INSTITUTO FEDERAL DO ESPRITO SANTO

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

MIGUEL GONALVES SCHROEFFER

SEGUNDO PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

SERRA 2014

MIGUEL GONALVES SCHROEFFER

SEGUNDO PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Trabalho apresentado disciplina Sistemas de Controle do curso de Engenharia de Controle e Automao do Instituto Federal do Esprito Santo, como requisito parcial de avaliao. Professor Dr..Saul da Silva Munareto

SERRA 2014

Sendo os parmetros do motor CC: R = 3.33 ohms ; L = 4,56 mH ; J = 4,96e-5 Kg.m ; b = 4,59e-5 MKS ; k = 0,0332 Vs
Sendo:

],

[ ],

]e

[ ]

Logo: [ ], [ ]

O modelo do sistema baseado em espao de estados. Espao de estados a descrio interna que capaz de fornecer a informao completa sobre todos os possveis sinais do sistema (Lathi, B.P., Sinais e Sistemas Lineares, pgina 119). Percebe-se, portanto, que os estados do modelo apresentado so funo da corrente de armadura, velocidade angular do motor e sua posio angular. Sada controlada a posio angular e entrada de referncia sua tenso de armadura. 1 Definio do comportamento desejado e discretizao do sistema A A tcnica dos polos dominantes pode ser utilizada para o controle do Motor CC? A tcnica dos polos dominantes permite que todos os polos da funo de transferncia sejam situados na posio desejada. Para a localizao de todos os polos necessria a medio de diversas variveis do sistema. (Charles L. Philips, Royce D. Harbor, Sistemas de Controle e Realimentao, pgina 467). Neste caso, as variveis j so fornecidas. Caso o sistema seja controlvel, podemos alocar os polos de malha fechada em qualquer posio do plano complexo s esquerdo. Neste processo podemos obter um sistema em malha fechada estvel e tambm garantir desempenho transitrio e em regime. (Prof. Jos Felipe Haffner PUC-RS e Cristiano Quevedo Andrea UTFPR).

Um sistema dito controlvel se for possvel encontrar alguma entrada u(t) que transfira o estado inicial do sistema x(0) para a origem do espao de estados,
, com

finito. (Charles L. Philips, Royce D. Harbor, Sistemas de

Controle e Realimentao, pgina 498). Controlabilidade uma funo do estado do sistema e no pode ser analisada a partir de uma funo de transferncia. (Franklin, Powell, Emani-Naeini, Sistemas de Controle para Engenharia, pgina 373). Para verificar a controlabilidade, calculamos : Como n = 3: C = [ B AB AB ];
[ ]

O posto calculado igual ao nmero de estados do sistema. Ou seja, o sistema controlvel. Portanto a tcnica de alocao de polos dominantes pode ser utilizada para o motor CC. B Escolha o fator de amortecimento, frequncia natural e fator de afastamento aos polos dominantes; e determinao dos polos da malha fechada.
, e

A equao caracterstica do sistema de malha fechada :

)

Por decomposio do sistema em malha fechada:

.00

Com um fator de amortecimento de 0.69 o overshoot do sistema esperado de

C - Escolha do tempo de amostragem; discretizao dos polos de malha fechada e determinao do polinmio caracterstico de malha fechada discretizado. O tempo de amostragem calculado da seguinte forma:

Sendo assim,

, o tempo de

amostragem deve ser um valor T < 0.1085 s

Escolhendo um valor de N = 15, o tempo de amostragem igual a

Utilizando os seguintes passos, encontramos o sistema discretizado e os polos de malha fechada: Utilizando Matched pole-zero mapping, que corresponde ao mtodo de

discretizao do mapeamento de polos e zeros.

fs = tf(conv([1 11.04 64],[1 80]),1)

Transfer function: s^3 + 91.04 s^2 + 947.2 s + 5120

>> fz = c2d(fs,0.07234,'matched') Transfer function: 2.289e004 z^3 - 2.812e004 z^2 + 1.038e004 z - 31.58 Sampling time: 0.07234

