Manual Driver Apoena V1

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com/
Projeto: Reinaldo Cavalheri

Realização: Kintec - LTDA
KINTEC-LTDA
Breve apresentação:
Este produto foi desenvolvido através da análise de vários problemas relatados por usuários da placa,
conhecida como, CNC3AX. O projeto baseou-se no controlador L297 da SGS – THOMSON e seguiu
rigorosamente as especificações em seu Data Sheet.
Este controlador trabalha com o sistema PWM, tipo chopper. Este sistema mantém a corrente
constante sobre as bobinas do motor, independente da tensão de alimentação. Isto faz com que as
bobinas do motor se magnetizem rapidamente, gerando um ganho sensível em torque e velocidade,
sem com isto causar a queima, ou superaquecimento, do motor. Comparado com outros sistemas, este
tem sido o de melhor rendimento (melhor relação custo / beneficio).
Ao controlador foram acrescentados buffer’s de corrente, isoladores ópticos e pré driver’s de alta
velocidade, além de MOSFET’s de alta potência.
Os buffer’s de corrente, somados aos isoladores ópticos, proporcionam segurança total ao
computador, pois não requerem esforços de tensão ou corrente da porta paralela. Ao mesmo tempo
isolam qualquer possibilidade de curtos circuitos externos interferirem no computador.
Os pré driver’s de alta velocidade asseguram uma comutação rápida e eficiente dos MOSFET’s de
potência. Isto evita aquecimentos indesejáveis e queimas ocasionadas por computadores mal
projetados.
O conjunto foi concebido para dar o máximo de segurança, confiabilidade e potência, aos motores de
passo Unipolares.
São confeccionados em placas impressas de alta qualidade, montados e testados por profissionais
altamente qualificados.
Características básicas:
Possui cinco entradas de controle:
Passo = avança ou recua o motor em um passo a cada impulso recebido.
Direção = muda o sentido de rotação do motor.
Inibe = desliga as bobinas do motor deixando as mesmas em “ponto morto”.
Sincronismo externo = sincroniza a freqüência no oscilador do sistema PWM.
Ajuste de corrente externo = Retirando-se o TrimPot R14 interno pode se ajustar a corrente,
externamente, através desta entrada.
Seis saídas para conexão do motor:
BA1 = Bobina A1.
BA2 = Bobina A2
BB1 = Bobina B1
BB2 = Bobina B2.
VMT = alimentação do fio central das bobinas.
VMT = idem ao anterior.
Possui dois modos de operação: meio passo (Half step) ou passo cheio (Full step).
Trabalha com motores unipolares de 5, 6 ou 8 fios.
Suporta correntes de até 7 amperes por fase (nota: em certas situações exigirá ventilação forçada).
Aceita de 12 VCC a 45 VCC, para a alimentação do motor (nota: quanto maior for a alimentação do
motor, melhor será o desempenho do mesmo).
Necessita de três fontes geradoras de corrente DC: uma para os isoladores (esta pode ser proveniente
do próprio computador), outra para a lógica de controle e uma terceira para o motor.
KINTEC-LTDA Tel : (11) 5667.3516 - E-mail : kintecsp@uol.com.br 2
Autor : Reinaldo Cavalheri – E-mail : macrc@uol.com.br
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Índice
Visão Geral................................................................................................................................... 04
Diagrama em Blocos..................................................................................................................... 05
Fontes de Alimentação.................................................................................................................. 06
Bornes opcionais................................................................................................................... 06
Ilustração de ligação das 3 Fontes ........................................................................................ 08
Esquemas e idéias p/ Fontes de alimentação........................................................................ 09
Cálculos importantes p/ Fontes de alimentação.................................................................... 10
Motor e suas Conexões................................................................................................................. 12
Conectores p/ ligação do Motor............................................................................................ 12
Funções dos conectores e esquema de ligação...................................................................... 13
Ligação da Fonte do Motor no Driver.................................................................................. 14
Ilustração da ligação de um Motor........................................................................................ 15
Ajustes e Opções........................................................................................................................... 16
Função dos Jumpers S1 e S2................................................................................................. 16
Métodos, Half e Full Stepper................................................................................................ 17
Ajustes da Corrente do Motor....................................................................................................... 20
Localizando os Pontos de Ajuste.......................................................................................... 20
Foto com detalhes dos pontos de ajuste................................................................................ 21
Processo e Calculo p/ Corrente do Motor............................................................................ 22
Como ajustar a Corrente do Motor....................................................................................... 23
Notas importantes................................................................................................................. 24
Detalhes do Conector de Comunicação com o PC (P1)................................................................ 25
Dimensões Mecânicas e Fixação.................................................................................................. 26
Exemplo para Montagem Mecânica.............................................................................................. 27
Exemplos Esquemáticos de ligação do driver ao PC.................................................................... 28
Alimentado através dos bornes laterais e fonte isoladora do PC......................................... 29
Alimentado através do conector P1 e fonte isoladora do PC............................................... 30
Alimentado através dos bornes laterais e fonte isoladora Externa....................................... 31
Alimentado através do conector P1 e fonte isoladora Externa............................................ 32
Exemplo de ligação utilizando a placa de Interface.............................................................. 33
Versão .......................................................................................................................................... 34

