Motores e Acionadores

Eltricos









Material terico

Responsvel pelo Contedo:
Prof. Ms. Silvio Szafir
Introduo aos motores eltricos












































Introduo aos motores eltricos
Com 40 horas programadas de atividades de ensino a
distncia, a disciplina Motores e Acionadores Eltricos um
curso de Tpicos dos Motores Eltricos. Isso significa dizer que
de alguma forma ns discutiremos alguns dos dispositivos
eletromecnicos, muitos deles envolvem o nosso dia-a-dia e
nem reparamos neles.
Lembre-se de que importante voc revisar tpicos j vistos
em outras disciplinas, da fsica, da eletricidade e especialmente
de eletromagnetismo para melhor compreender os
fundamentos e conceitos dos motores eltricos.

Ateno
Para um bom aproveitamento do curso, leia o material terico atentamente antes de realizar
as atividades. importante tambm respeitar os prazos estabelecidos no cronograma.






Nossa disciplina tentar apresentar a voc um pouco dos tpicos e conceitos
fundamentais dos motores eltricos. Lembre-se, motores e geradores eltricos esto por toda a
parte.




http://jborgesalmeida.files.wordpress.com/2009/11/parque-eolico-de-sines.jpg
http://inovabrasil.blogspot.com/2007_08_29_archive.html
http://www.itaipu.gov.br/sala-de-imprensa/Itaipu_barragem2.jpg

Quanto aos geradores, eles esto instalados desde na grande usina hidroeltrica de
Itaipu, a maior hidroeltrica do mundo, localizada na fronteira sul do Brasil, com a Argentina,
at nos pequenos geradores hidrodinmicos que aproveitam pequenas quedas dgua em
localidades rurais privadas (stios e chcaras), sem esquecermos dos atuais geradores elicos,
que aproveitam a energia mecnica do vento, bastante presente atualmente em todo o mundo
e no norte do Brasil.
E, quanto aos motores ... esto em toda parte! E, nos veculos eltricos tambm ... que
comeam a ser parte da paisagem moderna e das necessidades do homem atual!
http://www.nissanusa.com/leaf-electric-car

Contextualizao





Introduo aos motores eltricos e aos dispositivos eletromecnicos
Os motores eltricos e os dispositivos eletromecnicos esto por toda parte.
Voc concorda com a afirmao acima?
Pois bem, faa uma lista de dispositivos disponveis em sua casa, ao redor de voc, que
utiliza motor eltrico.
Quantos dispositivos voc listou?
Numa casa h, por exemplo, motores eltricos em dispositivos tais como o ventilador, a
mquina de lavar-roupas, dentro de um aparelho de ar-condicionado, nos fornos micro-ondas
do tipo de prato giratrio.
E, olhando l atrs do seu refrigerador (ou da geladeira da casa), h um motor eltrico
junto ao compressor do equipamento.
Ainda na cozinha, vale lembrar do liquidificador, daquele mixer de mo, do
processador de alimentos (que pode estar, ou no estar, associado ao motor do liquidificador,
ou do mixer), motor na mquina lava-louas.







Freescale Semiconductors
Ainda na casa, h o motor eltrico do aspirador de p! E, para o divertimento, h
aqueles carros de rdio-controle.
Material Terico


Se voc f do vinil, o motor eltrico est l no seu tocador-de-discos, ou num tocador
de compact-disc, o conhecido CD, que j est quase se tornando obsoleto frente aos
tocadores de MP3, mas essa uma outra histria.
Tambm no seu escritrio, no computador pessoal, l esto motores eltricos na
ventoinha da fonte-de-alimentao; na ventoinha junto ao dissipador do processador, dentro
do disco-rgido (HD) tradicional e tambm do disco flexvel, se o seu computador ainda possui
um desses dispositivos, pois, eles j esto sendo substitudos pelos discos de estado slido e os
conhecidos pendrives, mas essa tambm outra histria que ultrapassa os limites dos motores
e acionadores eltricos, que o objetivo do nosso curso. Os motores, muitas vezes mais de um
tipo deles, esto dentro de sua impressora, qualquer que seja a tecnologia usada.
E assim por diante, possvel listar equipamentos e dispositivos que utilizam motores
eltricos e nem reparamos neles no dia-a-dia.
Quem sabe, no seu cotidiano, os motores eltricos j estejam presentes no seu
transporte dirio, seja ele feito por meio de nibus eltricos, ou trens movidos eletricidade,
ou mesmo os veculos eltricos. Portanto, motores e acionadores eltricos convertem energia
eltrica em energia mecnica. E tambm vice-e-versa quanto aos geradores eltricos.
Podemos tambm enumerar e listar os motores eltricos presentes nos automveis e
seus controles, atualmente conhecidos como autotrnica, um ramo em franca expanso da
engenharia mecnica e mecatrnica.








