UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO

ESCOLA POLITCNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA


PROJETO DE GRADUAO
PROJETO DE UM SISTEMA DE AUTOMAO
DE UMA CLULA DE MANUFATURA UTILIZANDO
CLP SIEMENS S7-1200


DANIEL DOS SANTOS BOTELHO



RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
JUNHO DE 2011
PROJETO DE UM SISTEMA DE AUTOMAO DE UMA CLULA DE MANUFATURA
UTILIZANDO CLP SIEMENS S7-1200

Daniel dos Santos Botelho

PROJETO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE
ENGENHEIRO ELETRICISTA.


Aprovado por:
_______________________________________
Prof. Marcos Vicente de Brito Moreira, D.Sc. (Orientador)
_______________________________________
Prof. Sergio Sami Hazan, Ph.D.
_______________________________________
Luiz Otvio Mazoni Andrade, B.Sc.


RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
JUNHO DE 2011
ii

AGRADECIMENTOS
A Deus, pois a Ele e para Ele so e sero toda a honra e toda a glria, referentes todas as
conquistas da minha vida.
minha me, Janete Russowsky, por me dar amor incondicional e orientao em todos os
momentos da minha vida. Voc a maior guerreira que eu j conheci. Com voc eu aprendi a lutar
pelos meus sonhos e essa vitria eu dedico a voc.
Aos meus irmos: Thiago Botelho, Marcos Vinicius Silva, e Matheus Botelho. Vocs so os
meus melhores amigos e me motivam a ser uma pessoa melhor.
minha famlia: Miguel Russowsky, Janete Russowsky, Thiago Botelho, e Marcos Vinicius
Silva. Vocs so a base das minhas conquistas.
minha av, Wilma Pereira dos Santos. Pois o seu amor e as suas oraes sempre me
ajudaram a suportar os momentos mais difceis durante esta caminhada. Obrigado pela sua
presena.
minha av, Jandira Botelho. Pois eu sei que as suas oraes a Deus me ajudaro por toda
a minha vida. (In Memorian)
famlia do meu pai: Paulo Elias Lima Botelho, Vivian Botelho, e Matheus Botelho. Obrigado
por tambm fazerem parte desta conquista.
Aos meus amigos da UFRJ: Ricardo Vianna, Vincius Carvalho, Leonardo Baptista, Wallace
Tayson dos Santos, Cesar Cedrola, Guilherme Vasconcellos, Rafael Peixoto, Raphael Baptista,
Lucas Velloso, Felipe Ribeiro, Peterson Nogueira, Beatriz Levy, Carolina Peleteiro, Frederico
Marques, Monique Alves, e Tiago Moraes. Sem vocs essa trajetria teria sido muito menos
prazerosa.
Ao meu professor, orientador, e amigo: Marcos Vicente de Brito Moreira. Pela excelente
orientao ao longo da universidade e por ter acreditado no meu potencial.
A todos os meus amigos e aqueles que contriburam direta ou indiretamente para que este
sonho fosse realizado.
iii



















(...) em todas as coisas somos mais que
vencedores por meio daquele que nos amou (...)
Romanos 8:37
iv

