Implementacao de Controle de Velocidade

EDSON JOO PATAN
IMPLEMENTAO DE CONTROLE DE VELOCIDADE

EM MALHA FECHADA PARA MOTORES DE
CORRENTE CONTNUA UTILIZANDO SISTEMA DE
AQUISIO DE DADOS

SO CAETANO DO SUL
2008

EDSON JOO PATAN

IMPLEMENTAO DE CONTROLE DE VELOCIDADE
EM MALHA FECHADA PARA MOTORES DE
CORRENTE CONTNUA UTILIZANDO SISTEMA DE
AQUISIO DE DADOS

Dissertao apresentada Escola de Engenharia Mau
do Centro Universitrio do Instituto Mau de Tecnologia
para a obteno do ttulo de Mestre em Engenharia de
Processos Qumicos e Bioqumicos

Linha de Pesquisa: Anlise e Controle de Processos
Qumicos

Orientador: Prof. Dr. Wnderson de Oliveira Assis

SO CAETANO DO SUL
2008

Patan, Edson Joo
Implementao de Controle de Velocidade em Malha
Fechada para Motores de Corrente Contnua Utilizando
Sistema de Aquisio de Dados / Edson Joo Patan So
Caetano do Sul, SP: CEUN-EEM, 2008.
123 p.

Dissertao (Mestrado) Escola de Engenharia Mau
do Centro Universitrio do Instituto Mau de Tecnologia.

1. Acionamento Controlado 2. Controle PID 3. Mquinas
Eltricas 4. Aquisio de Dados I. Patan, Edson Joo II.
Instituto Mau de Tecnologia. Centro Universitrio. III. Ttulo

TERMO DE APROVAO

DEDICATRIA

Aos meus Pais Salvador e Mosella
pelo amor dedicado e pelo conceito de famlia transmitido
minha esposa Sueli
Pela persistncia em lutar pelos seus sonhos e por sua pacincia
Aos meus filhos Mariana e Giovanni
Por terem cedido as horas de convvio com o pai

AGRADECIMENTOS

A Deus por abrir os meus caminhos para que eu pudesse chegar a mais esta
conquista.

Ao Professor Wnderson de Oliveira Assis pela pacincia e pelo excelente
trabalho de orientao.

Aos Professores Wanderlei Marinho da Silva e Alessandra Dutra Coelho pelas
contribuies ao trabalho.

Ao Edson Oliveira Costa e equipe dos laboratrios de eltrica da Escola de
Engenharia Mau.

A amiga Hilda Bago pelo trabalho de reviso.

A todos os amigos que contriburam com os seus conhecimentos para que
este trabalho fosse realizado.

SUMRIO
LISTA DE TABELAS
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE SMBOLOS
RESUMO
ABSTRACT
1. INTRODUO.............................................................................................177
2. MOTORES CC...............................................................................................19
2.1 Aspectos construtivos.....................................................................................19
2.2 Princpio de funcionamento ............................................................................20
2.3 Equacionamento do motor CC .......................................................................20
2.3.1 Fora Eletromotriz ..........................................................................................21
2.3.2 Conjugado Mecnico......................................................................................22
2.3.3 Equao de Velocidade.............................................................. 22_Toc214769242
2.4 Classificao das Mquinas ....................................................... 23_Toc214769244
2.5 Caractersticas dinmicas dos motores CC....................................................24
3. ACIONAMENTO DE MOTORES CC .............................................................30
3.1 Quadrantes de operao................................................................................32
3.2 Conversores CC-CC.......................................................................................32
3.2.1 Conversor classe A.........................................................................................33
3.2.2 Conversor classe B.........................................................................................33
3.2.3 Conversor classe C ........................................................................................33
3.2.4 Conversor classe D ........................................................................................33
3.2.5 Conversor classe E.........................................................................................33
3.3 Modos de operao........................................................................................33
4. DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE.......................................................40
4.1. O sistema .......................................................................................................42
4.2. Aquisio de dados ........................................................................................44
4.3. Circuito de potncia........................................................................................46

5. SISTEMA DE CONTROLE.............................................................................52
5.1. Controle PID...................................................................................................52
5.1.1. Ao de controle proporcional ........................................................................53
5.1.2. Ao de controle integral ................................................................................54
5.1.3. Ao de controle proporcional + integral (PI)..................................................57
5.1.4. Ao de controle derivativa ............................................................................57
5.1.5. Ao de controle proporcional derivativa........................................................58
5.1.6. Controle proporcional + integral + derivativo (PID).........................................58
5.2. Controle Digital ...............................................................................................58
5.2.1. Sinais Amostrados..........................................................................................61
5.3. Projeto do Controlador Digital.........................................................................63
5.3.1. Mtodos de Discretizao ..............................................................................64
6. MODELAGEM DO SISTEMA.........................................................................68
6.1. Estimativa dos parmetros .............................................................................69
6.2. VERIFICAO DOS PARMETROS OBTIDOS ...........................................73
7. PROJETO, SIMULAO E IMPLEMENTAO
DO SISTEMA DE CONTROLE......................................................................75
7.1. Programa de Controle ....................................................................................75
7.2. Projeto de Controladores................................................................................81
7.3. Testes Experimentais .....................................................................................86
7.3.1. Controle 1 - PI ................................................................................................87
7.3.2. Controle 2 - PI ................................................................................................91
7.3.2. Controle 3 - digital ..........................................................................................95
8. CONCLUSO E CONSIDERAES FINAIS..............................................101
9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS............................................................104
APNDICE A.1 Determinao dos parmetros do motor .......................................106
APNDICE A.2 Mtodo dos Mnimos Quadrados...................................................112
APNDICE A.3 Algoritmo para tratamento de sinais aps aquisio .....................115
APNDICE A.4 Algoritmo para identificao de parmetros 1 parte .................120
APNDICE A.5 Algoritmo para identificao de parmetros 2 parte..................122
APNDICE A.6 Rotina utilizada para discretizao da funo de controle.............120
APNDICE A.7 Fotos do sistema de testes............................................................121

LISTA DE TABELAS

Erro! Nenhuma entrada de ndice de ilustraes foi
encontrada.

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1. Circuito Equivalente do enrolamento de Armadura de um MCC ........22
Figura 2.2. Ligaes do circuito de campo de motores CC: ...................................24
Figura 2.3 Diagrama esquemtico do motor CC -excitao independente ...............25
Figura 2.4 Diagrama de blocos velocidade em funo da corrente........................27
Figura 2.5 Diagrama de blocos do MCC com excitao independente....................28
Figura 2.6 Diagrama de blocos da malha de corrente..............................................29
Figura 3.1 Tipo de conversor e respectivo quadrante de acionamento.....................32
Figura 3.2 Configurao bsica do chopper de um quadrante..................................33
Figura 3.3 Configurao bsica chopper classe B....................................................33
Figura 3.4 Conversor classe C..................................................................................34
Figura 3.5 Conversor classe D..................................................................................35
Figura 3.6 Conversor classe E ponte H..................................................................35
Figura 3.7 Sinal PWM...............................................................................................37
Figura 3.8 Formas de onda modo de conduo contnuo.........................................38
Figura 3.9 Formas de onda modo de conduo descontnuo ...................................40
Figura 4.1 Sistema para controle de velocidade do motor ........................................42
Figura 4.2 Interligao dos elementos do sistema ....................................................43
Figura 4.3 Elementos utilizados para a aquisio de dados .....................................44
Figura 4.4 Sistema de Aquisio de Dados ..............................................................44
Figura 4.5 Placa de Aquisio NI PCI-6251..............................................................45
Figura 4.6 Painel frontal do LabVIEW ..................................................................45
Figura 4.7 Exemplo de diagrama de blocos e painel frontal. ....................................46
Figura 4.8 Ponte H e circuito de acionamento...........................................................48
Figura 4.9 Acionamento do IGBT com emissor flutuante..........................................49
Figura 4.10 Acionamento em meia ponte utilizando IR2110 ....................................50
Figura 4.11 Detalhamento do Circuito de acionamento e ponte H............................51
Figura 5.1 Sistema com controle PID e saturao no sinal de controle ....................55
Figura 5.2 Sistema com controle PID e anti-windup alternativa 1 ..........................56
Figura 5.3 Sistema com controle PID e anti-windup alternativa 2 ..........................56

Figura 5.4 Controlador contnuo................................................................................59
Figura 5.5 Controlador digital ....................................................................................59
Figura 5.6 Sinais do processo da figura 5.5..............................................................60
Figura 5.7 Amostragem e reteno de sinais............................................................61
Figura 5.8 Sistema discreto em malha fechada ........................................................63
Figura 5.9 Integrao numrica de e(t) .....................................................................64
Figura 6.1 Diagrama de blocos incluindo gerador PWM e tacogerador ....................68
Figura 6.2 Sinal de corrente Utilizado na Estimao de Parmetros ........................70
Figura 6.3 Zoom no Sinal de Corrente da Figura 6.2 ................................................70
Figura 6.4 Resposta de velocidade e corrente ao degrau de tenso ........................71
Figura 6.5 Convergncia do algoritmo de estimao dos termos de 1....................71
Figura 6.6 Convergncia do algoritmo de estimao dos termos de 2....................72
Figura 6.7 Comparao da corrente real com a corrente simulada...........................73
Figura 6.8 Comparao da tenso no tacogerador real com a tenso simulada ......74
Figura 7.1 Seleo do sentido de rotao.................................................................75
Figura 7.2 Diagrama de blocos desenvolvido no LabVIEW....................................76
Figura 7.3 Configurao de entradas e sadas analgicas .......................................77
Figura 7.4 Diagrama de blocos do sistema de controle em LabVIEW....................78
Figura 7.5 Programa para Gerao de PWM............................................................79
Figura 7.6 Painel frontal do programa de controle ....................................................80
Figura 7.7 Modelo do sistema com controle de velocidade e corrente......................81
Figura 7.8 Malha de controle de corrente..................................................................82
Figura 7.9 Simulao do controlador de corrente para diversos ganhos ..................83
Figura 7.10 Diagrama de blocos simplificado da figura 7.7.......................................83
Figura 7.11 Simulao do controlador de velocidade para diversos ganhos ............84
Figura 7.12 - Diagrama de simulao do sistema .....................................................85
Figura 7.13 Simulao do sistema real com ganho proporcional 1000.....................86
Figura 7.14 Resultado de simulao para PI1=100(s+0.003)/s degrau 3,0 ..............88
Figura 7.15 Resultado prtico para PI=100(s+0.003)/s 1degrau 3,0.........................88
Figura 7.16 Resultado da simulao para PI1=100(s+0.003)/s degrau 6,0 ..............89
Figura 7.17 Resultado prtico para PI1=100(s+0.003)/s degrau 6,0........................89
Figura 7.19 Resultado prtico para PI1=100(s+0.003)/s degrau 8,0.........................90

Figura 7.25 Resultado prtico para PI1=100(s+0.005)/s, degrau 8,0........................94
Figura 7.26 Resultado da simulao para controlador discreto degrau 3,0 ...........96
Figura 7.27 Resultado prtico para controle discreto degrau 3,0...........................96
Figura 7.32 Controle discreto implementado por equao recursiva ........................99

LISTA DE SMBOLOS
a Nmero de caminhos paralelos no enrolamento da armadura [ - ]
A/D Conversor analgico-digital [ - ]
AWU Funo de transferncia do controlador anti-windup projetado. [ - ]
B Densidade do campo magntico............................................. [T}
b Atrito viscoso .......................................................................... [N.m.s/rad]
C(s) Varivel de processo .............................................................. [ - ]
D(s) Funo de transferncia do controlador derivativo.................. [ - ]
D/A Conversor digital - analgico [ - ]
e Foraeletromotriz induzida...................................................... [V]
E Tenso induzida no enrolamento da armadura ...................... [V]
e
rr
(k) Sinal de erro (digital)............................................................... [ - ]
Err(s) Sinal de erro ........................................................................... [ - ]
F Fora magntica em um condutor que transporta
um elemento de corrente orientado...........................................

[N]
G(z) Funo de transferncia do controlador digital [ - ]
I(s) Funo de transferncia do controlador integral ..................... [ - ]
I
0
Corrente mnima na armadura................................................ [A]
I
1
Corrente mxima na armadura ............................................... [A]
i
a
Corrente na bobina da armadura .................................................. [A]
I
asp
Set-point da corrente de armadura.............................................. [A]
I
f
Corrente da bobina de campo................................................. [A]
J Momento de inrcia ................................................................ [kg.m
2
]
k
a
Constante do enrolamento da armadura................................. [ - ]
k
aw
Ganho do compensador anti-windup ...................................... [ - ]
k
f
Constante de proporcionalidade da bobina de campo ............ [Wb/A]
k
i
Ganho integral ........................................................................ [ - ]
k
p
Ganho proporcional ................................................................ [ - ]
k
p1
Ganho do controlador de velocidade projetado.......................... [ - ]
k
p2
Ganho do controlador de corrente projetado............................... [ - ]
k
PWM
Fator de converso do sinal PWM em tenso ............................ [ - ]
k
t
Constante de torque ............................................................... [N.m/A]
k
taco
Fator de converso de rpm para tenso [ - ]
k
Constante de velocidade ........................................................ [V/rpm]

H(s) Funo de transferncia da planta [ - ]
l Comprimento do condutor concatenado com o campo
magntico. ..............................................................................

[m]
L
a
Indutncia da bobina da armadura.......................................... [H]

M(s) Sinal de sada do controlador ................................................. [ - ]
n Velocidade do motor............................................................... [rpm]
p Nmero de plos magnticos do motor........................ ........... [ - ]
P(s) Funo de transferncia do controlador proporcional ............. [ - ]
P
e
Potncia eltrica na armadura ................................................ [W]
PI
1
Funo de transferncia do controlador de velocidade
projetado............................................................................................

[ - ]
PI
2
Funo de transferncia do controlador de corrente projetado [ - ]
r(k) Sinal de referncia (digital) ..................................................... [ - ]
R(s) Sinal de entrada...................................................................... [ - ]
r(t) Sinal de referncia (contnuo) ................................................. [ - ]
R
a
Resistncia da bobina da armadura........................................ []
T
D
Tempo derivativo [s]
T
i
Tempo integral [s]
T
1
Tempo que o sinal PWM permanece em nvel alto................. [s]
T
2
Tempo que o sinal PWM permanece em nvel baixo .............. [s]
T
e
Torque eletromagntico.......................................................... [N.m]
T
L
Torque de carga ..................................................................... [N.m]
t
x
Tempo que a corrente permanece nula .................................. [s]
u(k) Sinal de sada do controlador (digital)..................................... [ - ]
u(t) Sinal de sada do controlador (contnuo) ................................ [ - ]
u(t) Sinal de sada do controlador contnuo aps retentor [ - ]
U
s
(s) Sinal de sada do controlador saturado................................... [ - ]
v Componente perpendicular da velocidade do condutor no
campomagntico.......................................................................

[m/s]
V Tenso aplicada aos terminais da armadura ......................... [V]
V
f
Tenso de pico aplicada aos terminais do motor .................... [V]
V
T
Tenso aplicada aos terminais da armadura do motor [V]
V
taco
Tenso fornecida pelo tacogerador .............................................. [V]
y(k) Varivel do processo (digital).................................................. [ - ]
y(t) Varivel do processo (contnuo) ............................................. [ - ]
y(t) Vriavel de processo contnua, aps retentor [ - ]
Ciclo de trabalho do sinal PWM.............................................. [ - ]
Fluxo magntico do motor ...................................................... [Wb]
e
Constante de tempo eltrica................................................... [s]
m
Constante de tempo mecnica ............................................... [s]
m
Velocidade angular da armadura............................................ [rad/s]

RESUMO

Na indstria so muitos os processos nos quais se deseja implementar o
controle de velocidade de motores. Geralmente o projeto destes sistemas de
controle envolve estruturas complexas, equipamentos sofisticados e de elevado
custo. Alm disso, a maioria das solues disponveis no mercado limitada e
pouco flexvel, dificultando a introduo de novas tecnologias para melhoria do
desempenho.
Para atender a estas aplicaes prope-se atravs deste trabalho de
pesquisa o controle de velocidade de motores CC utilizando sistema de controle
desenvolvido em computador. A proposta utiliza placas de aquisio de dados e
software de desenvolvimento com interface grfica amigvel, permitindo a sua
utilizao didtica em projetos de pesquisa, como ferramenta de ensino em cursos
de engenharia ou mesmo como aplicao de controle compatvel com o meio
industrial.
A soluo permite introduzir e avaliar com relativa facilidade uma grande
diversidade de algoritmos de controle digital.

