Toolbox de Sistemas de

Controle
MATLAB
Control System Toolbox
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
Campo Grande MS "unho # $%%&
$
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
ndice
ndice___________________________________________________________________3
1. Introduo______________________________________________________________4
2. Representao dos Sistemas________________________________________________5
2.1. Representao dos Sistemas Contnuos no Tempo_________________________5
$'('(' !un)*o de Trans+er,ncia--------------------------------------------.
$'('$' E/ua)0es de Estado------------------------------------------------.
$'('&' P1los2 3eros e Ganho-----------------------------------------------4
$'('5' Con6ers0es-------------------------------------------------------4
2.2. Representao dos Sistemas Discretos___________________________________8
3. Anlise da Resposta Transitria de Sistemas !ont"nuos no Tempo________________1#
3.1. Resposta ao Degrau__________________________________________________10
3.2. Resposta ao mpu!so_________________________________________________12
3.3. Resposta a Rampa___________________________________________________12
4. Anlise da Resposta Transitria de Sistemas $iscretos no Tempo________________13
".1. #erao das $un%es de &ntrada______________________________________13
5'('(' Entrada Tipo 7elta de 8ronec9er------------------------------------(&
5'('$' Entrada Tipo 7egrau----------------------------------------------(&
5'('&' Entrada Tipo :ampa----------------------------------------------(&
5'('5' Entrada Tipo Acelera)*o-------------------------------------------(&
".2. $i!tros Digitais______________________________________________________1"
".3. Resposta ao De!ta de 'ronec(er_______________________________________1"
".". Resposta ao Degrau__________________________________________________1"
".5. Resposta a Rampa___________________________________________________1"
5. Anlise pelos plos e %eros________________________________________________15
5.1. #r)*ico do +ugar das Ra,es -Root +.cus/_______________________________15
5.2. 0apa 1.!o23ero_____________________________________________________15
&. Resposta em 're()*ncia__________________________________________________1&
&
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
1. Introduo
; ob<eti6o deste trabalho ensinar a utili=ar o MATLAB2 6oltado para a
aplica)*o em engenharia de controle2 de uma maneira r>pida e e+iciente' Contudo ele
pressup0e /ue 6oc, <> saiba alguns conceitos b>sicos de MATLAB e /ue <> tenha
conhecimentos de controle'
; en+o/ue no toolbox de Sistemas de Controle2 mas muitas outras +un)0es
alm das +un)0es deste toolbox podem ser utili=adas para o estudo de engenharia de
controle' Apenas uma parte das +un)0es do toolbox ser*o tratadas a/ui pois a 6ariedade
grande e a apostila poderia perder a ob<eti6idade'
Para 6er as +un)0es /ue est*o contidas neste toolbox2 digite no MATLAB?
@@ help control
A +im de melhorar a did>tica desta apostila2 todos os comando /ue s*o
digitados no MATLAB +oram emoldurados como no caso acima'
Para se apro+undar no assunto2 consulte o li6ro?
# Solu)*o de Problemas de Engenharia de Controle com MATLAB2
Katsuhiko Ogata2 Ed' PAB
5
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
2. Representao dos Sistemas
2.1. Representao dos Sistemas Contnuos no Tempo
2.1.1. Funo de Transferncia
Considere a !un)*o de Trans+er,ncia?
ABsC D
$ s & s
& s
&
+
+
Para representa#la no MATLAB escre6emos o numerador e o denominador
separados na +orma padr*o de polinEmios para o MATLAB como se segue?
@@ num D F( &GH den D F( % #& $GH
Para +acilitar utili=amos a +un)*o t* para atribuir a +un)*o a uma Inica 6ari>6el'
@@ sJs D t+Bnum2denC
Trans+er +unction?
s K &
#############
sL& # & s K $
2.1.2. Equaes de Estado
Para de+inirmos as e/ua)0es de estado abaixo
Bu Ax x + =
7u Cx J + =
Precisamos apenas das 6ari>6eis 42 52 C e D' Por exemplo?
@@ A D F%2 &2 #$H (2 %2 %H %2 (2 %GH B D F(H %H %GH
@@ C D F%2 (2 &GH 7 D F%GH
Para atribuir o sistema a uma Inica 6ari>6el utili=amos a +un)*o ss'
@@ sJs D ssBA2B2C27C
a D
x( x$ x&
x( % & #$
x$ ( % %
x& % ( %
b D
u(
x( (
x$ %
x& %
c D
x( x$ x&
J( % ( &
d D
u(
J( %
Continuous#time model'
.
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
2.1.3. !"os# $eros e %an&o
Podemos de+inir um sistema tambm de+inindo os seus p1los2 seus =eros e o
ganho utili=ando a +un)*o ,p(' Por exemplo o mesmo sistema acima /ue tem =eros? #& Brai=
do numeradorC2 p1los? #$2 ( e (BraM=es do denominadorC de ganho? ('
@@ sJs D =p9BrootsBnumC2 rootsBdenC2 (C