Freescale Semiconductor


Esses itens esto, por exemplo, no ar-condicionado, no ajuste do banco do motorista,
no painel de instrumentos, no motor-de-partida, no sistema de arrefecimento (radiador) do
veculo, na abertura e fechamento dos vidros, das portas, do porta-malas, no limpador de
vidros, dianteiro e traseiro, no limpador das lentes dos faris, nos espelhos retrovisores
eltricos, no acionamento das vlvulas, na bomba de combustvel e na trao dos veculos
eltricos etc. Alis, em 2010, o vencedor do salo do automvel norte-americano foi o veculo
Volt, eltrico, da GM.
Quer comear a ler a respeito ?
Voc poder obter mais informaes sobremotores e seus acionamentos, por meio do
portal da revista brasileira Saber Eletrnica, em portugus:

http://www.sabereletronica.com.br

O campo magntico e o campo eletromagntico
Vamos partir nosso estudo do conceito de que comum assumir que o magnetismo
um acompanhante, sempre constante, da corrente eltrica.
Materiais como o ferro, o nquel, o cobalto, certas ligas com a combinao destes e de
outros materiais agregados e xidos misturados quando sinterizados e conhecidos como o
ferrite, so considerados como materiais ferromagnticos, pois so materiais que so atrados
por ims.
Falando de ims, vamos lembrar do funcionamento de uma bssola e o seu efeito de
direo, que aproveitado por exemplo no campo magntico da Terra, onde uma agulha
mvel da bssola coloca-se numa posio tal que o mesmo lado sempre aponta para o polo
Norte geogrfico da Terra. E o outro lado para o polo Sul. Da mesma forma, ims possuem
polos. Cada im possui um polo norte e um polo sul.
Polos opostos sofrem atrao e, polos iguais sofrem repulso.











Fonte: corbisimages
Se pudermos observar linhas de campo magntico ao longo de um im, poderemos
observar que as linhas de um campo magntico so fechadas entre si. Uma forma de observar
essas linhas, num laboratrio de fsica, fazer uso de limalha de ferro, por exemplo, dispostas
num papel, sobre um im permanente.
Observa-se que todas as linhas de um campo magntico formam o fluxo magntico.







F
onte: Gettyimages Fonte: Gettyimages



Como h fora exercida pelo campo magntico, essa fora ter mais intensidade
medida que mais linhas de campo possuir o campo magntico, ou seja, quanto mais prximas
entre si estiverem as linhas de campo.
a intensidade do fluxo que mede a ao dessa fora do campo magntico, que
conhecido como induo magntica. A intensidade indica quo forte o fluxo magntico que
atravessa uma seo (unidade de rea) perpendicularmente.
Vale lembrar, tambm, dos conceitos da fsica do eletromagnetismo de que, os campos
magnticos podem ser formados pelo fluxo da corrente, ou seja, existe um campo magntico
ao circular corrente num condutor. Isso significa dizer que nem sempre necessrio um
material ferromagntico para gerar um campo magntico.
Ao fazermos passar uma corrente eltrica (corrente contnua) por um fio condutor
colocado ao lado e paralelo ao sentido Norte-Sul de uma bssola convencional (vide figura a
seguir), verificamos que a agulha da bssola sair de sua posio de repouso no sentido do
campo magntico terrestre, sendo que se movimentar no sentido de sofre atrao, ou
repulso.

Um rpido filme que demonstra esse princpio poder ser
observado no link a seguir:
LINK filme do movimento da bssola, prxima ao enrolamento


Nessa filmagem, para aumentar a intensidade da fora do campo gerado pela corrente
no fio eltrico, foi utilizado um pequeno enrolamento, vide figura.
No filme, o enrolamento (o fio condutor) energizado utilizando-se a pilha.
Primeiro, um dos terminais ligado ao polo positivo e o outro terminal do fio
(enrolamento) ligado no polo negativo.



Observa-se a deflexo do ponteiro da agulha da bssola, atrado pelo campo
magntico resultante da passagem da corrente eltrica pelo fio condutor. Depois, so
invertidos os polos e observa-se novamente a deflexo do ponteiro (agulha) no outro sentido.
J que falamos de aumentar a intensidade e utilizarmos um enrolamento, no lugar de
apenas um fio, ou uma espira de fio, vamos revisar alguns aspectos do eletromagnetismo,
importante no nosso estudo dos tpicos de motores eltricos.
Quando a corrente circula por um fio, gera um campo, conforme mostra a figura a
seguir. A figura apresenta o sentido da corrente e do campo.






Agora, no lugar da ideia da agulha da bssola, voc pode observar setas que indicam
as linhas de campo, concntricas ao fio. Observando, portanto, o sentido da corrente,
observa-se que as linhas de campo esto em torno do fio girando no sentido horrio.
s vezes faz-se uso de diversas regras para facilitar a memorizao da relao entre o
sentido da corrente e do campo. Uma delas imaginar um saca-rolhas sendo introduzido no
fio, no mesmo sentido da corrente e o seu sentido de giro para a direita o sentido das linhas
de campo.
Se um fio condutor por onde circula corrente eltrica (contnua) for colocado num
campo magntico, as foras de ambos os campos magnticos agiro no sistema, resultando
num movimento do fio condutor.
Para compreender essa fora resultante, vamos imaginar o campo magntico total que
formado pelo campo magntico produzido pela passagem de corrente eltrica no fio
condutor e pelo campo magntico do im.


Na figura a seguir voc pode observar pelo sentido das linhas de campo que numa
anlise vetorial, o campo magntico do lado esquerdo fica mais fraco (subtraem-se devido ao
sentido oposto) e o do lado direito fica mais forte (somam-se devido ao mesmo sentido) o que
resulta em uma maior intensidade do campo que somado, ou est em conjunto.







Mas, nesse sistema, h uma tendncia para a distribuio equilibrar-se. Ou seja, como
h a tendncia de que as linhas de campo encurtem e o fio condutor, que est livre e possui
mobilidade, ento forado a ir do campo com maior intensidade para o de menor
intensidade. Chamamos esse fenmeno de efeito eletrodinmico.
Assim como comentado para o fio eltrico e para um enrolamento de fio eltrico,
podemos analisar esse efeito e dizer que ele crescer na mesma proporo que a intensidade
do fluxo co campo magntico, em funo da corrente que circula no fio condutor e do
comprimento desse fio condutor.
Para determinarmos o sentido da fora atuante, na figura anterior, utilizamos uma
regra conhecida como a regra da mo esquerda.
A figura a seguir apresenta o funcionamento da regra da mo esquerda.