Sendo assim, o polinmio caracterstico de malha fechada discretizado calculado foi:

Os polos discretos de malha fechada so:

z1 = 0.6125 + 0.2730i z2 = 0.6125 - 0.2730i z3 = 0.0031

D Discretizao da equao de estado do motor CC; e polinmio caracterstico da dinmica do motor CC. Efetuando os seguintes passos no Matlab, a partir da obteno do modelo do motor CC em espao de estados no tempo contnuo, consegue-se discretizar:

%Parmetros do Motor CC: R=3.33; L=4.56e-3; J=4.96e-5; b=4.59e-5; K=0.0332; A=[-R/L -K/L 0; K/J -b/J 0; 0 1 0]; B=[1/L; 0; 0]; C=[0 0 1]; D=[0]; EspEstCont=ss(A,B,C,D); %Discretizaco: EspEstDisc=c2d(EspEstCont,T)%Discretizao por ZOH

Matrizes de Espao de Estados discreto: [ ]

[ [ [ ] ]

Assim: Transfer function: z^3 - 1.574 z^2 + 0.5742 z + 4.98e-019 Sampling time: 0.07234

Como o termo independente da equao praticamente nulo. O polinmio caracterstico da dinmica do motor:

E Simulaes comparando as variveis de estado contnuas com as discretas (simulaes em malha aberta); verifique se a discretizao est correta. Simulao feita no Matlab/Simulink:

Para efeitos da simulao, as matrizes C do sistema contnuo e do discreto, foram estabelecidas como eye(3), matriz identidade de ordem 3. Na sada do sistema percebemos todos os estados do motor CC.

Pela plotagem do grfico, percebemos que a discretizao est como esperada, j que o sinal discreto percorre o mesmo caminho do sinal contnuo. A posio a cor roxa no tempo contnuo e a amarela no tempo discreto. A cor verde a representao do tempo contnuo e a cor vermelha a representao do tempo discreto da velocidade.

A corrente representada pela cor azul escuro no tempo contnuo e a cor azul claro representa o tempo discreto. Ao contrrio da posio, que cresce de forma contnua para uma velocidade constante, percebemos um aumento grande de corrente no incio do grfico, porm h uma queda e o valor permanece constante aps a queda.

2 Realimentao de Estado A O motor CC controlvel? Uma forma para determinar a controlabilidade de um sistema montar a matriz controlabilidade e fazer a verificao do seu determinantes, caso o determinante da matriz controlabilidade seja zero o sistema no controlvel, do contrrio o sistema controlvel. Sendo a matriz controlabilidade, como mostrada no item (a) da questo 1:
[ ]

O seu determinante : 4.7252e+012. Logo, como o determinante diferente de zero, conclui-se que o motor CC controlvel. B - Matriz transformao de similaridade; e forma cannica controlvel do motor CC.

A Matriz Transformao de Similaridade conseguimos obter de acordo com os passos percorridos na execuo de exerccios na sala de aula e alguma anotaes de aula.

q3 = EspEstDisc.b; Az = poly(EspEstDisc.a); q2 = EspEstDisc.a*q3+Az*q3; q1 = EspEstDisc.a*q2+Az*q3; Q = [q1 q2 q3]; P = inv(Q)

[ Matriz de Transformao de Similaridade: [ ]

As matrizes na forma cannica controlvel do motor CC sero obtidas da seguinte forma, sendo: ;

Abarra = P* EspEstDisc.a*Q; Bbarra = P* EspEstDisc.b; Cbarra = EspEstDisc.c*Q;

Os resultados obtidos so: [ ] [ ] [ ]

C Determinao dos vetores de ganhos de realimentao Kbarra e K. Sendo o polinmio caracterstico desejado para o sistema em malha fechada definido por:

Polinmio caracterstico de malha aberta: [ ]

O ganho de realimentao K o produto da matriz com a Matriz de Transformao de Similaridade P.