CONTEDO
LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................................... vi
LISTA DE TABELAS .................................................................................................................................. viii
1 INTRODUO .................................................................................................................................. 1
2 FUNDAMENTOS TERICOS DE REDES DE PETRI .............................................................................. 3
2.1. Grafo de uma rede de Petri ......................................................................................................... 3
2.2. Marcao das redes de Petri ....................................................................................................... 4
2.3. Habilitao de uma transio ...................................................................................................... 5
2.4. Disparo de uma transio ........................................................................................................... 5
2.5. Equao de Estado e Matriz de Incidncia .................................................................................. 6
2.6. Redes de Petri Interpretadas para Controle (RPIC) ..................................................................... 9
2.7. Concluso .................................................................................................................................. 11
3 MTODO DE CONVERSO DE RPIC PARA LADDER ........................................................................ 12
3.1. Diagrama Ladder ....................................................................................................................... 12
3.1.1. Componentes Bsicos de um diagrama Ladder .................................................................... 12
3.1.2. Contatos ................................................................................................................................ 12
3.1.3. Contatos Scan Positive Signal Edge and Operand (tipo P) ................................................. 13
3.1.4. Contatos Scan Negative Signal Edge and Operand (tipo N) ............................................... 14
3.1.5. Bobinas .................................................................................................................................. 15
3.1.6. Temporizador TON (Time On Delay) ..................................................................................... 16
3.1.7. Blocos comparadores (CMP) ................................................................................................. 18
3.1.8. Blocos de operaes matemticas ........................................................................................ 19
3.1.9. Varredura de um diagrama Ladder ....................................................................................... 21
3.2. Mtodo de Converso ............................................................................................................... 21
3.2.1. Mdulo de Inicializao ......................................................................................................... 23
3.2.2. Mdulo de eventos ............................................................................................................... 24
3.2.3. Mdulo de condies para o disparo das transies ............................................................ 24
3.2.4. Mdulo da dinmica.............................................................................................................. 25
3.2.5. Mdulo das aes ................................................................................................................. 26
3.2.6. Observaes sobre o mtodo de converso ......................................................................... 27
3.3. Concluso .................................................................................................................................. 28
4 CONFIGURAO DO SOFTWARE - TUTORIAL ................................................................................ 29
4.1. Apresentao do Hardware ...................................................................................................... 29
v

4.2. Apresentao do Software ........................................................................................................ 29
4.3. Tutorial ...................................................................................................................................... 30
4.3.1. Iniciando um projeto ............................................................................................................. 30
4.3.2. Adicionando equipamentos (devices) ................................................................................... 30
4.3.2.1. Adicionando IHM (HMI device) ......................................................................................... 31
4.3.2.2. Adicionando CLP (PLC device) ........................................................................................... 33
4.3.2.3. Adicionando mdulo externo de sadas analgicas (AO1x12bits) .................................... 33
4.3.3. Configurando conexes da IHM (devices) ............................................................................. 35
4.3.4. Configurando Network (Ethernet Configuration) ................................................................. 35
4.3.4.1. IHM Network ..................................................................................................................... 36
4.3.4.2. PLC Network ...................................................................................................................... 38
4.3.5. TAGs de sistema .................................................................................................................... 39
4.3.5.1. Tipos de TAGs .................................................................................................................... 40
4.3.5.2. Endereos Mnemnicos .................................................................................................... 42
4.3.5.3. Endereamento de variveis (TAGs) na memria do controlador .................................... 43
4.3.5.4. Relacionando TAGs aos Endereos Mnemnicos ............................................................. 43
4.3.6. Criao de TAGs..................................................................................................................... 44
4.3.6.1. Criando TAGs no controlador (PLC Tags) .......................................................................... 44
4.3.6.2. Criando TAGs na IHM (HMI Tags) ...................................................................................... 48
4.3.7. Iniciando Programao do CLP .............................................................................................. 51
4.3.8. Iniciando Programao da IHM ............................................................................................. 53
4.3.9. Download do programa do CLP e da IHM ............................................................................. 57
4.4. Concluso .................................................................................................................................. 58
5 SISTEMA DE MANUFATURA .......................................................................................................... 60
5.1. Definies do sistema ............................................................................................................... 60
5.2. Funcionamento do Sistema ....................................................................................................... 62
5.3. Modelo em RPIC do sistema de manufatura ............................................................................ 63
5.4. Matrizes de Incidncia .............................................................................................................. 65
5.5. Converso da RPIC do sistema de manufatura em diagrama Ladder ....................................... 67
5.6. Programao do sistema na IHM KTP600 PN............................................................................ 67
5.7. Concluso .................................................................................................................................. 70
6 CONCLUSO .................................................................................................................................. 73
6.1. Sugestes e perspectivas futuras .............................................................................................. 73
APNDICE A DIAGRAMA LADDER ....................................................................................................... 76
vi