Palavras-Chave: Acionamentos Controlados, Controle PID, Mquinas Eltricas,
Aquisio de dados.

ABSTRACT

In the industry there are many cases where is necessary to develop the
motors speed control. Usually the design of control systems involves complex
structures, sophisticated equipment and high cost. Furthermore, most of the solutions
available on the market has a lot of restriction and are little flexible, hindering the
introduction of new technologies for improved performance.
In order to propose a solution for these applications, this research presents a
motor DC control system developed by computer. The approach uses data
acquisition board and friendly programming software with graphical interface,
allowing its use in teaching research projects, as a tool for teaching courses in
engineering or even as control application compatible with the industry.
The solution allows the users to enter with relative ease and evaluate a wide
variety of digital control algorithms.

Keywords: Drive Control, PID Control, Electrical Machine, Data Acquisition.

17

1. INTRODUO

O acionamento controlado de mquinas de corrente contnua
largamente empregado na indstria, podendo-se citar, por exemplo, nos
processos de bobinamento da indstria de papel, na laminao das indstrias
siderrgicas e de alumnio, ou para o acionamento de veculos de trao, tais
como trens eltricos, carros de metr, automotivos e de servomotores de
corrente contnua etc.
A aplicao tem sido amplamente estudada em trabalhos de pesquisa
visando o desenvolvimento de novas tecnologias e implantao de tcnicas de
controle digital em substituio a mtodos consagrados utilizando
controladores analgicos (ASSIS, 1997), (REZEK et al, 2003), (DARIDO, 2004)
(SOUSA, 1994).
A abordagem de tcnicas de controle de processos aplicados no
acionamento controlado de mquinas de corrente contnua um campo
tambm bastante explorado pelas escolas de engenharia que encontram na
aplicao a possibilidade de desenvolver experimentos de laboratrio que
refletem os conceitos tericos associados a situaes prticas do mundo real.
Dentro deste contexto, este trabalho prope o desenvolvimento do
controle de velocidade em malha fechada por meio de sistema de aquisio de
dados que permite, de forma relativamente fcil, a introduo e sintonia de
controladores PID programados em linguagem grfica LabVIEW
. Na proposta,
utiliza-se a configurao chopper em quatro quadrantes controlada por
modulao por largura de pulso (PWM Pulse Width Modulation). Uma malha
de controle de corrente ainda introduzida para limitar a corrente na partida.
A estrutura do trabalho apresentada conforme descrito a seguir.
O captulo 2 apresenta os aspectos construtivos e a modelagem
matemtica dos motores de corrente contnua (CC).
18

O captulo 3 apresenta os circuitos conversores CC/CC que so
tipicamente utilizados no acionamento de motores CC, incluindo a configurao
chopper de quatro quadrantes que ser utilizada neste estudo.
No captulo 4 encontra-se o desenvolvimento do hardware do sistema de
controle, estudo detalhado sobre o motor CC utilizado, sistema de
acionamento, circuito de isolamento, sistema de medio de velocidade e
variao de carga, sistema de medio de corrente, circuitos transdutores e
sistema de aquisio e tratamento dos dados.
O captulo 5 apresenta uma reviso de conceitos relacionados ao
desenvolvimento de controladores PID contnuos e discretos.
O captulo 6 apresenta a metodologia desenvolvida para efetuar a
identificao no paramtrica do sistema a partir de ensaios em malha fechada
no motor de corrente contnua e utilizando o mtodo dos mnimos quadrados
ponderados.
O captulo 7 descreve o desenvolvimento de solues para o controle de
velocidade aplicando controladores PI (proporcional integral) e PID
(proporcional, integral e derivativo) ao sistema estimado. Em seguida,
apresenta os resultados de simulao e experimentais obtidos com a
introduo dos controladores projetados, assim como a anlise de
desempenho do sistema.
O captulo 8 apresenta as concluses, consideraes finais e sugestes
para a continuidade do projeto.

19

2. MOTORES CC

2.1 Aspectos construtivos

Um motor de corrente contnua constitudo pelas seguintes partes:

- Armadura (rotor);
- Bobinas de campo (polos);
- Comutador e escovas.

A armadura o elemento rotativo do motor de corrente contnua.
montada sobre um eixo de ao que tambm gira. No mesmo eixo colocado o
comutador.
O comutador feito de segmentos individuais de cobre isolados entre si,
e possui um aro de aperto que o mantm na forma cilndrica.
Cada segmento do comutador conectado a um enrolamento da armadura.
Os enrolamentos da armadura, quando percorridos por uma corrente
eltrica, interagem com o campo magntico do estator do motor. Essa
interao responsvel pela rotao do motor.
A energia para a armadura fornecida por uma fonte de tenso CC
externa e levada aos segmentos do comutador atravs de escovas. A funo
do comutador inverter o sentido de corrente na armadura, para produzir um
torque que mantenha a mesma girando sempre no mesmo sentido.
O campo magntico gerado por um eletrom (bobina de campo) cuja
corrente pode ter a mesma fonte de energia que a corrente de armadura.
20

2.2 Princpio de funcionamento

Como citado no item anterior, a operao de um motor CC se
fundamenta na interao entre condutores percorridos por correntes e campos
magnticos. Devemos considerar, para o estudo das mquinas eltricas, a lei
da induo eletromagntica de Faraday que afirma que quando um fluxo
magntico varia atravs de uma espira, nela induzida uma tenso, chamada
de fora eletromotriz fem e dada pela expresso:

e Blv = (2.1)
onde:
e = tenso induzida
B = densidade do campo magntico
v = componente perpendicular da velocidade

Quando uma corrente circula atravs da armadura do motor, e esta
concatenada com o campo magntico, os condutores da bobina de armadura
sero submetidos a foras, que tendem a girar o rotor. A ao motora
baseada na lei de Ampre:
Em um condutor girando a n rotaes por minuto, em um campo com p
polos temos:
F B i = l (2.2)

onde F = magnitude da fora em um condutor transportando um elemento de
corrente orientado i cuja componente normal ao campo magntico uniforme B
i l .

2.3 Equacionamento do motor CC

Nasar (1984) desenvolve a seguinte sequncia de equacionamento para
o motor CC:
21

2.3.1 Fora Eletromotriz

Um condutor, que gira a uma velocidade de n rpm, num campo
magntico gerado por p polos com fluxo por polo ter um fluxo concatenado
em n rotaes de pn, sendo que o corte de fluxo magntico por segundo
fornecer a seguinte tenso induzida:

60
p n
e

= (2.3)

Se h um total de z condutores na armadura, conectados em a
caminhos paralelos, o nmero efetivo de condutores z/a, que produzem a
tenso total E no enrolamento da armadura. Para o enrolamento inteiro a
tenso total ser:

60 2
m
p n z zp
E

= =
a a
(2.4)

onde:
( )
2
/
60
m
n
rad s
= , ento podemos reescrever a equao (2.4) como:

a m
E k = (2.5)
onde:
2
a
zp
k
a
= uma constante adimensional. Se no houver saturao
magntica (circuito linear):

f f
k i = (2.6)
onde i
f
a corrente de campo e k
f
uma constante de proporcionalidade.e
reescrevemos a equao (2.5)

f m
E ki = (2.7)
onde k=k
f.
k
a
.

22

2.3.2 Conjugado Mecnico

A potncia mecnica desenvolvida pela armadura a multiplicao do
conjugado eletromagntico Te, pela velocidade angular
m:
Considerando que, em uma mquina sem perdas, a potncia mecnica
igual potncia eltrica, temos:

e m a
T Ei = (2.8)
onde:
E = Tenso induzida na armadura
I
a
= corrente na armadura
Pe = E I
a
= Potncia eltrica na armadura.

Substituindo-se (2.5) em (2.8), teremos a equao do conjugado:

e a
T k = i
a
(2.9)

Para um circuito magntico linear de (2.6) e (2.9) temos:

e f a
T ki i = (2.10)
onde k = k
f.
k
a
a constante de converso eletromecnica de energia.

2.3.3 Equao de Velocidade

A armadura de um motor CC pode ser representada como ilustrada na
figura 2.1:

Figura 2.1. Circuito Equivalente do enrolamento de Armadura de
um Motor CC Ra a resistncia do enrolamento
23

onde:

a a
V E I R = (2.11)

Substituindo-se (2.5) em (2.11) temos:

a a
m
a
V I R
k
= (2.12)
Observando a equao 2.12 pode-se concluir que podemos manipular
trs variveis para controlar a velocidade do motor cc: a tenso aplicada ao
motor, o fluxo magntico no entreferro e a resistncia de armadura.
O controle pela resistncia geralmente era utilizado em motores de
trao onde resistncias eram inseridas manualmente em srie com a
armadura. O controle do fluxo no entreferro pode ocasionar diminuio no
torque e, por isto, no normalmente utilizado. Melhor desempenho no sistema
obtido atravs da tenso aplicada armadura uma vez que permite ajustes
relativamente rpidos (limitados pela dinmica eletro-mecnica do sistema),
alm de possibilitar o controle do torque atravs da corrente da armadura. Este
ltimo, geralmente o mtodo utilizado nas indstrias para controle dos
motores CC (POMILIO, 2001).
Considerando-se um circuito magntico linear temos:

a a
m
f
V I R
kI

= (2.13)
A equao (2.13 ) a equao de velocidade do motor.

2.4 Classificao das Mquinas

Os motores de corrente contnua possuem uma ampla variedade de
caractersticas de funcionamento (tenso/corrente; velocidade/conjugado) que
podem ser obtidas atravs de diferentes formas de excitao dos enrolamentos
de campo. Os enrolamentos de campo podem ser excitados
independentemente, por uma fonte externa cc ou autoexcitados, atravs da
conexo do enrolamento de campo em srie ou em paralelo com a armadura
conforme a figura 2.2.
24

Figura 2.2. Ligaes do circuito de campo de motores CC:
(a) Excitao independente; (b) srie; (c) derivao; (d) composta

As caractersticas dos motores CC so modificadas de acordo com o
tipo de ligao da bobina de campo.
O motor de corrente contnua com excitao independente indicado
para tarefas em que necessrio um controle preciso de velocidade angular do
eixo mecnico, quando este possui, como variveis, a tenso e corrente de
armadura, com a mquina sob carga varivel. Esta configurao pode ser
empregada no controle de velocidade de processos industriais em que uma
banda muito larga de velocidades requerida (SIMONE, 2000).
O motor de corrente contnua com excitao paralela ou derivao pode
ser empregado onde o controle de velocidade mais simples, j o motor srie
empregado em aplicaes que exigem elevada trao, como o caso do
acionamento de veculos rodovirios e metrovirios.

2.5 Caractersticas dinmicas dos motores CC

At agora foram apresentadas as caractersticas de regime permanente
dos motores de corrente contnua.
O conhecimento do comportamento do regime permanente no
suficiente para a compreenso do papel desempenhado pelas mquinas
rotativas de tecnologia moderna. O comportamento dinmico do sistema
eletromecnico permite a implementao de controles de velocidade e
25

posicionamento de um eixo de grande preciso e rapidez de resposta, de
acordo com alguma funo especificada no tempo ou de uma outra varivel
qualquer (FITZGERALD et al, 1975).
Para o desenvolvimento de controles de grande preciso e rapidez de
resposta o comportamento transitrio do sistema deve ser considerado, pois as
oscilaes devem desaparecer rapidamente.
A figura 2.3 representa o diagrama esquemtico de um motor de
corrente contnua de excitao independente com uma carga mecnica
conectada. Neste estudo, a corrente de campo mantida constante. A inrcia
combinada das partes girantes, carga, rotor do motor, eixo e acoplamentos
designada por J. O atrito viscoso entre motor e carga designada por b
(N.m.s/rad). O torque da carga em oposio ao movimento chamado de T
L
. A
grandeza L
a
a indutncia da armadura, R
a
a resistncia do enrolamento da
armadura
m
a velocidade angular do rotor expressa em radianos por
segundo. L
f
e R
f
so respectivamente a reatncia e a resistncia das bobinas
de campo.
Para determinar o modo como a velocidade do motor responde
mudana de tenso aplicada aos terminais da armadura, utilizaremos as
relaes propostas por NASAR (1984) E TORO (1990).

Figura 2.3 Diagrama esquemtico do motor de cc com excitao independente

Para o circuito de armadura do motor temos:

a
a a a
di
v e i R L
dt
= + + (2.14)
26

Na equao (2.7) considerando a corrente de campo constante,
podemos escrever:

m
e k
= (2.15)

sendo que k
uma constante de velocidade.

Para o circuito de campo:

f
f f f f
di
v i R L
dt
= + (2.16)
O torque eletromagntico (T) no eixo do motor deve ser igual soma
dos torques em oposio. Assim,

m
e m L
d
T J b T
dt
= + + (2.17)
Rearranjando-se os termos:

m
e L m
d
T T J b
dt
= + (2.18)
Fazendo-se a transformada de Laplace, assumindo condies iniciais
nulas, temos:
( ) ( ) ( ) ( )
e L
T s T s sJ s b s = + (2.19)

Da equao (2.10) e considerando a corrente de campo constante
resulta:

e t a
T k i = (2.20)
onde k
t
uma constante de torque.

Assim, a equao (2.19) pode ser escrita:

( )
( ) ( )
1
=
+
m
a t L
s
I s k T s sJ b
(2.21)
Utilizando-se o diagrama de blocos, podemos representar a equao
(2.21) conforme a figura 2.4.

27

k
t
I
a
(s)
T
L
(s)
1
sJ b +
m
k
t
I
a
(s)
T
L
(s)
1
sJ b +
k
t
I
a
(s)
T
L
(s)
1
sJ b +
m

Figura 2.4 Diagrama de blocos velocidade em funo da corrente
Com a finalidade de completar o diagrama de blocos devemos relacionar
a corrente de armadura com a velocidade e com a tenso aplicada.
A corrente de armadura foi relacionada na expresso (2.14) podendo ser
reescrita como:

a
a a a
dI
I R L v e
dt
+ = (2.22)

Calculando-se a transformada de Laplace da expresso anterior
considerando condies iniciais nulas e utilizando a equao (2.15):

( ) ( ) ( )( )
+ = +
a a a m
I s R sL V s k s (2.23)

Isolando-se I
a
(s) da equao (2.23) fica:

( )
( ) ( )

=
+
a
a a
V s k s
I s
R sL
(2.24)

A equao (2.24) determina a corrente em funo da diferena da
tenso aplicada e a contrafora eletromotriz de armadura, portanto o diagrama
de blocos da figura 2.4 se torna o apresentado na figura 2.5.
28

k
t
I
a
(s)
T
L
(s)
1
sJ b +
m
1
a a
sL R +
k
k
t
I
a
(s)
T
L
(s)
1
sJ b +
m
1
a a
sL R +
k

Figura 2.5 Diagrama de blocos do motor CC com excitao de campo independente

Supondo que a carga do motor seja nula (T
L
(s) = 0), o diagrama de
blocos da figura 2.5 leva seguinte funo de transferncia:

(2.25)

(2.26)

(2.27)

E, considerando:
m
J
b
= = constante de tempo mecnica
a
a
a
L
R
= = constante de tempo eltrica
Rearranjando os termos da equao 2.27, chega-se a uma equao
caracterstica de 2 ordem:

(2.28)

( )( )
a
a t
a
R b
JL s s k k
L J

+ + +
m t
(s) k
=
V(s)
2
a
a a t
a a a
JL
R R b k k b
s s
L J JL JL
| | | |
+ + + +
| |
\ \
t
m
k
(s)
=
V(s)
2
1
a
a m a
a m a m
JL
R b
s s

+
| | +
+ +
|
\
t
m
t
k
(s)
=
k k
V(s)
( )( )
a a t
sL R sJ b k k
+ + +
m t
(s) k
=
V(s)
V(s)
29

Podemos ainda escrever a funo de transferncia utilizando a corrente
de armadura como sada. Para isto rearranjamos os blocos da figura 2.5,
conforme figura 2.6 e consideramos o torque de carga T
L
nulo.

