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(4.2)
onde:
o V : tenso na sada do conversor.
d V : queda de tenso direta no diodo.
in V : tenso de alimentao do conversor.
16
O ganho esttico do conversor desprezando-se a queda de tenso no diodo dado
pela multiplicao entre o ciclo de trabalho e a relao de transformao do conversor,
conforme segue na equao (4.3).
o
in
V
D a
V
= (4.3)
Para se determinar o valor do indutor de filtragem da sada do conversor,
primeiramente pode-se partir da equao (4.4) que representa tal componente.
L
L
dI
V L
dt
= (4.4)
Considerando que a freqncia do chaveamento alta o suficiente de modo que os
perodos de chaveamento no indutor possam ser considerados pequenos, pode-se
aproximar a derivada da corrente no tempo, pela variao da corrente em um intervalo de
tempo, conforme segue na equao (4.5).
L L dI I
dt t
(4.5)
Equacionando a queda de tenso sobre o indutor no instante em que a chave est
conduzindo e igualando com a equao (4.4), chega-se em (4.6).
( )
L
in o
L I
V a V
ton
= (4.6)
Utilizando a equao (4.1) e isolando a indutncia L, chega-se na equao (4.7).
( )
2
in o
L
V a V D T
L
I
=
(4.7)
A frequncia de chaveamento fs dada pela equao (4.8).
1
s f
T
= (4.8)
Substituindo a equao (4.8) em (4.7) chega-se na equao (4.9) do valor da
indutncia.
( )
2
in o
L s
V a V D
L
I f
=
(4.9)
Para o clculo do capacitor de filtragem da sada do conversor, procede-se de forma
anloga com o que foi feito para o indutor.
Devido forma de onda da corrente no capacitor apresentar uma equao
complicada, para efeito de simplificao nos clculos ser adotado que a equao de
corrente se resume a uma senide. Considera-se, portanto que a corrente assume a
componente harmnica de primeira ordem na transformada de Fourier do sinal de corrente
17
sendo predominante. Portanto a equao de corrente no capacitor pode ser equacionada
como em (4.10).
(2 2 )
2
L
C s
I
I sen f t
= (4.10)
Onde:
Ic : corrente que passa no capacitor.
A equao que descreve as caractersticas eltricas do capacitor dada por (4.11).
C
C
C dV
I
dt
= (4.11)
Igualando-se a equao (4.10) com a equao (4.11).
1
(2 2 ) C L s dV I sen f t dt
C
=
(4.12)
Integrando a equao (4.12), chega-se na equao (4.13).
1
cos(2 2 )
4
L
C s
s
I
V f t
C f
=
(4.13)
Onde:
Vc : Variao de tenso no capacitor.
De (4.13) retira-se apenas a amplitude da funo.
1
4
L
C
s
I
V
C f
=
(4.14)
Isolando-se o valor da capacitncia, chega-se na equao (4.15).
4
L
s C
I
C
f V
=
(4.15)
4.3.1 - Clculos das solicitaes sobre os componentes
Considerando que a filtragem na sada do conversor seja projetada de forma a
eliminar eficientemente as componentes alternadas na sada do conversor, e considerando
que apenas a componente CC do sinal de tenso tenha uma concentrao alta de energia
no espectro de Fourier, pode-se considerar que a corrente mdia que entregue a carga
dada por (4.16).
18
out
o
o
P
I
V
= (4.16)
A corrente mxima nas chaves (MOSFETs) dada por (4.17).
max
o
M
I a
I
= (4.17)
Onde:
: Rendimento terico
A corrente eficaz nas chaves (MOSFETs) dada pela equao (4.18).
2
0
1
( ( ) )
2
ton
o o
Mef
a I I a D
I dt
T
= =
(4.18)
Pela anlise das formas de onda sabe-se que a mxima tenso sobre as chaves
dada por (4.19).
max 2 M in V V = (4.19)
A mxima corrente sobre os diodos dada pela equao (4.20).
max D o I I = (4.20)
A potncia dissipada nos MOSFETs dada pela soma da potncia dissipada na
conduo e da potncia dissipada na comutao. Tais potncias podem ser expressas
segundo as equaes (4.21) e (4.22) respectivamente.
2
cond ds Mef P R I = (4.21)
Onde:
ds R : resistncia de conduo do MOSFET.
( ) max in V
2
com r f M
fs
P t t I = + (4.22)
Onde:
r t : tempo que o MOSFET leva para entrar em conduo.
f t : tempo que o MOSFET leva para terminar a conduo.
A corrente mdia nos diodos dada pela equao (4.23).
2
o
Dmed
I
I = (4.23)
A mxima tenso reversa nos diodos dada por (4.24).
19
max D in V V a = (4.24)
A potncia dissipada nos diodos dada principalmente pela dissipao nos
momentos de conduo, neste calculo sero desprezadas as perdas por comutao. A
potncia dissipada no diodo na conduo dada por:
condD dir dmed P V I (4.25)
Onde:
dir V : Tenso no diodo quando o mesmo se encontra conduzindo.
A corrente eficaz no primrio do transformador tem o mesmo valor da corrente eficaz
dos MOSFETs.
A corrente no secundrio do transformador dada pela equao (4.26).
2
0
2
( )
ton
Sef o o I I t dt I D
T
=
(4.26)
A corrente eficaz no indutor dada por:
Lef o I I (4.27)
A tenso de ruptura do capacitor de filtragem deve ser superior mxima tenso de
sada do conversor, desta forma ser utilizado um capacitor com tenso de ruptura acima da
mxima tenso de sada.
4.3.2 - Projeto dos Magnticos
Transformador
A tenso induzida no enrolamento de um transformador dada por:
in
d
V n
dt
= (4.28)
Onde:
n: nmero de espiras
A densidade de fluxo magntico dada por:
B
Ae
= (4.29)
Ae : rea da perna central do transformador.
Substituindo a equao (4.29) na equao (4.28), tem-se que:
20
in
B
V n Ae
t
(4.30)
2
in
s
V D
Ae
n f B
=
(4.31)
A rea ocupada pelo primrio do transformador dada pela equao:
primrio
p
Ief
A
J
= (4.32)
Onde:
J: densidade de corrente (A/cm);
A rea ocupada pelo primrio tambm definida como:
p w w p A A K K = (4.33)
Onde:
w A : rea total da janela;
w K : fator de ocupao da janela;
p K : fator de ocupao do primrio;
Substituindo (4.32) em (4.33) e isolando w A , obtm-se:
primrio
w
w p
n Ief
A
K K J
=
(4.34)
A corrente eficaz no primrio dada por;
out
primrio
in
P
Ief
V D
=
(4.35)
Logo, chega-se na expresso final para estimar a geometria do transformador dado
por (4.36). Pode-se notar na equao que considerado 30% da corrente sobre a
indutncia magnetizante, esta considerao feita para levar em conta os efeitos desta
corrente no projeto do transformador.
1, 3
2
out
s
P D
AeAw
Kp Kw J B f
=
(4.36)
A corrente instantnea sobre o MOSFET no instante do chaveamento dada por:
21
( ) on M
V
i t t I
L
= (4.37)
No instante de tempo em que a corrente instantnea fica igual corrente de
magnetizao do transformador, chega-se na expresso:
2 M on
V
I t
L
= (4.38)
Pelo catlogo da empresa Thornton definida a equao (4.39), tal equao
deduzida em [24].
2
L AL n = (4.39)
Onde:
L Indutncia;
AL Fator de Indutncia ou indutncia por unidade de espira;
n Nmero de espiras;
Ainda com base no catlogo citado acima apresentada a equao (4.40), para
auxiliar na determinao do nmero de espiras adequado, lembrando que est equao
utilizada para uma onda quadrada. A deduo desta equao abordado em [24].
4
10
4
RMS V
B
f n Ae
=
(4.40)
4.3.3 - Clculo das bitolas dos fios
Para se calcular a bitola dos condutores deve-se levar em conta o efeito pelicular. O
efeito pelicular se caracteriza por causar uma distribuio no uniforme da corrente no
condutor para altas freqncias, medida que se aumenta a frequncia o efeito agravado
[23].
O raio mximo do condutor fundamental dado por:
7, 5
fs
= (4.41)
A equao (4.41) apresenta o raio mximo que o condutor deve ter para no sofrer
com o efeito pelicular, deve-se calcular a rea efetiva do condutor de acordo com a corrente
que fluir pelo mesmo, conforme apresentado em (4.42). A partir desta rea, consegue-se
saber o raio de tal condutor, este raio deve ser menor do que o raio calculado pela
equao (4.41). Se o raio for maior interessante que se utilize condutores com raio menor
que em paralelo, at se obter uma rea efetiva equivalente ao calculado em (4.43). O
22
nmero de condutores que devem ser colocados em paralelo pode ser calculado com o
auxlio de (4.43).
A equao (4.42) descreve a rea do condutor necessria para conduzir uma
determinada corrente eficaz.
cobre
Ief
A
J
= (4.42)
Onde:
J - densidade de corrente.
Dependendo do raio mximo do condutor encontrado levando-se em conta o efeito
pelicular e a rea de cobre necessria para conduzir uma determinada corrente eficaz no
enrolamento do transformador, pode ser necessrio fazer o uso de enrolamentos em
paralelo, onde o nmero de condutores em paralelo ser dado por:
cobre
cond
skin
A
N
S
= (4.43)
Onde:
skin S : rea do condutor fundamental cujo dimetro mximo limitado pelo efeito
pelicular.
4.4 - Modelagem do conversor
Nesta seo ser abordada a modelagem do conversor, a modelagem tem como
objetivo caracterizar a resposta do conversor por meio de uma funo de transferncia de
modo a permitir uma melhor anlise do conversor e possibilitar o projeto do controlador que
melhore a resposta do sistema, segundo os quesitos de projeto.
O mtodo de modelagem segue a abordagem proposta em [16], onde so feitas
vrias simplificaes com o intuito de se obter um sistema linear.
O conversor Push-Pull pode ser analisado como um conversor do tipo Buck isolado,
na figura abaixo Vo representa a sada do secundrio do transformador e a frequncia no
filtro de sada dada pelo dobro da frequncia de chaveamento.
23
Figura 9 - Simplificao do Conversor Push-Pull
Durante o perodo de tempo em que a chave S est conduzindo, tem-se que:
o (t) '(t) V (t) L o V V = (4.44)
o V
(t) (t) C L
o
i i
R
= (4.45)
Durante o perodo de tempo em que a chave permanece aberta, tem-se que:
o (t) V (t) L V = (4.46)
o V
(t) (t) C L
o
i i
R
= (4.47)
Calculando-se agora a tenso mdia sobre o indutor, tem-se que:
o o
0
1 2
(t) (t) dt (V '(t) V (t)) (t) dt
ton T
L L o
ton
V V dt V
T T
(
= =
(
(4.48)
O operador indica o clculo dos valores mdios dos sinais.
Resolvendo a equao (4.48) chega-se na equao (4.49).