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Rede de Petri: os lugares p1 e p2 possuem fichas, e o lugar p3 encontra-se vazio. .............. 4
Figura 2 Rede de Petri: as transies t1 e t2 esto habilitadas. ........................................................... 6
Figura 3 - Rede de Petri: a transio t1 encontra-se habilitada e a transio t2 no-habilitada. ........... 6
Figura 4 - Rede de Petri da figura 2 aps o disparo da transio t1. ...................................................... 7
Figura 5 - Rede de Petri da figura 2 aps o disparo da transio t2. ...................................................... 7
Figura 6 - Ilustrao do Fluxo de Dados em uma Rede de Petri Interpretada para Controle. .............. 10
Figura 7 - Rede de Petri Interpretada para Controle apresentada de forma genrica. ........................ 11
Figura 8 Contato normalmente aberto associado a uma varivel booleana. .................................... 13
Figura 9 Contato normalmente fechado associado a uma varivel booleana. .................................. 13
Figura 10 Contato tipo P associado varivel booleana I0.0. ............................................................ 14
Figura 11 Contato tipo N associado varivel booleana I0.0. ........................................................... 15
Figura 12 Bobina simples associada a uma varivel booleana. .......................................................... 15
Figura 13 Bobina SET associada a uma varivel booleana. ................................................................ 16
Figura 14 Bobina RESET associada a uma varivel booleana. ............................................................ 16
Figura 15 Bloco temporizador de um controlador SIEMENS. ............................................................ 17
Figura 16 Bloco comparador maior ou igual (>=) comparando duas variveis inteiras. .................... 19
Figura 17 - Bloco comparador menor ou igual (<=) comparando duas variveis inteiras. ................... 19
Figura 18 Bloco de adio (ADD) que adiciona duas variveis inteiras e armazena o resultado em
uma terceira varivel. ........................................................................................................................... 20
Figura 19 Bloco de subtrao (SUB) que subtrai duas variveis inteiras e armazena o resultado em
uma terceira varivel. ........................................................................................................................... 20
Figura 20 Varredura de um diagrama Ladder de um controlador SIEMENS ilustrada por setas. ...... 21
Figura 21 Sistema de acionamento de uma lmpada atravs de um boto. ..................................... 22
Figura 22 RPIC do sistema de acionamento de uma lmpada atravs de um boto. ........................ 23
Figura 23 Mdulo de Inicializao sistema de acionamento de uma lmpada. ............................. 24
Figura 24 Mdulo de Eventos sistema de acionamento de uma lmpada. .................................... 25
Figura 25 Mdulo de condies para o disparo das transies sistema de acionamento de uma
lmpada. ................................................................................................................................................ 26
Figura 26 Mdulo da dinmica sistema de acionamento de uma lmpada. .................................. 27
Figura 27 Mdulo das aes sistema de acionamento de uma lmpada. ...................................... 27
Figura 28 Equipamentos SIEMENS do Laboratrio de Controle e Automao da UFRJ. ................... 29
Figura 29 Arquitetura dos equipamentos de automao dispostos em rede. .................................. 30
Figura 30 Tela de Inicializao de Projeto Totally Integrated Automation Portal V10 SIEMENS. ... 31
Figura 31 Tela para adicionar novos Equipamentos de automao. ................................................. 32
Figura 32 Adicionando nova IHM ao sistema de Automao SIEMENS. ............................................ 32
Figura 33 Adicionando novo CLP ao sistema de Automao SIEMENS. ............................................. 33
Figura 34 Adicionando Mdulo Externo de Sadas Analgicas ao CLP SIEMENS. .............................. 34
Figura 35 - Opes de seleo do mdulo externo de sadas analgicas. ............................................ 34
Figura 36 Configurao de rede entre a IHM e o CLP. ....................................................................... 35
Figura 37 Procedimento de Configurao da placa de rede do computador. ................................... 37
Figura 38 Configurao do endereo IP e da mscara de sub-rede do computador. ........................ 37
Figura 39 Configurao do IP e da mscara de sub-rede da IHM. ..................................................... 38
vii