3eroNpoleNgain?
BsK&C
#############
BsK$C Bs#(CL$
2.1.'. (on)erses
Basicamente temos as seguintes +un)0es?
# t*2ss Con6erte +un)0es de trans+er,ncia para e/ua)0es de estado'
# ss2t* Con6erte e/ua)0es de estado para +un)0es de trans+er,ncia'
# ss2,p Con6erte e/ua)0es de estado para p1los e =eros'
# ,p2ss Con6erte p1los e =eros para e/ua)0es de estado'
# t*2,p Con6erte +un)0es de trans+er,ncia para p1los e =eros'
# ,p2t* Con6erte p1los e =eros para +un)0es de trans+er,ncia'
Exemplos?
Oamos utili=ar o mesmo sistema anterior?
t*2ss
@@ FA2 B2 C2 7G D t+$ssBnum2denC
A D
% & #$
( % %
% ( %
B D
(
%
%
C D
% ( &
7 D
%
ss2t*
@@ Fnum2 denG D ss$t+BA2B2C27C
num D
% #%'%%%% ('%%%% &'%%%%
den D
('%%%% %'%%%% #&'%%%% $'%%%%
4
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
ss2,p
@@ F=2 p2 9G D ss$=pBA2 B2 C2 7C
= D
#&'%%%%
p D
#$'%%%%
('%%%%
('%%%%
9 D
('%%%%
,p2ss
@@ FA2 B2 C2 7G D =p$ssB=2 p2 9C
A D
('%%%% % %
5'%%%% #('%%%% ('5(5$
% ('5(5$ %
B D
(
(
%
C D
% % %'P%P(
7 D
%
@@ Q Este resultados s*o aparentemente di+erente2 mas representam o mesmo
@@ Q sistema'
@@ Q Podemos compro6ar retornando R +un)*o de trans+er,ncia'
@@
@@ Fnum2 denG D ss$t+BA2 B2 C2 7C
num D
% #%'%%%% ('%%%% &'%%%%
den D
( % #& $
t*2,p
@@ F=2 p2 9G D t+$=pBnum2 denC
= D
#&
p D
#$'%%%%
('%%%%
('%%%%
9 D
P
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
(
,p2t*
@@ Fnum2 denG D =p$t+B=2 p2 9C
num D
% % ( &
den D
('%%%% %'%%%% #&'%%%% $'%%%%
2.2. Representao dos Sistemas Discretos
Podemos utili=ar as seguinte +un)0es?
# c2d Con6erte sistemas contMnuos em sistemas discretos'
# d2c Con6erte sistemas discretos em sistemas contMnuos'
# d2d Altera o tempo de amostragem de um sistema discreto'
# *i!t Gera o sistema discreto a partir do numerador2 do denominador e do
tempo de amostragem'
c2d
A sintaxe desta +un)*o H
Fsistema_discretoG D c$dBsistema_contnuo2 tempo_de_amostragem2 mtodoC
mtodo pode ser? S=ohS2 S+ohS2 StustinS2 SpreTarpS2 SmatchedS'
@@ FsJsdG D c$dBsJs2(C Q ; tempo de amostragem ('

Trans+er +unction?
('(U =L$ K $'P%P = # %'%4P4(
#############################
=L& # .'.P$ =L$ K V'($. = # (

Sampling time? (
d2c
@@ sJsc D d$cBsJsdC

Trans+er +unction?
#V'VPPe#%(. sL$ K s K &
##############################
sL& # $'55$e#%(. sL$ # & s K $

@@ QWote /ue #V'VPPe#%(. e $'55$e#%(. s*o aproximadamente %'
d2d
@@ sJsd$ D d$dBsJsd2$C

