Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Eltrica
ENG04037 Sistemas de Controle Digitais
Projeto pelo Mtodo Direto de Ragazzini
Prof. Walter Fetter Lages
11 de maio de 2009
1 Introduo
O mtodo de Ragazzini um mtodo algbrico de projeto de controladores di-
gitais. Basicamente, constri-se uma funo de transferncia de malha fechada
que tenha as caractersticas de desempenho desejadas e que obedea as restries
necessrias para que seja implementvel. O controlador obtido de forma que
cancele os polos e zeros da planta e adicionar os novos polos e zeros para im-
plementar a funo de transferncia de malha fechada. Ou seja, considerando o
sistema mostrado na Fig. 1, a funo de transferncia de malha fechada deve ser
R(z) E(z)
C(z)
U(z)
G(z)
Y (z)
+

Figura 1: Diagrama de blocos de um controle digital.

H(z) =
C(z)G(z)
1 + C(z)(H(z)
de onde
C(z) =
1
G(z)
H(z)
1 H(z)
(1)
1
Obviamente, C(z) tambm deve obedecer a determinadas condies para que
seja implementvel.
2 Restries para que C(z) e H(z) sejam implemen-
tveis
Para que o controlador projetado seja implementvel e o desempenho desejado
atingido, necessrio garantir as seguintes condies:
Causalidade: lim
z=
C(z) <
Portanto, de (1) tem-se que se G(z) tem um zero no innito ento, C(z)
ter um polo no innito, a menos que H(z) cancele esse polo. Assim, para
que C(z) seja causal,
H(z) deve ter zeros no innito da mesma ordem que os zeros de
G(z) no innito.

Tipicamente G(z) tem pelo menos um zero no innito porque a resposta

tem um atraso de um perodo de amostragem. A Exigncia de causalidade
exige que H(z) seja tal que a malha fechada tenha, pelo menos, o mesmo
atraso.

Estabilidade: 1 + C(z)G(z) = 0
Supondo C(z) =
c(z)
d(z)
e G(z) =
b(z)
a(z)
:
1 +
c(z)
d(z)
b(z)
a(z)
= 0
c(z)b(z) = a(z)d(z)
c(z)b(z) + a(z)d(z) = 0
Suponha que exista um fator comum entre C(z) e G(z), como se C(z)
tivesse sido projetado cancelando um polo ou zero de G(z). Seja este fator
(z ), um polo de G(z) tal que
2
a(z) = (z ) a(z)
de forma que, para cancelar
c(z) = (z ) c(z)
Logo,
(z ) a(z)d(z) + b(z)(z ) c(z) = 0
(z ) ( a(z)d(z) + b(z) c(z)) = 0
ou seja, o fator comum continua sendo umfator do polinmio caracterstico.
Se estiver fora do crculo unitrio, o sistema ser instvel.
Se C(z) no deve cancelar polos de G(z), ento o fator de a(z) deve ser um
fator de 1 H(z). Da mesma forma, para no cancelar zeros de G(z), eles
devem ser fatores de H(z). Assim, tem-se que
1 H(z) deve conter como zeros todos os polos de G(z) fora do
crculo unitrio.
H(z) deve conter como zeros todos os zeros de G(z) fora do
crculo unitrio.
Preciso em regime permanente: E(z) = R(z) (1 H(z))
Logo, se o sistema deve ser do tipo 1, com K
v
constante, deve-se ter erro
estacionrio zero ao degrau e
1
Kv
rampa unitria. Ou seja
e
p
() = lim
z1
(z 1)
1
z 1
(1 H(z)) = 0 H(1) = 1
e
v
() = lim
z1
(z 1)
Tz
(z 1)
2
(1 H(z)) =
1
K
v
, que uma indeterminao, pois 1 H(z)|
z=1
= 0. Logo necessrio
usar a regra de LHpital:
3
lim
z1
Tz
z 1
(1 H(z)) = T lim
z1
(1 H(z))
z 1
= T lim
z1
d
dz
H(z)
T
d
dz
H(z)

z=1
=
1
K
v
Exemplo 1 Suponha o projeto do sistema de controle de uma antena, para o
qual deseja-se obter um overshoot 16%, erro rampa de 0, 01rd/s < 0, 01rd
e tempo de acomodao a 1% 10s, com perodo de amostragem de 1s.
O modelo discretizado, considerando o segurador de ordem zero
G(z) = 0, 0484
z + 0, 9672
(z 1)(z 0, 9048)
Das especicaes de desempenho tem-se:
Overshoot < 16% >
ln Mp