Figura 40 Configurao do IP e da mscara de sub-rede do CLP. ...................................................... 39
Figura 41 Exemplo de um sistema com duas variveis de entrada. .................................................. 40
Figura 42 Tela de Configurao de Equipamento do controlador SIEMENS. ..................................... 46
Figura 43 Visualizao das caractersticas dos canais do mdulo interno de entradas e sadas
analgicas do CLP SIEMENS................................................................................................................... 47
Figura 44 Tabela de TAGs do CLP Siemens. ........................................................................................ 48
Figura 45 Tabela de TAGs da IHM SIEMENS. ...................................................................................... 49
Figura 46 Associao de um TAG do controlador a um TAG da IHM. ................................................ 50
Figura 47 - Selecionando o TAG do CLP ao qual o TAG da IHM ser associado. ................................... 50
Figura 48 - Opo Program Blocks, utilizada para selecionar o bloco de programao do CLP. .......... 51
Figura 49 Blocos de programao dentro de Program Blocks. .......................................................... 52
Figura 50 Rung de programao dentro do bloco Main. ................................................................... 52
Figura 51 Conjunto de Instrues de operaes lgicas com bits. .................................................... 53
Figura 52 - Menu responsvel pela criao de telas da IHM e conexo da rede profibus. .................. 54
Figura 53 - Menu de Objetos direita do software de programao. .................................................. 55
Figura 54 - Insero de um objeto associado uma figura do sistema. ............................................... 56
Figura 55 - Insero de um boto de navegao na tela da IHM. ......................................................... 56
Figura 56 Atribuio da ao Activate Screen ao evento Clicar do mouse. ....................................... 57
Figura 57 Menu responsvel pelo download da configurao e da lgica do CLP e da IHM ............. 58
Figura 58 Sistema de Manufatura ...................................................................................................... 60
Figura 59 Rede de Petri interpretada para controle do sistema de manufatura ............................... 65
Figura 60 Rede de Petri interpretada para controle do sistema de manufatura simulada no
programa HPSIM. .................................................................................................................................. 65
Figura 61 Tela inicial Programa do sistema de manufatura. ........................................................... 68
Figura 62 Menu de Telas Programa do sistema de manufatura. .................................................... 69
Figura 63 - Tela da rede de Petri do sistema de manufatura. ............................................................... 69
Figura 64 Tela de descrio dos lugares parte 1 ............................................................................. 70
Figura 65 Tela de descrio dos lugares parte 2. ............................................................................ 71
Figura 66 - Tela de status do buffer. ..................................................................................................... 71
Figura 67 - Tela de informaes do projeto. ......................................................................................... 72







viii

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Parmetros associados a um bloco temporizador do tipo TON de um controlador
SIEMENS. ............................................................................................................................................... 18
Tabela 2 Tabela de variveis do sistema de acionamento de uma lmpada atravs de um boto. . 22
Tabela 3 Receptividades associadas s transies. ............................................................................ 23
Tabela 4 Aes e estados associados aos lugares. ............................................................................. 23
Tabela 5 Tipos de Variveis de sistemas de Automao SIEMENS. ................................................... 41
Tabela 6 Estrutura de Endereos Mnemnicos dos sistemas de Automao SIEMENS. ................... 42
Tabela 7 Endereamento e numerao das variveis do sistema de Automao SIEMENS. ............ 44
Tabela 8 Variveis associadas s Mquinas do sistema de manufatura. ........................................... 61
Tabela 9 Variveis associadas aos braos robticos do sistema de manufatura. .............................. 61
Tabela 10 Variveis associadas ao espao de trabalho. ..................................................................... 62
Tabela 11 Receptividades associadas s transies ........................................................................... 64
Tabela 12 Aes e estados associados aos lugares ............................................................................ 64