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Sinc.I/E
S2
Half / Full - S1

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Diagrama em Blocos - Driver Apoena
FONTE
Seleciona Sincronismo
Sincr.
Interno / Externo
P/
MOTOR
Ajt. Corr.
Sensores de
Corrente.
Ajuste de (feedback)
MOSFET’s DE POTENCIA IRF540

Corrente
externo
Buffer c/ Alta impedância de entrada.
Pré Drivers de alta velocidade

Lógica de Chaveamento
Saída em Alta corrente
Isoladores Ópticos
Passo
MOTOR
Controlador p/
Motor de Passo
Direção L297
Inibe
VCC
GND
..
VCC
GND
+5VCC
VSS
Half / Full
..
Stepper.
.
Select
+15VCC Filtros e Ajuste de
GND Regulador de Tensão. Corrente
Alimentação p/ o Controle. (TrimPot)
.
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Conectores opcionais para alimentação.
Conector
P4 (GND)
Conector
P4 (+15V)
Conector
P3 (VCC)
Conector
Conector P3 (GND)
Conector P2 (+5V)
P2 (VSS)

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Para o correto funcionamento do driver Apoena será necessário providenciar três

Fontes de Alimentação:
o Fonte 1 - (ligada em P2) - Precisará ser isolada das demais (não poderá ter
nenhum terminal em comum com as outras fontes ex: VSS deve ser isolado de
GND). Ela deverá fornecer os 5 volts DC, que alimentará os isoladores
ópticos. Estes 5 volts precisarão ser retificados, filtrados e regulados (estável).
A tolerância máxima para esta fonte é de 0,5 volts (meio volt) para mais ou
para menos. Precisará fornecer 120 mA no mínimo.
o Fonte 2 - (Ligada em P4) - Deverá fornecer entre 10 e 15 Volts DC. Esta
alimentação será utilizada na lógica de controle, ela precisará ser retificada e
filtrada. Não será necessário regular, pois o driver já possui seu próprio
regulador. Precisará fornecer 0,8 amperes no mínimo.
o Fonte 3 –- Alimentará o motor e terá seu terminal GND em comum com a
Fonte 2. Precisará ser retificada e filtrada, também não será necessário
regular. Deverá fornecer entre 12 e 45 Volts DC (a corrente necessária
dependerá do motor a ser utilizado - fórmula e processo para o cálculo, desta
corrente, pode ser visto na Pagina 10).
Notas:
1. Somente os conectores P2 e P4, deverão receber alimentação. Obs:
Somente quando não utilizado em conjunto com a placa de
interface. Ligar (VSS e +5V em P2) e ( GND e +15V em P4).
1. No Conector P2 (VSS e +5V) deve-se aplicar uma fonte isolada
(independente).
2. O conector P3 (GND e VCC) trata-se de uma saída com 5 VDC e não
deve receber nenhuma alimentação.
Atenção:
No caso de utilização do driver em conjunto com a placa de interface,
os conectores P2, P3 e P4 não deverão receber nenhuma alimentação,
pois a mesma já será providenciada pela placa de interface através do
conector P1, que será descrito adiante.

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Ligação das três Fontes de alimentação.