Coloca-se a mo esquerda de forma que o dedo indicador aponte no sentido das
linhas de campo e para fora da palma da mo, a 90 conforme a figura, o sentido da
corrente. O dedo polegar, tambm a 90 do dedo indicador, indica o sentido do movimento
(fora) resultante.
Como comentrio, vale dizer que o efeito eletrodinmico tambm existe entre dois fios
condutores energizados, por onde circulam corrente. Mais frente, verificaremos que tal
relao e efeito permitem que os motores eltricos de corrente contnua sejam construdos, ora
com bobinas de campo, ora com ims permanentes. Eles so os motores de corrente
contnua, ou motores.
Para completar nossa reviso dos conceitos da fora eletromagntica e da
eletrodinmica, vamos considerar que criamos uma espira a partir do nosso fio condutor,
conforme apresenta a figura a seguir







dessa forma que iremos abordar os princpios bsicos do motor CC e do gerador,
utilizando figura similar, de uma espira inserida num campo magntico, conforme apresenta a
prxima figura, a seguir.







Uma espira a representao de um enrolamento (bobina), que pode ser indicado
conforme apresenta a figura a seguir aquele mesmo tipo utilizado no nosso filme sobre o
campo magntico que movimenta a agulha da bssola.






Podemos definir o sentido do campo magntico a partir do ponto de entrada da
corrente. Se a corrente flui no sentido horrio (vide as setas na figura) podemos observar a
formao dos polos Norte e Sul na bobina. E sua formao assemelha-se ao que vemos num
im permanente, formando assim o que convencionamos chamar de eletroim.
O fluxo magntico formado pelas linhas de campo numa bobina energizada, assim
como com as linhas de campo que saem de um im. Seu smbolo a letra . No sistema
internacional (SI) sua unidade de medida o Weber [Wb].


Podemos calcular a intensidade do fluxo magntico , considerando um campo
magntico homogneo. Ento, temos que a

Intensidade de fluxo (campo) = fluxo magntico .
rea da seo transversal
ou seja, B =
A

A unidade da intensidade do fluxo B o Tesla [T], ou seja 1 T = 1 Wb / 1 m
2
.

Para um fluxo magntico de 4x10
-4
Wb e uma rea do campo magntico sendo de 4
cm
2
, calcule a intensidade de fluxo em Tesla.

Resposta: B = 1 T

Para finalizar, vamos verificar qual a relao entre a fora eletromagntica e a
induo eletromagntica.
H certos fenmenos eletromagnticos naturais que fazem a correlao entre a energia
eltrica e a energia mecnica.
Faraday, em meados de ano de 1831, demonstrou uma tenso gerada por meio do
movimento correlato de um campo magntico e um fio condutor. A essa tenso ele chamou
de induzida, uma vez que ocorria apenas pelo movimento relativo entre os dois corpos, sem
contato fsico entre eles
Na verdade, mais do que um fio condutor, Faraday utilizou um disco que rotacionava
quando inserido num campo magntico, muito similar ao que apresenta a figura a seguir. Esse
tipo de construo, conhecido como o disco de Faraday, que consiste de um disco de cobre


que gira inserido num campo magntico permanente. Quando o disco gira manualmente,
observado nas duas extremidades do disco e de seu eixo (contatos, vide figura) gera uma
fora eletromotriz de corrente contnua. Esse foi o primeiro gerador eltrico.






O mesmo princpio, agora aplicado ao reverso, inserindo uma tenso de corrente
contnua (CC) nos mesmos terminais o disco gira, ou seja, torna-se um motor, que
conhecido como motor de Faraday. E a base dos relgios de luz (de medio do consumo
de energia eltrica residencial e industrial) convencionais que utilizamos em nossas
residncias.
Se bem que, atualmente, os relgios convencionais esto comeando no Brasil a serem
substitudos pelos relgios eletrnicos, agora utilizando sensores de corrente implementados
em microeletrnica. Mais uma vez, isso outra histria, assunto de um outro curso!
A Lei de Faraday, da induo magntica, a descoberta de que uma tenso gerada
por meio do movimento relativo entre o fio condutor e o campo magntico.
A Lei de Faraday expressa o seguinte: O valor da tenso que induzida em uma
simples espira de fio proporcional razo de variao das linhas de fora que passam
atravs daquela espira (Kosow, 1998).
Considerando a figura a seguir, podemos definir que a fora eletromotriz e (fem)
instntanea a intensidade (densidade) de fluxo (B) multiplicada pelo comprimento (l) do fio
condutor que est ativo e que entra em contato com o fluxo magntico e a velocidade (v)
relativa do movimento entre o condutor e o campo, quando o condutor corta
perpendicularmente as linhas de campo. Sua unidade o Volt [V].









e = B x l x v [V]

A regra da mo direita (regra de Fleming) da figura acima utilizada para o sentido da
fem induzida (corrente convencional).
Quando o condutor move-se formando um ngulo , (vide a figura abaixo) a equao
torna-se a seguinte:
e = B x l x v x sen [V]





Essa interao entre condutores percorridos por correntes e campos eletromagnticos
o conceito fundamental do funcionamento da maioria dos motores eltricos, ou das mquinas
eltricas como tambm so convencionalmente conhecidos.