(t) '(t) d(t) (t) L o o V V V = (4.49)
Sabendo-se que:
(t)
(t)
L
L
d i
V L
dt
= (4.50)
Substituindo a equao (4.50) na equao (4.49), obtm-se:
o
(t)
'(t) d(t) V (t)
L
o
d i
L V
dt
= (4.51)
24
Aplicando uma perturbao nos termos da equao (4.51). Onde os termos onde se
aplica as perturbaes so representados pelo smbolo ^, obtm-se que:
( )
( )
( )
(t)
' '(t) (t) (t)
L
o o o o
d I i
L V V d d V V
dt
+
= + + + (4.52)
Reescrevendo apenas os termos de primeira ordem e considerando que a tenso Vo
no varia, obtm-se:
o
(t)
'(t) d( t) V ( t)
L
o
di
L V
dt
=
(4.53)
Calculando-se agora a corrente mdia sobre o capacitor, tem-se que:
0
1 2 (t) (t)
( ) (t) dt (t) (t)
ton T
o o
C C L L
o o
ton
V V
i t i i dt i dt
T T R R
(
| | | |
= = +
( | |
\ \
(4.54)
Integrando a equao (4.54):
o V (t)
(t) (t) C L
o
i i
R
= (4.55)
Sabendo-se que:
(t)
(t)
c
C
d V
i C
dt
= (4.56)
Substituindo a equao (4.56) na equao (4.55), tem-se que:
(t)
(t)
(t)
c
o
L
o
d V
V
C i
dt R
= (4.57)
Aplicando uma perturbao nos termos de (4.57), tem-se que:
c
o o
L L
( t) V
(V ( t) V )
(i ( t) i )
c
o
d V
C
dt R
+
+
= + (4.58)
Manipulando-se (4.58), obtm-se:
o
( t)
V ( t)
( t) L
o
d Vc
C i
dt R
= (4.59)
Aplicando-se a transformada de Laplace, obtm-se:
o o (s) V ' d(s) V (s) L s L I = (4.60)
o
L
V (s)
(s) I (s) c
o
s C V
R
= (4.61)
25
Sabendo-se que:
'
o
o
V
V
D
= (4.62)
Substituindo a equao (4.62) na equao (4.60), tem-se que:
o (s) (s) V (s)
o
L
V
s L I d
D
= (4.63)
Analisando o circuito da Figura 10 chega-se na relao:
Figura 10 - Circuito equivalente considerando a RSE
(t)
(t) RSE C (t)
c
out c
dV
V V
dt
= + (4.64)
Aplicando Laplace e isolando Vc:
(s)
(s)
1
out
c
V
V
s RSE C
=
+
(4.65)
Substituindo (4.65) em (4.61), tem-se que:
(s) (s)
(s)
1
o o
L
o
s C V V
I
s RSE C R
= +
+
(4.66)
Substituindo (4.66) em (4.63) e isolando-se os termos, chega-se a:
( )
2
o
(s) (1 s RSE C)
(s) (L C R ) D s
o o o
o o
V V R
d s L C RSE L RSE R C D R D
+
=
+ + + +
(4.67)
Isolando Vo(s) na equao (4.61):
L (s) (s) s L I (s)
o
o
V
V d
D
= (4.68)
26
E reescrevendo (4.66), tem-se que:
(s) (s)
(s)
1
o o
L
o
s C V V
I
s RSE C R
= +
+
(4.69)
Substituindo (4.68) em (4.69) e isolando-se os termos, chega-se na funo de
transferncia final.
( )
( )
2
o
1
(s)
(s) (RSE R ) s
o
L o
o o
s C RSE R
I V
d D s L C L C R RSE R
( + +
=
(
+ + + +
(4.70)
A resistncia srie equivalente RSE do capacitor pode ser coletada na folha de
dados deste componente.
4.5 - Especificaes de projeto
Como o objetivo principal deste trabalho projetar e implementar um carregador
autnomo para baterias de LiPo, nesta seo sero apresentadas as especificaes que o
projeto deve atender para ser funcional.
O carregador deve ser capaz de carregar uma bateria de LiPo de 3S (12,6V quando
estiver plenamente carregada), com uma corrente mxima de 3A. O carregador deve ser
capaz de controlar o fluxo de corrente que entregue bateria de acordo com o estgio do
ciclo de carga. O projeto tem que ser capaz de aceitar variaes de tenso da fonte de
alimentao de modo a no afetar o procedimento de carga, vale lembrar neste estgio que
o carregador ir aceitar ordens de um microprocessador e dever trocar informaes com o
mesmo sobre a condio de carga da bateria de LiPo, desta forma ser utilizado um
microcontrolador para fazer este gerenciamento e controle.
Especificaes:
Tenso de alimentao: 12 in V V = ;
Variao da tenso de alimentao: 3 in V V = ;
min 9 in V V = , max 15 in V V = ;
Frequncia de chaveamento: 50 fs kHz = ;
Razo cclica mxima: 0, 85 D = ;
Rendimento Terico: 0, 86 = ;
Corrente mxima fornecida carga: max 3 o I A = ;
Corrente mnima fornecida carga: min 0,1 o I A = ;
Queda de tenso nos diodos: 0, 9 d V V = ;
Tenso mxima de sada para min in V : 13 o V V = ;
Alguns dos valores apresentados nas especificaes foram estimados com certa
margem de segurana, para que possveis variaes de tolerncias dos componentes ou
27
efeitos no considerados no mbito dos clculos de projeto no interfiram no funcionamento
do projeto final.
Uma considerao importante na anlise de projeto que em muitas equaes as
correntes so adotadas como sendo constitudas apenas pela componente contnua, ou
seja, admite-se que os filtros so projetados de modo que as componentes AC sejam
desprezveis. Estas consideraes simplificam os clculos, pois eliminam-se os termos de
ordem superior da transformada de Fourier das formas de onda.
Com base nos equacionamentos e dedues realizados anteriormente, consegue-se
agora realizar os clculos numricos das variveis envolvidas no projeto.
Relao de transformao.
1,8
o d
in
V V D
a
V D
+
=
(4.71)
Corrente Mxima nos MOSFETs.
max 6, 28
o
M
I a
I A
= (4.72)
Esta corrente a mesma que circula no enrolamento primrio do transformador.
O valor acima nada mais do que uma estimativa, visto que o valor do rendimento
apenas terico, porm este fato no acarretou em nenhum problema para o projeto, pois os
MOSFETs escolhidos aceitam valores bem acima da corrente mxima estipulada.
Corrente eficaz em cada MOSFET quando em solicitao mxima.
4,1
2
o
Mef
I a D
I A
= = (4.73)
Mxima Tenso Reversa nos MOSFETs
max max 2 30 M in V V V = = (4.74)
Perdas nos MOSFETs.
Atravs da folha de dados do MOSFET IRF540 possvel coletar os parmetros
necessrios para os clculos das dissipaes nos MOSFETs. Os valores so: 0, 06 ds R = ,
55 r t ns = , 30 f t ns = .
2
0, 06 4,1 1, 01 cond P W = = (4.75)
( )
50
55 30 6, 28 12 0,16
2
com
kHz
P ns ns W = + = (4.76)
Portanto, a potncia total dissipada nos MOSFETs dada por:
28
( ) 2 1,17 2, 34 totM P W = = (4.77)
Corrente Mxima nos diodos
max 3 D o I I A = = (4.78)
Corrente Mdia nos Diodos
1, 5
2
Dmed
Io
I A = = (4.79)
Tenso Reversa Mxima Sobre os Diodos
max max 27 D in V V a V = = (4.80)
Potncia Dissipada nos Diodos para a Retificao.
0, 52 1, 5 0, 78 condD P W = (4.81)
Portanto a potncia total dissipada nos diodos de 1,56W.
Corrente eficaz no indutor
3 Lef I Io A (4.82)
Projeto do indutor do filtro de sada
Considerando que uma ondulao na corrente de sada em torno de 8,5% seja
adequada, pode-se calcular o valor da indutncia que satisfaz os critrios do projeto.
Considerando o V igual tenso da bateria de LiPo totalmente carregada.
( ) (12 1, 8 12, 6) 0, 85
300
2 2 3 0, 085 50
in o
L s
V a V D
L H
I f k
= = =
(4.83)
O indutor utilizado no projeto possui uma indutncia de 300H e suporta uma
corrente eficaz de at 3A, devido ao fato deste indutor ser comercializado, no houve a
necessidade de se construir tal componente.
Projeto do capacitor do filtro de sada
Com base nas dedues feitas anteriormente e considerando que interessante
manter uma ondulao de tenso com baixos nveis, para que a tenso entregue a bateria
apresente baixo ripple, foi considerado que 0, 3% Vc = da tenso de sada. Desta forma
tem-se que:
0, 085 3
10
4 4 50 0.3% 12, 6
L
s C
I
C F
f V k
= =
(4.84)
29
Para minimizar o custo do projeto um capacitor de valor mais baixo ao que foi
projetado poderia ser utilizado, visto que a bateria pode ser analisada como um capacitor de
alto valor, sendo que o ripple de tenso no procedimento de carga causado principalmente
pelo ESR da bateria.
Para melhorar a filtragem na sada do conversor interessante utilizar um pequeno
banco de capacitores com o intuito de eliminar os harmnicos de ordem superior gerados
nos chaveamentos, desta forma no projeto foram utilizados dois capacitores em paralelo,
com os respectivos valores: 10F (eletroltico), 100nF (polister). Os capacitores de valor
mais baixo filtram tais harmnicos citados, outra vantagem em se utilizar capacitores em
paralelo que se reduz e resistncia srie equivalente.
Projeto do transformador
Partindo da equao (4.36) que descreve a geometria do ncleo, tem-se que:
4
1, 3
0,1645
2
out P D
AeAw cm
Kp Kw J B fs
= =
(4.85)
Conforme o que foi equacionado anteriormente para o projeto do transformador,
sabe-se que a corrente de magnetizao inversamente proporcional indutncia de
magnetizao, desta forma para se evitar altas correntes de magnetizao, fato que resulta
em perdas no chaveamento e causa efeitos trmicos na manuteno do campo magntico
do transformador, abaixando o rendimento do conversor, deve-se realizar o projeto levando
este fato em conta. Deve-se notar que para manter as correntes de magnetizao com
valores baixos necessita-se que as indutncias prprias do transformador sejam elevadas,
tornando o volume do transformador maior.
Para o projeto em questo, ser considerado que a corrente de magnetizao deve
assumir valores cerca de oito vezes menor que a corrente eficaz que passa pela chave,
desta forma uma corrente de magnetizao em torno de 0,5A satisfaz este critrio de
projeto.
Retornando as equaes deduzidas para o projeto do transformador, tem-se que:
2
2
M on M on
V V
I t I t
L L
= =
(4.86)
Considerando o caso nominal com a tenso de alimentao em torno de 12 V e o
tempo de conduo em torno de 10s, para o enrolamento primrio pode ser considerado
que a indutncia prpria do primrio (L1) pode ser descrita como:
1 107
2
in
on
M
V
L t H
I
= =
(4.87)
A equao(4.39) apresenta a relao entre a indutncia prpria em funo do
nmero de espiras do enrolamento.
30
O fator de indutncia depende do material magntico e da forma geomtrica do
mesmo. Com clculos prvios da rea da janela ocupada do trafo e como no laboratrio j
existia um ncleo E-E prximos as exigncias deste trabalho, ser considerado para efeitos
de clculo que o ncleo utilizado ser o da empresa Thornton NEE30/15/7 com AL=1800.
Este ncleo apresenta a relao e w A A maior do que havia sido calculada
anteriormente, visto que aps alguns clculos percebeu-se que para conciliar o tamanho do
ncleo com uma baixa corrente de magnetizao necessrio utilizar um ncleo que
comporte a rea total ocupada pelos enrolamentos.
Desta forma, tem-se para o primrio:
1 8 N espiras (4.88)
Portanto o primrio ser constitudo por 2 enrolamentos com 8 espiras cada (8+8),
ligados em center-tap.
Usando a relao de transformao tem-se para o secundrio que:
2 1 15 N N a (4.89)
Clculo das Bitolas dos Condutores
Utilizando (4.42) possvel calcular as bitolas dos condutores. Consultando a tabela
de fios AWG possvel escolher o condutor que dever ser utilizado.