Obs: Fotos apenas ilustrativas.
Fios Vermelhos = Positivos

Fios Pretos = Negativos
Fonte 3 - para o
Fonte 1 - Esta alimentação pode ser Motor. Pode ser de 12
retirada do próprio PC ou pode-se a 45VCC, retificada e
usar uma fonte externa. Precisa ser de Fonte 2 - para a lógica de controle. Esta filtrada, corrente de
5VCC, regulada e com corrente fonte pode ser de 10 a 15VCC, tem que acordo com o Motor.
mínima de 120mA. Deve ser isolada ser retificada e filtrada, não é necessário
das demais. ser regulada, corrente mínima de 0,8A.

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Exemplo p/ Fonte 1 (Externa). Alimenta os Isoladores Ópticos.

.
Exemplo p/ Fonte 2. Alimenta a Lógica de Controle.

.
Exemplo p/ Fonte 3. Alimentação do Motor (Ver cálculos p/ os componentes T3 e

C10, na pagina 10 ).
Atenção
As Fontes 1 e 2, estão dimensionadas para atender, no máximo, três Drivers Apoena.
A Fonte 3 dependerá dos cálculos a serem feitos através das fórmulas encontradas na
página 10.

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Alguns cálculos importantes p/ Fontes de alimentação.
Como calcular a corrente da Fonte 3 (Fonte do Motor):
Com as especificações do motor em mãos, deve-se usar a seguinte fórmula:
Corrente da Fonte3 = ((Vmotor / Vfonte)* Itotal)* Ms
Onde:
Vmotor = Tensão da bobina do Motor.
Vfonte = Tensão retificada da Fonte3 (Fonte do motor).
Itotal = Corrente total do motor (Corrente do motor por fase * 2 = Itotal ).
Ms = Margem de segurança (Pode ser de 1,5 a 2,5 - aconselho utilizar 2)
Exemplo:
Fonte3 com 42 volts, um motor com tensão de 5 volts e corrente por fase de 4 Amperes,
(( 5 / 42 ) * 8)*2 = 1,9 amperes
Portanto a Fonte3 precisará fornecer 42 volts, com capacidade de corrente de 1,9 amperes (Para casos onde
houver um número maior de motores, a corrente de cada um deles, deverá ser somada).
Nota: Esta fórmula veio ao meu conhecimento através do Eng. Jorge Lourenço Jr. a quem dedico os
merecidos créditos.
Fórmula para calcular o capacitor da Fonte 3:
C = ( 80000 * I ) / V
Onde:
C = Valor do capacitor em MicroFarads (uF).
I = Corrente máxima que será utilizada.
V = Tensão de saída da fonte.
Exemplo:
Corrente utilizada = 2A, tensão de saída = 42Volts, o valor do capacitor será,
C = (80.000 * 2) / 42 => 3809 uF, caso não seja um valor comercial, procure um que tenha o valor mais
próximo, acima do valor encontrado. Neste exemplo aconselho utilizar um de 4700uF.
A tensão de isolamento do capacitor, deve ser de 30% a 50%, maior que a tensão de trabalho.
Exemplo:
No exemplo acima, com tensão de 42 Volts, utilizar um capacitor de 4700 uF por 54 a 61 volts de isolação.
Seguindo o exemplo acima, se não for valor comercial, procure um que tenha o valor mais próximo, acima do
valor encontrado. Neste exemplo aconselho utilizar um de 63 Volts.
Obs: Quanto maior for o valor do capacitor em uF, melhor será a fonte. E quanto maior for o valor da tensão,
melhor será a isolação.
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Formula para determinar o valor da tensão do transformador, após ser retificada e

filtrada:
(Tensão Secundária do Trafo * Raiz quadrada de 2) – 1,6 = Tensão final, após retificação e filtragem.
Exemplo: Um Trafo com secundário de 12 VAC terá a tensão de: (12 * 1,4142) - 1,6 = 15,37 VDC

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Conectores para ligação do Motor
Conector Motor
P9 (GND)
Conector Motor
P9 (GND)
Conector Motor
P8 (BB2)
Conector Motor
P8 (BB1)
Conector Motor
P7 (VMT)
Conector Motor
P7 (VMT)
Conector Motor
P6 (BA2)
Conector Motor
P6 (BA1)
Conector Motor
P5 (VMT)
Conector Motor
P5 (VMT)

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Significado das abreviações:
o P5 e P7 – VMT = Positivo da Alimentação do Motor, de 12vcc a

