Laboratrio Anlise de Sistemas Lineares Prtica 7: Compensao de Sistemas e Anlise da

Resposta Transitria

Prof. Andr Luiz Paganotti, Msc paganotti@des.cefetmg.br andrepaganotti@hot DEE/CEFETMG - LEACOPI

Ref. Prof. Anisio R. Braga, CEFETMG/DEE com modificaes

09/12/2013

Aula 8: Objetivos
Discusso das Especificaes das Respostas Transitrias; Compensar Constantes de Tempo Dominantes; Simular Sistemas Dinmicos no Simulink.
Introduo ao

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Anlise da Resposta Transitria:

Na prtica, antes de atingir o Regime Permanente, a resposta transitria de um sistema apresenta oscilaes amortecidas.
Introduo ao Na especificao das caractersticas das respostas transitrias de um sistema a uma entrada em degrau unitrio comum se especificar o seguinte:

Anlise da Resposta Transitria:

1 Tempo de Atraso td ; 2 Tempo de Subida tr ;
Introduo ao 3 Tempo de Pico tp;

4 Mximo Sobresinal (ou Apenas Sobre-Sinal) Mp; 5 Tempo de Acomodao ts.

Anlise da Resposta Transitria:

1 Tempo de Atraso td : Trata-se do Tempo Requerido para que a Resposta Alcance Metade de Seu Valor Final pela Primeira Vez;
Introduo ao

Anlise da Resposta Transitria:

2 Tempo de Subida tr: o tempo requerido para que a resposta passe de 10 a 90%, ou de 5 a 95% do valor Final;
Introduo ao Para Sistemas de 2 ordem Subamortecidos, o tempo de subida de 0 a 100% normalmente utilizado;

Para Sistemas Superamortecidos, o tempo de subida de 10 a 90% o mais comumente utilizado

"

Anlise da Resposta Transitria:

2 Tempo de Subida tr:

Introduo ao

Anlise da Resposta Transitria:

3 Tempo de Pico tp: o tempo para que a Resposta Atinja o Primeiro Pico de sobresinal.
Introduo ao

Anlise da Resposta Transitria:

4 Mximo Sobre-Sinal (em porcentagem), Mp: o valor mximo de pico da curva de resposta, medido a partir da unidade. Se o valor final da resposta em Introduo ao regime permanente diferir da unidade, ento comum utilizar porcentagem mxima de sobre-sinal, definida por:
Mximo Sobre Sinal % = c(t p ) c() c () .100%

O Valor Mximo do Sobre Sinal indica diretamente $ a Estabilidade Relativa do Sistema.

Anlise da Resposta Transitria:

4 Mximo Sobre-Sinal (em porcentagem), Mp:

Introduo ao

1%

Anlise da Resposta Transitria:

5 Tempo de Acomodao - ts: o tempo necessrio para que a curva de resposta alcance valores em uma faixa (usualmente de 2 a 5%), Introduo ao em torno do valor final, a permanecendo indefinidamente. O tempo de acomodao se relaciona a constante de tempo do sistema.

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Anlise da Resposta Transitria:

5 Tempo de Acomodao - ts:

Introduo ao

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Compensao de Sistemas &in'micos

Plos Dominantes em al!a "ec!ada# $ Dom%nio Relati&o dos Plos de al!a "ec!ada ' determinado pela Relao das Partes Reais dos Plos de al!a "ec!ada( )em como pelo*alor dos Res%duos Calculados nos Plos;
ao aiores do +ue , e no !ou&er Se as Relaes das PartesIntroduo Reais forem -eros nas pro.imidades( ento os Plos de al!a "ec!ada mais pr.imos do Ei.o /0 sero Dominantes no Comportamento da Resposta Transitria por+ue Correspondem aos Termos da Resposta Transitria +ue Decrescem 1entamente;

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uito "re+uentemente( os Plos Dominantes apresentam2se so) a "orma de 3m Par Comple.o Con/u4ado;
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Compensao de Sistemas &in'micos

Plos Dominantes em al!a "ec!ada# $s Plos Dominantes de al!a "ec!ada so os de aior 5mportncia entre todos os Plos de al!a "ec!ada; $ 6an!o de 3m Sistema de $rdem Superior 6eralmente ' 7/ustado Introduo ao para se ter um Par de Plos Comple.os Con/u4ados Dominantes de al!a "ec!ada. 7 presena desses Plos em 3m Sistema Est8&el Redu9 o Efeito de Certas :o 1inearidades.