Figura 2.6 Diagrama de blocos da malha de corrente
A funo de transferncia para o diagrama da figura 6.2 fica:
1
( )
( )( )
1
( )( )
a a a
t
a a t
a a
I sL R sJ b
k k
V sL R sJ b k k
sL R sJ b

+ +
= =
+ + +
+
+ +
(2.29)
Dividindo-se numerador e denominador por L
a
J, e rearranjando-se a
equao para forma cannica para funo de transferncia de 2 ordem,
temos:
2
1
a
a a a t
a a
b
s
I J
V L
R R k k b
s s
L J L J
| |
+
|
\
=
| | +
+ + +
|
\
(2.30)

Alm disso, podemos colocar a equao em funo das constantes
eltricas e mecnicas, obtendo:

(2.31)

2
1
1
1
a m
a
a m a
a m a m
s
I
L
R b
s s

+
+
| | +
+ +
|
+
\
t
(s)
=
k k
V(s)
30

3. ACIONAMENTO DE MOTORES CC

Em grande parte das aplicaes os motores so ligados a uma linha de
alimentao e funcionam de acordo com as suas caractersticas de conjugado-
velocidade. Os sistemas de acionamento tipicamente utilizados desempenham
as seguintes funes:

a. Frenagem

A frenagem ocorre quando:
o motor para ou desacelera;
o sentido de rotao alterado;
o eixo do motor deve ser mantido em uma posio fixa.
Frenagem a remoo da energia mecnica (cintica) do sistema. Esta
energia pode ser removida de duas formas:
mecanicamente, com um freio mecnico onde a energia mecnica
convertida em calor no freio;
eletricamente, quando a energia mecnica convertida em
energia eltrica, por exemplo dissipada em um resistor.
A frenagem pode ser:
Dinmica Quando a energia retornada no capacitor do barramento
CC ou quando a energia dissipada em calor num resistor.
Regenerativa So cargas que retornam energia para a fonte de
alimentao (se esta for receptiva) no momento da desacelerao.
Exemplos de cargas que podem ser regenerativas :
elevadores;
centrfugas;
grandes mquinas de usinagem;
pontes rolantes;
aplicaes que requerem elevao de carga ou frenagens
rpidas.
31

b. Reverso: capacidade de reverter a velocidade do motor CC

As caractersticas de torque-velocidade do motor de CC podem ser
controladas por ajuste de corrente de campo, tenso de armadura, e por
insero de resistncia no circuito de armadura.
Neste trabalho a velocidade ser controlada atravs da tenso de
armadura, que resultar em uma corrente de armadura diretamente
proporcional ao torque solicitado pela carga mecnica.
Os circuitos de tenso de armadura ajustvel utilizam circuitos
conversores CC-CC (chopper).
Os choppers convertem uma tenso CC contnua, para outra tenso
tambm contnua em um nvel desejado, atravs do controle do tempo de
conduo de um elemento semicondutor (transistor, IGBT, tiristor) atuando
como chave.

3.1 Quadrantes de operao

Podemos definir, para o motor de corrente continua, um plano de
operao de torque em funo de velocidade, se considerarmos que o motor
de excitao independente possua corrente de campo constante. Podemos
reescrever este plano como sendo o valor mdio da corrente de armadura I
a

em funo da tenso mdia de armadura E.
A tabela 3.1 ilustra os quatro quadrantes de operao. No quadrante I a
mquina est operando como motor com velocidade em um certo sentido com
trao para a frente. O quadrante III caracteriza a mquina como motor no
sentido de rotao reverso, em relao ao quadrante I. Nos quadrantes II e IV,
ocorre a frenagem pois, o torque positivo e a acelerao negativa com
consequente reduo de velocidade.
32

Quadrante
IV I
Torque I
a
< 0 I
a
> 0
Velocidade E
a
> 0 E
a
> 0
Sentido de rotao Avante Avante
Variao de velocidade Freia Acelera
Modo Gerador Motor
Quadrante
III II
Torque I
a
< 0 I
a
> 0
Velocidade E
a
< 0 E
a
< 0
Sentido de rotao R R
Variao de velocidade Acelera Freia
Modo Motor Gerador
Tabela 3.1 Quadrantes de operao de uma mquina CC

3.2 Conversores CC-CC

Mohan (1995) classifica os conversores CC-CC, conforme o quadrante
em que operam (figura 3.1):

Classe A: Operao no I quadrante
Classe B: Operao no IV quadrante
Classe C: Operao no I e IV quadrantes
Classe D: Operao nos I e II quadrantes
Classe E: Operao nos 4 quadrantes.

33

Figura 3.1Tipo de conversor e respectivo quadrante de acionamento
3.2.1 Conversor classe A

Figura 3.2 Configurao bsica do chopper de um quadrante
A figura 3.2 mostra um circuito simples que controla a tenso mdia na
armadura do motor atravs do perodo de conduo e corte do transistor
(LANDER, 1997).
O controle da figura 3.2 pode ser descrito como sendo de um quadrante
porque o acionamento pode controlar o motor em apenas um sentido de
rotao, ou seja, o torque s pode ser desenvolvido em um sentido; nem a
tenso nem a corrente da armadura podem ser invertidas.
O controle de tenso do motor (velocidade) modulado pela largura de
pulsos de chaveamento na base do transistor.

3.2.2 Conversor classe B

Este conversor mantm o sentido da velocidade (polaridade da tenso
na armadura), e inverte o torque (corrente na armadura) fazendo com que o
motor seja frenado. Para isto, basta inverter-se o diodo com o transistor do
conversor classe A (figura 3.3).

34

Figura 3.3 Configurao bsica chopper classe B
Neste caso, se a fonte for receptiva, quando o motor frenado a
corrente retorna fonte. Isto pode ocorrer, por exemplo, se a mquina CC
girar, por ao de um torque externo, acima da velocidade base como em um
veculo numa descida, pois a tenso gerada na armadura ser maior do que a
tenso aplicada (E>V).

3.2.3 Conversor Classe C

Este conversor permite tanto a acelerao quanto a frenagem do motor,
somente em um sentido.
A acelerao avante (quadrante 1) ocorre quando o transistor Q1, da
figura 3.4, recebe o comando de chaveamento e os transistores Q2 e Q3
permanecem desligados. Quando o motor gira livremente o retorno feito
pelos diodos D2 e D3.
O circuito da figura 3.4 permite que o motor seja frenado de duas
maneiras:
a. Regenerativa com Q1 desligado e com o sinal de comando aplicado a
Q2. Neste caso, o conjunto Q3/D3/Rd no precisa existir. O retorno de
corrente fonte ocorre via D1.
b. Dinmica ou dissipativa. Neste caso, o diodo D1 no existe, Q1
desligado, Q2 mantido ligado e o sinal de comando aplicado em Q3.
Quando Q3 desligado a corrente dissipada em Rd (POMILIO 2001).

Figura. 3.4 Conversor classe C
35

36

3.2.4 Conversor classe D

A figura 3.5 ilustra o conversor classe D Este circuito no permite que
haja inverso de corrente, portanto no ocorre frenagem.

Figura 3.5 Conversor classe D

Os transistores Q1 e Q4 so acionados simultaneamente, aplicando
tenso positiva aos terminais do motor. Quando no esto conduzindo a tenso
dos terminais se inverte e a corrente conduzida pelos diodos D3 e D2. Como
no pode haver inverso no sentido da corrente, tambm no pode haver
frenagem do motor. Portanto a corrente que retorna para a fonte de
alimentao proveniente da energia armazenada na indutncia da armadura,
portanto no se trata da remoo da energia cintica do sistema.
O conversor classe D aplicado no acionamento de motores de passo,
ou de relutncia, para apressar a extino da corrente aps o perodo de
alimentao de uma dada fase do motor ( POMILIO 2001).

3.2.5 Conversor classe E

O conversor tipo E permite a operao da mquina nos quatro
quadrantes: acelera-avante, freia-r, acelera-r e freia-avante. A figura 3.6
mostra uma ponte H utilizada para este fim.

37

Figura 3.6 Conversor classe E (ponte H)
Aplicando-se o sinal de comando, por exemplo um sinal PWM,
simultaneamente em Q1 e Q4, temos o funcionamento nos quadrantes I e II;
quando o motor roda livre, ou seja sem PWM nos transistores, o retorno feito
pelos diodos D3 e D2. Analogamente, com o acionamento do par Q2 e Q3 a
regio de operao passa a ser nos quadrantes III e IV.
Para o acionamento em cada quadrante tambm possvel efetuar o
controle mantendo um transistor acionado e chaveando um segundo transistor.
Para tenso terminal positiva mantm-se Q1 (ou Q4) sempre ligado, aplicando-
se o controle em Q4 (ou Q1). O perodo de circulao ocorrer no atravs da
fonte, mas numa malha interna, formada, por exemplo, por Q1 e D2, fazendo
com que a tenso terminal se descarregue. Tem-se para o conversor um
comportamento igual ao Classe A. Para tenso terminal negativa mantm-se
Q2 (ou Q3) sempre ligado, aplicando-se o controle em Q3 (ou Q2).
Analogamente, o perodo de circulao ocorrer no atravs da fonte, mas na
malha interna, formada por Q2 e D1. Este acionamento no permite frenagem
regenerativa, uma vez que a corrente que circula pelos diodos no retorna para
a fonte. A vantagem que, em trao, como o ciclo de trabalho crtico menor
do que no caso anterior, a corrente tende ao modo contnuo (POMILIO 2001).

3.3 Modos de operao

Na prtica, os circuitos acima descritos podem operar em dois modos,
que tem caractersticas significativamente diferentes:
Modo de conduo contnua;
Modo de conduo descontnua.

38

O conversor e seu controle podem ser projetados baseados em ambos
os modos de operao.
No modo de conduo contnua a corrente flui continuamente atravs da
carga (Ia>0). Este o modo de operao para a ponte H, quando tem seus
transistores excitados independentemente, cuja carga constituda pela
impedncia de armadura do motor CC e uma malha de retorno constituda por
um transistor e um diodo. Assim com a chave conduzindo, o diodo fica
reversamente polarizado de modo que a tenso aplicada carga,
provocando um aumento da corrente. Com a chave bloqueada, o diodo conduz,
permitindo a circulao da corrente da carga (descarga) evitando o
aparecimento de uma tenso elevada que poder danificar o circuito de
acionamento.
Em conduo descontnua, a corrente de armadura vai a zero, fazendo
com que o diodo deixe de conduzir. Como no h corrente, no h queda de
tenso sobre Ra e La, de modo que a tenso vista nos terminais da MCC a
prpria tenso de armadura, E.
O controle de conduo dos transistores feito aplicando-se um sinal
modulado em largura de pulso (PWM) conforme mostra a figura 3.7.

Figura 3.7 Sinal PWM
Na figura 3.7 temos:
t
1
= tempo em que o sinal permanece em nvel alto (de 0 a t
1
o transistor
permanece em conduo).
t
2
= perodo do pulso (de t
1
a t
2
os diodos em antiparalelo entram em
conduo, figura 3.6).

=
1
2
t
t
= ciclo de trabalho

39

As formas de onda de tenso e corrente no modo contnuo esto
ilustradas na figura 3.8, considerando-se, neste caso, os transistores Q1 e Q4
com sinal de controle e Q2 e Q3 desligados, figura 3.6.
I
1
I
0
I Ia
I
D
I
T
+V
f
-V
f
V
0 t
1
T =t
2
I
1
I
0
I Ia
I
D
I
T
+V
f
-V
f
V
0 t
1
T =t
2

(a) (b)
Figura 3.8 Formas de onda na operao contnua conversor Classe E
(a). controle em Q1 e Q4 (b). Controle em Q2 e Q3

A tenso mdia (V) nos terminais da mquina, desprezando-se as
quedas de tenso nos diodos, ser:

= = + =
1 2 1
2
. .( )
. . .(2 1)
f f
f f f
V t V t t
V V V V E
t
(3.1)

Observe que se <0,5 a tenso terminal V negativa e como a
corrente de armadura no pode ser invertida o motor continua tracionando
(para tenso de armadura E>0) e a energia entregue fonte aquela
acumulada na indutncia de armadura. Neste caso o tempo de conduo dos
diodos maior do que o tempo de conduo dos transistores. Neste caso,
como no h inverso no sentido da corrente de armadura e supondo E>0, o
processo continua sendo de trao e a energia entregue fonte aquela
acumulada na indutncia de armadura.
Uma outra hiptese a de uma tenso de armadura com polaridade
oposta indicada, ou seja, com o motor girando no outro sentido de rotao (
r). Neste caso, mantida a polaridade da corrente mdia de armadura, tem-se
efetivamente um processo de frenagem.
I
1
I
0
I Ia
I
D
I
T
+V
f
-V
f
V
0 t
1
T =t
2
I
1
I
0
I Ia
I
D
I
T
+V
f
-V
f
V
0 t
1
T =t
2
40

Analisando-se agora, a figura 3.8b, onde os transistores Q1 e Q4 so
desligados com o controle em Q2 e Q3 conforme mostrado na figura 3.6, e
utilizando raciocnio anlogo deduo anterior, podemos notar que:
= .(1 2 ) V E (3.2)
A frenagem regenerativa ocorrer com um fluxo de potncia do motor
para a fonte, quando o intervalo de conduo dos diodos for superior ao dos
transistores. Isto equivale a um ciclo de trabalho inferior a 50%. Sempre
supondo E>0 para >0,5, a energia retirada da fonte maior do que a
devolvida, ou seja, o que se tem uma frenagem dinmica com a energia
sendo dissipada sobre a resistncia de armadura.
Da figura 3.8a, podemos observar que entre os intervalos 0 e t
1
a
corrente cresce e pode ser expressa da seguinte maneira:

(3.3)
onde
e
a constante de tempo eltrica

Entre t
1
e t
2
a corrente cai para:
( )

| | | |
| |
\ \
(
=
(
(

1 1
( ) ( )
1
( ) 1
e e
t t t t
f
a
a
V E
i t I e e
R
(3.4)
Se o ciclo de chaveamento for muito menor que a constante de tempo
da armadura, de L/R, as variaes de corrente so aproximadamente lineares.
( )

+ | |
= +
|
\
0
( ) 1
f
a
e a e
V E
t t
i t I
R
(3.5)
( )

+ | |
= +
|
\
1 1
1
( ) ( )
( ) 1
f
a
e a e
V E
t t t t
i t I
R
(3.6)
( )

+
(
= +
(

0
( ) 1
e e
t t
f
a
a
V E
i t I e e
R
41

No modo de conduo descontnua, temos as seguintes formas de onda:
,,
Ia
+V
f
E
0
t
1
t
2
-V
f
T
Ia
+V
f
E
0
t
1
t
2
-V
f
T

(a) (b)
Figura 3.9 Formas de onda para modo de conduo descontnua conversor Classe E
(a). Controle em Q1 e Q4 (b). Controle em Q2 e Q3

No modo de conduo descontnua a corrente I
0
nula portanto, a
corrente vai a zero (instante t
2
) antes que o perodo T seja completado. Como
esta a corrente nula, neste espao de tempo a tenso terminal a prpria
tenso de armadura E (figura 3.9a)
A tenso terminal medida vale:

| |
= + =
|
\
2 1
2 neste caso
x
f
t t t
V V E
T T T
(3.7)

Onde:
t
x
o tempo que a corrente permanece nula.
T o perodo de chaveamento
2
so as fraes de tempo que cada tenso atua
x
t t
e
T T

A durao do intervalo tx dado por:
t
x
= T- t
2
(3.8)
Ia
+V
f
E
0
t
1
t
2
-V
f
T
Ia
+V
f
E
0
t
1
t
2
-V
f
T
42

Quando o sistema entra no modo de conduo descontnua a corrente
mdia tende a um valor muito baixo e praticamente no h torque, de modo
que a velocidade (e consequentemente E) permanece praticamente constante.
Tipicamente, um motor na faixa acima de 2kW, como o que utilizado
nos experimentos deste trabalho, ter indutncia suficiente para manter a
corrente contnua atravs da escolha conveniente da frequencia do sinal de
controle (PWM). (LANDER, 1997).
O sistema eletrnico de controle a ser escolhido vai depender da
velocidade de resposta, perdas e especificaes dos dispositivos de
chaveamento, estes podero ser qualquer um da famlia dos transistores, como
ser visto no item 4.3.
43

4. DESENVOLVIMENTO DO HARDWARE

4.1. O sistema

A figura 4.1 a seguir ilustra o sistema desenvolvido em laboratrio para
controle de velocidade do motor de corrente contnua.