45vcc. Estes bornes apenas fazem uma ponte, entra e sai,
alimentação p/ o Motor. Por esta razão há 4 bornes iguais.
o P6 – BA1 = Ligar Bobina “A” fio “1”
o P6 – BA2 = Ligar Bobina “A” fio “2”
o P8 – BB1 = Ligar Bobina “B” fio “1”
o P8 – BB2 = Ligar Bobina “B” fio “2”
o P9 – GND = Negativo da alimentação do Motor. Ligar aqui o
negativo da fonte que alimentara o motor.
Ilustração 1: Exemplo de ligação p/ motores de passo unipolares de 5, 6 e 8 fios.

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Ligação da fonte do Motor, no driver.

Obs: Foto apenas ilustrativa
(Negativo)
Ligar em P9.
GND
(Positivo)
Ligar em P5 ou P7.
VMT
FONTE p/ o MOTOR
Esta fonte poderá ser de 12 a 45VCC, precisara ser retificada e filtrada com um
bom capacitor, não é necessário ser regulada.
A corrente devera ser adequada ao motor que se pretende utilizar.
A formula e o processo para o calculo desta corrente, podem ser vistos na
pagina 10.

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Jumpers de Seleção
Este LED apaga no inicio

de cada ciclo.
Home - initial state
(ABCD = 0101).
S1 = Jumper de seleção p/
Half / Full Stepper.
Com Jumper colocado, estará
em Full Stepper.
R14 - TrimPot p/ Ajuste da S2 = Jumper de seleção p/

Corrente do Motor. Sincronismo, Interno / Externo.
Girando em sentido Sem Jumper, estará em sincro-
Horário, diminui a corrente. nismo interno.
em anti-horário, aumenta. Manter sem Jumper !
O TrimPot R14 ajusta a tensão de referencia no pino 15 do controlador L297.

Esta tensão determina a corrente máxima, que será enviada p/ a bobina do
Motor.
Os detalhes para ajustá-la serão mostrados mais adiante.

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Métodos – Half e Full Stepper.
Operação em meio passo (Half Step), sem jumper conectado:
LED Apagado
A => BA1 B => BA2 C => BB1 D => BB2
Operação em passo cheio (Full Step), com jumper conectado:
LED Apagado
A => BA1 B => BA2 C => BB1 D => BB2

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Funcionamento em Meio Passo (Half Step).

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Funcionamento em Passo Cheio (Full Step)

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Localizando pontos importantes
Ilustração2 – Acima posição dos componentes do Loop de Corrente, com os pontos de

medição: A, B, e C . Abaixo o esquema do Loop de Corrente, também com os pontos de
medição.
B
B
A
C C
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Foto com detalhes dos pontos de teste, medição e ajuste da
corrente.
Obs: Em alguns casos, há mais de um local sendo apontado, porem,
nestes casos, pode-se utilizar qualquer um deles.
Ref. de Corrente. Parafuso p/ ajuste

Pino 15 de L297 da corrente.
Ponto de teste “A” TrimPot R14
Pontos de teste
“C”.
Pontos de teste “B”.
ATENÇÃO
Antes de aplicar qualquer alimentação no driver Apoena, deve-se verificar a
posição do TrimPot R14 (Ilustração2 ). Para certificar-se de que não será
enviado ao motor, mais corrente do que ele possa suportar.
Procedimento: Com a placa desligada e uso de uma chave de fenda, gire o
parafuso do TrimPot R14, umas 10 voltas no sentido horário. Isto fará com
que o controlador, quando for alimentado, posicione a corrente no mínimo.
Obs: Esta operação devera ser realizada ao receber o driver e sempre que for
necessário substituir o Motor por outro de corrente diferente.