Calculando o efeito pelicular, tem-se que:
7, 5
0, 0335cm
fs
= = (4.90)
A bitola calculada para o enrolamento primrio apresentou um raio um pouco maior
que o raio calculado em (4.90) considerando o efeito pelicular, porm no existe a
possibilidade de se utilizar condutores em paralelo devido s limitaes fsicas da janela do
transformador utilizada neste trabalho e optou-se, portanto em permanecer com um nico
condutor.
Consultando a tabela padro de fios AWG para as correntes calculadas para o primrio e
para o secundrio, tem-se que:
Primrio condutor AWG 18;
Secundrio condutor AWG 23;
Com base nos clculos apresentados possvel selecionar os componentes que
compem o conversor. Na tabela abaixo so apresentados os componentes que foram
escolhidos para constituir o projeto.
Quantidade Componente
31
2 MOSFET IRF540
1
Trafo NEE 30/15/7 com o enrolamento
especificado acima
3 Diodo Schottky 1N519
1 Indutor 300H x 3A
1 Capacitor 10F x 25V
1 Capacitor 100nF x 36V
Tabela 1 - Componentes utilizados
4.6 - Modelagem do Conversor
Partindo da modelagem do conversor feita anteriormente (4.70) possvel agora
projetar um controlador que coloque a dinmica do conversor dentro de certos patamares de
projeto, conforme ser visto posteriormente.
interessante utilizar um equacionamento para a funo de transferncia do
conversor que leve em conta a tenso de referncia aplicada, desta forma, pode-se utilizar a
relao:
c t V D V = (4.91)
Onde:
c V : Tenso de controle do ciclo de trabalho;
t V : Tenso de pico da onda dente de serra.
Deste modo chega-se funo de transferncia dada por:
( )
( )
2
c o
1
(s)
V (s) (RSE R ) s
o
L o
t o o
s C RSE R
I V
V D s L C L C R RSE R
( + +
=
(
+ + + +
(4.92)
Onde:
4 o R =
Este valor de carga drenar uma corrente em torno de 3A para um tenso de sada
de 12V.
Colocando-se os valores dos componentes na expresso (4.92). Obtm-se a funo
de transferncia dada por:
32
8 2
c
(s) 0, 000119 2, 965
V (s) 1.325 10 0, 0003306 4
L I s
s
+
=
+ +
(4.93)
A resistncia srie equivalente obtida atravs da folha de dados do capacitor de
aproximadamente 0, 015 RSE = , para a frequncia adotada neste trabalho.
Utilizando o software Matlab e a funo de transferncia do conversor trabalhando
em modo de corrente, possvel analisar a resposta da planta do conversor e projetar um
controlador utilizando-se as ferramentas de controle.
A Figura 11 apresenta a resposta da planta em malha aberta para uma excitao ao
degrau unitrio.
Figura 11 - Resposta do Conversor em malha aberta
A Figura 12 apresenta o lugar de razes da planta.
33
Figura 12 - Lugar de razes da planta
Utilizando a ferramenta RLTOOL do Matlab, consegue-se projetar o controlador que
atenda aos seguintes parmetros de projeto:
Erro nulo em regime permanente;
Sobre-sinal baixo;
Conforme ser visto adiante o controlador do tipo proporcional integrativo (P.I.)
capaz de solucionar os requisitos citados.
Desta forma o controlador ter a seguinte forma:
(s) c
s z
C
s
+
= (4.94)
Com a ferramenta RLTOOL possvel alocar os polos e zeros da planta de forma a
conseguir uma resposta condizente em malha fechada. Na Figura 23 possvel observar o
grfico com a planta em malha fechada, com o controlador obtido atravs do RLTOOL.
4.7 - Filtragem na entrada do carregador
Como o carregador trabalhar embarcado e ir compartilhar o barramento CC do
veculo interessante que exista uma filtragem na entrada do carregador para que os
transitrios de alta frequncia criados nos chaveamentos sejam retirados, de modo a evitar
rudos e interferncias eletromagnticas nos demais dispositivos que compartilham o
barramento.
34
Para se fazer a filtragem na entrada do carregador ser utilizado um pequeno banco
de capacitores e um ferrite-bead, o ferrite-bead um componente passivo usado para fazer
supresso de rudos de alta freqncia em circuitos eletrnicos. A geometria e as
propriedades eletromagnticas do ncleo resultam em alta impedncia para sinais de alta
frequncia, de forma a trabalhar como um atenuador para EMI e RFI. No Anexo B, Figura
56, pode-se observar o grfico da variao da impedncia de um ferrite-bead em funo da
frequncia.
Deve-se atentar para a mxima corrente de trabalho do ferrite-bead, visto que a partir
de uma corrente mxima de trabalho este componente satura e deixa de trabalhar como
filtro. Para este trabalho foi utilizado um ferrite-bead que trabalha com correntes de at 7,2A.
Figura 13 Filtro na entrada do carregador
4.8 - O controle em modo de corrente
Como a carga do conversor uma bateria de LiPo, deve-se adotar uma tcnica de
controle eficiente para se monitorar o procedimento de carga, visto que se certos limites de
tenso ou corrente forem ultrapassados poder-se- dar incio a um processo de combusto
da bateria de LiPo [21] e [25].
Conforme apresentado em [6], [7] e [8] as caractersticas eltricas e qumicas deste
tipo de bateria muda conforme a dinmica e estgio do processo de carga muda, dessa
forma nunca se deve carregar este tipo de bateria com correntes acima das especificadas
pelo fabricante ou mesmo exceder a tenso mxima permitida no estgio final da carga. Em
termos da dinmica eltrica, a bateria de LiPo apresenta um inconveniente de alterar sua
resistncia interna conforme se altera o estado de carga, de modo geral esta resistncia
interna diminui rapidamente conforme as clulas da bateria vo sendo carregadas, desta
forma deve-se atentar corrente que injetada nas clulas da bateria durante a carga.
De acordo com o que foi explanado optou-se por trabalhar com o controle do
conversor em modo de corrente, ou seja, o carregador ser visto pela bateria como uma
fonte de corrente, desta forma a corrente que ser realimentada na malha de controle e a
tenso da bateria ser monitorada a todo instante. Com este conceito de controle, parte do
problema de variao da resistncia da bateria com o processo de carga minimizado, visto
que a corrente ser estabelecida por uma malha de controle.
Conforme pode ser visto em [9] e [10], em muitas situaes interessante trabalhar
com a malha de realimentao em modo de corrente ao invs do modo de tenso,
35
dependendo da situao pode-se reduzir a ordem da planta, conseguir um melhor
desempenho, melhor estabilidade ou mesmo em situaes onde se exige o controle preciso
da corrente que fornecida a um determinado dispositivo.
4.9 - Subcircuitos e Componentes Importantes do Carregador
4.9.1 - UC3825
Para controlar e gerar os comandos de gate do conversor Push-Pull ser utilizado o
C.I. UC3825, conforme descrito pelo fabricante [11]: O UC3825A um circuito integrado
monoltico, que incluiu todo o circuito de controle necessrio para uma modulao de largura
de pulso regulada. H uma referncia de tenso, um amplificador de erro, um modulador de
largura de pulso, um oscilador, sobre tenso lockout, circuito de partida suave e sada de
comando para os MOSFETs.
A Figura 14 mostra o diagrama funcional deste componente.
Figura 14 - Diagrama funcional do componente UC-3825, [11]
A frequncia de chaveamento determinada pela escolha da constante de tempo
feita por meio de um capacitor e resistor conectados externamente ao circuito. O fabricante
fornece a equao para determinar tal frequncia.
1
(0, 7 3 ) T T D
fs
C R R
=
+
(4.95)
Conforme pode ser visto na Figura 15, os valores escolhidos para T R e T C geram
uma frequncia de chaveamento prxima ao especificado no projeto.
36
Apenas com o C.I. UC 3825 no possvel implementar a malha de realimentao
em corrente, sendo necessrio projetar os demais subcircuitos de coleta e tratamento do
sinal de corrente fornecida a carga. Nos prximos tpicos sero abordados todos os
subcircuitos que contribuem para a malha de realimentao em corrente.
4.9.2 - Sensoriamento da Corrente na Sada do Conversor
Como a realimentao ser feita em modo de corrente essencial que se leia o sinal
de corrente fornecido carga. A coleta desta grandeza deve ser feita de modo a alterar
minimamente o circuito original do conversor, conforme abordado em [12] e [13], existem
inmeras formas de se fazer este sensoriamento, desde sensores de efeito Hall, at a forma
mais imediata com um resistor de baixo valor em srie com a malha onde se deseja
monitorar a corrente. Para este projeto optou-se por fazer o sensoriamento da corrente
atravs de um resistor de baixo valor conectado em srie com a malha. Devido ao baixo
valor desta resistncia, a queda de tenso sobre a mesma bastante pequena, desse modo
deve-se amplificar este sinal. A tenso sobre o resistor sensor deve ser filtrada para eliminar
as componentes de alta frequncia oriundas dos chaveamentos, esta filtragem
extremamente importante, pois melhora a qualidade do sinal que ser condicionado e
utilizado posteriormente por outros circuitos. Com a Figura 16 pode-se visualizar o circuito
de filtragem e pr-amplificao do sinal de corrente.
Figura 15 - Esquemtico das ligaes bsicas feitas no UC-3825
37
Figura 16 - Circuito de filtragem e pr-amplificao do sinal de corrente
Simulando o circuito acima no programa LTSpice IV, no domnio da frequncia,
pode-se notar que a frequncia de corte est em torno de 482 Hz, cerca de 103 vezes
menor que a freqncia de chaveamento, deste modo apenas as componentes de
frequncia de baixa ordem faro parte do sinal que representa a grandeza corrente de
carga.
A funo de transferncia deste filtro passa-baixa dada por:
1
6
2 1
2, 32 2, 32
(s)
1 1 330 10
H
s R C s
= =
+ +
(4.96)
Pode-se ver na Figura 17 que j feita uma pr-amplificao do sinal de corrente,
esta amplificao importante, pois a queda de tenso sobre o resistor apresenta um valor
baixo e para que se consiga trabalhar com este sinal com uma boa relao sinal/rudo deve-
se, aps a filtragem, passar por um estgio de pr-amplificao. O procedimento de pr-
amplificao feito por um amplificador de diferenas, conforme pode ser visto na Figura
18. O amplificador operacional escolhido para o projeto o LM324N, este operacional aceita
alimentao simples e possui um custo e desempenho adequado para o projeto, como
utiliza tecnologia bipolar e possui um circuito interno bastante simples.
38
Figura 17 - Resposta do circuito da figura 16
Figura 18 Circuito amplificador de diferenas
A relao entre a sada e os sinais de entrada deste circuito dada por (4.97).
Como pode ser visto na Figura 18:
1 2
3 4
R R
R R
=
=
4
( 1 2) 2, 32 ( 1 2)
1
R
Out V V V V
R
= (4.97)
39
Observando a Figura 16, o resistor R7 est com um de seus terminais conectado a
uma tenso de referncia, conforme ser visto nos prximos circuitos, todos os sinais sero
deslocados por esta tenso de referncia, j que o amplificador alimentado com fonte
simples, apela-se para este artifcio para que o sinal possa apresentar uma excurso acima
ou abaixo desta referncia. Para implementar a malha de controle importante que o sinal
possa variar em torno de uma referncia.