Figura 4.1 Sistema para controle de velocidade do motor
Na figura 4.1 o sistema principal composto por:
um motor de corrente contnua que tem a sua velocidade
controlada;
um gerador de corrente contnua, acoplado ao eixo do motor CC,
que alimenta um banco de impedncias e funciona como carga
varivel para o motor;
um tacogerador que funciona como sensor de velocidade e;
um sensor de corrente por efeito Hall.
O motor CC fabricado pela empresa Equacional, modelo MC 1.4 BP.B
3/4, apresenta velocidade nominal de 1800 rpm, tenso nominal de 200 V
DC
,
corrente nominal de 11,5A e potncia de 2kW. O motor acionado na
configurao com excitao independente e tem sua velocidade controlada
atravs da tenso de armadura fornecida pelo algoritmo de controle gerado no
software LabVIEW
.
44

O tacogerador do fabricante Thema, tipo 226060, consiste em um
gerador CC acoplado ao eixo do motor CC que funciona como sensor de
velocidade fornecendo ao controlador o valor de tenso proporcional
velocidade do motor. A relao de proporcionalidade de aproximadamente
k
taco
= (1/185) V/rpm.
A figura 4.2, mostra os elementos do sistema interligados.

Figura 4.2 Interligao dos elementos do sistema
Na partida, a corrente da mquina eleva-se consideravelmente podendo
reduzir a vida til da mesma, bem como provocar danos nos componentes
eletrnicos do sistema de acionamento. Por isto, uma malha de controle de
corrente foi desenvolvida para que esta corrente seja limitada, evitando assim,
danos ao sistema.
Para implementao da malha de corrente, utilizou-se o sensor Hall
CSLA1CD da Honeywell, que permite medies de correntes AC ou DC de 0 a
57 A, tem tempo de resposta de 3 s e utiliza fonte de alimentao (V
CC
) de 8 a
12 V e apresenta sensibilidade de 49,6 mV/A.
No apndice A7 podem ser observadas as fotografias da montagem
realizada e dos respectivos equipamentos.
45

4.2. Aquisio de dados

Para a aquisio dos dados so necessrios: sensores, transdutores,
condicionadores de sinal, cabos, a placa de aquisio, o software e o
computador, conforme ilustrado na figura 4.3

Figura 4.3 Elementos utilizados para a aquisio de dados
O mdulo NI ELVIS
(NI Educational Laboratory Virtual Instrumentation

Suite), um mdulo desenvolvido pela National Instruments para laboratrios
de pesquisa. O conjunto utilizado, ilustrado na figura 4.4, inclui um computador
com o software NI LabVIEW
e uma placa de aquisio de dados (DAQ Data

Aquisition) multifuncional e uma estao de trabalho com protoboard onde o
projetista pode desenvolver as aplicaes.

Figura 4.4 Sistema de Aquisio de Dados com Mdulo NI ELVIS e LabVIEW

A placa de aquisio de dados disponvel no kit NI ELVIS
o modelo NI
PCI-6251 ilustrado na figura 4.5 permite compartilhar sinais com computadores.
Possui 8 canais de entrada analgica diferencial (ou 16 entradas single-end)
com conversor A/D com 16 bits de resoluo e taxa de amostragem de 1.25
MS/s (single-channel) a 1 MS/s (multi-channel). Estes canais de entrada
46

apresentam acoplamento DC e faixas de tenso configurveis de 10 V, 5 V,
2 V, 1 V, 0.5 V, 0.2 V e 0.1 V. Possui 2 canais de sada analgica com
conversor D/A com 16 bits de resoluo e taxa de amostragem de 2.86 MS/s
(single-channel) a 2 MS/s (dois canais). Estes canais de sada apresentam
acoplamento DC, impedncia de 0,5 e faixas de tenso de configurveis de
10 V e 5 V.

Figura 4.5 Placa de Aquisio NI PCI-6251

O LabVIEW
uma linguagem de programao analtica que utiliza um

fluxograma com smbolos, ao invs de linhas de texto, para desenvolver as
aplicaes.
O programa constitudo pelos seguintes mdulos:
Painel frontal a interface com o usurio (figura 4.6).
Diagrama de blocos contm o cdigo fonte (grfico) que
determina as funes do programa (figura 4.7).

Figura 4.6 - Painel frontal do LabVIEW
(Fonte: Manual do usurio do LabVIEW
)

47

Figura 4.7: Exemplo de diagrama de blocos e o correspondente painel frontal.
Fonte: Manual do usurio do LabVIEW

4.3. Circuito de potncia

O circuito conversor utilizado para acionamento e controle constitudo
de uma ponte H transistorizada, conforme a figura 4.8. Os tipos de dispositivos
de chaveamento disponveis so:
BJT Bipolar Junction Transistor;
MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Efect Transistor)
transistores de efeito de campo e;
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor).
Os transistores bipolares de potncia possuem caractersticas que
permitem sua utilizao no controle de elevadas correntes com muitas
vantagens, como baixas perdas no estado de conduo. No entanto, as suas
caractersticas de entrada exigem correntes de base relativamente elevadas j
que operam como amplificadores de corrente o que trazem certas
desvantagens em algumas aplicaes.
Os transistores de efeito de campo (MOSFETs Metal Oxide
Semiconductor Field Effect Transistor) de potncia podem tambm controlar
potncias elevadas com muitas vantagens, mas ao contrrio dos BJTs, no
utilizam corrente mas tenso para o disparo. So dispositivos de alta
impedncia no terminal de gate.
O IGBT rene a facilidade de acionamento dos MOSFETs e sua
elevada impedncia de entrada de gate com as pequenas perdas em conduo
48

dos BJTs. Sua velocidade de chaveamento maior do que a do BJTs,
permitindo a sua operao em frequncias de dezenas de kHz, nos
componentes para correntes na faixa de dezenas e at centenas de Ampres.
Considerando as principais caractersticas desses tipos de transistores,
o IGBT um componente que se torna cada vez mais recomendado para
comutao de carga de alta corrente em regime de alta velocidade. (BLAKE
2007)
Preferencialmente os IGBTs so utilizados sob as seguintes condies:
ciclo de trabalho baixo;
frequencia baixa (<20kHz);
pequena variao de carga;
tenses elevadas (3 a 5kV).
As aplicaes tpicas do IGBT so:
controle de motores, frequencia < 20kHz;
soldagem com corrente mdia alta;
ignio de baixa potncia (<100kHz).
As condies de uso para MOSFET so:
aplicaes em alta frequencia (> 200kHz);
larga faixa de variao de carga;
ciclos de trabalho longos;
potncia de sada inferior a 500W
aplicaes de baixa tenso (<250V).
As aplicaes tpicas do MOSFET so :
fontes chaveadas;
carregadores de bateria.

A figura 4.8 mostra o diagrama de blocos da ponte H a ser utilizada com
os respectivos drivers de acionamento.
49

Figura 4.8 - Ponte H e circuito de acionamento
Para disparar o IGBT so necessrias as seguintes condies:
1. a tenso da porta deve ser 10 a 15V maior que a tenso do emissor;
2. referindo-se figura 4.8, podemos observar que uma das tenses da
porta do transistor (M1 ou M3) referida terra, entretanto o outro
transistor (M2 ou M4) possui uma tenso de porta flutuante pois o
emissor no est ligado terra e a condio do item 1 deve ser
respeitada para acionamento da porta;
3. a potncia do circuito de disparo no deve afetar significativamente a
eficincia do conversor.
A figura 4.9 mostra uma forma de acionamento de um transistor com
tenso de porta flutuante (emissor no conectado ao terra). O processo
consiste em carregar um capacitor C (capacitor de bootstrap) que possua um
de seus terminais ligado ao terminal source do IGBT e utilizar esta carga
armazenada para realizar o acionamento da chave.
No circuito da figura 4.9, o capacitor se carrega com a tenso de +15V,
atravs da resistncia de carga. Quando o terminal de controle acionado, a
tenso do capacitor C transferida para o gate do IGBT, atravs do
optoacoplador. Assim, o IGBT entra em conduo e a carga recebe a tenso
da fonte (V1). Quando o pulso de controle zerado, o capacitor recarregado
e novo disparo poder ocorrer. O resistor R descarrega a capacitncia parasita
existente no IGBT. Portanto para o funcionamento do circuito necessrio que
50

o sinal de controle seja chaveado. Neste projeto, um sinal de PWM se
encarrega desta tarefa.

Figura 4.9 - Acionamento do IGBT com emissor flutuante
Ainda, no circuito da figura 4.9 podemos notar a existncia do diodo D1
cuja funo bloquear a alta tenso da fonte V1, protegendo o circuito de
controle e a fonte V2. Portanto, o diodo dever suportar uma tenso reversa
superior a V1 e ser suficientemente rpido para se recuperar da polarizao
reversa e proporcionar carregamento do capacitor C.
O circuito integrado IR2110 da International Rectifier desempenha todas
as funes mencionadas acima, e outras, alm de eliminar diversos
componentes discretos, possibilitando miniaturizao do sistema. O IR2110
um circuito eletrnico de acionamento utilizando transistores MOSFET e IGBT,
de alta tenso (at 500/600V) e alta velocidade com acionamento
independente dos dois transistores o de emissor flutuante e o de emissor
conectado diretamente ao terra. A figura 4.10 ilustra o acionamento de meia
ponte. A rede formada pelo resistor e diodo, conectados aos gates dos
transistores, tem como funo atrasar o ciclo de conduo dos mesmos sem
afetar o tempo de desligamento e tambm reduz o pico de corrente reversa.

51

Figura 4.10 - Acionamento em meia ponte utilizando CI IR2110
(Fonte: Folha de Dados do IR2110)
A figura 4.11 mostra o circuito em ponte completa utilizado no presente
trabalho.

52

Figura 4.11- Detalhamento do Circuito de acionamento e ponte H

53

5. SISTEMA DE CONTROLE

Durante a operao do motor CC, a velocidade pode alterar-se devido a
vrios distrbios, como variaes de cargas mecnicas aplicadas ao seu eixo,
ou alteraes na tenso de alimentao do motor. Neste caso o controlador
deve agir no sentido de retornar a varivel controlada ao valor desejado.
O controlador tem como funo manter a varivel controlada o mais
prximo possvel de um valor previamente determinado, atravs de alteraes
em uma outra varivel denominada varivel manipulada.
Para realizar o controle deve ser feita uma comparao entre o valor
desejado (VD) e o valor medido pelo sensor (VM). A correo realizada
atravs de um algoritmo de controle processado no controlador (LabVIEW
).

5.1. Controle PID

Conforme GARCIA (2003), apesar de novas tcnicas de controle de
processos, com a utilizao de tecnologia digital de ponta, o algoritmo de
controle mais utilizado industrialmente o PID, apesar deste existir a mais de
meio sculo. Isto se deve a sua fcil implementao tanto analgica quanto
digital e sua versatilidade, proporcionando resultados satisfatrios, mesmo
para variaes apreciveis nas caractersticas dos processos.
Ainda, segundo GARCIA (2003) o PID apresenta as seguintes
vantagens:
no requer conhecimento profundo da planta e nem um modelo
matemtico do processo, embora este seja til no projeto do sistema
de controle;
o PID, um algoritmo de controle universal baseado na filosofia por
realimentao, verstil e robusto; se as condies de processo
mudam a re-sintonia do controlador usualmente produz controle
satisfatrio.
54

GARCIA (2003) ainda cita as desvantagens do PID:
seu desempenho pode no ser satisfatrio para processos com
constantes de tempo grandes e/ou atrasos longos;
se grandes perturbaes so frequentes, o processo pode operar
continuamente e nunca atingir o estado estacionrio desejado.

5.1.1. Ao de controle proporcional

Na ao de controle proporcional, a relao entre a sada do controlador
e o sinal de erro apenas um ganho, sendo representada pela equao 5.1. A
sua funo de transferncia pode ser verificada na equao 5.2.

(5.1)

(5.2)

onde:
- U a amplitude do sinal de controle;
- E
rr
o sinal de erro (varivel desejada varivel medida);
- k
p
o ganho proporcional

O controlador proporcional possui uma caracterstica intrnseca, que faz
com que a varivel se afaste do valor desejado quando existir variao na
carga de demanda, pois esta leva a sada do controlador para uma nova
posio. Este desvio da varivel em relao ao valor desejado, chamado de
desvio permanente, erro de regime ou offset, s pode ser removido se o
controlador proporcional for ajustado manualmente.

( ) ( )
p rr
u t k e t =
( )
( )
p
rr
U s
k
E s
=
55

5.1.2. Ao de controle integral

A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir
diferena entre o valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo
integrado no tempo.

(5.3)

Para que a correo fique sob forma de amplitude e no de velocidade,
fazemos a integrao da equao (5.3):
(5.4)

A funo de transferncia :
(5.5)

onde k
i
o ganho integral.

O inverso de k
i
, chamado de tempo integral e o tempo necessrio
para que uma repetio do efeito proporcional seja obtido, sendo expresso em
minuto por repetio (MPR) ou segundo por repetio (SPR).
A ao integral apresenta como principal vantagem a eliminao do
desvio permanente.
O modo integral apresenta um fenmeno indesejvel, que consiste na
saturao do sinal produzido pela integrao quando existir um desvio positivo
ou negativo durante um determinado tempo. Neste caso, a sada do
controlador tende a um valor limite (por exemplo, a mxima tenso produzida
na sada de uma placa de aquisio do controlador), no limite superior (reset
wind up) ou inferior (reset wind down).
Quando isto acontece, o sinal de controle M(s) aumenta e o, o valor do
sinal que efetivamente ser aplicado ao sistema U(s) permanece constante
aps a saturao. Assim, U(s) M(s) (ver figura 5.1). Quando ocorrer inverso
( )
( )
rr
i
de t
k u t
dt
=
( ) ( )
rr
i
e t K u t dt =
( )
( )
i
rr
k U s
E s s
=
56

da polaridade do erro isto proporcionar reduo no sinal de controle em M(s),
mas somente afetar U(s) quando finalmente o sinal de controle atingir valores
dentro da faixa de operao sem saturao. Este efeito pode alterar
consideravelmente o comportamento do sistema, podendo inclusive produzir
instabilidade.

Figura 5.1 Sistema com controle PID e saturao no sinal de controle
Para minimizar este efeito podem ser introduzidos no sistema os
chamados compensadores anti-windup (ou antireset wind up). Estes
compensadores objetivam evitar que o sinal de controle atinja valores elevados
quando ocorre a saturao. A estratgia de projeto consiste basicamente em
anular o efeito da componente de integrao para valores de sinal de controle
que resultam em saturao. Para isto, deve-se monitorar o sinal de controle
para verificar quando a saturao ocorre e quando isto acontecer o erro de
controle produzido (M(s) U(s)) deve ser multiplicado por uma componente de
integrao que ir subtrair o sinal de erro que ser produzido futuramente de
forma a evitar que o crescimento do erro de controle permanea aumentando
ao longo do tempo. A estratgia pode ser desenvolvida utilizando uma das
alternativas similares mostradas nas figuras 5.2 e 5.3. Observa-se que, em
ambos os casos, se a saturao no estiver ocorrendo, o compensador anti-
windup no tem efeito pois M(s) = U(s).
Em ambos os casos o parmetro K
f
pode ser ajustado pelo projetista
para garantir a eliminao da componente de integrao no prximo instante
57

de tempo. Uma estratgia comumente utilizada ajustar K
f
experimentalmente,
por tentativa e erro, at que o efeito da saturao seja minimizado.

Figura 5.2 Sistema com controle PID e compensador anti-windup alternativa 1

Figura 5.3 Sistema com controle PID e compensador anti-windup alternativa 2

58

( ) 1
1
( )
p
i
U s
K
E s T s
| |
= +
|
\

5.1.3. Ao de controle proporcional + integral (PI)

A ao PI rene as caractersticas do controle proporcional e integral em
um mesmo controlador, as equaes do controlador podem ser escritas da
seguinte forma:

(5.6)

(5.7)

5.1.4. Ao de controle derivativa

Na ao derivativa, a amplitude de correo proporcional amplitude
do desvio e uma grande taxa de variao provoca um grande sinal de correo
mesmo que o erro seja pequeno, entretanto se o erro no variar o sinal de
correo nulo.

