Imaginria da rea de Trabalho

Para identificar as coordenadas necessrias, tanto do objeto quanto dos pontos da matriz, utilizaremos marcadores de posio: um transferidor fixado a base e uma rgua fixada a haste longitudinal. Desse modo, no perodo de ajuste e calibragem da programao o operador do brao manipulador deve posicion-lo corretamente em cada um dos pontos a serem alcanados pela garra, observando nos marcadores os valores apontados. Esses valores sero designados como coordenadas (X,Y) para a determinada posio.

Figura 13 - Marcador Rotacional

Figura 14 - Marcador Longitudinal

Sendo assim, a lgica funcional da execuo se dividir em sequncias de passos denominados movimentos. So eles:

MOVIMENTO 1: O servo motor acionado, posicionando a haste longitudinal no ponto equivalente ao marco zero para X;

Figura 15 - Movimento 1

MOVIMENTO 2: O motor de passo acionado at que o suporte do eletrom encontre o sensor de toque na base da haste, marcando assim o ponto zero para Y;

Figura 16 - Movimento 2

MOVIMENTO 3: A partir das coordenadas (X, Y) da localizao do objeto a ser manipulado, os motores so novamente acionados para posicionar o eletrom sobre o mesmo.

Figura 17 - Movimento 3

MOVIMENTO 4: O eletrom acionado;

Figura 18 - Movimento 4

MOVIMENTO 5: O movimento 3 se repete, para a localizao do ponto correspondente ao lugar indicado na matriz;

Figura 19 - Movimento 5

MOVIMENTO 6: O eletrom desligado, liberando o objeto.

Figura 20 - Movimento 6

Essa sequncia de movimentos, excluindo os dois primeiros, se repete at que todo o processo seja executado completamente, lembrando que as posies (X,Y) na matriz variam em cada execuo.

5.

CRONOGRAMA Todo o trabalho da equipe ser realizado por todos os membros

conjuntamente. Dessa forma os integrantes podero desenvolver todas as habilidades e competncias que o projeto proporciona. O calendrio de prazos a seguir determina os limites para a execuo de cada parte do projeto.
Tabela 1- Cronograma

Data

Tarefa

30/08/2013 Arrecadao de fundos para compra de materiais 06/09/2013 Compra dos materiais especificados no projeto 20/09/2013 Construo da parte mecnica 27/09/2013 Construo da parte eltrica 18/10/2013 Programao 15/11/2013 Testes e Ajustes 20/11/2013 Apresentao da 2 etapa 17/01/2014 Anlise dos resultados obtidos e ajustagem final 31/01/2014 Escritura do Relatrio Final 10/02/2014 Apresentao final e entrega do relatrio

6.
2005.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Rosrio, Joo Maurcio, Princpios de Mecatrnica, So Paulo, Prentice Hall,

[2]

Figura

6-

Disponvel

em

<http://engleandroalves.files.wordpress.com/

2012/07/servo-4.jpg> Acesso em 11/08/2013 [3] Figura 7Disponvel em < http://4.bp.blogspot.com/6VK8Qrjn8MI/

TmRL4icnxHI/AAAAAAAAAEY/z08qyYOZk6s/s1600/image15.png > Acesso em 11/08/2013 [4] Figura 8Disponvel em < http://multilogica-

shop.com/imagens/SparkFun/motor_de_passo.jpg > Acesso em 11/08/2013 [5] Figura 9- Disponvel em < 712BK.jpg> Acesso em 11/08/2013 http://www.bestronusa.com/images_products/SW-

10

[6] Figura 10- Disponvel em < http://arduino.cc/de/uploads/Main/ArduinoUno_r2 _front450px.jpg> Acesso em 11/08/2013 [7] Figura 11- Disponvel em < http://fritzing.org/media/fritzing-repo/projects/d/drivermotor-de-passo/images/Driver%20motor%20de%20passo_Esquematico.png > Acesso em 11/08/2013

APNDICE A FLUXOGRAMA LGICO

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