4.9.3 - Circuito amplificador
At o momento o sinal que representa a dinmica da corrente que injetada na
carga j foi filtrado e pr-amplificado, porm seu nvel de tenso ainda baixo, sendo
necessrio acrescentar mais um estgio de amplificao. Este estgio de amplificao
importante para o bom funcionamento da malha de realimentao, visto que agora o sinal
colocado em um nvel de tenso adequado para se trabalhar com os prximos subcircuitos
da malha. Por meio de simulaes com o software LTSpice IV, junto s simulaes de
controle em malha fechada feitas no Matlab, chegou-se a um ganho adequado para este
estgio. Como o carregador ficar embarcado em um veculo, por motivos de segurana no
interessante aplicar altas corrente de carga na bateria de LiPo, deste modo ser
considerado seguro correntes de carga de at 2,2 A, com base nesta especificao e
atravs de simulaes e clculos, chegou-se que um ganho em torno de 12 adequado
para esta faixa de trabalho.
O circuito que foi implementado para fazer esta amplificao pode ser visto na Figura
19.
Figura 19 - Circuito amplificador inversor
4.9.4 - Circuito Subtrator
Com o sinal j condicionado e com um nvel adequado de tenso, pode-se fechar a
malha de controle, por meio de um circuito amplificador de diferenas calcula-se a diferena
entre o sinal que caracteriza a corrente drenada pela carga e uma tenso de referncia que
ser fornecida por um circuito de controle. Para o circuito do carregador a tenso de
referncia ser gerada pelo mdulo PWM de um microcontrolador, conforme ser visto
posteriormente.
40
O sinal na sada do amplificador de diferenas um sinal de erro entre o sinal de
referncia e o sinal que representa a corrente, o circuito da Figura 20 mostra a
implementao de tal circuito. Nenhuma amplificao feita neste estgio.
Figura 20 - Circuito subtrator
4.10 - Conversor Completo em Malha Fechada
4.10.1 - Controlador
O carregador apresentado neste trabalho pode ser modelado como uma fonte de
corrente, devido filtragem na sada do conversor estima-se que a corrente que drenada
pelo conversor apresenta componentes de baixa frequncia, podendo ser aproximada por
um sinal contnuo. A bateria, por sua vez, pode ser modelada como uma fonte de tenso e
uma resistncia em srie, se forem desprezados vrios efeitos. Toda a dinmica de carga
da bateria representa uma planta lenta, no sendo necessrio a utilizao de um
compensador rpido para corrigir a resposta do sistema. A condio citada implica na
utilizao de um controlador lento, porm este controlador ainda deve satisfazer aos
seguintes critrios: ser capaz de zerar o erro em regime para uma entrada degrau, rejeitar
perturbaes de carga e de tenso de alimentao do carregador, alm de apresentar um
sobressinal adequado para no danificar a bateria nas transies do controle.
Para que o erro seja nulo em regime primordial que se tenha uma ao
integradora, ou seja, necessrio que o controlador possua um plo na origem, outra
caracterstica importante que o controlador deve ser mais lento que o filtro do sinal de
corrente para evitar possveis instabilidades no sistema , para conseguir chegar aos valores
de Rd e Ci foram feitas simulaes de modo a ajustar a resposta da planta, fazendo com
que o sistema ficasse o mais estvel possvel.
A resposta no domnio do tempo da parte integradora do controlador dado por:
0
1
( ) ( ) (0)
t
D
I t Serro t dt Serro
R Ci
= +
(4.98)
41
Para a simulao representar de forma condizente o conversor que ser
implementado, escolheu-se como plataforma de simulao o software LTSpice IV, este
software leva em conta o modelo de cada componente e a simulao mais realista
conforme o modelo dos componentes so mais elaborados, podendo levar em conta efeitos
trmicos e fsicos dos semicondutores, no Apndice B possvel observar uma srie de
simulaes feitas com o conversor CC-CC. Como o circuito chaveado, a simulao tende
a ficar mais complexa devido aos transitrios ocorridos causados pelos chaveamentos. Para
que a simulao no ficasse extremamente sofisticada alguns componentes foram
substitudos por componentes linearizados. Existe uma demanda computacional muito
grande quando se utiliza modelos completos dos componentes, visto que so feitos mais
clculos a cada iterao.
A Figura 21 mostra um esquemtico do conversor em malha fechada com todos os
elementos que compem o carregador.
Figura 21 Esquemtico do Conversor em Malha Fechada
A funo de transferncia H(s) representa todo o circuito de condicionamento do
sinal de corrente, ou seja, este estgio possui o filtro com funo de transferncia 1(s) H e
um ganho proporcional. A funo de transferncia C(s) representa o controlador.
Fechando a malha do carregador com o auxlio do Matlab e conforme j mencionado
utilizando-se a ferramenta RLTOOL, possvel ajustar um controlador que satisfaa os
seguintes critrios de projeto:
Erro nulo em regime permanente;
Sobressinal baixo;
A Figura 23 mostra a resposta do conversor em malha fechada para uma referncia
de 2,2V que representa 1A na sada do carregador. Conforme pode ser visto no grfico a
resposta apresenta erro de regime nulo e o sobre-sinal est em torno de 3,2%, conforme j
havia sido mencionado, no existe a necessidade prtica de se ter uma resposta mais
rpida do que a que foi alcanada. Com o estudo da alocao de polos e zeros do sistema
no RLTOOL, foi possvel notar que com o ganho proporcional que dado no sinal de
corrente, consegue-se a resposta esperada com um controlador do tipo I (integrativo).
O controlador adotado apresenta a seguinte funo de transferncia:
42
700, 05
(s) C
s
= (4.99)
A Figura 22 mostra o circuito do controlador adotado.
Figura 22 - Circuito Integrador
Figura 23 - Resposta em malha fechada
43
14.11 - Circuito de gerenciamento microcontrolado do carregador
Conforme j citado neste trabalho o carregador far parte do projeto de uma
embarcao que coleta amostras de gua para anlise laboratorial, esta embarcao possui
um microprocessador central com o sistema operacional Linux e com programas dedicado
s tomadas de deciso, dentre os diversos sistemas eletrnicos contidos na embarcao, o
carregador de baterias de LiPo abordado neste trabalho deve se comportar como um
sistema capaz de receber ordens do microprocessador central e ser capaz de processar
estas informaes e trocar informaes a respeito dos estgios de carga da bateria.
Para que o carregador seja capaz de ser autnomo, isto , possa ser capaz de
receber ordens do microprocessador central e executar seus ciclos de carga e trocar
informaes a respeito do status de carga da bateria sem nenhuma influncia humana, foi
necessrio utilizar um microcontrolador dedicado ao carregador. Foi necessrio desenvolver
um programa para o microcontrolador que gerencia as atividades de carga da bateria,
recebe e envia informaes, alm de tomar decises pertinentes ao processo de carga.
O microcontrolador escolhido para gerenciar as atividades do carregador o PIC
18f4550 da empresa Microchip, este microcontrolador foi escolhido simplesmente pelo fato
de o autor deste trabalho j possuir tal componente, para otimizar as dimenses da PCB
final que ser implementada no projeto e tambm pelo fato de o projeto no exigir um
processamento complexo de dados, poder se utilizar um microcontrolador mais simples e
com menos suporte a perifricos, com o objetivo de diminuir as dimenses fsicas do
carregador, alm de reduzir os custos de projeto.
A pinagem do microcontrolador pode ser visto na Figura 24.
Figura 24 - Microcontrolador PIC 18F4550
44
O PIC18f4550 possui 3 interrupes externas, 4 mdulos de Timer, 2 mdulos que
podem ser configurados como gerador de PWM, ou como modo de captura de sinal, ou
ainda como comparador, possui suporte a comunicao serial, USB 2.0, SPI e IC e 13
canais com conversores A/D com resoluo de 10 bits. Este microcontrolador possui um
desempenho excelente para as necessidades exigidas para este projeto.
A embarcao que ir fazer a coleta de gua possui o protocolo de comunicao
RS485 como padro para a comunicao dos perifricos com o microprocessador central,
este sistema de comunicao apresenta uma maior robustez em relao rejeio de
rudos quando comparado com o padro RS232, alm de permitir maiores distncias de
comunicao entre os elementos que compem a rede.
4.12 - Sinal de Referncia da Malha de Controle
Como o microcontrolador utilizado para gerenciar o carregador no possui nenhum
conversor de sinal digital para analgico (D/A), optou-se por utilizar o mdulo PWM deste
microcontrolador para gerar as tenses de referncia variveis. O principal problema em
utilizar o mdulo PWM que a tenso no contnua e sim formada por uma onda com
frequncia constante e largura de pulso varivel, o valor mdio de tenso desta onda varia
em funo do duty-cycle.
Para que seja possvel obter um sinal apenas com as componentes de baixa
frequncia do sinal do PWM, projetou-se um filtro passa-baixa. importante fazer esta
filtragem para que o sinal de referncia do circuito de controle fique o mais constante
possvel, caso contrrio a malha de controle tentar seguir as oscilaes deste sinal de
referncia, prejudicando a atuao do controle. O filtro projetado apresenta uma freqncia
de corte de aproximadamente 106 Hz, com os testes feitos em bancada percebeu-se que
no existe a necessidade de uma frequncia de corte mais baixa, j que a resposta do sinal
de referncia apresentaria um atraso maior.
A Figura 25 mostra o esquemtico do circuito implementado.
Figura 25 Filtro do Sinal de PWM
A freqncia de corte deste circuito dada por:
1
2 pb pb
fc
R C
=
(4.100)
A funo de transferncia deste filtro dada por:
45
1
(s)
1
filtro
pb pb
H
s R C
=
+
(4.101)
A frequncia do PWM de 100kHz, cerca de 94 vezes maior que a freqncia de
corte do filtro conforme pode ser visto no diagrama de bode abaixo. Na Figura 26 possvel
observar a simulao feita no LTSpice, do sinal de referncia aps o filtro passa-baixa.
possvel observar que o sinal de referncia apresenta um valor que se assemelha a um sinal
contnuo. O atraso introduzido pelo filtro no trouxe nenhum prejuzo para a malha de
controle, visto que a dinmica da planta lenta e no existe a necessidade prtica de se
utilizar um sinal de referncia que varie com uma constante de tempo menor do que a obtida
com o filtro.
Figura 26 Simulao do Filtro do PWM via LTSpice
46
O diagrama de Bode deste filtro pode ser visto na Figura 27.
Figura 27 - Filtragem do Sinal do PWM
4.13 Coleta do Valor de Tenso da Bateria
Para realizar a medio da tenso da bateria no processo de carga foi utilizado um
simples divisor resistivo, este divisor foi montado com resistores de alto valor para no
drenar altas correntes. Foi colocado um capacitor em paralelo com o resistor Rs2 para
estabilizar o valor de tenso medida, este capacitor de baixo valor para no criar uma
dinmica lenta no processo de leitura das tenses. No foi feita nenhuma filtragem
analgica adicional, visto que este sinal ser filtrado digitalmente pelo microcontrolador.
Figura 28 - Sensoriamento Tenso da Bateria
Este divisor de tenso atenua o valor de tenso da bateria, para que o sinal de
tenso possa ser monitorado pelo conversor A/D do microcontrolador. A equao que
descreve o sinal de tenso que entregue ao conversor A/D dado pela equao (4.102).
47
2
/
1 2
0, 29245
s
A D bat bat
s s
R
V V V
R R
= =
+
(4.102)
Onde:
bat V : Tenso da bateria de LiPo.