Trans+er +unction?
(%'.& =L$ K 5P'5U = K $'%U
############################
=L& # (5'V =L$ K .5'VP = # (
V
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS

Sampling time? $
U
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
3. *n+"ise da Resposta Transit!ria de Sistemas
(ont,nuos no Tempo
3.1. Resposta ao Degrau
Para 6eri+icarmos a resposta transit1ria ao degrau de um sistema utili=amos a
+un)*o step' Wessa +un)*o podemos entrar com os sistemas criados pelas +un)0es t*2 ,p( ou
ss' Podemos tambm entrar direto com o numerador e o denominador da +un)*o de
trans+er,ncia ou direto com os termos das e/ua)0es de estado'
Exemplo?
Considere o sistema
@@ num D F% % (GH
@@ den D F( %'. (GH
A resposta ao degrau ser>?
@@ stepBnum2denC
podemos inserir outro gr>+ico na mesma <anela'
@@ hold QCongela o gr>+ico
Current plot held
@@ num D F% % (GH
@@ den D F( %'. 5GH
@@ stepBnum2denC
@@ hold
Current plot released
(%
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
Caso se<a necess>ria a constru)*o de gr>+icos di+erentes podemos re/uisitar o
retorno da +un)*o step' Wesse caso o gr>+ico n*o aparece2 sendo necess>rio a utili=a)*o de
outra +un)*o de plotagem Bp!ot2 6ar2 stairs '''C'
@@ num D (H den D F( %'. (GH Q; mesmo sistema do exemplo anterior
@@ FJ2tG D stepBt+Bnum2denCCH
@@ plotBt2J2Sr##SCH QGr>+ico 6ermelho trace<ado'
((
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
3.2. Resposta ao Impulso
Para 6eri+icarmos a resposta transit1ria ao impulso de um sistema utili=amos a
+un)*o impu!se' Wessa +un)*o2 assim como na +un)*o step2 podemos entrar com os
sistemas criados pelas +un)0es t*2 ,p( ou ss' Podemos tambm entrar direto com o
numerador e o denominador da +un)*o de trans+er,ncia ou direto com os termos das
e/ua)0es de estado'
tili=ando o mesmo exemplo anterior?
@@ num D (H den D F( %'. (GH Q; mesmo sistema do exemplo anterior
@@ impulseBnum2denCH
Assim como na resposta ao degrau pode#se obter os 6alores ao in6s do gr>+ico'
3.3. Resposta a Rampa
Para obter a resposta a rampa multiplicamos o sistema por (Ns e utili=amos a
reposta ao degrau' Assim para o mesmo o sistema anterior +a=emos?
@@ num D (H den D F( %'. ( %GH Q mesmo sistema multiplicado por (Ns
@@ t D %?%'(?(%H
@@ J D stepBnum2 den2 tCH
@@ plotBt2J2t2tC
($
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
'. *n+"ise da Resposta Transit!ria de Sistemas -iscretos
no Tempo
Para se obter as respostas de sistemas discretos2 pode#se utili=ar as mesmas
+un)0es impu!se e step inserindo na entrada o sistema e n*o o numerador e o denominador'
Ex? stepBsistemaC2 e no stepBnum2 denC' Para entrar com o numerador e o denominador
de6e#se utili=ar a +un)*o *i!ter e gerar as +un)0es entrada'
4.1. Gerao das un!es de "ntrada
'.1.1. Entrada Tipo -e"ta de .ronec/er
Esta entrada e/ui6ale ao impulso unit>rio para sistemas contMnuos no tempo'
Ela de+inida pela express*o?
uB%C D (
uB9C D %2
para 9 D (2 $2 &2 52'''
Para construirmos no MATLAB com 9 at 4%2 por exemplo2 +a=emos?
@@ u D F( =erosB(24%CGH
'.1.2. Entrada Tipo -e0rau
Esta entrada de+inida pela express*o?
uB9C D (2
para 9 D %2 (2 $2 &2 52'''
Para construirmos no MATLAB com 9 at 4%2 por exemplo2 +a=emos?
@@ u D F( onesB(24%CGH
'.1.3. Entrada Tipo Rampa
Esta entrada de+inida pela express*o?
uB9C D 9T2
para 9 D %2 (2 $2 &2 52'''
BT D perModo amostrado em segundoC
Para construirmos no MATLAB com 9 at 4%2 por exemplo2 +a=emos?
@@ 9 D %?4%H u D %'$'X9H
'.1.'. Entrada Tipo *ce"erao
Esta entrada de+inida pela express*o?
uB9C D Y B9TC
$
2
para 9 D %2 (2 $2 &2 52'''
Para construirmos no MATLAB com 9 at 4%2 por exemplo2 +a=emos?
@@ 9 D %?4%H u D F%'.'XB%'$'X9C'L$GH
(&
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
4.2. iltros Digitais
Se<a um +iltro digital cu<a +un)*o de trans+er,ncia discreta
C = B a
C = B b
C = B Z
C = B [
=
onde bB=C o polinEmio do numerador em =2 e aB=C o polinEmio do
denominador2 tambm em =' ;s comandos
J D +ilterBb2a2xC ou J D +ilterBnum2den2xC
submetem os dados do 6etor x ao +iltro cu<as caracterMsticas est*o descritas
pelos 6etores a e b Bden e num respecti6amenteC2 criando os dados +iltrados J'
;bs'? A +un)*o *i!ter pertence ao Signal Processing Toolbox e n*o ao Control
SJstem Toolbox2 mas pode ser utili=ada a/ui2 pois e/ui6ale a trans+ormada = in6ersa'
4.3. Resposta ao Delta de #ronec$er
Consideremos o seguinte sistema de controle discreto no tempo?
44%P 2 % = .&$P 2 ( =
&&U& 2 % = 54P& 2 %
= 44%P 2 % = .&$P 2 ( (
= &&U& 2 % = 54P& 2 %
C = B Z
C = B [
$ $ (
$ (
+