Tipos de motores
Dentre os vrios tipos de motores eltricos, vale citar o motor de corrente contnua, o motor de
corrente alternada, monofsico e o motor induo trifsico de corrente alternada e outros motores.
Dentre esses outros motores, podemos citar o motor universal, o motor sncrono, o motor de relutncia
varivel, o motor de passo-a-passo e o motor CC sem escovas (BLDC).










Freescale Semiconductor

Para saber mais sobre motores comerciais e industriais, visite o portal do fabricante
brasileiro WEG motores, por meio do endereo a seguir:
http://www.weg.net/br/Produtos-e-Servicos/Motores/Motores-Eletricos-Comerciais
Dentre vrias possibilidades de mquinas eltricas (motores eltricos) da
literatura, vale observar que a mquina de corrente contnua tem uma armadura rotativa e um
campo estacionrio, assim como a mquina sncrona de corrente alternada (CA). Porm, h
tambm mquina sncrona CA com campo rotativo e armadura fixa, ou seja ao contrrio.
Vamos agora continuar a sequncia do item anterior aproveitando para conceituarmos
ainda nessa unidade o motor de corrente contnua.


O motor de corrente contnua
O motor de corrente contnua, tambm conhecido como motor CC (ou DC motor, na
lingua inglesa) um tipo de motor que voc provavelmente j teve contato alguma vez, seja
por meio dos diversos tipos de brinquedos motorizados e movidos a pilha, dispositivos
portteis como parafusadeiras e furadeiras, alguns equipamentos e esmerilhadeiras utilizados
num consultrio de dentista e, at mesmo naqueles automodelos e nos carrinhos de
autorama.








Durante muito tempo, devido a sua facilidade de controle, o motor CC foi
o motor mais utilizado na indstria, quando necessrio variar sua velocidade,
por exemplo, no controle de esteiras rotativas, de elevadores etc.
Hoje, novos motores conhecidos como os servomotores substituram em grande parte
os motores CC no ambiente industrial e nos equipamentos. Entre esses novos tipos de
motores muitos deles so os BLDC, ou os motores CC sem escovas, que a traduo de
BrushLess DC motor como so chamados na lngua inglesa.

Mas, e o motor CC com escovas, bsico, como funciona ?



E, porque utilizamos esse nome: escovas ?

Antes de continuar nessa nossa unidade, aproveite uma parada na sua leitura e faa
uma rpida pesquisa por meio da internet, ou da biblioteca (seja ela virtual, ou a existente no
campus da Universidade Cruzeiro do Sul). Na sua pesquisa, identifique tipos e tamanhos de
motores CC e seus fabricantes.

O que voc encontrou sobre os motores de corrente contnua ?

J formou uma ideia de onde so utilizados e de que forma ?

Motores de corrente contnua de grande porte esto presentes na indstria de
manufatura no controle de rotao (velocidade) de grandes cilindros, em sistemas de
impresso, ventiladores, na indstria de cimento, nas aplicaes com gruas em portos e minas,
na extrusora de plsticos, trao de trens e em carros telefricos etc, devido ao seu alto torque
na partida, seu baixo rudo de operao e permitir partidas e paradas suaves.
Por isso at meados da dcada de 1980 que foi o incio da era do computador
pessoal, PC e tambm a disseminao e popularizao no uso dos controladores lgicos
programveis o motor CC era a escolha certa quando necessitvamos controlar velocidade e
torque.
De maneira geral, desde motores de brinquedos de baixo desempenho e pouca
potncia (Watt) at os maiores com MegaWatt de potncia, possuem a mesma estrutura
bsica de funcionamento.

Muito bem



Agora j podemos continuar e verificar os conceitos fundamentais do funcionamento
de um motor de corrente contnua (CC).
O motor CC tem a aparncia construtiva do motor a seguir:

Motor CC (Foto Catalogo Companhia ABB)

Para efeito didtico, ao
lado, o motor mostrado um
motor CC com escovas, de
pequeno porte utilizado em
brinquedos, que tem a
construo da sua carcaa
aberta, podendo observar o seu
interior.



Fonte: WEG motores

vista em corte de um motor CC



Nas figuras acima, repare que, no motor CC o rotor que a parte que gira onde se
encontra o enrolamento da armadura. O estator, que a parte fixa do motor CC, pode ser
composto por uma bobina de campo, esttica, que providenciam o fluxo magntico, ou ser
implementado por ims permanentes.
A mquina CC convencional
tpica consiste no rotor de: eixo da
armadura, ncleo da armadura,
enrolamento da armadura e
comutador.
Eixo da armadura, que
rotaciona o ncleo da armadura, o
que sustenta os enrolamentos e os
comutadores.
O ncleo da armadura um elemento cuja
construo feita a partir de ao laminado, de
material ferromagntico, que permite uma baixa relutncia ao conjunto na passagem do fluxo
magntico entre os polos e ao mesmo tempo serve para reduzir correntes parasitas no ncleo.
Possui ranhuras em sua extremidade.
O enrolamento da armadura vai colocado nas ranhuras e constitudo de bobinas
isoladas entre si e do ncleo da armadura, so conectadas eletricamente aos comutadores.
Os comutadores, que so as extremidades das bobinas dos enrolamentos da armadura,
o elo de contato durante a rotao do motor CC que fornece a ligao durante o processo
de comutao. O comutador normalmente composto de pedaos de cobre, isolados um dos
outros e que fazem contato com as escovas fixadas na parte esttica do conjunto do motor.
Na parte esttica do conjunto do motor, normalmente de ferro fundido, ou de chapa
moldada de ao, ou material ferromagntico, para permitir que as linhas de campo, ou
retorno do fluxo pelo circuito magntico criado pelos ims permanentes, ou pela bobina de
campo, de acordo com o tipo de motor CC que se est utilizando.
Apesar de podermos projetar um motor CC para qualquer tenso que desejarmos, na
prtica e devido a diversos fatores, os motores trabalham numa faixa de tenso que varia
Vista com corte de um motor CC
Para motores CC com bobina de campo