(5.8)

A funo de transferncia dada por:
(5.9)

O tempo derivativo (T
d
), tambm chamado de ganho derivativo,
correspondente ao tempo gasto para se obter a mesma quantidade operacional
da ao proporcional somente pela ao derivativa, quando o desvio varia
numa velocidade constante.
O modo derivativo no deve ser empregado em processos ruidosos, pois
o mesmo poder atingir amplitudes de correo prejudiciais ao processo.
Recomenda-se o emprego desse modo em processos que possuem vrias
capacitncias e tempos mortos.
0
( ) ( ) ( ) = +
t
p
p
i
K
u t K e t e t dt
T
( )
( ) =
D
du t
e t T
dt
( )
( )
=
d
U s
sT
E s
59

5.1.5. Ao de controle proporcional derivativa

Na prtica a ao derivativa no pode ser implementada isoladamente.
Sua utilizao normalmente desenvolvida juntamente com a ao
proporcional, o que resulta nas seguintes equaes caractersticas:

(5.10)

(5.11)

5.1.6. Controle proporcional + integral + derivativo (PID)

O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, um dos
mais consagrados tipos de controle utilizados em sistemas de malha fechada.
As equaes caractersticas so as seguintes:

(5.12)

A sua funo de transferncia dada por:

(5.13)

5.2. Controle Digital

Devido crescente utilizao de microcomputadores nas diversas
aplicaes industriais o desenvolvimento de controladores digitais. de grande
importncia, pois estes que so implementados nos microprocessadores dos
computadores.(OGATA, 1998).
( )
( )
1
( )
p d
U s
K sT
E s
= +
( ) 1
1
( )
p d
i
U s
K T s
E s T s
| |
= + +
|
\
0
( )
( ) ( ) ( ) = + +
t
p
p p d
i
K
de t
u t K e t e t dt K T
T dt
( )
( ) ( ) = +
p p d
de t
u t K e t K T
dt
60

Devido simplicidade e flexibilidade na implantao em sistemas
dinmicos, os controles digitais tm sido muito utilizados na indstria,
substituindo os circuitos analgicos, cujas configuraes so rgidas e pr-
definidas (REZEK et al, 2003).

Figura 5.4 Controlador contnuo
A figura 5.4 ilustra um sistema tpico de controle com realimentao,
implementado atravs de componentes analgicos.
O controlador contnuo dentro da linha tracejada na figura 5.4, pode ser
substitudo por um controlador digital (G(z)) que vai operar com sinais discretos
(ou sinal amostrado), conforme apresentado na figura 5.5.

A/D
Controle
Digital
G(z)
CLOCK
PLANTA
H(s)
r(t)
err(k)
u(t)
y(t)
+
-
r(k)
D/A
HOLD
A/D
u(k)
y(k)
y(k) y(t)

Figura 5.5 Controlador digital
Na figura 5.5 temos:
61

r(t) : sinal de referncia contnuo
r(k) sinal de referncia digital
e
rr
(k) sinal de erro digital
y(t) varivel do processo contnua
y(t) varivel do processo contnua aps converso digital/analgica
y(k) varivel do processo digital
u(t) sinal de sada do controlador contnuo
u(t) sinal de sada do controlador contnuo aps converso D/A
u(k) sinal de sada do controlador digital
G(z) funo de transferncia do controlador digital
H (s) funo de transferncia da planta

O controle digital de um processo envolve o que chamamos de processo
de amostragem. O sinal de sada (ou de erro) amostrado periodicamente com
um perodo . O sinal amostrado (analgico) passa ento por um conversor
analgico/digital (A/D) onde quantizado e transformado em um sinal em
cdigo binrio. Este sinal digital lido por um microprocessador (ou
microcontrolador) que vai ento realizar operaes numricas e gerar um outro
sinal correspondente ao de controle que dever ser aplicada na planta no
prximo instante de amostragem. Este sinal numrico a seguir convertido
novamente em um sinal analgico por um conversor digital-analgico (D/A) que
disponibilizar, no prximo clock de amostragem, um sinal constante de
tenso. Desta forma, entre dois instantes de amostragem, o sinal efetivamente
aplicado pela planta um sinal contnuo de amplitude fixa.
A figura 5.6 ilustra a forma dos sinais presentes em um sistema digital.

Figura 5.6 Tipos de sinais presentes no sistema digital

62

5.2.1. Sinais Amostrados

Observando a figura 5.5 pode-se fazer a seguinte anlise: o clock
conectado aos circuitos A/D e D/A converte o sinal digital em um pulso a cada
T segundos. O sinal quantizado por um conversor A/D a cada chegada do
pulso de clock, conforme figura 5.7 (a).

Figura 5.7 Amostragem e reteno (a) Sinal de sada do conversor A/D u(kT)
(b) Sinal de sada do conversor D/A

Assim, o conversor A/D denominado amostrador - retentor ou sample
and hold (S/H). O sinal amostrado periodicamente por um trem de impulsos
de referncia. Matematicamente, pode-se representar este tipo de amostragem
da seguinte forma:

(5.14)

Em que T o perodo de amostragem

*
0
( ) ( ) ( )
k
u t u kT t kT
=
=
63

A sada do amostrador o produto do sinal de entrada x(t) por um trem
de impulsos. Calculando-se a transformada de Laplace da equao anterior,
temos:

(5.15)

Tomando-se a transformada z do sinal amostrado, tem-se:

(5.16)

Aps ser efetuada a amostragem do sinal contnuo, e depois da
passagem pelo controlador discreto, o sinal deve ser convertido novamente
para contnuo a fim de que possa ser utilizado no controle da planta. Assim o
sinal de sada u(kT) retido por algum tempo, ou seja, constante no intervalo
kT a (k + 1)T, conforme a figura 5.7 (b). Esta ao conhecida como reteno
de ordem zero (ZOH Zero-Order Hold).
Seja o sinal u(kT) o sinal de entrada do retentor, e de acordo com a
descrio anterior, na sada do retentor teremos:

(5.17)
Ou genericamente:

(5.18)

Tomando-se a transformada de Laplace de (5.18):

(5.19)

*
0 0
{ ( )} ( ) { ( )} ( )
kTs
k n
u t u kT L t kT u kT e

= =
= =

L
0
{ ( )} ( )
k
n
Z u kT u kT z
=
=
*
0
( ) ( )1( ) 1( ( 1) )),
k
u t u kT t kT t k T
=
= +
( 1)
*
0 0
1
{ ( )} ( ) ( )
kTs k Ts Ts
kTs
k k
e e e
u t u kT u kT e
s s
+
= =

= =

L
*
( ) ( )1( ) 1( ( 1) ), kT < t < (k+1)T = + u t u kT t kT t k T
64

G(s)
H(s)
R(s) E(s) E*(s) C(s)
Analisando-se a relao (5.19), pode-se verificar que a expresso obtida
no somatrio a transformada de Laplace do sinal u(t) amostrado que o sinal
de entrada do retentor. Assim sendo conclui-se que a funo de transferncia
do retentor de ordem zero :

(5.20)

A malha de controle pode ento ser representada pela figura 5.8.

Figura 5.8 - Sistema discreto em malha fechada

5.3. Projeto do Controlador Digital

Em resumo, a execuo de um controle digital pode ser dividido nas
seguintes etapas:

amostragem;
converso analgico/digital;
clculo do sinal de controle por meio de um algoritmo;
converso digital/analgica;
aplicao do sinal de controle calculado at o prximo instante de
amostragem.

Segundo Rabbath e Nori apud Schuchi et al (2005), existem duas
maneiras de se projetar um controlador digital. A primeira consiste na
1
Ts
ZOH
e
G
s
=
65

discretizao do modelo contnuo do processo, e, ento, projetar o controlador
diretamente no domnio discreto; a segunda, bastante aplicada industrialmente,
consiste em projetar o controlador no domnio contnuo e, em seguida,
utilizao de um mtodo de discretizao para obter o controlador discreto que
apresente semelhante desempenho.

5.3.1. Mtodos de Discretizao

Diversos mtodos de discretizao podem ser utilizados para converter
um controlador analgico em um digital. Podemos citar alguns: Mtodo de
Discretizao de Euler (Backward Euler), Transformao Bilinear (integrao
trapezoidal), Resposta Invariante ao Impulso, entre outros (REZEK et AL,
2003).
Neste trabalho, a transformao bilinear ser utilizada pois apresenta
bons resultados, j comprovados no desenvolvimento de algoritmos de controle
(REZEK et AL, 2003).
A figura 5.9 apresenta a funo e(t), onde m(T) representa a integrao
numrica de e(t):

Figura 5.9 - Integrao numrica de e(t)
O valor integral em t=(k+1)T equivale aproximadamente ao valor em kT
mais a rea definida em kT e (k+1)T:

(5.21)

( ) (0) ( (0) ( ))
2
(2 ) ( ) ( ( ) (2 ))
2
T
m T m e e T
T
m T m T e T e T
= + +
= + +
66

onde T o perodo de amostragem.
Generalizando-se as relaes de 5.21, temos:

(5.22)
Aplicando propriedades da transformada Z, em (5.22), e considerando
condies iniciais nulas, obtm-se a discretizao da funo:

(5.23)
Portanto:

(5.24)
Como M(z) a integral de E(z), e fazendo-se uma analogia com a
transformada de Laplace podemos escrever:

(5.25)

Para discretizar o controlador PID, simplificamos a equao (5.13), como
sendo:

(5.26)
onde P(s), I(s) e D(s) representam respectivamente os componentes
proporcional, integral e derivativa do controlador PID.
Na discretizao do controle proporcional, aplicamos a transformada Z:

(5.27)

A componente integral discretizada pela integrao trapezoidal,
substituindo-se a varivel continua s, conforme a equao (5.25). Substituindo-
se na equao da parte integral do controlador, temos:
[( 1) ] ( ) { ( ) [( 1) ]}
2
( ) [( 1) ] { [( 1) ] ( ]}
2
T
m k T m kT e kT e k T
T
m kT m k T e k T e kT
+ = + + +
= + +
( ) ( ) [ ( ) ( )]
2
T
zM z M z E z E z = + +
( ) 1
( ) 2 1
+ (
=
(

M z T z
E z z
1 1
2 1
T z
s z
+ (
=
`
(
)
L
( ) ( ) ( ) ( ) U s P s I s D s = + +
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Z Z
p p p
P s k E s P z k E z p k k e k
= = =
67

(5.28)

De maneira anloga substituio realizada no item anterior temos para
a componente derivativa:

(5.29)

Para obter a equao do controlador PI, combinamos a equao (5.27) e
(5.28):

(5.30)

Aplicando-se as propriedades da transformada Z:

(5.31)

Para o controle PID, as aproximaes de (5.27), (5.28) e (5.29) so
utilizadas:
1
1
1
( ) ( )
( 1) (1 )
( ) ( )
2 ( 1) 2 (1 )
p
i
p p
i i
k
I s E s
T s
k k
T z T z
I z E z
T z T z
=
+ +
= =

1
1
( ) ( )
2 ( 1) 2 (1 )
( ) ( )
( 1) (1 )
p D
p D p D
D s k T sE s
z z
D z k T k T E z
T z T z
=

= =
+ +

+
= +
= + +
1
1
1 1 1
(1 )
( ) ( ) ( )
2 (1 )
(1 ) ( ) (1 ) ( ) (1 ) ( )
2
p
p
I
p
p
I
k
T z
U z k E z E z
T z
k
T
z U z k z E z z E z
T
= + +
| | | |
= + + +
| |
\ \
( ) ( 1) ( ) ( 1) ( ) ( 1)
2 2
( ) ( 1) ( ) ( 1)
2 2
p p
p p
i i
p p
p p
i i
k k
T T
U k U k k E k k E k E k E k
T T
k k
T T
U k U k k E k k E k
T T

+
= + +
+
+ = + + + +
= + + + +
1 1
1 1
1 1 1 1 1 2 1 2
2 2 1 2
(1 ) 2 (1 )
( ) ( ) ( ) ( )
2 (1 ) (1 )
2
(1 )(1 ) ( ) (1 )(1 ) ( ) (1 ) ( ) (1 ) ( )
2
2
(1 ) ( ) ( )(1 ) ( ) (1 2 ) ( ) (1
2
p
p p D
I
p
p p D
I
p
p p D
I
k
T z z
U z k E z E z k T E z
T z T z
k
T
z z U z k z z E z z E z K T z E z
T T
k
T
z U z k E z z E z z z E z k T
T T

+
1 2
2 ) ( ) z z E z
68

(5.32)
Aplicando- se propriedades da transformada z, temos:

(5.33)

Rearranjando podemos obter a seguinte equao recursiva de fcil
implem9entao em computador.

(5.34)

= +
+ + +
+ +
( ) ( 2) [ ( ) ( 2)]
+ [ ( ) 2 ( 1) ( 2)]
2
[ ( ) 2 ( 1) ( 2)]
2
p
p
i
p
D
u k u k k e k e k
k
T
e k e k e k
T
k
T
e k e k e k
T
| |
= + + + +
|
\
| |
+ +
|
\
| |
+ + +
|
\
2
( ) ( 2) ( )
2
4
( 1)
2
( 2)
2
p p D
p
i
p p D
i
p p D
p
i
k k T
T
u k u k e k k
T T
k T k T
e k
T T
k k T
T
e k k
T T
69

6. MODELAGEM DO SISTEMA

Para desenvolver o controle ser necessrio obter a funo de transferncia
do sistema apresentada abaixo, conforme demonstrado em (2.27).

Para determinar os parmetros da funo de transferncia na prtica,
necessrio considerar no modelo da figura 2.5 a tenso nominal de entrada do
motor e sua relao com o ganho do gerador PWM tal como mostrado na figura
6.1. Nesse modelo, considera-se tambm a converso da velocidade em rad/s
para rotaes por minuto e sua relao com a tenso medida pelo sensor
(representada pelo ganho do tacogerador k
taco
).

Figura 6.1 Diagrama de blocos incluindo gerador PWM e tacogerador
Podemos reescrever a funo de transferncia da figura 6.1 como:
=
| |
| |
+ + +
| |
\
\
60
( )
2
( )
t taco pwm
taco
t a
a t
a
k k k
V s
V s
R b
L J s s k k
L J

(6.1)
Dividindo-se o numerador e o denominador por L
a
J:
2
a
a a t
a a a
JL
R R b k k b
s s
L J JL JL
| | | |
+ + + +
| |
\ \
t
m
k
(s)
=
V(s)
70

=
| |
| |
+ + +
| |
\
\
60
2
( )
( )
t taco pwm
taco a
t a t
a a
k k k
V s L J
V s R k k b
s s
L J L J
(6.2)
Rearranjando-se os termos obtemos a equao na forma cannica de 2
ordem:
=
| | | |
+ + + +
| |
\ \
2
60
( ) 2
( )
t taco pwm
taco a
t a a t
a a a
k k k
V s L J
V s R R b k k b
s s
L J L J L J
(6.3)

Para obt-la ser necessrio determinar todos os parmetros do
servomotor. Para isto ser efetuada a modelagem no-paramtrica, utilizando
ensaios do sistema em malha aberta.
A metodologia que dever ser utilizada na modelagem baseada em
(BASILIO et al, 2001) conforme pode ser verificada no apndice A1.