1

1 INTRODUO
O avano da indstria mundial e a grande influncia dos processos industriais na economia
global impulsionaram altos investimentos tecnolgicos nas reas de controle e automao. Para que
a indstria cresa necessrio otimiz-la, e para isso necessrio ter o controle total das
informaes sobre o processo que ocorre na planta industrial. Muitas dessas informaes so
bastante especficas e de difcil acesso fsico, o que demanda a aplicao de uma tecnologia prpria.
Para atender ao seu prprio crescimento a indstria inseriu em seu processo os controladores
lgico-programveis (CLPs), que permitiram a automatizao das linhas de produo aumentando a
eficincia e o acesso a determinados parmetros com alta exatido. Com a modernizao da
indstria, os CLPs passaram a definir todos os parmetros das linhas de produo, proporcionando
ao operador total controle da lgica de processo.
Desta forma, tornou-se tambm necessrio criar sistemas computacionais avanados
capazes de programar estes controladores e de viabilizar a sua comunicao com os equipamentos
presentes na indstria.
Neste trabalho apresentada a automao de uma clula de manufatura composta por duas
mquinas, dois braos robticos, e um buffer, que funciona como um espao de trabalho de
capacidade limitada.
A automao dessa clula de manufatura feita atravs do CLP Siemens S7-1200, que se
comunica com uma IHM, isto , uma interface homem-mquina, modelo KTP600, tambm Siemens,
via Ethernet com protocolo profibus. A automao do sistema feita desde a modelagem da lgica do
sistema utilizando-se redes de Petri, at a sua simulao e implementao.
A implementao do sistema de automao foi feita utilizando-se os equipamentos presentes
na bancada do Laboratrio de Controle e Automao do Departamento de Engenharia Eltrica da
Universidade Federal do Rio de Janeiro. A programao do controlador e da IHM, assim como a
configurao da rede de profibus, foi feita atravs do software de configurao e programao Totally
Integrated Automation Portal V10 da Siemens. A utilizao do software de automao Siemens
apresentada em formato de tutorial ao longo do trabalho.
2

Este trabalho est estruturado da seguinte maneira: no captulo 2 so apresentados os
conceitos bsicos de redes de Petri e redes de Petri interpretadas para controle. No captulo 3 so
apresentadas as instrues bsicas para a programao do CLP Siemens S7-1200 e o mtodo de
converso de redes de Petri interpretadas para controle em diagrama Ladder. No captulo 4 a
configurao da rede profibus e a programao do CLP e da IHM so apresentadas em forma de
tutorial. No captulo 5 so apresentadas a modelagem e integrao do sistema de automao da
clula de manufatura e, finalmente, no captulo 6 so apresentadas as concluses e as sugestes
para trabalhos futuros.















3

2 FUNDAMENTOS TERICOS DE REDES DE PETRI
No captulo so apresentadas as principais caractersticas e funcionalidades das Redes de
Petri. Uma rede de Petri um grafo orientado bipartido [1], ou seja, possuindo dois tipos de vrtices
que nunca so ligados entre si. Em outras palavras, uma rede de Petri um dispositivo que manipula
eventos respeitando regras bem definidas [2].
2.1. Grafo de uma rede de Petri
O processo de definio de uma rede de Petri pode ser dividido em duas partes. A primeira,
na qual definimos o grafo da Rede de Petri, tambm chamado de estrutura da rede de Petri; e a
segunda, na qual adicionamos ao grafo um estado inicial, um conjunto de estados marcados e uma
funo de transio, o que resulta no modelo completo da rede de Petri.
Definio 1: Um grafo de uma rede de Petri uma quntupla:
(P, T, Pre, Pos, ),
em que P, definido por P={p1, p2,...,pn} onde n N*, um conjunto finito, no vazio, de objetos
chamados de lugares; T, definido por T={t1, t2,...,tm} onde m N*, um conjunto finito, no vazio, de
objetos chamados de transies; Pre, definido por Pre PT, um conjunto de relaes de entrada
que ligam os lugares (P) s transies (T); Pos, definido por Pos TP, um conjunto de relaes
de sada que ligam as transies (T) aos lugares (P); e , definido por :(PT)(TP) , uma
funo que atribui uma peso maior do que zero a cada arco da rede de Petri, e zero para (pi, tj) Pre
e (tj, pi) Pos.
Os arcos, que ligam o lugar pi transio tj representam os elementos do conjunto Pre.
Assim, se existe um arco saindo do lugar pi em direo transio tj, temos que
(pi, tj) Pre.
Os arcos, que ligam a transio tj ao lugar pi representam os elementos do conjunto Pos.
Assim, se existe um arco saindo da transio tj para o lugar pi, temos que
(tj, pi) Pos.
4