=
+

=


Para encontra no MATLAB a respota JB9C ao 7elta de 8ronec9er +a=emos?
@@ num D F%'54P& %'&&U&GH
@@ den D F( ('.&$P %'44%PGH
@@ x D F( =erosB(25%CG Q Cria)*o do 7elta de 8ronec9er
@@ J D +ilterBnum2 den2 xCH
4.4. Resposta ao Degrau
@@ num D F%'54P& %'&&U&GH
@@ den D F( ('.&$P %'44%PGH
@@ x D onesB(25%CH Q Cria)*o do degrau
@@ J D +ilterBnum2 den2 xCH
4.%. Resposta a Rampa
@@ num D F%'54P& %'&&U&GH
@@ den D F( ('.&$P %'44%PGH
@@ x D %'.'XB%?$%CH Q Cria)*o da rampa
@@ J D +ilterBnum2 den2 xCH
(5
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
1. *n+"ise pe"os p!"os e 2eros
ma +erramenta interessante para an>lise de sistemas o r!too!2 /ue consiste
em uma inter+ace gr>+ica /ue permite ao usu>rio +a=er um \che9#up] completo de um
sistema de +orma bastante interati6a' Essa +erramenta n*o ser> explicada neste material2
mas isto n*o impede o leitor a dar uma olhadinha'
%.1. Gr&'ico do (ugar das Ra)es *Root (+cus,
Para construir o gr>+ico do lugar das raM=es utili=amos a +un)*o r!ocus'
Supondo /ue temos um sistema
GBsC D
C $ s B s
C ( s B 8
$
+
+
;s comandos s*o?
@@ num D F( % (GH
@@ den D F( $ %GH
@@ rlocusBnum2denCH
@@ grid
%.2. -apa .+lo/0ero
@@ num D F( % (GH
@@ den D F( $ %GH
@@ p=mapBnum2denCH Q 7esenha o mapa p1lo#=ero'
@@ grid
(.
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
3. Resposta em Freq4ncia
Como exemplo 6alor considerar o sistema? num D F% ( .GH den D F( %'. (GH
@@ sistema D t+Bnum2denC
Trans+er +unction?
s K .
###############
sL$ K %'. s K (
As +un)0es e os seus resultados s*o?
Tipo Comando Resu!tado
7iagrama de Bode @@ bodeBsistemaCH
Oalor Singulares
BE/ui6ale a resposta
em amplitude do
diagrama de bodeC
@@ sigmaBsistemaCH
7iagrama de WJ/uist @@ nJ/uistBsistemaCH
(4
Grupo PET Engenharia Eltrica !MS
Gr>+ico de Wichols @@ nicholsBsistemaCH
Mostra o diagrama de
Bode2 mas indicando
as margens de ganho e
de +ase'
@@ marginBsistemaCH
(P