Os dados necessrios para os clculos, como os coeficientes do polinmio caracterstico foram obtidos na 1 questo. Sendo: 1 -1.2286 0.4534 0.001379 coeficientes do polinmio

caracterstico de malha fechada 1.0000 -1.5742 de malha aberta [ [ ] ] 0.5742 0.0000 coeficientes do polinmio caracterstico

D Autovalores de A-bK Para efetuar o clculo dos autovalores no Matlab utilizamos o seguinte procedimento: Av = eig(EspEstDisc.a - EspEstDisc.b*k) Av = 0.0031 0.6125 + 0.2730i 0.6125 - 0.2730i

Os autovalores (valores caractersticos) so iguais aos polos de malha fechada discretos calculados no item (c) da 1. O que mostra que o clculo est correto. Em lgebra matricial os autovalores so precisamente os polos do sistema discreto. (Franklin, Powell, Emani-Naeini, Sistemas de Controle para

Engenharia, pgina 374). E Determinao de Nx e Nu O vetor Nx transforma a entrada de referncia, num estado de referncia, isto , o valor de um estado de equilbrio para a respectiva entrada. (Antonio Ruano Controle Digital em Referncias Adicionais).

Nx e Nu so obtidos a partir da seguinte relao: [

[ ]

No Matlab, conseguimos calcular as matrizes da seguinte forma:

N = inv([EspEstDisc.a-eye(3) EspEstDisc.b; EspEstDisc.c 0])*[0;0;0;1] N= 0.0000; 0.0000; 1.0000; 0.0000

>> Nx = [N(1);N(2);N(3)] Nx = 0.0000; 0.0000; 1.0000

>> Nu = N(4) Nu = 9.2830e-016 Nu praticamente zero.

[ ];

F Simulaes comprovando o comportamento desejado com a realimentao; e o seguimento da posio de 90 graus. Primeiramente a simulao feita para uma entrada degrau unitrio, com seguimento normalmente em 1.

O Valor da matriz C = [0 0 1] e D uma matriz nula. A posio angular correspondida pela sada da planta.

Os grficos demonstram que pelo fato de o coefiente de amortecimento ser igual a 0.69, o overshoot ou sobressinal mximo ser igual a 5%. No modelo de simulao de diagrama de blocos utilizado um ganho Nu+k*Nx, ganho este chamado de Nbarra. Comprova-se pelos grficos que realmente utilizando um ganho K e com o ganho Nbarra, ambos na entrada, o sistema realimentado, segue realmente a referncia.

A mesma simulao com planta contnua foi feita para um seguimento da posio em 90 graus. Seguindo a referncia em pi/2, o que equivale a aproximadamente 1.57.

percebida pela plotagem do grfico uma estabilidade no sistema. Assim como a estabilizao tambm foi cumprida, j que a entrada do sistema foi o valor esperado foi de 1,57 que o esperado e visto no grfico. ,

G Utilizao do Controle Integral para compensar um distrbio de torque do tipo degrau com amplitude 0.01. 3 Observador de ordem completa A O motor CC observvel? Observabilidade Um sistema completamente observvel se e somente se existe um tempo finito T tal que o estado inicial x(0) pode ser determinado a partir do histrico de observaes de y(t) dado o controle u(t), 0 Considerando o sistema com entrada nica e sada nica: (Dorf, Sistemas de Controle Modernos, pg. 545) Devemos verificar o seu determinante. Caso o determinante seja zero, o sistema no observvel, caso tenha alguma valor diferente de zero, o sistema observvel. O = [C; C*A;C*A^2]; [ ] [ ] t T.