Se todos os arcos possurem peso igual a 1 (um) a rede de Petri chamada ordinria.
Analogamente, se existir ao menos um arco cujo peso for maior que 1 (um), a rede chamada de
rede de Petri generalizada.
Por conveno, uma rede de Petri possui uma representao grfica, de forma que os
lugares so representados por crculos, as transies por barras, e as relaes por arcos orientados
com peso dado pela funo .
2.2. Marcao das redes de Petri
Definio 2: Uma rede de Petri uma sxtupla N=(P, T, Pre, Pos, , ), em que (P, T, Pre, Pos, )
um grafo de uma rede de Petri, e = [ (

) (

) (

) (

)]

, onde n o nmero de lugares

existentes na rede de Petri, um vetor coluna que indica a marcao do conjunto de lugares de N.
Em relao ao vetor coluna , cada elemento (

) representa o nmero de fichas presentes no lugar

pi.
A marcao de uma Rede de Petri uma funo : . Representa-se graficamente esta
funo inserindo elementos chamados de fichas dentro dos lugares da rede de Petri. Assim, um
lugar pode ser marcado (quando este possui uma ou mais fichas) ou no marcado (quando este est
vazio).
Na rede de Petri da figura 1 podemos visualizar um exemplo de marcao, de forma que
nesta rede os lugares 1 e 2 so marcados por duas fichas e uma ficha, respectivamente, enquanto o
lugar 3 se encontra vazio.

Figura 1 Rede de Petri: os lugares p1 e p2 possuem fichas, e o lugar p3 encontra-se vazio.

5

A marcao inicial de uma rede de Petri pode ser indicada por um vetor coluna 0 . Para a
rede de Petri da figura 1, considerando-se que o estado atual da mesma represente seu estado
inicial, seu vetor 0 pode ser representado por:
0 = [2 1 0]

.
2.3. Habilitao de uma transio
Uma transio tj dita habilitada se e somente se todos os lugares de entrada (lugares pi tal
que (pi, tj) Pre) possurem no mnimo um nmero de fichas maior ou igual ao peso dos arcos que os
ligam a esta transio.
Na rede de Petri presente na figura 2, podemos visualizar que de acordo com a sua
marcao, encontram-se habilitadas as transies t1 e t2. Na rede de Petri da figura 3, por sua vez,
podemos visualizar que de acordo com a sua marcao, a transio t1 encontra-se habilitada
enquanto t2 encontra-se no-habilitada.
2.4. Disparo de uma transio
Uma transio tj pode ser disparada se e somente se esta estiver habilitada. As
consequncias do disparo de uma transio (sempre considerado instantneo) podem ser
destacadas da seguinte forma:
Deve ser retirado dos lugares de entrada de tj, um nmero de fichas igual ao peso respectivo
dos arcos que ligam esses transio tj.
Deve ser depositado um nmero de fichas igual ao peso respectivo dos arcos que ligam a
transio tj aos seus lugares de sada.
Como pode ser observado atravs das consequncias listadas acima, quando uma transio
tj disparada pode ocorrer a mudana da marcao da rede de Petri. Considerando-se que a rede de
Petri representada na figura 2 possui marcao inicial 0 = [3 1 1 0 0]

, ento as transies t1 e t2
esto inicialmente habilitadas e o disparo de uma dessas transies atribui rede de Petri uma nova
6

marcao . Nas figuras 4 e 5, as consequncias dos disparos das transies t1 e t2,
respectivamente, podem ser visualizadas, assim como a mudana da marcao da rede de Petri.

Figura 2 Rede de Petri: as transies t1 e t2 esto habilitadas.


Figura 3 - Rede de Petri: a transio t1 encontra-se habilitada e a transio t2 no-habilitada.