desde os pequenos na faixa de 1,8 ~ 6,0V at os grandes com tenses ao redor de 700V.
Dentre os fatores que limitam nosso projeto est uma queda de tenso que aparece nas
escovas que pode ficar entre 0,5 e 1V e, no adequado termos perdas devido a esse fator e
jogarmos fora uma significante frao da tenso de alimentao. Outro fator, j considerando
os grandes motores o custo da isolao dos segmentos dos comutadores nas altas tenses.
Mesmo antes de estudarmos o seu funcionamento, outro item que importante citar
nos motores CC a dificuldade (e alguns problemas) ao trabalhar em velocidades muito altas.
Os pequenos motores CC de at uma centena de Watt de potncia, trabalham com
velocidades na ordem de at 12.000 rpm. Mas, podemos considerar que na sua maioria, os
motores CC de pequeno porte so projetados para trabalharem na faixa de 3.000 rpm.
Vale tambm citar que, tradicionalmente, os motores CC foram classificados como
motores em paralelo (shunt), srie, ou com excitao separadas. H tambm ligaes do tipo
srie-paralelo, ou compound na literatura. Tais descries so anteriores ao advento e
consolidao da eletrnica de potncia no controle de motores CC. Os nomes refletem,
basicamente, a forma a que so interligados seus enrolamentos de armadura e de campo (no
caso de motores com enrolamentos de campo e no de ims permanentes) e como a corrente
eltrica e sua alimentao so fornecidas em termos de circuito eltrico.
Nessa nossa unidade, j observamos, anteriormente, os conceitos que so baseados
nas observaes e pesquisas de Fleming e Lenz. Deles, originam-se regras como por exemplo
da mo esquerda e direita, entre outros conceitos que utilizamos at os dias atuais para
motores e acionadores eltricos.
Temos, ento, a regra para
motores, que especifica o sentido de
movimento da espira. Se analisarmos
para apenas um fio condutor, o conceito
apresentado na figura a seguir. Utilize
a regra j vista e anlise o sentido do
movimento (fora de movimento do
condutor) de acordo com o sentido das
linhas de campo e da corrente.


Outro ponto importante que devemos observar o de que, enquanto o nmero de
polos nos motores CA so de grande importncia na determinao de sua velocidade para
uma dada frequncia da rede, no motor CC, o nmero de polos possui pouca consequncia
com as quais o usurio deva preocupar-se.
Nos motores CC de pequeno porte, mais econmico utilizar dois ou quatro polos e,
nos motores de maior porte utilizar mais dez, doze ou mais polos.
Repare que, nesses casos, a nica diferena para o usurio a de que, para o tipo de
dois polos teremos duas escovas a 180, para o de quatro polos sero quatro escovas a 90 e
assim por diante.
Nas nossas discusses, consideraremos sempre o tipo de dois polos, por questes de
facilitar o estudo, sem com isso apresentar diferena essencial em termos das caractersticas de
operao do motor CC em estudo.
No motor CC o torque produzido por meio da interao entre os condutores onde a
corrente circula no rotor e o fluxo magntico produzido pelo estator. Dessa forma o fluxo, ou a
excitao como conhecido, pode ser fornecida por ims permanentes, ou pelo
enrolamento de campo.
Tradicionalmente, motores CC de ims permanentes esto disponveis at a faixa de
alguns KiloWatts, enquanto motores CC com bobinas (enrolamentos) de campo comeam a
partir de 100W at os maiores modelos com sada na casa de MegaWatts.
A principal vantagem dos motores de ims permanentes a de que no necessria
uma alimentao para a excitao (ou fonte de alimentao para a bobina de campo) e o
motor CC pode ter um tamanho menor, para as mesmas caractersticas operacionais. Mas,
dessa forma, a fora do campo no poder ser variada e ser fixa, portanto uma das opes
de controle do motor deve ser desconsiderada nesse tipo de motor CC.
Nos motores mais baratos e por muitos usados utilizou-se a combinao de ims de
ferrite. Mas, devido a sua efetividade como fonte de excitao ser baixa, atualmente so vistos
uma grande maioria de motores construdos com os chamados ims de terras raras (que
utilizam uma combinao sinterizada de boro-ferro-neodimio, ou cobalto-samario)


Para obter outras informaes sobre esses materiais possvel por meio de dois links de
Wikipedia:

http://en.wikipedia.org/wiki/Neodymium_magnet
http://en.wikipedia.org/wiki/Samarium%E2%80%93cobalt_magnet

Como comparao, na figura a seguir possvel observar a excitao no motor CC
(a) de dois polos e (b) de quatro polos.






Na prxima figura possvel observar o padro da corrente num motor CC de dois
polos.




A corrente entra no rotor por meio de umas das escovas, circula pelas bobinas na
direo observada na figura ( + para corrente no sentido de entrando na folha e para
corrente no sentido de sair da folha ) e a corrente sai pela outra escova.
Podemos observar que uma parte dos fios condutores fica no polo N (Norte) enquanto
outra parte fica no polo S (Sul).