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Processo e Calculo da Corrente.
O que faz de um driver tipo chopper, ser um dos sistemas mais eficientes no controle
p/ motores de passo, é o fato do controlador conseguir a magnetização da bobina,
rapidamente. Para que isto seja possível, o controlador injeta toda a tensão disponível na
fonte, sobre a bobina do motor e no exato momento em que a corrente, na bobina, atinge seu
ponto de trabalho, o controlador desliga esta tensão. Quanto maior for a tensão aplicada,
mais rapidamente a bobina será magnetizada, porem há limites a serem respeitados.
Este processo se repete indefinidamente e é conhecido como sistema PWM. O
sistema fica variando o tempo entre ligado e desligado da tensão, sobre a bobina do motor.
Isto faz com que independente do valor da tensão, ele mantenha a corrente sempre estável.
O produto entre tensão, corrente, tempo ligado e desligado, determina o rendimento
do motor.
Para que esta corrente seja devidamente controlada, o Controlador (L297) precisa
receber um sinal de referencia e também um sinal de retorno (Feedback) da corrente. O
sinal de referencia é enviado através de um TrimPot (R14) ajustável pelo usuário e o sinal
de feedback é enviado automaticamente, por dois sensores de corrente (R18 e R19). O
controlador recebe o sinal de feedback de cada fase do motor, por esta razão há dois
sensores. São duas fases por sensor, porem nunca atuam juntas e por esta razão o
controlador as identifica.
Tanto o sinal de referencia, como o sinal de feedback, são níveis de tensão aplicados
aos terminais do CI L297. A referencia de corrente é aplicada no pino 15 do L297 e o
feedback de corrente, nos pinos 14 e 13 do mesmo.
Para calcular o valor da Tensão de referencia, que deve ser aplicada ao CI L297, aplica-se a
formula abaixo:
Imf x Rsense = Volts
Onde:
Imf = Corrente do Motor, por fase.
Rsense = 0,1 ohm
Exemplo:
Um Motor com 3 Amperes por fase, vezes Rsense 0,1 = 0,3 Volts ou 300 miliVolts.
Portanto p/ este motor, teríamos que ajustar a tensão de referencia no pino 15 de L297, em
300 milivolts.
Nota: Para cada 10 miliVolts aplicados no pino 15, do CI - L297, haverá um

aumento na corrente do Motor, de 100 miliAmperes.

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Pontos de ajuste e medição da Corrente.
Neste ponto será aplicada, a Tensão de referencia.
Opção 2
A B
Opção 1
C C
Para medir a tensão de referencia, a qual vai determinar a corrente que será aplicada a cada
fase do motor, deve-se utilizar um multímetro, ligado aos pontos: “A” e “C” ou “B” e “C”.
Conforme Opções 1 e 2, ilustradas no desenho acima.
Opção 1: Para ajustar o valor da corrente, medindo a tensão com um multímetro, através
dos pontos “A” e “C”, proceda da seguinte forma:
Tomando-se as devidas precauções, deve-se ligar a Fonte 2 (10 a 15VDC), posicionar o
multímetro na escala de 2 VDC (DC) e girar o parafuso do TrimPot (R14) em sentido anti-
horário (aumenta), ou horário (diminui), até que o valor desejado seja lido pelo multímetro.
Nota1: Para esta opção, as demais Fontes e o motor, não precisam estar conectados.
Nota2: Você estará lendo a tensão correspondente, a corrente máxima sobre cada fase do
motor.
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Opção 2: Para ajustar através dos pontos “B” e “C”, proceda da seguinte forma :
Para esta opção o Motor precisara estar conectado nos seus respectivos bornes, será preciso
também, ligar a Fonte 2 (da Lógica) e a Fonte 3 (do Motor).
Neste caso o multímetro terá que ser posicionado na escala de 2 VCA (AC). Depois de tudo OK,
proceda como na opção 1, até atingir o valor desejado no multímetro.
Nota: Nesta opção você estará lendo, a tensão correspondente, a corrente eficaz sobre cada fase
do motor.
Atenção
Há uma pequena diferença entre a leitura pela opção 1 e pela opção 2. Na opção 2 a leitura será
um pouco menor do que na opção 1. Porem esta diferença pode ser ignorada, pois não causara
grandes alterações no funcionamento do motor.
Minha recomendação é que se utilize a opção 1.
NOTAS IMPORTANTES:
Embora o driver suporte correntes até 7 Amperes, é sempre bom

observar o aquecimento no dissipador dos MOSFET’s, pois se começar
a ficar excessivamente quente, deve-se providenciar uma ventilação
forçada. Esta ventilação pode ser conseguida através de uma ventoinha,
que é muito utilizada em Fontes p/ computador. Basta dispor de forma
que o ar passe pelo dissipador.
Outro detalhe importante é a temperatura do Motor. Tem-se como
normal, quando o mesmo trabalha entre 60º e 80º graus centígrados. Isto
não quer dizer que deva trabalhar nesta faixa, quanto menor for esta
temperatura, melhor será. Esta faixa de temperatura, também pode
servir de referencia para o dissipador dos MOSFET’s.