2.5. Equao de Estado e Matriz de Incidncia
O estado atual de uma rede de Petri representado pela marcao da mesma. Assim, uma
mudana na marcao de uma rede de Petri representa uma mudana em seu estado. Na seo 2.4
foi apresentado um exemplo de rede de Petri cuja marcao foi modificada mediante o disparo de
uma determinada transio.
A matriz de incidncia A de uma rede de Petri composta de n linhas e m colunas, que
representam, respectivamente, o nmero de lugares e o nmero de transies de uma rede de Petri.
Assim, podemos definir cada elemento desta matriz A, da seguinte forma:
7

,
=

,
em que

representa o peso do arco que liga a j-sima transio ao i-simo lugar, e

representa o peso do arco que liga o i-simo lugar j-sima transio.

Figura 4 - Rede de Petri da figura 2 aps o disparo da transio t1.


Figura 5 - Rede de Petri da figura 2 aps o disparo da transio t2.

A partir da figura 1 temos que a matriz de incidncia da rede de Petri representada da
seguinte forma:
=
1 0 1 1
+1 1 0 0
0 +1 +1 +1
.
A matriz de incidncia de uma rede de Petri tambm pode ser apresentada como o resultado
de uma operao matemtica entre a matriz de incidncia de entrada, Ain, e a matriz de incidncia de
sada, Aout. Assim, podemos dizer que a matriz de incidncia A, n x m, dada por:
8

A = Aout Ain,
em que Ain = [

], com

, a matriz de incidncia de entrada, e Aout = [

], com

, a matriz de incidncia de sada.

A equao de estado define, de forma algbrica, a marcao que uma rede de Petri vai
possuir aps o disparo de uma transio. Essa definio deve ser feita a partir do estado atual da
rede de Petri e da sua matriz de incidncia A. A equao de estado representada na equao 2.1.
= + , (2.1)
sendo o estado alcanado a partir de aps o disparo de uma transio tj e = [0 0 1 0 0]

,
um vetor coluna de dimenso m, sendo m o nmero de transies da rede de Petri, e o nico 1
aparecendo na j-sima posio, para indicar que a j-sima transio est sendo disparada.
Considere, agora, o estado inicial da rede de Petri da figura 1, 0 = [2 1 0]

. Caso se queira
saber o estado seguinte dessa rede de Petri mediante o disparo da transio t1, devemos compor o
vetor de modo a representar na equao de estado o disparo da transio t1:
= [1 0 0 0]

.
Substituindo-se os valores atribudos s variveis , e A, na equao de estado, temos
que:
= [1 2 0]

.
O estado alcanado, representado pelo vetor coluna , indica que a partir de um estado
definido pela marcao inicial 0 = [2 1 0]

, a rede de Petri representada pela matriz de incidncia

A, mediante o disparo da transio t1, apresentar a marcao = [1 2 0]

.

9

2.6. Redes de Petri Interpretadas para Controle (RPIC)
At agora, neste trabalho, foram apresentadas as redes de Petri ordinrias. Essas redes so
bastante empregadas na modelagem de sistemas a eventos discretos, porm possuem limitaes
quando se deseja modelar os controladores desses mesmos sistemas.
As redes de Petri Interpretadas para Controle (RPIC) possuem uma estrutura que permite a
modelagem do controlador de sistemas industriais. Assim, a RPIC considera algumas condies
impostas por eventos externos rede, alm das condies normais de habilitao de uma dada
transio que foram apresentadas na subseo 2.3.
Definio 3: Uma rede de Petri Interpretada para controle uma undcupla:
= (, , , , , , , , , , )
em que (P, T, Pre, Pos, , x) uma rede de Petri segura, ou seja, todos os lugares devem ter no
mximo uma nica ficha para todos os estados alcanveis da rede de Petri; T= T0