4.14 - Programa de Gerenciamento do Carregador
O programa que gerencia o carregador recebe e executa as ordens provenientes do
microcontrolador central, ou seja, o carregador um elemento escravo do sistema. Neste
estgio do projeto, tem-se o conversor CC-CC j montado e testado em malha fechada. O
microcontrolador neste momento ser integrado estrutura completa do conversor e ser
responsvel por gerenci-la. A tenso de referncia que injetada na malha de controle
para determinar os nveis de corrente que devem ser injetados na carga so agora
determinados pelo programa inserido no microcontrolador. A estrutura que foi projetada
pode ser vista na Figura 29.
Figura 29 Conversor e Malha de Controle (Modo Corrente)
O programa foi feito em linguagem C, utilizando o compilador PICC baseado no
padro CCS. O fluxograma do programa pode ser visto na Figura 30.
48
Conforme pode ser visto no fluxograma que representa o algoritmo adotado para
controlar o carregador, o programa possui dois ciclos de carga bem definidos (Ciclo 1 de
carga e Ciclo 2 de carga), cada um dos ciclos ser melhor explicado posteriormente.
O microcontrolador do carregador permanece sem executar nenhuma tarefa at o
momento em que recebe a ordem para carregar uma bateria de LiPo 3s, neste instante o
microcontrolador faz a leitura do conversor A/D, intitulado como A/D2, se a bateria possuir
um nvel adequado de tenso em seus terminais o carregador entra no ciclo normal de
carga, caso contrrio o carregador tenta recuperar a bateria injetando uma pequena corrente
de excitao para elevar sua carga at um nvel adequado, ou caso a bateria realmente
esteja danificada o programa envia um aviso de erro ao microprocessador central.
Analisando a situao em que a bateria est com um nvel adequado de tenso para
a carga, segue-se no fluxograma para a entrada no ciclo 1 de carga. Neste estgio o
carregador entra no modo de carga rpida e passa a carregar a bateria com 1C. O
fabricante da bateria que foi utilizada para os testes de carga no recomenda cargas com
correntes maiores do que 1,5C.
Conforme pode ser observado no fluxograma existem dois ciclos bem definidos de
carga, o ciclo 1 e o ciclo 2.
O ciclo 1 de carga consiste nos seguintes procedimentos:
Incio do ciclo 1;
Recolhe o valor de tenso inicial da bateria (antes de iniciar ou reiniciar a carga);
Cria uma rampa crescente de tenso de referncia no mdulo PWM e monitora o
valor de corrente que est sendo injetado na bateria atravs do conversor A/D
intitulado como A/D2;
Quando o carregador estiver entregando 1C para a bateria estabiliza-se o valor da
tenso de referncia da malha de controle;
O microcontrolador permanece monitorando a tenso da bateria no conversor A/D1;
Figura 30 - Fluxograma de operao do carregador
49
Aguarda o valor de tenso da bateria aumentar de 0,8V, em relao a leitura
anterior;
Para de injetar corrente na bateria e aguarda 5 segundos para a estabilizao da
mesma;
Faz-se novamente a leitura da tenso da bateria;
Se a bateria estiver com tenso superior ou igual a 12,55V entra-se no ciclo 2 de
carga, caso contrrio retorna-se ao incio do ciclo 1;
A todo instante a tenso da bateria deve ser monitorada para no ultrapassar o
mximo valor recomendado, caso contrrio pode-se colocar o projeto em risco;
O procedimento adotado para o ciclo 1 de carga adotado por algumas empresas
que fabricam carregadores de baterias de LiPo, na referncia [6] adota-se um procedimento
parecido para o ciclo de carga da bateria, porm o carregador trabalha com pulsos de carga
com temporizao pr definida (ligado por um perodo de tempo e desligado por outro
perodo para a estabilizao). Como este projeto conta com um microcontrolador integrado,
mais interessante trabalhar com o ciclo de carga definido pela tenso em que a bateria se
encontra num dado instante.
O ciclo de carga adotado em [6] pode ser visto na Figura 31.
.
Figura 31 - Ciclo de carga retirado de [6]
Conforme mostrado em [6], [7] e tambm recomendado por alguns fabricantes de
bateria de LiPo, importante que no estgio final de carga (prximo de cada clula estar
com 4,2V), se reduza a corrente para um valor baixo para que a bateria entre em equilbrio
eletro-qumico e estabilize no valor mximo de carga. Este procedimento importante, pois
conforme analisado na modelagem em [6], a resistncia srie equivalente da bateria vai
reduzindo conforme a bateria carregada vide Figura 32. Desta forma, importante que o
carregador tenha um procedimento de limitao de corrente, para que esta reduo de
50
resistncia no acarrete em uma elevao repentina na corrente de carga. Devido ao fato de
o carregador deste projeto trabalhar em modo de corrente e ainda contar com um controle
do estado da carga inteligente feita com microcontrolador, o processo de carga adaptado
conforme a bateria vai alterando seus parmetros.
A alterao da resistncia em funo do estgio de carga pode ser visto na Figura
32, figura retirada de [6].
Figura 32 - Comportamento da Resistncia Srie Equivalente da Bateria em funo do
estgio de carga, figura retirada de [6]
Com base no que foi apresentado at o momento o ciclo de carga final da bateria
consiste no que foi nomeado no fluxograma como ciclo 2 de carga.
O ciclo 2 de carga consiste nos seguintes procedimentos:
Recolhe o valor de tenso da bateria;
Cria uma rampa crescente de tenso de referncia no mdulo PWM e monitora o
valor de corrente que est sendo injetado na bateria atravs do conversor A/D
intitulado como A/D2;
Quando o carregador estiver entregando 100mA para a bateria, estabiliza-se o valor
da tenso de referncia da malha de controle;
O microcontrolador permanece monitorando a tenso da bateria no conversor A/D1;
Aguarda o valor de tenso da bateria se elevar de 50mV;
Para de injetar corrente na bateria e aguarda 5 segundos para a estabilizao da
mesma;
Faz-se novamente a leitura da tenso da bateria;
Se a bateria estiver com tenso superior ou igual a 12,62V, termina-se a carga e
envia mensagem de trmino para o microprocessador, caso contrrio retorna-se ao
incio do ciclo 2;
51
A todo instante a tenso da bateria deve ser monitorada para no ultrapassar o
mximo valor de tenso de carga recomendado, caso contrrio pode-se colocar o
projeto em risco;
Como o microcontrolador do carregador trabalha como escravo a qualquer instante
no procedimento de carga o microprocessador pode enviar uma ordem de parada e tal
ordem deve ser executada imediatamente, bem como qualquer outra ordem enviada do
microprocessador central.
4.15 - O protocolo de comunicao RS485
A norma TIA/EIA-485, conhecida popularmente como RS-485, descreve uma
interface de comunicao operando em linhas diferenciais capaz de se comunicar com 32
dispositivos transmissor/receptor. O meio fsico mais utilizado um par de fios tranados.
Atravs deste nico par de fios, cada dispositivo transmite e recebem dados. Cada
dispositivo aciona o seu transmissor apenas no instante que necessita transmitir, mantendo-
o desligado no resto do tempo de modo a permitir que outros dispositivos transmitam dados
[15].
Figura 33 - Tpica Rede RS485, retirada do datasheet da empresa Linear Technology
A Figura 33 retirada do datasheet da empresa Linear Technology, mostra o esquema
de ligao entre os mdulos para formar uma rede RS485, a embarcao que far as
coletas de gua faz a comunicao com todos os perifricos atravs de uma rede deste tipo.
Neste estgio do trabalho toda a estrutura do carregador j foi implementado e o
circuito implementado pode ser visto na Figura 34, a prxima seo apresentar os
resultados dos testes prticos realizados.
52
Figura 34 Circuito do Carregador Implementado
53
5 - Testes e Resultados
A Figura 35 mostra o sinal da rampa gerada pelo SG3525 com o auxilio do capacitor
T C e do resistor T R . Este sinal utilizado para estabelecer uma comparao entre o sinal
da sada do amplificador de erro e o sinal da rampa, o sinal de sada do comparador
utilizado pelo LATCH interno que ir modular o sinal PWM correspondente a este sinal.
Figura 35 - Dente de Serra gerada para fazer a comparao
A Figura 36 mostra o sinal PWM gerado pelo SG3525 para uma dada regio de
trabalho, como se pode notar a frequncia de chaveamento est um pouco acima dos
25kHz, devido tolerncia dos componentes. Este sinal diretamente conectado porta de
um dos MOSFETs de potncia.
54
Figura 36 - PWM na Sada do UC3525
A Figura 37 mostra o sinal de sada do transformador, este sinal retificado na etapa
seguinte por um diodo Schottky. possvel observar nesta imagem o transitrio causado
pelos chaveamentos e pelas indutncias de disperso. possvel observar tambm o
perodo de tempo sem conduo das chaves.
Na Figura 38 pode-se observar a forma de onda obtida aps a retificao das sadas
do transformador, este sinal aplicado ao filtro do prximo estgio.
Figura 37 - Sinal no Secundrio do Transformador
55
Depois da filtragem do sinal retificado mostrado na Figura 38, tem-se o sinal
apresentado pela Figura 39.
Figura 38 - Sinal Retificado
Figura 39 - Sinal aps o filtro
56
A Figura 40 mostra o ciclo de carga do carregador implementado. Estes valores
foram obtidos com o prprio microcontrolador utilizado no projeto.
Figura 40 Ciclo de Carga
Foram feitos 5 testes de carga e descarga na bateria, em todos os testes notou-se
que o procedimento de carga est estvel e confivel.
57
5.1 - Discusso dos resultados
Com base no que foi apresentado e nos testes de carga da bateria de LiPo
desenvolvidos no laboratrio, conclu-se que o projeto atende s exigncias na prtica. O
circuito de controle fechado em malha de corrente conseguiu anular o erro de regime, alm
de tornar o sistema invariante s oscilaes na tenso de alimentao. Os testes com a
tenso de alimentao variando entre os limites mnimos e mximos foram bem sucedidos,
mostrando que a malha de controle est com um funcionamento adequado.
O programa desenvolvido cumpriu claramente com o ciclo de carga que foi proposto,
os testes foram feitos com o carregador recebendo ordens de um computador e toda troca
de informao foi realizada com xito. Conforme pode ser visto na Figura 40.
Para melhorar a leitura de tenso da bateria durante os ciclos de carga foi feito uma
amostragem de dez valores de tenso durante ciclos de 10ms e depois a tenso mdia foi
calculada a partir destas amostras, este procedimento fez com que possveis rudos
provenientes dos transitrios de chaveamento fossem minimizados no processo de
medio.
O rendimento ficou em torno de 85% para a faixa de trabalho considerada para a
carga da bateria no ciclo 1, notou-se que alm do consumo com a polarizao dos circuitos
integrados (amplificador operacional, microcontrolador e SG3525) em torno de 0,18W, que
poderia ser diminudo atravs de componentes de menor consumo, existem as perdas nas
chaves (dissipao de 2,34W nos Mosfets e 1,56W nos Diodos para a maior solicitao do
conversor, conforme calculado no captulo 4). Existem tambm as perdas no transformador
e nos demais componentes que compem o carregador. Desta forma, o rendimento obtido
est condizente com o esperado. Para melhorar este rendimento necessrio realizar um
estudo elaborado em como diminuir cada uma das perdas citadas, para as perdas nas
chaves, por exemplo, poderia se tentar a utilizao de MOSFETs com menor resistncia de
conduo e tempos de chaveamento, bem como para os diodos. O projeto do transformador
tambm algo relevante no intuito de se tentar aumentar o rendimento global do
carregador.