Det(O) = -669.3548. Como o determinante diferente de zero, logo o sistema observvel. B Escolha do fator de rapidez do observador; e polos do observador. O fator de rapidez do observador est relacionado com a rapidez da dinmica do sistema. O fator de rapidez escolhido foi a0 = 4; Para determinao dos polos do observador, no matlab foram seguidos os seguintes passos, encontramos a equao caracterstica e logo aps os polos: function = tf(conv[1 2*E*a0*wn (a0*wn)^2],[1 a1*a0*wn] ), 1); function = tf(conv[1 2*0.69*8*4 (4*8)^2],[1 10*4*8]),1); Transfer function:

s^3 + 364.2 s^2 + 1.516e004 s + 327680 Polos do observador: S1 = -320.03 ; S2 = -22.09 + 23.15i ; s3 = -22.09 23.15i

C Discretizao dos polos do observador e determinao do polinmio caracterstico discretizado. Os polos do observador utilizando o mtodo de mapeamento de polos e zeros so os seguintes: fz = c2d(function,0.07234,matched) Transfer function: 3.025e005 z^3 + 1.28e004 z^2 + 1.24e004 z - 1.096e-006 S1 = -0.0212 + 0.2013i ; s2 = -0.0212 - 0.2013i; s3 = 0 Para conseguirmos obter a equao caracterstica, existe um comando no matlab denominado poly(): z^3 + 0.04233 z^2 + 0.04099 z - 3.624e-012 Equao caracterstica

D Matriz transformao de similaridade; e forma cannica observvel do motor CC. Com o mtodo utilizado na questo 1. O polinmio caracterstico de Az da seguinte forma:

[ [ [ ] ]

Utilizando o matlab para efetuar os clculos, faz-se: P1 = [0.5742 -1.5742 1; -1.5742 1 0; 1 0 0]*obsv(EspEstDisc)

A forma cannica controlvel consegue-se obter por: [n,d] = ss2tf(EspEstDisc.a, EspEstDisc.b, EspEstDisc.c, EspEstDisc.d); Ac = [0 0 d(4); 1 0 d(3); 0 1 d(2)]

Bc = [n(4); n(3); n(2)] [ ]

Cc = [0 0 1] [ Dc = [n(1)] [ ] ]

E Determinao dos vetores de ganhos e L. Para obteno dos vetores de ganhos e L, utilizamos os coeficientes da equao discretizada caracterstica do observador ( ) e os coeficientes da equao caracterstica do motor ( . Com a posse desses coeficientes, conseguimos obter transposto e por conseguinte e L. Sendo o polinmio caracterstico de A dado por: [ ]

Obtemos da seguinte forma efetuando os clculos no matlab: Lbarrat = [(-3.6244e-012 - 4.9802e-019) (0.0410 - 0.5742) (0.0423 +1.5742)] Lbarra = Lbarrat L = inv(P1)*Lbarra [ F Autovalores de A LC. Conseguimos da seguinte forma calcularmos os autovalores de A-LC ALC = eig(EspEstDisc.a L*EspEstDisc.c); ALC = 0.0000 -0.0212 + 0.2013i -0.0212 - 0.2013i Para confirmarmos a validade dos clculos, verificamos que os autovalores de (A LC) coincidem com as razes do polinmio caracterstico desejado. Verificamos na letra ( c ) da questo [3]. ] [ ]

G Simulaes comparando os estados do observador com os estados do motor CC em condies iniciais nulas e em condies iniciais diferentes de zero. H Simulaes da realimentao usando estados do observador; e usando estados do observador com seguimento de referncia 90 graus. Use Nx e Nu do item 2. I Utilizao do estimador de bias para compensar um distrbio de torque do tipo degrau com amplitude 0.01. 4 Observador de ordem (n-1) Em projetos de sistemas de controle em que se torna necessria a realimentao de estados, desejvel que todas as variveis de estado estejam disponveis para realimentao. Na prtica, porm, pode ocorrer que nem todas as variveis de estado estejam disponveis, sendo necessria a utilizao de um sistema conhecido como observador de estados, capaz de estimar as variveis de estado de forma indireta do modelo estudado ( OGATA, 2002). Observador de estados de ordem reduzida onde o observador de estados ir apenas estimar as variveis de estado no mensurveis do sistema, dispensando a estimao das variveis que permitem a medio direta.

REFERNCIAS ADICIONAIS Antonio Ruano Controle Digital http://intranet.deei.fct.ualg.pt/ContD/Apontamentos%20Controlo%20Digital.pdf