6.1. Estimativa dos parmetros

Para se estimar os parmetros do modelo proposto neste trabalho,
inicialmente foi feita a aquisio dos dados de tenso e corrente, logo aps a
aplicao de um degrau na tenso de entrada.
Os dados obtidos foram tratados no software MATLAB
para
minimizao dos rudos no sinal de corrente, atravs do algoritmo apresentado
no Apndice A.3, onde foram aplicados conceitos de deteco de pico para
obter o valor de pico da forma de onda de corrente em perodos definidos de
anlise e com isto obter-se uma forma de onda com reduo de rudo e mais
apropriada para utilizao do algoritmo de estimao.
A figura 6.2 mostra a corrente medida e a corrente de pico a cada
instante, obtida atravs do algoritmo. A figura 6.3 mostra em zoom a corrente
medida pelo sensor Hall aps o condicionamento de sinal no LabVIEW
. Nota-
se que a medio de corrente apresenta sinal pulsante com frequencia em
torno de 9,5 Hz.
71

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)

corrente medida
corrente de pico

Figura 6.2 Sinal de corrente Utilizado na Estimao de Parmetros
10 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 10.8 10.9 11
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

tempo (s)
Figura 6.3 Zoom no Sinal de Corrente da Figura 6.2
A figura 6.4 mostra a tenso no tacogerador e a corrente absorvida pelo
motor e o respectivo degrau terico.
Corrente
(A)
72

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
tempo (s)

Ccorrente medida (A)
Corrente mdia (A)
Tenso no tacogerador (V)
Degrau de tenso terico

Figura 6.4 Resposta de velocidade e corrente ao degrau de tenso, aplicada ao motor

Os dados obtidos na aquisio foram utilizados para a aplicao do
mtodo dos mnimos quadrados (Apndice A.2) para a estimativa de
parmetros. Baseado nesta metodologia foi desenvolvido o algoritmo do
Apndice A.4 que determina os parmetros estimados de Ra, La e k
por meio
da determinao de
1
, conforme a relao (A1.14) do Apndice A1. A
convergncia dos termos de
1
pode ser observada na Figura 6.5, sendo a
preciso de 10
-4
atingida aps 172 iteraes.
0 50 100 150 200
-500
0
500
1000
1500
2000
nmero de iteraes
1
(
1
,
1
)
0 50 100 150 200
-15
-10
-5
0
5
nmero de iteraes
1
(
2
,
1
)
0 50 100 150 200
-100
0
100
200
300
nmero de iteraes
1
(
3
,
1
)

Figura 6.5 Convergncia do algoritmo de estimao dos termos de
1
73

De forma similar, o algoritmo apresentado no Apndice A.5 permite
determinar os parmetros b e J por meio da determinao de
2,
conforme a
relao (A1.18) do Apndice A1. A convergncia dos termos de
2
pode ser
observada na Figura 6.6, sendo a preciso de 10
-6
atingida aps 439 iteraes.
0 100 200 300 400 500
-8
-6
-4
-2
0
2
4
nmero de iteraes
2
(
1
,
1
)
0 100 200 300 400 500
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
nmero de iteraes
2
(
2
,
1
)

Figura 6.6 Convergncia do algoritmo de estimao dos termos de
2

Utilizando os valores de
1
e
2
, foram estimados os parmetros do
sistema resultando nos dados apresentados na Tabela 6.1.

R
a
7,9969
L
a
172,4836 mH
K
t
0,521149 N.m/A
k
0,521149 V/rpm
b 2,7315x10
-3
N.m.s/rad
J 11,983398x10
-3
kg.m

Tabela 6.1 Parmetros estimados da mquina CC

Para verificar a validade do modelo, foi feita uma simulao,
comparando-se os resultados obtidos com resultados tabelados.

74

6.2. VERIFICAO DOS PARMETROS OBTIDOS

Os parmetros estimados, apresentados na Tabela 6.1 foram colocados
no modelo das equaes (A1.7) e (A1.16), do Anexo A1, e simulados utilizando
MATLAB
, obtendo os grficos apresentados nas figuras 6.7 e 6.8 que

demonstram a comparao entre os resultados reais obtidos por aquisio de
dados e os simulados, utilizando os parmetros estimados.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
1
2
3
4
5
6
tempo
c
o
r
r
e
n
t
e

corrente real
corrente estimada

Figura 6.7 Comparao da corrente real com a corrente simulada

75

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
tempo
t
e
n
s
o

n
o

t
a
c
o
g
e
r
a
d
o
r

Tenso estimada
Tenso real

Figura 6.8 Comparao da tenso no tacogerador real com a tenso simulada

Os grficos das figuras 6.7 e 6.8 mostram comportamentos semelhantes
entre os parmetros reais e estimados, validando a identificao de parmetros
efetuada experimentalmente.
Devemos salientar que outros ensaios foram realizados para efetuar a
estimao de parmetros. Para tentar minimizar os rudos produzidos na
aquisio de dados, foram tambm utilizados outros tipos de tratamento de
sinal, por exemplo obtendo os valores mdios em intervalos definidos de
tempo, ou mesmo, usando filtros passa-baixas adequadamente projetados.
Contudo, a soluo que permitiu obter melhor convergncia nos algoritmos de
estimao consiste na aplicao de algoritmo de deteco de pico,
apresentado no Apndice 3, conforme j citado anteriormente.
76

7. PROJETO, SIMULAO E IMPLEMENTAO
DO SISTEMA DE CONTROLE

7.1. Programa de Controle

Na lgica do controlador de velocidade o sinal proveniente do
tacogerador (velocidade) comparado ao o valor desejado (set point)
selecionado no painel de controle do programa. Desta comparao, verifica-se
a necessidade de acelerar ou frenar o motor, selecionando as sadas CTR0 ou
CTR1 do mdulo ELVIS
, conforme figura 7.1, que posteriormente acionar um

ou outro lado da ponte H. O algoritmo de controle define o sinal de sada que
ser a referncia do regulador de corrente. Este, por sua vez, no permite que
a corrente exceda a corrente mxima dos transistores e do motor.
Finalmente, atravs deste ltimo regulador, gerado o sinal PWM que ir
controlar a velocidade do motor.

Figura 7.1 Seleo do sentido de rotao
O diagrama de blocos do sistema de controle desenvolvido em LabVIEW

est ilustrado na figura 7.2.

77

78

Figura 7.2 Diagrama de blocos do programa do sistema de controle desenvolvido no
LabVIEW

Fazem parte do programa apresentado no diagrama de blocos:
- configuraes de entradas e sadas analgicas, apresentado
detalhadamente na figura 7.3;
- gerao de tempo de amostragem, tempo de simulao e gerenciamento
de inicializao e parada (run/stop);
- controle de velocidade, controle de corrente, anti-windup e filtros,
apresentados detalhadamente na figura 7.4;
- gerao de PWM, apresentado detalhadamente na figura 7.5;
- blocos de interface com painel frontal (comandos numricos para set-
point, visualizao dos sinais dos sensores, visualizao de grficos, etc.).

Figura 7.3 Configurao de entradas e sadas analgicas
79

80

Figura 7.4 Diagrama de blocos do sistema de controle em LabVIEW

81

Figura 7.5 Programa para Gerao de PWM
82

O programa de gerao de PWM utiliza um sinal dente de serra com
frequencia de 500Hz para produzir o sinal, cuja amplitude de 5V.
Antes de ser aplicado ao circuito de controle, o PWM aplicado em um
acoplador ptico. Ao passar pelo acoplamento o sinal invertido, ou seja, o
perodo em que o sinal fica em nvel alto passa a ser nvel baixo e vice-versa.
Portanto, quando o sinal sair do gerador em nvel alto, este vai manter os
transistores da ponte H em corte, devido inverso do sinal. Assim, os
transistores entram em conduo quando o sinal de sada do gerador estiver
em nvel baixo.
O programa tambm inclui circuito de deteco de borda e proteo por
meio de atraso de resposta quando ocorre inverso da polaridade do sinal de
controle, resultando em inverso no sentido de circulao de corrente
controlado pela seleo entre sadas PWM1 ou PWM2, evitando que os dois
lados da ponte sejam acionados simultaneamente o que colocaria a fonte de
alimentao em curto-circuito.

Figura 7.6 Painel frontal do programa de controle

83

O painel frontal do programa em LabVIEW

(Figura 7.6) ou painel de
controle, funciona como IHM (Interface Homem Mquina) . Por meio desta
interface podem ser selecionadas entradas e sadas, tempo de amostragem,
set point bem como visualizados os valores instantneos medidos para
corrente, velocidade e PWM produzido pelo controle.

7.2. Projeto de Controladores

Neste item sero apresentados os ensaios prticos com os
controladores PID projetados verificando a eficincia do controle desenvolvido
no sistema de aquisio de dados. Um comparativo entre os resultados
prticos e de simulao tambm ser efetuado.
Conforme descrito no captulo 4, o sistema inclui controlador de corrente,
para evitar que picos de corrente provoquem danos interface eletrnica de
acionamento, alm de permitir maior vida til do motor. Na malha externa um
controlador de velocidade envia o sinal de referncia para o ajuste da corrente
e define o set point que proporcional velocidade desejada.
Combinando-se as figuras 2.5, o modelo matemtico do motor (6.1), o
motor com gerador pwm e tacogerador da figura 4.1 e sistema com controle de
velocidade e corrente, teremos a figura 7.7.
1
a a
sL R +
1
sJ b +
60

Figura 7.7 Modelo do sistema com controle de velocidade e corrente
Da figura 7.7 e considerando um controle de corrente usando PI,
obtemos a malha de corrente, mostrada na figura 7.8 onde Ia(sp) o set point
de corrente, K
P2
e T
I2
so, respectivamente, o ganho proporcional e a constante
de integrao do controle da malha de corrente.
84

1
a a
sL R +
( ) 1/
p i
k s T
s
+
t w
k k
sJ b +

Figura 7.8 Malha de controle de corrente
Atravs da simplificao dos blocos da figura 7.8, chegamos seguinte
funo de transferncia:
2
2
2
1
1
pwm
p
I a
asp a a a t w
a a
b
k s
k s
T I J
x x
I s L
R R b k k b
s s
L J L J
| |
| |
+
+
| |
\ \
=
| | +
+ + +
|
\
(7.1)
Substituindo-se os valores da tabela 6.1 na equao acima, temos:
( )
2
2
2
1
58,14 0, 228
46, 72 143, 05
p
i
a
asp
k s
s T
I
x
I s s s
| |
+
|
+
\
=
+ +

Os plos da equao caracterstica so respectivamente: -3,2940 e
-43,4280. Utilizando-se a tcnica do cancelamento do plo mais instvel, que
neste caso vale -3,2940, teremos a seguinte funo de transferncia para o
controlador de corrente PI:

( )
2
3, 2940
2
p
k s
PI
s
+
= (7.2)

Com os dados obtidos no projeto do controlador de corrente foram
realizadas simulaes para determinar-se experimentalmente o ganho
proporcional mais adequado. Os resultados so apresentados na figura 7.9:
85

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tempo (s)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)

kp2 = 0,02
kp2 = 0,1
kp2=1
malha aberta

Figura 7.9 Resultados da simulao do controlador de corrente para diversos ganhos
O sistema em malha aberta apresenta um elevado pico de corrente,
conforme mostra a figura 7.9. Utilizando o controlador PI projetado, com ganho
proporcional convenientemente sintonizado, resulta na diminuio desse pico.
Optou-se por utilizar um ganho de 0,02,ver figura 7.9, para evitar que a
corrente suba muito rapidamente, pois durante os testes experimentais, os
picos de corrente ocasionaram a queima dos transistores da ponte e em alguns
casos at os circuitos de controle (IR 2110) foram danificados.
Definido o controlador de corrente, projetou-se na sequncia o
compensador de velocidade. Para isto, retornando ao modelo da figura 7.8 e
substituindo os valores numricos do sistema conforme tabela 6.1 bem como
do controle de corrente (PI
2
) da equao (7.2) obtemos como resultado o bloco
simplificado da figura 7.10, onde Vsp o set point de velocidade, k
P1
e T
I1
so
respectivamente, o ganho proporcional e a constante de integrao do controle
da malha de velocidade.

( ) 1/
p i
k s T
s
+
3 2
0, 5225( 3, 227)
47, 33 133, 88 0, 44
s
s s s
+
+ + +

Figura 7.10 Diagrama de blocos simplificado da figura 7.7
86

As razes da equao caracterstica do modelo apresentado na figura
7.10 so respectivamente: -44,308, -3,0180 e -0,0033.
Novamente, cancelando-se o plo mais instvel chegamos funo de
transferncia do controlador de velocidade PI1.
( )
1
0, 0033
1
p
k s
PI
s
+
= (7.3)

Utilizando-se o modelo do controlador desenvolvido foram realizadas
simulaes para determinar o melhor ganho proporcional, cujos resultados so
mostrados na figura 7.11.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tempo (s)
v
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
p
u
)

kp1 = 100
kp1 = 500
kp1 = 1000

Figura 7.11 Resultados da simulao do controlador de velocidade para diversos ganhos
Pela figura 7.11, podemos notar que o melhor ganho proporcional igual
a 1000. Entretanto, ao considerar um modelo mais prximo do real,conforme
figura 7.12, onde foram introduzidos rudos gerados pelo sistema e saturao
do controlador e carga, a resposta oscilou e se tornou instvel, conforme
demonstrado na figura 7.13.

87

Figura 7.12 - Diagrama de simulao do sistema

88

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-15
-10
-5
0
5
10
tempo (s)

velocidade [pu]
corrente [A]

Figura 7.13 Simulao do sistema real com ganho proporcional 1000
Reduzindo-se o ganho proporcional gradativamente, notamos que o
sistema adquire estabilidade para Kp<400.
Para 100<kp<400, o tempo de subida de aproximadamente 1,4s.
Reduzindo-se o kp para 50, este tempo se eleva para 2s. Para que o
controlador opere em uma regio mais distante possvel da saturao optou-se
por utilizar um ganho proporcional 100, j que valores superiores a este no
apresentaram significativa melhoria no desempenho.

7.3. Testes Experimentais

Utilizando-se os valores projetados e ajustados atravs da simulao
foram obtidos os seguintes resultados experimentais no sistema com aquisio
de dados:
89

7.3.1 Controle 1 - PI

Alimentao em 160 V, a vazio, portanto, utilizando set point 5 significa
80V na armadura.
Neste caso, a velocidade do motor assume os valores da tabela 7.1.

Set-point Velocidade
do motor
(rpm)
2 480
3 768
4 1120
5 1248
6 1312
7 1376
8 1456
9 1480
10 1496

Tabela 7.1 Velocidade do motor em relao ao set-point ajustado
para tenso de alimentao de 160V

Ensaio em malha fechada, para variao na amplitude do degrau (3, 6,
8), tempo de ensaio de 100s, com PI1 (controle de velocidade)e PI2 (controle
de corrente) projetados, utilizando Filtro Passa Baixa para filtrar rudos no sinal
dos sensores de corrente e velocidade e com carga inserida aos 40s e retirada
aos 70s. Os controladores e filtros utilizados foram:

PI1=100(s+0.003)/s Controle de velocidade
PI2=0.02(s+3.2940)/s Controle de corrente
Filtros = 200/s+200

Para minimizar o efeito da saturao devido presena de componente
integradora, inserimos controle anti-windup conforme metodologia apresentada
na figura 5.3. O ganho ajustado experimentalmente, para este controlador, foi
90

k
aw
= 16, ento a funo de transferncia do compensador anti-windup utilizada
foi: : AWU(s)=16/s.
Os resultados obtidos respectivamente em simulao no MATLAB
e em
ensaio prtico em sistema de aquisio de dados para variao na amplitude
do degrau foram:

a. Degrau inicial = 3,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)

Figura 7.14 Resultado de simulao para PI1=100(s+0.003)/s, PI2=0,02(s+3,2940)/s,
degrau 3,0

tempo (s)
Figura 7.15 Resultado prtico para PI1=100(s+0.003)/s, PI2=0,02(s+3,2940)/s, degrau 3,0
120
91

b. Degrau inicial = 6,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)

Figura 7.16 Resultado da simulao para PI1=100(s+0.003)/s, PI2=0,02(s+3,2940)/s,
degrau 6,0

tempo (s)

120
92

c. Degrau inicial 8,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)

degrau 8,0

Tempo (s)

Pode-se observar nas figuras 7.15, 7.17 e 7.19, a rpida recuperao da
velocidade ao ser inserida a carga bruscamente, durante a marcha do motor,
120
93

no instante 40s e ao ser desligada a carga, tambm bruscamente, no instante
70s.
Para as trs referncias (baixa, mdia e alta), o sistema respondeu de
forma semelhante e em nenhum dos casos apresentou erro estacionrio.
Comparando-se as respostas do experimento (7.15, 7.17 e 7.19), com
as respostas de simulao (7.14, 7.16 e 7.18) nota-se uma curva bastante
semelhante, com exceo dos tempos de resposta que na simulao so
significativamente inferiores (cerca de 1/8 vezes o tempo prtico).
As respostas mais lentas observadas no caso prtico, podem ser
explicadas porque o modelo de simulao no considera:
a) O atrito viscoso e momento de inrcia do gerador cc, uma vez que o
mesmo possui caractersticas eletro mecnicas semelhantes s do
motor e foi utilizado como carga nos ensaios prticos.
b) Os tempos de processamento do programa e da placa de aquisio
de dados. Pode ser observado que nos testes de malha aberta nas
quais os degraus foram aplicados manualmente, ou seja, sem a
utilizao de aquisio de dados, os tempos de resposta foram
bastante semelhantes, como verificados nas figuras 6.7 e 6.8.