Pela sequncia da figura, os condutores sob ao do polo N experimentaro uma fora
para baixo e, consequentemente, os condutores sob ao do polo S experimentao uma
fora igual e para cima. Essa fora proporcional ao fluxo radial de densidade (intensidade) B
e a corrente I na armadura.
Um torque produzido no motor que produto da densidade (intensidade) do fluxo e
da corrente que circula no condutor. Na prtica, a densidade do fluxo no homogenea e
igual em todos os condutores (vode desenho figura) e ser maior em alguns e menor em
outros, para efeito de compreenso consideraremos como todos sendo iguais e podemos
deduzir como sendo:
T = K
T
. . I
Lembrando que, nesse caso, o fluxo total produzido pelo campo magntico e, K
T

uma constante do motor CC.
Se considerarmos que o fluxo mantm constante no motor, podemos dizer que o
torque diretamente proporcional a corrente da armadura, tambm chamada de i
a
.
Podemos reescrever a equao acima para: T = K
T
. I
O circuito de armadura o circuito de potncia do motor de corrente contnua.
Quando o enrolamento da armadura percorrido por uma corrente, uma fora gerada a
partir da interao entre a corrente e o fluxo magntico do campo. Como a corrente atravessa
toda o enrolamento, uma fora igual e contrria gerada em cada lado do enrolamento e,
juntos, produzem o torque do motor.
Vamos utilizar a seguir tal hiptese na nossa anlise do modelo do motor de ims
permanentes, onde o fluxo constante e fixo, devido a ao dos ims.





Circuito eltrico equivalente do motor de corrente contnua
Continuando o item anterior, verificaremos como so as equaes eltricas de um
motor de corrente contnua, equacionadas a partir do seu circuito eltrico equivalente e que
so descritas a partir do modelo da
Fig a seguir.






Figura: Circuito eltrico equivalente do motor de corrente contnua

A equao da tenso de armadura dada por:
a
a
a a a a
e
dt
di
l i r v + + =

(1)
onde
v
a
tenso nos terminais da armadura
r
a
resistncia de armadura
i
a
corrente que circula na armadura
l
a
indutncia da armadura
e
a
f.c.e.m induzida na armadura



A equao da tenso nos terminais, no circuito, da bobina de campo, pode ser escrita
como:
dt
di
l i r v
f
f f f f
+ =

(2)
onde
v
f
tenso nos terminais do enrolamento de campo
r
f
resistncia do enrolamento de campo
i
f
corrente que circula no enrolamento de campo
l
f
indutncia do enrolamento do campo

Lembrando que sendo i
f
= constante = fluxo constante, o que resulta na constante da
fora contra-eletromotriz (constante da velocidade), k
E
. Como:

=
E a
k e

(3)

a (3) em (2), resulta em:

+ + =
E
a
a a a a
k
dt
di
l i r v

(4)

Se a constante k
E
fornecida com a unidade V/rad.s-1, o valor numrico de k
E
igual
constante de torque k
T
, apesar de serem suas unidades diferentes, sendo a unidade de k
T

N.m/A. Da, a equao do torque eltrico pode ser escrita como:


a T e
i k T =

(5)

O que j havamos encontrado no item anterior.
Dessa equao, sabe-se que o torque eltrico do motor subtrado de um torque de
carga, encontraremos a seguinte equao:

( )
dt
d
J T T
L e

=

(6)
Logo,

[ ] =
E a a a
a
a
k i r v
l dt
di 1

(7)

e

[ ]
L a T
T i k
J dt
d
=
1

(8)







Modelo do motor de corrente contnua
Baseado nas equaes (7) e (8) apresentadas no item anterior, foi construdo um
modelo (Figura a Seguir) do motor de corrente contnua com bobina de campo.








Figura: Diagrama de blocos do
modelo do motor de corrente contnua com bobina de campo
Neste modelo, variando-se a entrada com um nvel de tenso de armadura, v
a
, obtm-
se como resultado o sinal de velocidade . Considerando a tenso aplicada nos enrolamentos
da bobina de campo como sendo fixa (v
f
= cte), podemos substituir o modelo com bobina de
campo apresentado pelo modelo modificado do motor de corrente contnua para um motor
do tipo de ims permanentes, onde e
a
proporcional velocidade do motor , atravs da
constate eltrica do motor k
E
. A somatria dos distrbios existentes num motor eltrico mais
uma perturbao aplicada no motor, inserida como T
L
em ambos os modelos do motor.
Utilizando ims permanentes nos polos magnticos do motor, o diagrama de blocos do
modelo do motor modificado, para um motor de ims permanentes, conforme mostrado na
Figura a seguir.





Figura: Diagrama de blocos do modelo do motor de corrente contnua de ims permanentes



importante notar que, no modelo do motor CC, podemos medir o valor da sua
resistncia do enrolamento da armadura possvel encontrar a corrente que circularia pelo
circuito do enrolamento se fosse alimentado, isoladamente, por uma tenso de armadura, ou
seja da Lei de Ohm: I = v
a
/ R. Porm, ao girar o motor CC, no seu enrolamento circula
corrente e a corrente calculada acima no a corrente na mquina (motor) em operao.
Considerando que ao aplicar uma tenso v
a
de armadura e o motor girar, uma f.e.m surge nos
terminais do seu enrolamento.