KINTEC-LTDA
Pino 1
Conector P1.
Corte de Polarização
Nota: A entrada de Ajuste de Corrente Externa e a de Sincronismo Externo, não precisam ser
conectadas.

RECOMENDA-SE QUE A FIXAÇÃO DO DRIVER, SEJA FEITA POR ESTES
PARAFUSOS E EM CAIXA, OU ALGO, METALICO, POIS O MESMO
AJUDARA NA DISSIPAÇÃO DO CALOR GERADO PELOS MOSFET’S.
NÂO É NECESSARIO NENHUMA ISOLAÇÃO ENTRE AS PARTES.
28mm
116mm aproximado
KINTEC-LTDA

100mm
KINTEC-LTDA Tel : (11) 5667.3516 - E-mail : kintecsp@uol.com.br

26
150mm
KINTEC-LTDA
Dimensões aproximadas: Largura 120mm, altura 180mm e comprimento 200mm.
Obs: A foto é apenas ilustrativa e não é real, apenas uma montagem virtual.

KINTEC-LTDA

KINTEC-LTDA
Exemplo de ligação alimentando,
através dos bornes laterais e utilizando
fonte isoladora do próprio PC.

KINTEC-LTDA
Exemplo de ligação alimentando
através dos bornes laterais e
utilizando fonte isoladora Externa.

KINTEC-LTDA
através do conector P1 e utilizando
fonte isoladora do próprio PC.

KINTEC-LTDA
através do Conector P1 e utilizando
fonte isoladora Externa.

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Exemplo de ligação, utilizando os drivers em conjunto com a placa

de interface.
Obs: Os bornes laterais de alimentação não são utilizados, pois a
mesma é provida pela placa de interface, através dos Flats Cables.
Porem podem ser utilizados como saída de tensão.

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Manual de referencia versão 1.03 - Revisão 003

Data: 28/03/2008


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Para o correto funcionamento do driver Apoena será necessário providenciar três

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Ligação das três Fontes de alimentação.

Fios Vermelhos = Positivos

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Exemplo p/ Fonte 1 (Externa). Alimenta os Isoladores Ópticos.

Exemplo p/ Fonte 2. Alimenta a Lógica de Controle.

Exemplo p/ Fonte 3. Alimentação do Motor (Ver cálculos p/ os componentes T3 e

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Com as especificações do motor em mãos, deve-se usar a seguinte fórmula:

Corrente da Fonte3 = ((Vmotor / Vfonte)* Itotal)* Ms

Fórmula para calcular o capacitor da Fonte 3:

Formula para determinar o valor da tensão do transformador, após ser retificada e

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Conectores para ligação do Motor

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Significado das abreviações:

o P5 e P7 – VMT = Positivo da Alimentação do Motor, de 12vcc a

Ilustração 1: Exemplo de ligação p/ motores de passo unipolares de 5, 6 e 8 fios.

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Ligação da fonte do Motor, no driver.

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Este LED apaga no inicio

R14 - TrimPot p/ Ajuste da S2 = Jumper de seleção p/

O TrimPot R14 ajusta a tensão de referencia no pino 15 do controlador L297.

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A => BA1 B => BA2 C => BB1 D => BB2

Operação em passo cheio (Full Step), com jumper conectado:

A => BA1 B => BA2 C => BB1 D => BB2

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Funcionamento em Passo Cheio (Full Step)

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Localizando pontos importantes

Ilustração2 – Acima posição dos componentes do Loop de Corrente, com os pontos de

Ref. de Corrente. Parafuso p/ ajuste

Pontos de teste “B”.

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Processo e Calculo da Corrente.

Imf x Rsense = Volts

Nota: Para cada 10 miliVolts aplicados no pino 15, do CI - L297, haverá um

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Pontos de ajuste e medição da Corrente.

Neste ponto será aplicada, a Tensão de referencia.

Embora o driver suporte correntes até 7 Amperes, é sempre bom

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Dimensões aproximadas: Largura 120mm, altura 180mm e comprimento 200mm.

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