7.3.2 Controle 2 - PI

Alimentao em 160 V a vazio, portanto utilizando set point 5 significa
80V na armadura.
A tabela 7.1, indica a velocidade do motor para cada caso.
Ensaio em malha fechada, para variao na amplitude do degrau (3, 6,
8), tempo de ensaio de 100s, com PI1 alterado mas mesmo PI2 projetado,
utilizando FPB para filtrar rudos no sinal dos sensores de corrente e
velocidade e com carga inserida aos 40s e retirada aos 70s. Os controladores e
filtros utilizados foram:

PI1=100(s+0.005)/s Controle de velocidade
PI2=0.02(s+3.2940)/s Controle de corrente
Filtros = 200/s+200
94

AWU(s) = 16/s
95

a. Degrau inicial = 3,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)

degrau 3,0

tempo (s)

120
96

b. Degrau inicial 6,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)

degrau 6,0

Tempo (s)
120
97

c. Degrau inicial = 8,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)

degrau 8,0

tempo (s)

As figuras 7.23, 7.25 e 7.27 foram obtidas sob as mesmas condies de
teste do item 7.3.1, apenas modificando-se ligeiramente o controle de
120
98

velocidade, mantendo-se o mesmo controlador de corrente, as alteraes nas
curvas de resposta, neste caso, foram muito pouco significativas.

7.3.3 Controle 3 - Digital

Considerando o controle projetado (Controle 1), discretizamos estes
compensadores de forma a desenvolver o controle discreto. As funes
discretas, considerando tempo de amostragem de T = 0,0001 s, so:

Controlador de velocidade:
1
( 0, 9999998)
( ) 100
( 1)
z
G z
z
, discretizado por integrao trapezoidal

O Apndice A6, mostra a sequncia de comandos utilizada para a
discretizao da funo acima.

Controlador de corrente:
2
( 0, 9998353)
( ) 0, 02
( 1)
z
G z
z
, discretizado por integrao trapezoidal

Filtros:
0, 0198013267
( )
( 0, 98019867)
f
G z
z
=
, discretizado utilizando ZOH

Anti-windup
0, 0001
( ) 16
( 1)
a
G z
z
=
, discretizado utilizando ZOH

Foram realizados ensaios e simulaes nas mesmas condies
apresentadas no Controle 1 e os resultados so mostrados abaixo:
99

a. Degrau inicial 3,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)

Figura 7.26 Resultado da simulao para controlador discreto degrau 3,0

tempo (s)
Figura 7.27 Resultado prtico para controle discreto degrau 3,0
120
100

b. Degrau 6,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)


tempo (s)

120
101

c. Degrau 8,0
0 20 40 60 80 100 120
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
tempo (s)

Velocidade (pu)
Corrente (A)


tempo (s)
120
102

Observa-se que os resultados obtidos para as diversas condies de
degrau so similares s obtidas no sistema contnuo, mostrando a
aplicabilidade do controle discreto. importante citar que os controladores
discretos so facilmente implementveis, utilizando a interface de programao
grfica do LabVIEW
.
Contudo, caso desejssemos desenvolver o controle em outras
plataformas e utilizando equaes recursivas que possam ser processadas
computacionalmente, isto poderia ser facilmente conseguido. Por exemplo, o
controle de velocidade discreto pode ser desenvolvido pela equao abaixo,
deduzida pela metodologia apresentada na equao (5.34) fazendo T
D
=0,
obtendo a equao equivalente:

( 1) 99, 999 ( ) 100 ( 1) ( ) Y k U k U k Y k + = + + +

Para desenvolver esta equao no LabVIEW
, basta montar o diagrama

de blocos da figura 7.32.

Figura 7.32 Controle de velocidade discreto implementado por equao recursiva

103

Para finalizar, importante citar que no foi possvel realizar testes com
o controlador PID, pois a amplificao dos rudos pelo modo derivativo levou o
controlador rapidamente ao estado de saturao, resultando em controle
ineficiente e sensvel, provocando danos para o sistema de acionamento.

104

8. CONCLUSO E CONSIDERAES FINAIS

Este trabalho apresentou o estudo e a implementao de controle de
velocidade para um motor de corrente contnua.
A abordagem utilizou equipamentos similares aos tipicamente
empregados na indstria mostrando uma soluo verstil, moderna e eficiente
baseada em sistema de aquisio de dados com kit educacional ELVIS

(Educational Laboratory Virtual Instrumentation Suite), permitindo efetuar o
controle de forma computacional em software LabVIEW
. Alm da
aplicabilidade na indstria, a metodologia e a plataforma desenvolvidas podem
ser utilizadas na preparao de experincias didticas para o ensino de
engenharia, pois envolvem conceitos essenciais para os engenheiros,
principalmente nas reas de instrumentao, controle de processos contnuos,
eletrnica de potncia e acionamento controlado de mquinas eltricas, dentre
outras.
O sistema de acionamento utilizado apresenta circuito eletrnico em
ponte completa com IGBT e circuito integrado IR2110, permitindo o
acionamento reversvel com regenerao controlado por sinal PWM produzido
por programao.
Antes de efetuar o controle, desenvolveu-se a modelagem no-
paramtrica do sistema baseada no mtodo dos mnimos quadrados
ponderados. A estimao de parmetros da representao de estados
discretos do sistema foi conseguida monitorando, por aquisio de dados, as
informaes de velocidade e corrente instantneos do motor, respectivamente
medidos por tacogerador e sensor por efeito Hall. A partir do modelo
matemtico, efetuou-se a sintonia de controladores PID para o sistema
permitindo efetuar o controle de velocidade com limitao de corrente de
armadura. A malha de controle de corrente permite minimizar os danos
produzidos pelas grandes elevaes nas correntes durante a partida nos
sistemas de acionamento convencionais.
105

A validao da modelagem matemtica foi efetuada comparando os
resultados obtidos na prtica com aqueles obtidos por simulao, utilizando
software MATLAB
. A eficincia do projeto e a sintonia de controladores foram

avaliados por meio da anlise da resposta a variaes na referncia de
velocidade (set-point) bem como variao da carga acoplada ao eixo do
motor. Aspectos prticos foram analisados, tais como o efeito da saturao do
sinal de controle e a presena de rudos nos sinais dos sensores, sendo
propostas solues como a introduo de controles anti-windup para minimizar
o efeito da saturao, bem como a introduo de filtros para diminuir os rudos
na aquisio dos dados. A semelhana entre resultados prticos e de
simulao evidenciam a eficincia na modelagem e controle desenvolvidos,
que apresentam em ambos os casos, controle de velocidade com relativa
preciso e limitao na corrente produzida, mesmo quando o sistema
submetido a variaes de carga.
Como sugesto para trabalhos futuros podemos citar:
- avaliao de novas metodologias de controle como, por exemplo, o
controle fuzzy, controle por realimentao de estados, dentre outros;
- estudo e implantao de novos sistemas de acionamento mais
robustos e menos sensveis, permitindo operao segura mesmo em condies
adversas de variaes de corrente (di/dt) e tenso (dv/dt);
- projeto de um kit de controle robusto dedicado ao desenvolvimento do
controle de velocidade de motores de corrente contnua em laboratrios da
rea de eletrnica de potncia;
- desenvolvimento do controle por meio de microcontroladores em
substituio ao sistema de aquisio de dados com ELVIS
e LabVIEW
.
Finalizando, importante salientar que, como resultados da pesquisa
efetuada, foram publicados os seguintes artigos:

PATANE, E. J. ; ASSIS, W. O. ; REZEK, . J. J. . Desenvolvimento de
Controle de Velocidade em Malha Fechada para Motores DC Utilizando
Aquisio de Dados. In: 6 Congresso Internacional de Automao, Sistemas e
Instrumentao, 2006, So Paulo - SP. Anais do 5 Congresso Internacional de
Automao, Sistemas e Instrumentao. So Paulo - SP, 2006.
106

PATANE, E. J. ; ASSIS, W. O. ; REZEK, . J. J. . Desenvolvimento de
Controle de Velocidade em Malha Fechada para Motores DC Utilizando
Aquisio de Dados. Revista Controle e Instrumentao, 2007, So Paulo -
SP.

107

9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ASSIS, W. O.; Anlise comparativa de estratgias de controle para
acionamentos industriais usando chopper Dissertao de mestrado,
EFEI- Escola de Engenharia de Itajub, Dezembro, 1997.

BLAKE, C; BULL C; IGBT or MOSFET: Choose Wisely, Application Note,
International Rectifier acessado em 10/06/2007
http://www.irf.com/technical-info/whitepaper/choosewisely.pdf.

BASLIO, J. C., MOREIRA, J. C Experimentos para estimao dos
parmetros de motores de corrente contnua COBENGE Congresso
Brasileiro de Ensino de Engenharia, 2001.

BOSE, B. K., Modern Power Electronics - Evolution, Technology and
Applications, IEEE Industrial Electronics Society, New York, USA,
1992.

BOYLESTAD, R. NASHELSKY L. Electronic Devices and Circuit Theory
New Jersey , Prentice Hall, 2002.

DARIDO, T.Y.T. Anlise comparativa de desempenho de reguladores
digitais em acionamento de motor de corrente contnua excitao
srie Dissertao de mestrado, EFEI- Escola de Engenharia de Itajub,
Abril, 2004.

DORF, R. C.; BISHOP, R. H.; Sistemas de Controles Modernos, 8, RJ,
LTC, 1998.

FITZGERALD, A.E.; KINGSLEY, J.R.;KUSCO, A., Mquinas eltricas
McGraw-Hill, 1975.

GARCIA, C.; Controle de processos industriais, Apostila do curso de ps
graduao em Instrumentao, Automao e Controle, IMT Instituto
Mau de Tecnologia, Escola de Engenharia Mau, 2003.

ISERMAN, R.; Digital Control Systems, Vol. II, Springer Verlag, 1992.

KASSAKIAN, J. G., SCHLECHT, M. F. and VERGHESE, G. C., Principles
of Power Electronics, Ed. Addison - Wesley, Massachusetts, USA,
June/1992.

LANDER, Cyril W , Eletrnica Industrial, teoria e aplicaes 2 ed. R.J.
Makron Books, 1997.
108

MOHAN, N., UNDELAND, T. M. and ROBBINS, W. P., Power Electronics -
Converters, Applications, and Design, John Wiley and Sons, New
York, USA, 1995.

NASAR, A.S., Mquinas Eltricas McGraw-Hill do Brasil, 1984.

OGATA, Katsuhiko , Engenharia de Controle Moderno, 3 RJ , Prentice
Hall, 1998.

POMILIO, J.A. Eletrnica de potncia DSCE- FEEC UNICAMP, 2001.

REZEK, J.J.R. et. Al., Anlise comparativa de desempenho de reguladores
digitais em acionamento controlado para motor srie corrente
contnua Revista Intech, 2003.

SIMONE, G.A., Mquinas de corrente contnua, So Paulo, rica 2000.

SCHUCHI, L.; RECHII C.; PINHEIRO, J.R. Estgio de entrada de uma UPS
on-line de alta eficincia controlado por um nico DSP Sba Controle
& Automao v.16 n.2, Campinas, abr./jun., 2005.

SOUSA, G. C. D., BOSE, B. K., A Fuzzy Set Theory Based Control of a
Phase-Controlled Converter DC Machine Drive, IEEE Transactions on
Industry Applications, Vol. 30, N.1, January/February, 1994.

TORO, Vicent Del , Fundamentos de Mquinas Eltricas Prentice Hall do
Brasil, 1990.
109

APNDICE A.1
DETERMINAO DOS PARMETROS DO MOTOR

Determinao dos Parmetros k
t
e k

fcil mostrar que os parmetros k
t
e k
,
quando expressos em
unidades do sistema internacional possuem praticamente o mesmo valor
(BASLIO et al, 2001). Logo basta determinar uma delas. Note que a partir da
equao (2.15) e assumindo que a tenso de sada do tacogerador varia
linearmente com a velocidade do motor de corrente contnua, podemos dizer
que:

( ) ( )
taco
taco
k
e s V s
k
=
(A1.1)
onde k
taco
a relao entre a velocidade angular do motor
m
e a tenso
medida na sada do tacogerador V
taco
. O parmetro k
taco
pode ser obtido pelo
catlogo do fabricante do tacogerador ou estimada plotando um grfico de
motor V
taco
x
m
e calculando a inclinao.

Para determinar o parmetro k
pode-se executar um ensaio conforme

descrito a seguir.
- com os terminais do motor em aberto, aplicar um torque externo ao
motor, fazendo-o, assim, funcionar como gerador;
- varie o torque de carga (na mquina sncrona acoplada ao motor de
corrente contnua) e mea as respectivas tenses nos terminais do tacogerador
e do motor (funcionando como gerador); como os terminais do motor esto em
aberto, no h circulao de corrente na armadura e, portanto, a tenso
medida praticamente igual fora contraeletromotriz e (conforme equao
(2.22)).
- A determinao de k
pode ser obtida ajustando-se os pontos de V

taco
e
e, traando uma reta que passa pela origem e calculando a inclinao.
110

Determinao de R
a
e L
a

Observando-se a figura 2.6, podemos observar facilmente que:

1
( ) ( ( ) ( ))
a m
a a
I s V s k s
sL R

=
+
(A1.2)
( ) ( ) ( ) ( )
a a a a m
sL I s R I s V s k s
+ = (A1.3)

Aplicando-se a Transformada Inversa de Laplace, encontramos a
equao no domnio do tempo:
( )
( ) ( ) ( )
a
a a a m
dI t
L R I t V t k t
dt

= + (A1.4)

Reescrevendo a equao (A1.4), incluindo gerador PWM e tacogerador
resulta em:
( ) 2
( ) ( ) ( )
60
pwm
a a
a t taco
a a taco a
k
dI t R k
I t V t V t
dt L L k L
= + (A1.5)
Para obter os parmetros ser necessrio efetuar ensaios com o motor
em vazio, variando a tenso aplicada v e medindo os valores da corrente de
armadura I
a
e da tenso no tacogerador V
taco.
Definindo
taco
taco
v
V
k
k
v e
= e
traando um grfico de I
a
x e
v
poderemos aproximar o grfico a uma reta e
calculando a inclinao e os pontos de interseco com o eixo, poderemos
calcular o parmetro R
a
. Contudo, a determinao de L
a
no poder ser obtida
diretamente.
Para determinar L
a
ser necessrio utilizar a representao de estados
obtida na equao (A1.5).
Efetuando ensaio com entrada v varivel (por exemplo, uma entrada
pulsante com largura aleatria) e medindo os valores instantneos de I
a
e da
tenso no tacogerador (V
taco
) pode-se aplicar mtodos de identificao de
parmetros de sistemas discretos no tempo, tais como o mtodo dos mnimos
quadrados, para fazer a estimao dos parmetros.
111

Deve-se lembrar que
a
a
a
L
R
= tambm poder ser calculada diretamente.
Para utilizao do mtodo dos mnimos quadrados (ver apndice A.2)
necessrio que a equao (A1.5) seja escrita da forma:
X AX Bu
= + (A1.6)

Obtemos portanto:
2
60
pwm t
a
a
a
taco a a taco a
a
a
k V
R k
I I
V L L k L
I AI Bu
( ( (
= +
( ( (

= +
` (A1.7)
onde:
,
2
60
a
a
a
pwm
a taco a
t
taco
R
A I
L
k
k
B
L k L
V
u
V
(
=
(

(
=
(

(
=
(

A equao (A1.6) dever ser ento discretizada como segue:
(( 1) ) ( ) ( ) ( ) ( ) X k T G T x kT H T u kT + = + (A1.8)

As matrizes G e H dependem do perodo de amostragem T, uma vez
que este perodo constante, G e H so matrizes constantes. Para determinar
G(T) e H(T), utiliza-se a soluo da equao (A1.6).
0
( ) (0) ( )
t
At At A
x t e x e e Bu d
= +

Assumindo-se que u(t) = u(kT) para o kT-simo perodo de amostragem.