_
1 +
_
lnMp

_
2
>
ln0,16

_
1 +
_
ln 0.16

_
2
> 0, 5
t
s
10s t
s
=
4, 6

n
1rd/s

d
=
n
_
1
2
= 0, 867rd/s
=
n
= 0, 5rd/s
Portanto, os polos desejados para o sistema so:
s = 0, 5 j0, 867
que mapeados para o plano z, com T = 1s tornam-se
z = e
sT
= 0, 392 j0, 462
4
que equivale equao caracterstica
z
2
0. 7859z + 0, 36788 = 0
1 0, 7859z
1
+ 0, 36788z
2
= 0 (2)
Portanto H(z) deve ter polos iguais as razes de (2) e, se necessrio polos
adicionais em z = 0 que tem o menor transiente possvel.
Logo,
H(z) =
b
0
+ b
1
z
1
+ b
2
z
2
+
1 0, 7859z
1
+ 0, 36788z
2
A restrio de causalidade exige que
H(z)|
z=
= 0 b
0
= 0
A restrio de erro ao degrau em regime permanente fornece
H(1) =
b
1
+ b
2
+
1 0, 7859 + 0, 36788
= 1
Portanto
b
1
+ b
2
+ = 0, 5820
Da restrio de erro rampa em regime permanente tem-se
T
d
dz
H(z)

z=1
=
1
K
v
ou
T
___
b
1
z
2
2b
2
z
3
+
_ _
1 0, 7859z
1
+ 0, 36788z
2
_

_
b
0
+ b
1
z
1
+ b
2
z
2
+
_ _
0, 7859z
2
(2)0, 36788z
3
_
1
(1 0, 7859z
1
+ 0, 36788z
2
)
2
_

z=1
=
1
K
v
(b
1
+ 2b
2
+ )(1 0, 7859 + 0, 36788) (b
1
+ b
2
+ ) (0, 7859 (2)0, 36788)
(1 0, 7859 + 0, 36788)
2
= 1
5
0, 5820(b
1
+ 2b
2
+ ) + 0, 5820(0, 05014)
0, 5820
2
= 1
b
1
+ 2b
2
+ + 0, 05014
0, 5820
= 1
b
1
+ 2b
2
+ = 0, 5318
Como s se tem duas equaes a satisfazer, pode-se trunca-las em b
2
:
b
1
+ b
2
= 0, 5820
b
1
+ 2b
2
= 0, 5310
b
1
= 0, 6321
b
2
= 0, 05014
Assim, tem-se
H(z) =
0, 6321z
1
0, 05014z
2
1 0, 7859z
1
+ 0, 36788z
2
H(z) =
0, 6321z 0, 05014
z
2
0, 7859z + 0, 3679z
1 H(z) =
(z 1)(z 0, 4180)
z
2
0, 7859z + 0, 3679z

1 H(z) deve sempre ter um zero em z = 1, pois H(1) = 1.

De (1) tem-se
C(z) =
1
G(z)
H(z)
1 H(z)
=
(z 1)(z 0, 9048)
0, 0484(z + 0, 9672)
0, 6321z 0, 05014
(z 1)(z 0, 4180)
C(z) = 13, 07
(z 0, 9048)(z 0, 0793)
(z + 0, 9672)(z 0, 4180)
(3)
A resposta do sistema em malha fechada mostrada na Fig. 1.
6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tempo
S
a

d
a
Figura 2: Resposta do sistema com o controlador (3).
U(z)
R(z)
=
C(z)
1 + C(z)G(z)
=
H(z)
G(z)
=
0, 6321z 0, 05014
z
2
0, 7859z + 0, 3679z
0, 0484
(z 1)(z 0, 9048)
z + 0, 9672
U(z)
R(z)
= 13, 07
z 0, 0793
z
2
0, 7859z + 0, 3679z
(z 1)(z 0, 9048)
z + 0, 9672
. .
Cancelado em malha fechada, mas
causa ripple entre amostras se a
planta for contnua e amostrada
Pode-se evitar o ripple entre amostras usando a transformada z modicada
ou incluir o termo b
3
z
3
em H(z) e forar H(z) = 0 em z = 0, 9672, de forma
que o zero de G(z) no seja cancelado por C(z).
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