Acionamento de Motores
O motor de corrente contnua por sua natureza reversvel, podendo passar do
funcionamento como um motor ao funcionamento como um gerador. Utilizando nosso
circuito eltrico do motor e supondo que conectamos um motor ideal, sem perdas, a uma
tenso contnua v
a
, o motor gira, com um sentido e uma velocidade de tal modo a gerar um
f.e.m. e
a
igual e de sinal oposto a v
a
. Em regime permanente, sendo v
a
= e
a
, no h absoro
de corrente. O torque do motor nesse caso portanto nulo (motor ideal). Agora, se for
aplicado um torque resistente T
L
ao motor, o motor tender a tornar-se mais lento, a f.e.m. e
a

diminuir e a diferena (v
a
- e
a
) dar lugar a uma corrente de armadura i
a
, que reagindo com o
fluxo produzir um torque motor T
m
. Nesse caso, a mquina desenvolve um torque motor,
com a energia passando da fonte primria de tenso carga.
Se agora, ao invs de aplicarmos um torque resistente, aplicarmos um torque positivo,
que tende a fazer o motor girar no mesmo sentido, o motor tender a acelerar, de tal maneira
que e
a
> v
a
. Nessas condies i
a
inverte de sinal, da mesma maneira que o torque
(considerando o fluxo permanecido constante, num motor de ims permanentes). Este torque
tender a frear o motor, opondo-se ao torque externo, que tende a aceler-lo. Neste caso, a
mquina funciona como freio e como gerador. Dessa maneira, a energia passa da carga
fonte primria de tenso.
De maneira resumida, foi mostrada a atuao da mquina, como motor e gerador,
para quatro quadrantes. necessrio lembrar que, para o motor operar nestas quatro


condies, a fonte primria de tenso onde o motor est conectado deve permitir tanto
fornecer como receber corrente.
Em um acionamento analgico tradicional, a velocidade desejada do motor
representada pela entrada da tenso de referncia V, onde
mx
V V V
min
. Dessa maneira, a
velocidade mxima em um sentido de rotao representada por Vmax e a velocidade
mxima no sentido inverso de rotao representada por Vmin. Para V = 0 o motor est
parado, e tenses intermedirias representam velocidades proporcionais tenso aplicada.
Em um acionamento de torque unidirecional, a energia pode fluir em um nico
sentido, da rede, ou barramento, ao motor. Nesse caso, o motor pode funcionar nos 1
o
e 3
o

quadrantes, observando que a passagem entre um quadrante para o outro deve, portanto, ser
executada com o motor parado, para evitar uma passagem temporria no 2
o
ou 4
o
quadrantes
em que o motor no pode funcionar e por consequncia, inutilizar o circuito de acionamento.
Para evitar tais acontecimentos, so muito comuns os acionamentos possurem
circuitos de atraso no chaveamento dos braos de comutao e faz-se a utilizao de diodos
de free-wheeling para descarga da corrente na indutncia de armadura. Um acionamento de
topologia do tipo meia-ponte (ou tipo T) para um motor de corrente contnua mostrado na
Figura a seguir. Nesta topologia de acionamento, nos pontos C1 e C2, so injetados
sinais de controle modulados por largura de pulso, que operam os dispositivos de potncia
(transistores do tipo bipolar) como chaves liga/desliga.


Figura: Acionamento em topologia meia-ponte (ponte T)


Utilizando-se este tipo de acionamento por modulao da largura do pulso do sinal de
controle, evitam-se as perdas normalmente associadas aos acionamentos do tipo linear,
devido ao funcionamento contnuo das chaves em sua regio linear. O amplificador linear
pode utilizar esta mesma topologia de meia-ponte, como acionamento.
Atualmente muito comum, para acionamentos de at 100A, utilizar mdulos
integrados, que j incluem este tipo de topologia em sua pastilha e ainda permitem, nas
entradas C1 e C2 de sinais de controle, a utilizao de nveis lgicos compatveis ao padro
TTL, permitindo assim o acoplamento direto com microprocessadores, atuando como seu
sistema de controle. comum estes dispositivos tambm oferecerem acopladores ticos, que
permitem isolar o circuito de controle microprocessado, do circuito de acionamento de
potncia. Nesta topologia, as chaves so alimentadas por fontes bipolares, ou simetricamente
por +Vcc e Vcc, permitindo desse modo realizar a inverso do sentido da rotao do motor.
Uma outra topologia, permite trabalhar com apenas uma tenso no barramento de
alimentao do circuito de acionamento do motor, de tal maneira que permite a inverso do
sentido de rotao. Isso possvel utilizando-se duas meia-pontes em conjunto, formando a
topologia conhecida por ponte-H, conforme mostrado na figura a seguir, verifica-se a
necessidade do dobro de chaves.

F
igura
:
Acion
ament
o em
topol
ogia
ponte
completa (ponte H)
Neste exemplo, as chaves so transistores do tipo bipolar, outra chave muito comum
a do tipo IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), que rene as vantagens dos dispositivos
MOSFET s vantagens de alta capacidade de potncia do transistor bipolar.
No exemplo da ponte-H apresentada na figura acima, foi includo um circuito lgico
que oferece proteo contra o acionamento simultneo de chaves complementares, evitando


o curto-circuito. Tambm se pode observar que os diodos de free-wheeling que permitem a
extino da energia residual no enrolamento do motor, foram includos neste circuito da
ponte-H.
Os pontos C1 e C2 recebem o sinal com a modulao por largura de pulso, referente
ao valor de acionamento do motor, e o sinal E que permite habilitar ou desabilitar o
acionamento do motor de corrente contnua, a partir do sistema de controle.