58
6 - Concluso
O projeto e implementao de um carregador de baterias requer um estudo prvio
das propriedades intrnsecas de cada tipo de bateria e do conhecimento dos modos e limites
aceitveis para os procedimentos de carga e descarga. Tratando-se especificamente do
caso das baterias de ltio-on polmero, que aceitam cargas rpidas com grande densidade
de energia, mas tambm podem oferecer um grande risco caso sejam colocadas em
condies inadequadas de carga, conclu-se que extremamente importante estabelecer
um procedimento de carga em malha fechada no qual tanto a corrente que entregue
bateria quanto a tenso das clulas sejam monitoradas continuamente.
Alm do conhecimento das propriedades pertinentes s baterias de LiPo,
importante estabelecer os requisitos de projeto que devem ser atendidos. Como o
carregador deste projeto ser embarcado em um veculo que far coletas de gua para
anlise e a principal fonte de fornecimento de energia do carregador ser uma bateria de
chumbo cido, levou-se em conta que o carregador deve ser capaz de trabalhar com
tenses de alimentao que variam desde 9V, quando a bateria estiver descarregada at
15V, quando a bateria estiver totalmente carregada, como as baterias de LiPo sero
utilizadas para fornecer energia aos motores brushless que movimentaro o veculo e toda a
embarcao possui um referencial de terra em comum, no existiu a necessidade de haver
um isolamento eltrico entre o carregador e a malha de terra da embarcao, porm
dependo da aplicao, pode ser de fundamental importncia realizar a isolao eltrica. O
projeto implementado apresentou uma boa robustez s variaes na tenso de alimentao
e o controlador proposto apresentou um bom desempenho.
Conforme foi apresentado neste trabalho, as propriedades eltricas da bateria de
LiPo variam com o estgio de carga, a resistncia interna da bateria, por exemplo, tende a
reduzir conforme o processo de carga avana, desta forma o procedimento de controle do
carregador em modo de corrente permitiu um total controle da corrente que injetada,
minimizando assim quaisquer riscos de surtos de corrente ocasionados por alguma
mudana proveniente dos processos eletroqumicos da bateria. Porm, alm do controle da
corrente foi essencial monitorar a tenso, de modo a alterar o ciclo de carga segundo o
estado da bateria.
A criao de uma rampa de tenso para a referncia da malha de controle foi
importante para suavizar a resposta do carregador, ou seja, mesmo quando o carregador
estiver no ciclo que fornece 1C de corrente para a bateria, a corrente ir incrementando
segundo uma rampa at chegar neste valor. Desta forma, elimina-se qualquer surto de
corrente na bateria, independentemente do estgio de carga da mesma.
Conforme pde ser visto na parte de modelagem do conversor, para simplificar o
modelo matemtico do mesmo, foi necessrio considerar algumas hipteses de modo a
conseguir uma linearizao da planta. Alm de existir a necessidade de levar em conta a
resistncia srie equivalente dos capacitores do filtro, sendo tais valores complicados de
serem estimados com uma boa exatido. Estes fatos fazem com que a modelagem da
planta possa apresentar uma dinmica um pouco diferente da realidade, de qualquer forma
o modelo do conversor pode servir como uma boa estimativa da resposta real do mesmo,
podendo ser utilizada para um projeto inicial do controlador. No caso deste projeto o
59
controlador encontrado com o auxlio do MatLab foi implementado e resultou em uma boa
resposta da malha de controle. Conclu-se, portanto para o mbito deste trabalho, que no
existe a necessidade de um esforo no intuito de obter um modelo completo e
consequentemente complexo do conversor, j que muitos parmetros podem ser difceis de
serem coletados na prtica com boa exatido, sendo, portanto mais interessante trabalhar
com um modelo simplificado e posteriormente fazer pequenos ajustes nos controladores
caso necessrio.
60
7 - Referncias Bibliogrficas
[1] Pomilio, J. A. Eletrnica de Potncia. 1. Ed. Campinas: Universidade Estadual de
Campinas, 2002.
[2] Erickson, R. W. DC-DC Power Converters. Article in Wiley Encyclopedia of Electrical
and Electronic Engineering, 2007.
[3] Martins, D. C.; Barbi, I. Conversores CC-CC Bsicos No Isolados. 2. Ed.
Florianpolis, 2006.
[4] Severns, R. P.; Bloom G. Modern DC-TO-DC Switchmode Power Converter Circuits.
New York, Van Nostrand Reinhold Company, 1985.
[5] Barbi, I. Projetos de Fontes Chaveadas, 2. Ed. Florianpolis, 2007.
[6] Baronti, F.; Fantechi, G.; Leonardi, E.; Roncella, R.; Saletti, R.; Enhanced Model for
Lithium-Polymer Cells including Temperature Effects. IEEE 2333, 2010.
[7] Sanguino, T. J. M.; Ramos, J. E. G. Smart Host Microcontroller for Optimal Battery
Charging in a Solar-Powered Robotic Vehicle. IEEE/ASMETRANSACTIONS ON
MECHATRONICS, 2012.
[8] Baronti, F.; Fantechi, G.; Leonardi, E.; Roncella, R.; Saletti R. Hierarchical Platform for
Monitoring, Managing and Charge Balancing of LiPo Batteries. IEEE, 2011.
[9] Liaw, C. U.; Chiang, S . J. Robust Control of Current-Mode Controlled Converters.
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[10] Wang,F.; Xu,J.; Wang,B. Comparison Study of Switching DC-DC Converter Control
Techniques. IEEE, 2006.
[11] Datasheet Reference UC3525A Fairchild Semiconductor.
[12] Mammano, B. Current Sensing Solutions for Power Supply Designers, 2001.
[13] Forghani-zadeh, H. P.; Mora, Gabriel. A. R. Current-Sensing Techniques for DC-DC
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[14] Erickson, R. W.; DC-DC Power Converters. Article in Wiley Encyclopedia of Electrical
and Electronics Engineering.
[15] HW Server.Introduction to RS 422 & RS 485.,Czech Republic, 1998.
[16] Ericson, R. W.; Maksimovic, D. Fundamentals of Power Electronics. KluwerAcademic,
2000.
[17] Barbi, I.; Martins, D. Teoria Fundamental da Eletrnica de Potncia. Documento
Interno (INEP - 2001).
61
[18] BARAUNA, A. P. PARALELISMO DE INVERSORES DE TENSO CONTROLADOS
PELO VALOR MDIO INSTANTNEO DA TENSO DE SADA. Dissertao submetida
Universidade Federal de Santa Catarina, 2003.
[19] Filho, R. F. P. Estudo e Implementao de uma Fonte de Tenso Alternada de
220v/1kW alimentadas por fontes CC de 24V. Dissertao submetida Universidade
Federal de Santa Catarina, 2005.
[20] Audio Systems Group, Audio System Group, 2013. Disponvel em:
http://audiosystemsgroup.com/SAC0305Ferrites.pdf, consultado em 12/06/2013.
[21] Battery University, Battery University, 2013. Disponvel em:
http://batteryuniversity.com/learn/article/the_li_polymer_battery_substance_or_hype,
consultado em 05/03/2013.
[22] Apple. Apple, 2013. Disponvel em: http://www.apple.com/batteries, consultado em
05/03/2013.
[23] ECEE. ECEE,2013. Disponvel em: http://ecee.colorado.edu, consultado em
05/06/2013.
[24] MELLO, L. F. P. Anlise e Projeto de Fontes Chaveadas.So Paulo: Editora rica
Ltda, 1990. 281p.
[25] Kiehne, H. A. Battery Technology Handbook. 2. ed. Breckerfeld, Germany: Marcel
Dekker, Inc. 2003.
62
Apndice A
A.1 Estudo das Topologias de Conversores DC-DC Chaveados.
Nesta seo sero apresentadas as principais topologias de conversores CC-CC
analisadas, tanto para o caso no isolado, quanto para o caso isolado e um breve
comentrio sobre sua viabilidade ou mesmo inviabilidade para compor o projeto do
carregador de baterias de LiPo.
Os equacionamentos e formulaes apresentados foram em grande parte retirados
das obras tomadas como referncias bibliogrficas, desta forma muitas passagens
matemticas no sero demonstradas nesta parte do trabalho. Apenas o conversor
escolhido para constituir o carregador ter um equacionamento detalhado, de modo que
quando houver necessidade, ser citada uma referncia bibliogrfica para maiores
esclarecimentos de detalhes especficos de formulaes e de carter de dimensionamento
de projeto. O principal objetivo desta seo fazer uma rpida reviso das principais
topologias de conversores CC-CC existentes, focando o conceito e teoria por trs de cada
conversor, de modo a servir de base para a escolha de uma topologia adequada para
desenvolver o carregador proposto. As referncias [1], [2], [3], [4] e [5], foram fundamentais
para o estudo citado.
63
A.1.1 - Topologia Buck
O conversor CC-CC Buck utilizado como abaixador de tenso, ou seja, para
produzir uma tenso mdia de sada menor que a tenso de entrada. A Figura 41 mostra a
representao bsica de um conversor do tipo Buck.
Figura 41 - Conversor Buck
Conforme pode ser visto na Figura 41 a tenso de entrada VE recortada pela
chave ideal (sem perdas na chave) CH1, considerando-se por simplicidade que a chave
comuta com um perodo constante e igual a T, considerando-se que a carga RL bem
comportada, isto , para uma tenso constante tem-se uma corrente constante e por fim
supondo-se que a tenso na carga constante e igual a VS; quando a chave CH1 est
conduzindo o diodo D1 est cortado, neste momento transfere-se energia da fonte para o
indutor (cresce a corrente no indutor) e para o capacitor. Quando CH1 abre, o diodo conduz,
dando continuidade corrente do indutor. A energia armazenada em L1 transferida para a
carga e para C1. Se o valor instantneo da corrente pelo indutor for maior do que a corrente
da carga, far com que tal diferena carregue o capacitor. Quando a corrente for menor, o
capacitor ir descarregar, a fim de manter constante a corrente na carga. A tenso que deve
ser suportada pela chave e tambm pelo diodo igual tenso de entrada VE.
Se a corrente na carga se anular antes da chave fechar novamente, a conduo
dita descontinua; caso contrrio a conduo dita contnua, a Figura 42 retirada de [1]
mostra as principais formas de onda desta topologia para ambos os casos. O tipo de
conduo ser determinado pelo dimensionamento da indutncia, se tal elemento conseguir
fornecer energia para carga no intervalo em que a chave est aberta, o conversor trabalhar
com conduo contnua.
64
Figura 42 - Principais formas de onda do Conversor Buck, retirado de [1]
Onde:
tx tempo sem corrente na carga;
t2 tempo de descarga dos elementos armazenadores;
tT tempo em que a chave est conduzindo.
Considerando-se uma carga puramente resistiva.
O valor mdio da tenso na carga dado por:
0 0
1 1
( )
T tc
tc
Vrsmed Vrs t dt VE VE
T T T
= = =
(A.1)
Onde:
tc o tempo em que a chave CH1 permanece conduzindo.
ta o tempo em que a chave CH1 permanece aberta.
T = tc + ta = 1/f perodo de chaveamento.
Vrs - forma de onda na carga;
Definindo:
tc
D
T
= - razo cclica (duty cycle)
65
Obtm-se:
Vrsmed D VE = (A.2)
Para diferentes cargas tm-se diferentes formas de ondas que descrevem o
comportamento do conversor e como consequncia existe um equacionamento especifico
para descrever cada situao em particular, para maiores detalhes de projeto e
equacionamento de tal conversor interessante consultar as referncias [3], [4] e [5].
Para a maioria das aplicaes prefere-se projetar o conversor para trabalhar em
modo de conduo contnuo, visto que existe uma relao bem determinada entre a tenso
de entrada e de sada em funo da razo cclica, alm de melhorar o rendimento do
conversor e evitar descontinuidades na sada do conversor, as quais geram harmnicos de
alta frequncia.