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Compensao de Sistemas &in'micos

Anlise de Estabilidade no Plano Complexo:
7 Esta)ilidade de 3m Sistema 1inear de al!a "ec!ada pode ser Determinada a partir da 1ocali9ao dos Plos de al!a "ec!ada no Plano s. Introduo ao Se +ual+uer um desses Plos esti&er no Semiplano Direito do Plano s( ento com o Decorrer do Tempo( tem2se 3ma Resposta Transitria +ue 7umentar8 onotonicamente ou +ue oscila com 7mplitude Crescente( o +ue Representa 3m Sistema 5nst8⪙ Se todos os Plos de al!a "ec!ada se Situarem ; Es+uerda do Ei.o /0( +ual+uer Resposta Transitria poder8 7lcanar o E+uil%)rio( o +ue Caracteri9a 3m Sistema Est8⪙ 12/9/2013

1!

Compensao de Sistemas &in'micos

Anlise de Estabilidade no Plano Complexo:
7 Esta)ilidade ou 5nsta)ilidade de 3m Sistema 1inear ' Propriedade do Prprio Sistema e :o Depende da Entrada ou da "uno de E.citao do Sistema; Introduo ao $ Pro)lema da Esta)ilidade 7)soluta pode ser Resol&ido prontamente pela Escol!a dos Plos de al!a "ec!ada no Semiplano Es+uerdo do Plano s( incluindo o Ei.o /0; $ "ato de +ue Todos os Plos de al!a "ec!ada esto Situados no Semiplano Es+uerdo do Plano s( no 6arante +ue as caracter%sticas da Resposta Transitria se/am Satisfatrias; 12/9/2013

1"

Compensao de Sistemas &in'micos

Anlise de Estabilidade no Plano Complexo:
Se os Plos Complexos Conjugados Dominantes estiverem Situados Prximos ao Eixo jw, a Resposta Transitria poder Introduo ao Apresentar Oscilaes Excessivas ou poder ser muito Lenta; Para Garantir que as Caractersticas da Resposta Transitria sejam Rpidas, mas Suficientemente Amortecidas, necessrio que os Plos de Malha Fechada do Sistema se situem em Uma Regio Conveniente do Plano Complexo, dado pela Figura ao lado.

= n coeficiente de atenuao; n frequncia natural; coeficiente de amortecimento do sistema.

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Compensao de Sistemas &in'micos

Anlise de Estabilidade no Plano Complexo:

Como o Desempenho da Resposta Transitria e a Estabilidade Relativa de Um ao Sistema de Controle esto Introduo Atrelados Configurao dos Plos e Zeros de Malha Fechada no Plano s, frequentemente necessrio ajustar um ou mais Parmetros do Sistema, por Meio de Compensadores, por exemplo.

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Resol(o da Prtica 7 ) Parte *+

<2 $)ten!a a funo de transfer=ncia dos se4uintes circuitos usando# i = RiCi
V ( s) a) G (s) = 2 Vs ( s ) b) Vo ( s ) Gc ( s) = Vin ( s)
Obs: Considere R6=R5

Introduo ao

1$

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 i = RiCi

Resol(o da Prtica 7 ) Parte *+

>2 Calcule os &alores de de 6c?s@( do item <.)( para +ue a resposta do sistema compensado da "i4.<.) apresente uma constante de tempo dominante de cerca de <s. Pro/ete o compensador para e.i)ir um 4an!o de <A.
Introduo ao

2%

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Resol(o da Prtica 7 ) Parte *+

,om Trabal-o+ Introduo ao

.bs: as /(n0es de Trans1er2ncia obtidas nesta prtica sero (tili3adas na pr4ima+

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