Amplificadores

Amplificador Linear
O amplificador linear opera de tal maneira que, dependendo da direo de rotao do
motor, tanto o transistor TR1 ou TR2 (observar a figura a seguir) esto em
srie com o motor com uma queda de
tenso sobre eles.




Figura: Amplificador Linear
Esta caracterstica a primeira limitao ao uso de amplificadores lineares, uma vez
que sempre h energia dissipada nos estgios de sada do amplificador.
Para dissipar esta energia, grandes transistores e dissipadores sero necessrios,
fazendo tal tipo de amplificador invivel para uso em sistemas de alta potncia. Entretanto, o
amplificador linear oferece o benefcio de gerar pequeno rudo eltrico.




Amplificador PWM
O amplificador chaveado o tipo mais comumentemente usado, devido aos seus
baixos requisitos de potncia, e o mtodo que usado para o controle da sada o de
modulao por largura do pulso (PWM), conforme mostra a Fig a seguir.

Figura: Modulao por largura do pulso
A dissipao de energia drasticamente reduzida uma vez que os transistores esto
num estado "ligado" (T
ON
) ou "desligado" (T
OFF
).
No estado "desligado", nenhuma corrente conduzida e, portanto, nenhuma energia
dissipada. No estado "ligado" a tenso atravs dos transistores muito baixa (1~2 V), fazendo
com que a quantidade de energia dissipada seja pequena.


Exerccio de clculo da velocidade de motor CC
Como exemplo, vamos realizar a seguir um exerccio conceitual do clculo da
velocidade de um motor CC que possui enrolamento de armadura e de campo a partir de
dados de sua velocidade nominal (por exemplo, aquela que acompanha os dados do
fabricante do motor) para velocidade a meia carga (50%) e a superior, ou seja 25% a mais
de sobrecarga (125%).
dado um motor CC de 120V que possui resistncia do circuito de armadura de 0,2
e resistncia do circuito de campo de 60 .
Esse motor operando a plena carga absorve da rede uma corrente de linha de 40 A.
Considerar a queda de tenso nas escovas de 3 V.
A velocidade de plena varga de 1800 rpm.


Pergunta-se, (a) qual a velocidade numa situao de meia carga? E, (b) qual a
velocidade numa situao de sobrecarga de 125% ?
Inicialmente, para plena carga, calculamos a diferena entre a corrente nominal e a
corrente de campo, para acharmos a corrente de armadura do motor:
I
a
= I
i
I
f
= 40 A ( 120 V / 60 ) = 38 A

Das equaes, podemos considerar o seguinte:

E
c
= V
a
( I
a
. R
a
+ E
e
), lembrando que E
e
a queda de tenso devido as escovas.

E
c
= 120 ( 38 . 0,2 + 3 ) = 109,4 V
Encontramos corrente e tenso de armadura, no caso da velocidade nominal de 1800
rpm.
Agora, para o item (a) para meia carga:

I
a
= 38 / 2 = 19 A
E re-calculamos E
c
= 120 ( 19 x 0,2 + 3 ) = 113, 2 V
Usando regra de trs, chegarmos que a velocidade a meia carga ser:

N
50%
= N
original
. ( E
final
/ E
original
) = 1800 . (
113,2
/
109,4
) = 1860 rpm

Agora, no item (b) para sobrecarga de 25% (125%):
I
a
= 1,25 . 38 = 47,5 A
E
c
= 120 ( 47,5 x 0,2 + 3 ) = 107, 5 V


Usando regra de trs, chegarmos que a velocidade a 125% ser:
N
125%
= N
original
. ( E
final
/ E
original
) = 1800 . (
107,5
/
109,4
) = 1765 rpm
Como concluso, tambm podemos verificar pelos resultados numricos que, ao
diminuirmos a carga (meia carga) a velocidade aumenta e, ao aumentarmos a carga
(sobrecarga) a velocidade reduzida.
Portanto, pelas equaes do modelo do motor CC, podemos deduzir como
importante mantermos o controle da velocidade (e da corrente para o torque) num sistema
onde a carga (ou o torque de carga, T
L
) varia constantemente.





Voc poder obter mais informaes sobre motores e seus acionamentos por meio do
portal da revista brasileira Saber Eletrnica, em portugus:
http://www.sabereletronica.com.br

Para saber mais sobre motores comerciais e industriais, visite o portal do fabricante
brasileiro WEG motores, por meio do endereo a seguir:
http://www.weg.net/br/Produtos-e-Servicos/Motores/Motores-Eletricos-Comerciais

Voc poder obter outras informaes sobre motores ims por meio de dois links da
Wikipedia:
http://en.wikipedia.org/wiki/Neodymium_magnet
http://en.wikipedia.org/wiki/Samarium%E2%80%93cobalt_magnet



Material Complementar









CARVALHO Geraldo. Mquinas Eltricas Teoria e Ensaios. Ed Erica. 2a Edio, So
Paulo, 2008.

KOSOW I. L. Mquinas Eltricas e Transformadores - Ed. Globo - 12a Edio. Rio de
Janeiro, 1996.

VALKENBURGH. Van. Eletricidade Bsica . Ed. Ao Livro Tcnico 1982.

FALCONE A. G. Eletromecnica. Ed. Blucher 3a Reimpresso 1995.

GAYAKWAD R.; SOKLOFF L. Analog and Digital Control Systems. Ed. Prentice-Hall 1a
Edio 1988.



Referncias





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Anotaes