Os harmnicos de alta frequncia gerados no chaveamento devem ser removidos de
modo que a tenso de sada seja essencialmente, dada por uma componente CC:
rsmed V V = . O filtro constitudo por L1 e C1 forma um filtro passa-baixa com frequncia de
corte dada por 0
1
2 1 1
f
L C
= . A frequncia 0 f deve ser suficientemente menor que a
frequncia de chaveamento.
Esta topologia apresenta elevado contedo harmnico em sua entrada, visto que a
corrente de entrada pulsada. Este fato apresenta dois inconvenientes [3]: a presena de
elevado contedo harmnico produz perturbaes radioeltricas em equipamentos de
comunicao e de sinais; se houver indutncia em srie com a fonte, mesmo que seja
parasita, no instante da abertura da chave sero produzidas sobretenses normalmente
destrutivas para os semicondutores de potncia. Desta forma recomendado utilizar um
filtro LC na entrada para filtrar tais harmnicos.
Conforme j citado o conversor Buck s consegue fornecer em sua sada tenses
menores do que a tenso de alimentao, desta forma esta topologia se torna invivel para
o projeto do carregador de baterias de LiPo, visto que para se carregar uma bateria de LiPo
de 3s at sua tenso mxima de carga em 12,6V, deve-se conseguir elevar a tenso de
entrada fornecida pela bateria de chumbo cido. A bateria de chumbo cido quando
descarregada pode fornecer tenses da ordem de 9V, desta forma, para se conseguir
efetuar a carga completa da bateria de LiPo, faz-se necessrio que o conversor tenha a
capacidade de elevar a tenso para um nvel adequado.
A.1.2 - Topologia Boost
O conversor CC-CC Boost essencialmente um elevador de tenso, ou seja, a
tenso mdia de sada maior que a tenso de entrada, a mnima tenso que este
66
conversor pode aplicar em sua sada idealmente (sem perdas nos componentes) igual
tenso de alimentao.
A Figura 43 mostra a representao bsica de um conversor do tipo Boost.
Figura 43 - Conversor Boost
possvel notar na Figura 43 que uma indutncia colocada em srie com a fonte
de alimentao E, desta forma, a fonte ter um comportamento de fonte de corrente. A
carga deve se comportar, portanto como fonte de tenso. Com este efeito citado
importante notar que em muitos casos a carga pode no se comportar como uma fonte de
tenso, ento se deve associar um capacitor C suficientemente grande em paralelo com a
carga, para que esta associao tenha o comportamento de uma fonte de tenso.
Quando a chave S fechada, a tenso da fonte de alimentao aplicada no
indutor. O diodo fica reversamente polarizado (lembrando que Vo>E). O indutor acumula
energia, esta energia acumulada ser fornecida a carga no momento em a chave desligar. A
corrente de sada Io sempre descontnua, porm a corrente de entrada por ser contnua ou
descontinua. Tanto o diodo quanto o transistor devem suportar uma tenso igual tenso
de sada, Vo.
Com o equacionamento abordado em [3], pode-se chegar relao entre a tenso
de sada pela tenso de alimentao, em funo da razo cclica, vale citar que este
desenvolvimento vale para o caso ideal (supe-se que as perdas so desprezveis). Desta
forma, podem-se utilizar as leis da conservao de energia.
Considerando que a energia cedida pela fonte seja We .
L We E I T = (A.3)
A energia recebida pela carga pode ser equacionada pela expresso (A.4). Vale
lembrar que a carga deve apresentar comportamento de fonte de tenso, por isso ser
modelada no equacionamento como uma tenso Eo .
( ) o o L a o L c W E I t E I T t = = (A.4)
67
( ) o o L a o L c W E I t E I T t = = (A.5)
Considerando o sistema ideal, tem-se que:
E o W W = (A.6)
( ) L o L c E I T E I T t = (A.7)
Rearranjando, tem-se que:
1
1
o E
E D
=
(A.8)
Onde D a razo cclica.
Embora, teoricamente, quando a razo cclica tende unidade a tenso de sada
tenda para infinito, na prtica, os elementos parasitas e no ideais do circuito (como as
resistncia do indutor e da fonte) impedem o crescimento da tenso acima de certo
patamar, no qual as perdas nestes elementos resistivos se tornam maiores do que a
energia transferida pelo indutor para a sada.
A Figura 44 mostra algumas formas de onda para ambos os casos de conduo,
ambas levando em conta uma carga puramente resistiva.
Figura 44 - Principais formas de onda do Conversor Boost, [1]
68
Para mais detalhes a respeito do dimensionamento dos componentes deste
conversor, assim como um tratamento matemtico para as variveis do circuito
interessante, consultar as referncias [3], [4] e [5].
Analisando o que foi explanado nota-se que esta topologia tem a caracterstica de
ser capaz de elevar o nvel de tenso de alimentao, porm tal topologia ainda no
interessante para se constituir o carregador, visto que, a tenso mnima de sada
teoricamente igual tenso de alimentao, uma bateria de chumbo cido totalmente
carregada poder fornecer tenses de alimentao da ordem de 14V, este valor muito alto
para conseguir estabelecer um patamar de carga seguro para baterias de LiPo, lembrando-
se que uma bateria de LiPO 3s no deve ser carregada com um potencial maior que 12,6V.
A.1.3 - Buck-Boost
At o presente momento foram analisados os conversores Buck e Boost, em ambos
ocorre transferncia de energia direta da entrada do conversor para a sada, sem a
passagem por elementos intermedirios acumuladores de energia. O conversor Buck
indicado para alimentar uma carga com caractersticas de fonte de corrente contnua, a
partir de uma fonte de tenso contnua. Para o conversor Boost acontece o inverso, sendo
este indicado para alimentar cargas com caractersticas de fonte de tenso continua,
partindo-se de uma fonte de corrente continua.
Nesta seo ser brevemente discutido e analisado o conversor com topologia Buck-
Boost, onde a idia principal controlar o fluxo de energia de uma fonte de tenso contnua
para uma carga com caractersticas de fonte de tenso contnua, porm isto s possvel
de ser feito com o uso de elementos capazes de armazenar energia por um perodo de
tempo estabelecido e posteriormente entregar tal energia para a carga. A topologia Buck-
Boost utiliza a acumulao indutiva para fazer a troca de energia da fonte para a carga de
forma indireta e isolada.
Na Figura 45 mostrada abaixo est representada a topologia Buck-Boost, junto s
etapas de funcionamento, a figura abaixo foi retirada de [3].
Figura 45 - Conversor Buck-Boost
Quando a chave S fechada a energia proveniente da fonte E acumulada no
indutor, nesta etapa o diodo fica bloqueado. No instante em que a chave S aberta a
69
polaridade do indutor L invertida, polarizando-se diretamente o diodo, fazendo com que
entre em conduo. A partir deste momento a energia acumulada no indutor transferida
carga que possui caractersticas de fonte de tenso e na Figura 45 representada por Eo.
importante notar que devido inverso de polaridade no indutor tem-se uma inverso na
polaridade da sada deste conversor, em relao aos estudados anteriormente.
Considerando que o conversor esteja trabalhando em regime permanente, tem-se
que o fluxo magntico no indutor durante um ciclo se mantm constante. Desta forma, a
integral da tenso L V , no intervalo em que a chave permanece fechada igual integral
desta mesma tenso durante o intervalo em que a chave permanece aberta.
0
tc T
L L
tc
V dt V dt =
(A.9)
Resolvendo as integrais, tem-se que:
c o a E t E t = (A.10)
Como:
a c t T t = (A.11)
Tem-se que:
1
o c c
a c
E t t D
E t T t D
= = =
(A.12)
Observando a equao (A.12) possvel notar que se a razo cclica for menor que
0,5 o conversor ter o comportamento de um conversor abaixador de tenso, caso a razo
cclica seja maior que 0,5 o conversor ter o comportamento de um elevador de tenso.
A Figura 46 mostra as principais formas de onda do conversor Buck-Boost para o
caso de conduo contnua. A figura foi extrada de [1].
70
Figura 46 - Principais formas de ondas do Conversor Buck-Boost, [1]
Esta topologia poderia ser utilizada para constituir o projeto do carregador, visto que,
consegue-se trabalhar com patamares de tenses condizentes para a carga de baterias de
LiPo 3s, no entanto optou-se por descartar este conversor, pois conforme o que foi discutido
nesta seo a transferncia de energia da fonte para a carga se d de modo indireto, ou
seja, o indutor deve ser grande o suficiente para armazenar energia durante um intervalo de
tempo e depois transfer-la para a carga. O fato de o indutor ser o responsvel pelas trocas
de energia faz com que o projeto deste elemento resulte em um componente com
dimenses fsicas grandes o suficiente para inviabilizar um projeto como este que vai
embarcado em um veculo nutico autnomo.
A.1.4 - Ck
Esta topologia da mesma forma que a anterior faz a passagem de energia da fonte
para a carga de forma indireta, isto , a passagem de energia feita por intermdio de
algum elemento que possua capacidade de armazenar energia. A principal diferena entre
este conversor e o anterior que este armazenamento de energia se d por acumulao
capacitiva. Este conversor pode ser analisado como uma associao em cascata de um
conversor Boost com um Buck.
A Figura 47 mostra uma representao deste conversor.
71
Figura 47 - Conversor Ck
Analisando-se a Figura 47 nota-se que a fonte de alimentao comporta-se como
fonte de corrente visto que existe um indutor em srie com a mesma, bem como a carga que
simbolizada com uma indutncia em srie com a fonte de tenso Eo.
Enquanto a chave S permanece aberta a energia da fonte E acumulada pelo
capacitor C, a passagem de corrente feita pelo diodo, o qual tambm conduz a corrente de
carga Io. Ao fechar a chave S o diodo fica inversamente polarizado bloqueando a passagem
de corrente. A energia armazenada no capacitor na etapa em que a chave estava aberta
agora cedida carga por meio da chave S.
Na Figura 48 possvel ver as principais formas de onda deste conversor. Esta
figura foi extrada de [3].
Figura 48 - Principais formas de onda do Conversor Ck, [3]
72
Da mesma forma como foi feito na topologia anterior possvel equacionar a
transferncia esttica de energia deste conversor, considerando que a energia entregue ao
capacitor na etapa de carga igual a da etapa de descarga. Desta forma, tem-se que:
E a o c I t I t = (A.13)
1 O a c
E c c
I t T t D
I t t D
= = = (A.14)
Fazendo-se as consideraes de conservao de energia do sistema, tem-se que:
E o E o o P P E I E I = = (A.15)
1
o E D
E D
=
(A.16)
Nota-se no equacionamento acima que a relao entre a tenso de sada pela
tenso de entrada em funo da razo cclica semelhante ao conversor anterior.
Esta topologia poderia servir de conversor para o projeto do carregador, uma vez que
os nveis de tenso podem ficar nos patamares exigidos no projeto, porm novamente
necessita-se de elementos grandes para armazenar energia. Outro problema encontrado
nesta topologia e explicado na literatura a dificuldade de se estabilizar este conversor,
onde muitas vezes necessrio projetar um circuito de compensao complexo para o
circuito funcionar corretamente. Devido s peculiaridades citadas esta topologia tambm
no ser utilizada.
A.1.5 - Sepic
O conversor do tipo Sepic pode trabalhar tanto como elevador como abaixador de
tenso, sua estrutura isolada por um transformador. A entrada deste conversor possui
caractersticas de fonte de corrente o que implica em baixas oscilaes de corrente na
entrada, j a sada possui caractersticas de fonte de tenso, possibilitando a utilizao de
transformadores de mltiplos estgios.