Desde que,
( 1)
( 1) ( 1)
0
(( 1) ) (0) ( )
k T
A k T A k T A
x k T e x e e Bu d

+
+ +
+ = +
(A1.9)
112

0
( ) (0) ( )
kT
AkT AkT A
x kT e x e e Bu d
= +
(A1.10)

Multiplicando-se a equao (A1.10) por e
AT
e subtraindo-se de (A1.9),
obtem-se:
( 1)
( 1)
0
(( 1) ) ( ) ( )
(( 1) ) ( ) ( )
k T
AT A k T
kT
T
AT AT
x k T e x kT e Bu d
x k T e x kT e Bu kT dt

+
+
+ = +
+ = +

0
(( 1) ) ( ) ( )
T
AT A
x k T e x kT e Bu kT dt
+ = +
(A1.11)
onde = (T- t) e conforme definido:
[ ]
} {
1
1
( )
AT
G T e sI A

= = L
0
( )
T
AT
H T e dt B
| |
=
|
\

Portanto a equao (A1.11) equivalente equao (A1.8).
Para discretizar a equao, basta escrev-la na forma da equao
(A1.7), determinando G(T) e H(T):

(

= + = =
` ` (

+ )

)
1
1 1
1
( )
a
a
R
T
L a
a
a
a
R
G T L sI L sI e
R
L
s
L
(A1.12)
0 0
2
( ) ( )
60
a
a
R
T T
pwm L
a taco a
k
k
H T G T dt B e TdT
L k L
| |
| | (
| = =
|
(
|
\
\

onde:
2
( ) 1 1
60
a a
a a
R R
T T
pwm L L
a a taco
k
k
H T e e
R R k
( | | | |
( | | =
| |
(
\ \

E conforme (A1.7) e (A1.8):
113

2
( 1) ( ) 1 1
60
a a a
a a a
R R R
T T T
pwm L L L
a a taco
a a taco
k
k
I k e I k e V e V
R R k
| | | |
| | + = +
| |
\ \

(A1.13)
Portanto o vetor de soluo
1
para o algoritmo de estimao resulta em:

(
(
|
|
\
|
|
|
\
|
= =

1 e
60R
k 2
- 1 e
R
k
e H(T)] G(T) [
a a
pwm
1
T
L
R
taco
T
L
R
T
L
R
a
a
a
a
a
a
k

(A1.14)

Determinao de J e b

Para obter os parmetros de estimao necessrio efetuar ensaios
com o motor em vazio. Nesta situao o torque de carga tem baixos valores e
por isso ser desprezado na modelagem. Substituindo a equao (2.21) e
assumindo a relao linear
m taco taco
k v = e T
L
= 0 obtemos:
1
( ) ( )
( ) ( ) ( )
m t a
m m t a
s k i s
sJ b
sJ s b s k i s

=
+
+ =

Fazendo-se a Transformada Inversa de Laplace:
( )
( ) ( )
m
m t a
d t
J b t k i t
dt
+ = (A1.15)

Na figura 6.1 podemos verificar que:
2
( ) ( )
60
m taco
taco
t V t
k
=
Podemos reescrever a equao (A1.15):
2
( )
60 2
( ) ( )
60
( ) 60
( ) ( )
2
taco
taco
taco t a
taco
taco taco t
taco a
d V t
k
J b V t k I t
dt k
dV t k k b
V t I t
dt J J
= +
= +

114

60
2
taco t
taco
taco a
k k b
V V I
J J
= +
(A1.16)
Utilizando para a equao (A1.16) um procedimento semelhante ao da
equao (A1.8), chegamos seguinte funo discretizada:

60
( 1) ( ) 1 ( )
2
b b
T T
taco t J J
taco taco a
k k
V k e V k e I k
b
| |
| |
+ = +
|
|
\
\
(A1.17)
O modelo de representao de estados (A1.17) pode ser utilizado para
calcular os parmetros b e J. Efetuando ensaio com entrada v varivel (por
exemplo, uma entrada pulsante com largura aleatria) e, medindo os valores
instantneos de I
a
e da tenso no tacogerador (V
taco
), podem-se aplicar
mtodos de identificao de parmetros de sistemas discretos no tempo, tais
como o mtodo dos mnimos quadrados, para fazer a estimao dos
parmetros b e J.
Deve-se lembrar que
m
J
b
= tambm poder ser calculada diretamente.
O vetor de soluo
2
para o algoritmo de estimao resulta em:
(
(
|
|
\
|
=
T
J
b
t
T
J
b
k
e 1
b 2
60k
e
taco
2
(A1.18)

115

APNDICE A.2
MTODO DOS MNIMOS QUADRADOS

Considere um sistema discreto que pode ser representado pela seguinte
equao:
Y = mu + b
Onde: m,b parmetros do sistema a serem estimados
u entrada do sistema
y sada do sistema

Fazendo Y
i i i
D e = +
Onde Y
i
e D
i
so matrizes com valores medidos experimentalmente
considerando determinados valores de entrada e medindo a sada temos:
1 1 1
^
^ ^
2 2 2
^
1
1
onde:
1
n n n
y x e
y x e m
b
y x e

( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= + =
( ( ( (
( ( (

M M M M

Na equao representa os parmetros estimados de m e b. Para
estimar estes parmetros necessrio minimizar o erro e.
Definindo uma funo custo para minimizar o erro em
i i i
e Y D =
2
1

( ) ( )

n
T
i
i
T
T T T T T T
J e E E
J Y D Y D
J Y Y D Y Y D D

=
= =
=
= +

Para achar o menor valor basta derivar a equao de J.
2 2 0
T T T
J
Y D D D
t

= + =

onde:
1
( )
T T
D D D Y

=
116

Algoritmo para Identificao de Parmetros pelo Mtodo dos
Mnimos Quadrados Ponderados

O mtodo dos mnimos quadrados ponderados uma extenso do
mtodo dos mnimos quadrados que apresenta um algoritmo de estimao de
parmetros eficiente e preciso (ISERMANN, 1992).

Montagem do algoritmo

1.Escolher uma matriz de ponderao diagonal P(k) de ordem 2n de tal
forma que os termos da diagonal principal so iguais e relativamente elevados.
2. Ajustar um valor de esquecimento e a varivel auxiliar tal que:
0 1 =1- <
3. Inicializar Y(k), Y(k-1), Y(k-2) e D(k) a partir dos valores inciais
coletados na entrada e sada.
[ ]
( ) (3) Y(k-1)=Y(2) Y(k-2) =Y(1)
U(k-1)=U(2) U(k-2)=U(1)
D(k)= -Y(k-1) -Y(k-2) U(k-1) U(k-2)
T
Y k Y =

4. Assumir valores iniciais para:

( 1) e ( ) k k +

Repetir as operaes listadas de 5 a 9 enquanto
max ( 1) ( ) k k +

onde e representa uma tolerncia para o erro de estimao.
5. Atualizar

( ) ( 1) k k = +

6. Calcular o ganho de Kalman do sistema atravs de:
1
( ) 1 ( )
( ) ( ) ( ) ( )
T
P k P k
K k D k D k D k

| |
= +
|
\

7. Estimar o novo valor
( 1) k + a partir de valores Y(k) coletados:

( 1) ( ) ( )( ( ) ( ) ( ))
T
k k K k Y k D k k + = +
8. Calcular a nova matriz de ponderao por:
( )
1
( ) 1 ( ) ( ) ( )
T
P k K k D k P k
=
117

9. Atualizar:
[ ]
( ) ( 1) Y(k-1)=Y(k) Y(k-2) =Y(k-1)
U(k-1)=U(k) U(k-2)=U(k-1)
D(k)= -Y(k-1) -Y(k-2) U(k-1) U(k-2)
T
Y k Y k = +

118

APNDICE A.3

Algoritmo para Tratamento dos Sinais Aps Aquisio

clear
Corrente1=[.....]
Velocidade1=[........]
TAmostr=Corrente1(end,1)/(length(Corrente1))

Corrente=Corrente1(:,2);
Tempo=Corrente1(:,1);
Velocidade=Velocidade1(:,2);
final=length(Tempo);

% Algoritmo para obter curva de corrente com valores de pico
i=1;
T=Tempo(1);corrpico=0;
while i<final
Tinicio=Tempo(i);
corrpico2(i)=Corrente(i);
while (T-Tinicio)<=0.3 & i<final;
corrpico2(i+1,1)=max(Corrente(i,1),corrpico2(i,1));
corrpico(i,1)=corrpico2(i,1);
T=Tempo(i);
i=i+1;
end
end
corrpico(i,1)=corrpico2(i-1,1);
i;
final;
T;
plot(Tempo,Corrente,'r')
hold
plot(Tempo,corrpico,'b')

% Algoritmo para obter curva de corrente por mdia de pontos
j=1;
Tj=Tempo(1);corrmed=0;
while j<final
Tinicioj=Tempo(j);
corrmed(j)=Corrente(j);
corrsoma=0;
jj=1;
while (Tj-Tinicioj)<=0.05 & j<final;
corrsoma=Corrente(j+1,1)+corrsoma;
Tj=Tempo(j);
j=j+1;
jj=jj+1;
end
corrmed(j-jj+1:j,1)=corrsoma/jj;
end
j;
final;
T;
119

figure
plot(Tempo,Corrente,'r')
hold
plot(Tempo,corrmed,'b')

iaa=corrpico;
iab=corrmed;
vtaco=Velocidade;

Tfimdegrau=40.135;
t=1;
Tempodegrau=0;
while Tempodegrau<=Tfimdegrau
Tempodegrau=Tempo(t,1);
t=t+1;
end
t
v1=5*[ones(t,1)];
v2=zeros(length(Tempo)-t,1);
v=[v1;v2];

figure
plot(Tempo',iaa','r',Tempo',iab','k',Tempo',vtaco','b', Tempo',v','g')

vx=[Tempo, vtaco];
ix=[Tempo, Corrente];
ipico=[Tempo, iaa];
imed=[Tempo, iab];

120

APNDICE A.4
Algoritmo para Identificao dos Parmetros 1 Parte

% Programa para identificao de parmetros
% de um sistema discreto

% Considere entrada degrau

format long;
clear tempo x
erro=1e-4; % tolerancia
ia1=iaa(1);ia2=iaa(2); %lendo corrente
v1=v(1);v2=v(2); % lendo tenso
vtaco1=vtaco(1);vtaco2=vtaco(2);% lendo tenso do tacogerador
(velocidade)

% Parmetros de configurao do algoritmo
% ajustados por tentativa e erro mas:
% a << gama e a + gama = 1
% p = matriz de ganho que multiplica o erro que deve ser minimizado
%(define a rapidez de convergencia, deve apresentar alto valor)

gama=0.95;a=0.05;
p=[1e9 0 0;0 1e9 0;0 0 1e9];
teta0=[1 1 1]';teta1=[0 0 0]';
d=[ia1 v1 vtaco1]';

i=1;
while min(abs(teta1-teta0))>erro | max(abs(teta1-teta0))>erro
teta0=teta1;
k=(p/gama)*d*inv((1/a)+d'*(p/gama)*d);
v1=v2;ia1=ia2;vtaco1=vtaco2;
v2=v(i+1);ia2=iaa(i+1);vtaco2=vtaco(i+1);

teta1=teta0+k*(ia2-d'*teta0);
x(i,1)=teta1(1,1);
x(i,2)=teta1(2,1);
x(i,3)=teta1(3,1);
tempo(i)=i;
p=([1 0 0;0 1 0;0 0 1]-k*d')*p/gama;

d=[ia1 v1 vtaco1]';
i=i+1
end

i
teta1

subplot(2,2,1);plot(tempo,x(:,1));grid;pause
subplot(2,2,2);plot(tempo,x(:,2));grid;pause
subplot(2,2,3);plot(tempo,x(:,3));grid

kPWM=10;
ktaco=1/185;

121

RaLa=-log(teta1(1))/TAmostr;
Raest=(kPWM/(teta1(2)))*(1-exp(-RaLa*TAmostr))
Laest=Raest/RaLa

kw2=-(teta1(3)*ktaco*Raest*60)/(2*pi*(1-exp(-RaLa*TAmostr)));

kwest=kw2

122

APNDICE A.5

Algoritmo para Identificao dos Parmetros 2 Parte

% Programa para identificao de parmetros
% de um sistema discreto

% Considere entrada degrau

format long;
clear tempo xb
erro=1e-6; % tolerancia
ia1=iaa(1);ia2=iaa(2); %lendo corrente
vtaco1=vtaco(1);vtaco2=vtaco(2);% lendo tenso do tacogerador
(velocidade)

% Parmetros de configurao do algoritmo
% ajustados por tentativa e erro mas:
% a << gama e a + gama = 1
% p = matriz de ganho que multiplica o erro que deve ser minimizado
%(define a rapidez de convergencia, deve apresentar alto valor)

gama=0.99;a=0.01;
p=[1e8 0;0 1e8];
teta0b=[1 1]';teta1b=[0 0]';
d=[vtaco1 ia1]';

i=1;
while min(abs(teta1b-teta0b))>erro | max(abs(teta1b-teta0b))>erro
teta0b=teta1b;
k=(p/gama)*d*inv((1/a)+d'*(p/gama)*d);
ia1=ia2;vtaco1=vtaco2;
ia2=iaa(i+1);vtaco2=vtaco(i+1);

teta1b=teta0b+k*(vtaco2-d'*teta0b);
xb(i,1)=teta1b(1,1);
xb(i,2)=teta1b(2,1);
tempo(i)=i;
p=([1 0;0 1]-k*d')*p/gama;

d=[vtaco1 ia1]';
i=i+1
end

i
teta1b

subplot(1,2,1);plot(tempo,xb(:,1));grid;pause
subplot(1,2,2);plot(tempo,xb(:,2));grid

ktest=kwest;

BJ=-log(teta1b(1))/TAmostr;
Best=(ktaco*ktest*60/(2*pi*teta1b(2)))*(1-exp(-BJ*TAmostr))
Jest=Best/BJ
123

APNDICE A.6
Rotina utilizada para discretizao da funo de controle
MATLAB

>> format long

>> n2=100*[1 0.003];
>> d2=[1 0];
>> sist=tf(n,d)

Transfer function:

100 s + 0.1
-----------
s

>> sist2=tf(n2,d2)

Transfer function:

100 s + 0.3
-----------
s

>> sistd2=c2d(sist2,0.0001,'tustin')

Transfer function:

100 z - 100
-----------
z - 1

Sampling time: 0.0001
>> [numd2 dend2]=tfdata(sistd2,'v')

numd2 =

1.0e+002 *

1.00000015000000 -0.99999985000000

dend2 =

1 -1
124

APENDICE A7
Fotografias do Motor e do Sistema de Acionamento
Desenvolvido

A5.1 Viso geral da rea de trabalho

125

A5.2 Motor de corrente contnua com gerador como carga e carga do gerador

A5.3 Conjunto motor-gerador

A5.4 Bancada com equipamentos de controle

126

A5.5 Bancada com equipamentos de controle com destaque para o kit ELVIS

A5.6 Placa de controle (direita) IR 2110 com acopladorea pticos (superior esquerda)
IGBts (inferior esquerda)

A5.7 Sensor de corrente (Hall)

127

A5.8 Taco gerador

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EDSON JOO PATAN

IMPLEMENTAO DE CONTROLE DE VELOCIDADE

Constante de velocidade ........................................................ [V/rpm]

= , ento podemos reescrever a equao (2.4) como:

uma constante de velocidade.

(NI Educational Laboratory Virtual Instrumentation

e uma placa de aquisio de dados (DAQ Data

uma linguagem de programao analtica que utiliza um

(Fonte: Manual do usurio do LabVIEW

, obtendo os grficos apresentados nas figuras 6.7 e 6.8 que

, conforme figura 7.1, que posteriormente acionar um

, discretizado por integrao trapezoidal

, discretizado por integrao trapezoidal

, discretizado utilizando ZOH

, discretizado utilizando ZOH

, basta montar o diagrama

. A eficincia do projeto e a sintonia de controladores foram

pode-se executar um ensaio conforme

pode ser obtida ajustando-se os pontos de V

( 1) k + a partir de valores Y(k) coletados:

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