A estrutura deste conversor pode ser vista na Figura 49.
73
Figura 49 - Conversor Sepic
Em modo de conduo continua o conversor Sepic apresenta duas etapas bem
definidas no seu funcionamento. Durante o perodo de tempo em que a chave S est
conduzindo o diodo D est bloqueado, neste estgio o indutor armazena energia
proveniente da fonte E e a corrente na chave S cresce linearmente com a relao entre a
tenso de entrada pela indutncia equivalente entre o indutor e o transformador. Durante
esta etapa a carga alimentada pelo capacitor Co.
A segunda etapa descrita a partir do momento em que a chave S abre, o diodo D
entra em conduo e h transferncia de energia dos indutores E L e M L ( M L representa a
indutncia de magnetizao do transformador) para o capacitor Co e tambm para a carga
Ro.
A partir do conceito de balano de energia pode-se chegar na relao:
(1 )
o V D
E D
=
(A.17)
Este conversor poderia ser utilizado para fazer parte do carregador, visto a
simplicidade de implementao junto com as caractersticas funcionais citadas at o
momento, porm este conversor possui uma estrutura difcil de controlar, pois tal topologia
forma um sistema de 4 ordem, desta forma este conversor ser descartado deste projeto.
A.1.6 - Zeta
O conversor Zeta apresentado na literatura como um conversor Dual-Sepic, este
conversor pode trabalhar tanto como elevador como abaixador de tenso, dependendo
somente da razo cclica, para o caso do conversor Zeta isolado tem-se um estgio CA
entre a fonte CC de alimentao e a carga. O estgio CA responsvel pela
desmagnetizao do transformador.
Na Figura 50 pode ser visto a estrutura bsica desta topologia.
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Figura 50 - Conversor Zeta
Suas principais caractersticas so:
Alto rudo de entrada e baixo rudo de sada;
Possibilidade de ondulao zero na sada;
Caracterstica abaixador elevador;
Proteo contra sobre correntes;
Devido transferncia de energia se dar por acmulo capacitivo no secundrio, se
faz necessrio utilizar um capacitor grande o suficiente para suprir altas correntes no estgio
de carga da bateria, deste modo tal topologia tambm no ser utilizada para compor o
carregador de baterias de LiPo, pois como este projeto ser embarcado no interessante
que se tenha elementos que ocupem grande dimenses fsicas.
A.1.7 - Flyback (Buck-boost isolado)
Este conversor apresenta as caractersticas eltricas citadas para o conversor Buck-
Boost, porm agora acrescenta-se um acoplamento magntico.
A estrutura bsica deste conversor pode ser vista na Figura 51.
Figura 51 - Conversor Flyback
Nesta topologia o transformador propicia o isolamento entre a fonte de alimentao e
a carga, faz-se a acumulao de energia quando a chave fechada, alm de adaptar a
tenso necessria para o secundrio.
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A operao deste conversor em modo contnuo pode ser analisada como duas
etapas fundamentais, a primeira pode ser considerada como o perodo em que a chave
permanece fechada, neste perodo o diodo D permanece bloqueado e a sua corrente nula,
neste estgio o transformador pode ser modelado como uma indutncia magnetizante
medida no primrio, na qual acumula energia durante o intervalo de conduo da chave.
Durante o intervalo de tempo em que a chave permanece aberta, a polaridade do
transformador se inverte, o diodo entra em conduo e a energia magntica acumulada no
campo magntico do transformador transferida para o capacitor de filtragem e para a
carga.
Esta topologia apresenta baixo custo de implementao, possibilita o projeto com
mltiplas sadas, aceita oscilaes de carga, proporciona isolamento, dispensa o uso de
indutor para filtragem, possui resposta rpida e permite um controle fcil, visto que
apresenta apenas um plo simples na funo de transferncia. Apesar de todas as
vantagens citadas, este ainda no ser o conversor utilizado par compor o carregador de
baterias de LiPo; conforme citado o transformador responsvel por fazer a acumulao de
energia no seu campo magntico durante o ciclo de conduo da chave, porm para
conseguir fazer esta acumulao o projeto do transformador acaba resultando em um
componente com dimenses grandes e por conseqncia com um peso elevado para um
projeto como este que ser embarcado, desta forma, esta topologia tambm ser
descartada.
A.1.8 - Forward (Buck isolado)
O conversor Forward possui caractersticas eltricas semelhantes topologia Buck,
portanto este conversor considerando como uma derivao da topologia Buck, com a
adio de um transformador e de um diodo na sada, este conversor geralmente utilizado
em modo de conduo contnua, para minimizar os picos de corrente no primrio e no
secundrio, existe uma pequena energia magnetizante que circula pelo ncleo, a qual deve
ser retirada a cada ciclo, este fato faz com que seja necessrio um enrolamento extra no
primrio para a desmagnetizao.
Como existe agora um acoplamento magntico, est topologia pode trabalhar tanto
como elevador quanto como abaixador de tenso.
A estrutura bsica deste conversor pode ser visto na Figura 52.
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Figura 52 - Conversor Forward
Quando o transistor est conduzindo os diodos D1 e D3 encontram-se bloqueados,
D2 encontra-se em conduo e no h corrente no enrolamento de desmagnetizao.
Quando o transistor para de conduzir D2 se bloqueia e a corrente L i do indutor de filtragem
circula atravs do diodo D3, a energia acumulada na indutncia magnetizante devolvida
fonte de alimentao atravs do diodo D1. Durante a etapa em que o transistor est cortado
o transformador deve ser totalmente desmagnetizado, caso contrrio ele saturar e
provocar um mau funcionamento do conversor.
A.1.9 Half-Bridge, Full Bridge e Push-Pull
Estes conversores so derivados da topologia Buck, todos pertencem classe de
conversores isolados e diferenciam-se entre si pela aplicao e forma com que feito o
chaveamento da tenso de entrada, para um dado transformador.
Half-Bridge
A topologia bsica do conversor half-bridge pode ser vista na Figura 53.
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Figura 53 - Conversor Half-Bridge
O conversor Half-Bridge geralmente utilizado para aplicaes de maior potncia,
quando comparado com os conversores Flyback ou Forward. Como pode ser visto na Figura
53 a tenso do barramento CC de alimentao deve ser dividida em duas tenses iguais,
diferentemente do conversor Foward no necessrio utilizar um enrolamento para a
desmagnetizao do transformador.
O funcionamento deste conversor pode ser descrito por quatro etapas.
1 Etapa. A chave S1 fechada a tenso no enrolamento primrio igual metade
da tenso de alimentao. O diodo D3 fica diretamente polarizado, fazendo com que ocorra
a carga linear do indutor L e transferncia de energia para a carga, j o diodo D4 est
reversamente polarizado.
2 Etapa. As chaves esto abertas, as tenses no primrio e nos secundrios caem
zero, o diodo D4 diretamente polarizado. Cada diodo, D3 e D4, conduzem metade da
corrente do indutor nesta etapa que conhecida como roda livre.
3 Etapa. A chave S2 fechada e a tenso no enrolamento primrio igual
2
Vin
O diodo D4 fica diretamente polarizado, ocorrendo a carga linear do indutor L e tambm a
transferncia de energia para a carga. O diodo D3 permanece bloqueado nesta etapa.
4 Etapa. Est etapa semelhante a descrita na 2 etapa.
A relao de tranformao deste conversor pode ser expressa como:
(1 2 )
0
2 2
in o
o o
in
V Ns D V Ns
V DT V T D
Np V Np
| |
= =
|
\
(A.18)
Possiveis desigualdades nas fontes de tenso de entrada ou nos tempos de
comutao das chaves, podem levar ao aparecimento de uma componente CC na tenso e
consequentemente uma corrente contnua circulando no primrio, esta corrente provoca a
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saturao do ncleo e provavelmente provocar a falha do conversor. Devido ao que foi
citado, conveniente empregar um capacitor em srie com o primrio do transformador,
para impedir a circulao de componentes continuas de corrente importante que seja
utilizado um capacitor de baixas perdas para a tenso alternada.
Figura 54 - Exemplo do Capacitor em srie com o primrio
Full-Bridge
O conversor Full-Bridge utilizado para aplicaes de maior potncia (maiores que
500W) quando comparado com o conversor Half-Bridge, est topologia utiliza um nmero
maior de semicondutores, porm submetidos a menores esforos. Na Figura 55 pode ser
visualizada a representao bsica da topologia Full-Bridge.
Figura 55 - Conversor Full-Bridge
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Push-Pull
O conversor Push-Pull pode ser considerado como uma topologia derivada das
topologias em ponte, sendo um caso particular do conversor Full-Bridge ou Half-Bridge. Este
conversor destinado para aplicaes de pequenas potncias, visto que impem grandes
esforos sobre as chaves e apresenta uma maior dificuldade na desmagnetizao do
transformador quando comparado com as pontes.
Apesar de alguns fatores citados desfavorecerem o uso desta topologia, existem
varias vantagens que podem ser citadas para o emprego do conversor Push-Pull, entre elas
podem ser citadas: o projeto do transformador e dos filtros resultam em componentes
menores se comparados com a topologia Forward, por exemplo; este conversor pode
trabalhar como elevador ou abaixador de tenso, existe a possibilidade de se utilizar
mltiplas sadas, apresenta baixo ripple nas correntes de entrada e de sada, as chaves
podem ser facilmente acionadas por um driver adequado, possui uma dinmica que pode
ser controlada sem a utilizao de projetos complexos de controladores.
Aps analisar os conversores apresentados at o momento pode-se escolher uma
topologia adequada para fazer parte do projeto do carregador de bateria de LiPo, conforme
descrito no capitulo 4.
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Apndice B
A Figura 56 mostra a variao da impedncia de um ferrite-bead tomado como
exemplo.
Figura 56 - Variao da Impedncia pela frequncia de um FerriteBead tomado como
exemplo, retirado do site da empresa Murata, 2013.
As Figura 57, 56, 57, 58, 59, 60 e 61 mostram as simulaes feitas em malha aberta,
do conversor Push-Pull, atravs do software LTSpice, o amplificador de erro do SG3525 foi
realimentado de modo a tornar-se um seguidor de tenso. Uma tenso de excitao foi
aplicada no pino no inversor e os dados foram exportados e plotados no MatLab. Um
resistor de 4 ohms foi utilizado como carga do conversor.
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Figura 57 - Corrente na Carga - Malha aberta
Figura 58 - Corrente no Indutor
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Figura 59 - Tenso na Carga
Figura 60 - Sinal na Sada do Transformador
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Figura 61 - Tenso Retificada
Figura 62 - Sinal no Dreno do Mosfet
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Figura 63 - Comando na Porta do Mosfet
A Figura 64 mostra um teste realizado com o prottipo montado, onde se aplicou
uma corrente de 1,71A na bateria de LiPo. possvel notar que o processo de carga j est
prximo do trmino, visto que a bateria est com uma tenso prxima de 12,6V. Vale
lembrar que a tenso real da bateria medida sem aplicar corrente na mesma, para que os
efeitos de ESR no influenciem nas medidas.
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Figura 64 - Teste do Prottipo
As figuras a seguir mostram o prottipo do carregador montados e utilizado para os
testes. Para implementar o projeto do carregador inteligente no veculo aqutico ser
utilizado uma PCB industrializada e com dupla face, deste forma o projeto ficar bastante
compacto.
Figura 65 - Prottipo montado para testes
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Figura 66 - Prottipo e Bateria de LiPo utilizados nos testes