TD , em que T0
o conjunto de transies no temporizadas e TD o conjunto de transies temporizadas; E= {ej : tj
T0}, e C={cj : tj T0} so os conjuntos de eventos e de condies, respectivamente, associados s
transies no temporizadas de T0; D = {dj : tj TD} o conjunto de atrasos de disparo associados
s transies temporizadas de TD; e O e Q so, respectivamente, os conjuntos das operaes e
aes booleanas ou impulsionais associados aos lugares.
Note que na Definio 3 supomos que toda transio no-temporizada possui uma condio
associada mesma. Se a condio cj associada a tj no explicitamente especificada, cj = 1, isto , a
condio lgica cj verdadeira. Alm disso, se o evento ej no explicitamente especificado, ej = e, o
evento que sempre ocorre. Assim, de acordo com a Definio 3, todas as transies de T0 possuem
expresses booleanas associadas a estas. Essas expresses podem ser escritas como Rj = cj ej
para j={1,...,m}, em que Rj chamada de receptividade da transio tj.
importante ressaltar que algumas RPIC na literatura utilizam trs tipos diferentes de arcos:
arcos simples, arcos habilitadores, e arcos inibidores. Arcos simples so definidos de lugares para
10

transies e de transies para lugares, enquanto os arcos habilitadores e os arcos inibidores so
definidos somente de lugares para transies.
Os arcos habilitadores possuem as mesmas caractersticas de um lao entre o lugar e a
transio, isto , ele habilita a transio quando o nmero de fichas no lugar de entrada maior do
que o peso dos arcos habilitadores, porm o lugar de entrada no perde fichas mediante o disparo da
transio.
Os arcos inibidores, por outro lado, possuem uma aplicao diferente dos arcos habilitadores.
Quando o nmero de fichas no lugar de entrada maior que o peso do arco inibidor, a transio no
habilitada. Embora arcos inibidores no sejam definidos pelo controlador da rede de Petri descrita
neste trabalho, o procedimento de converso de uma rede de Petri para a linguagem Ladder, que
ser descrito no captulo 3, pode ser utilizado nestes casos apenas com uma pequena modificao
na matriz de incidncia de entrada da Rede de Petri.
As redes de Petri Interpretadas para Controle possuem duas partes distintas chamadas de
parte de processamento de dados e parte de controle. Na figura 6 podemos visualizar o fluxo de
dados em uma rede de Petri Interpretada para Controle, bem como as suas partes discriminadas.

Figura 6 - Ilustrao do Fluxo de Dados em uma Rede de Petri Interpretada para Controle.

11

Na parte de processamento de dados so feitas operaes atravs das ordens de operao

recebidas do controlador a eventos discretos, em seguida esta envia informaes ao controlador

relacionadas s condies internas associadas aos dados processados

. A RPIC recebe as
condies

do ambiente, e envia aes

para o mesmo.
Na figura 7 uma representao de um lugar e uma transio genrica de uma RPIC
apresentada. A transio tj ir disparar caso esteja habilitada e a condio cj seja verdadeira, quando
o evento ej ocorrer.

Figura 7 - Rede de Petri Interpretada para Controle apresentada de forma genrica.

Ainda na figura 7, quando uma ficha depositada no lugar pi, uma ao booleana Oi
iniciada e uma operao Qi realizada. Vale a pena ressaltar que a operao booleana continuada
caso uma ficha permanea no lugar pi.
2.7. Concluso
Neste captulo vimos as principais definies tericas sobre redes de Petri. Essas definies
nos orientam a trabalhar com esta forma de modelagem e conhecer as suas principais caractersticas.
Atravs das equaes de estado vimos que podemos determinar o estado futuro de um
sistema modelado por uma rede de Petri mediante o disparo de uma determinada transio. Este
estado definido pelo vetor de estados, que caracteriza o estado futuro do sistema, a partir do vetor
de estados atual e da matriz de incidncia da rede de Petri.
Vimos tambm uma nova definio de redes de Petri, chamadas de redes de Petri
Interpretadas para Controle. Esse tipo de rede de Petri apropriado para descrever o funcionamento
de sistemas de controle que recebem sinais associados a eventos externos, que o caso de
sistemas industriais controlados por CLPs [3].
12

3 MTODO DE CONVERSO DE RPIC PARA LADDER
Os controladores lgico-programveis (CLPs) so equipamentos utilizados na indstria e que
trocam dados com os demais equipamentos presentes na planta industrial, utilizando sinais eltricos
especficos para redes de automao. A frequncia com que esses controladores acessam os
equipamentos de campo e utilizam ou editam as suas informaes so especificadas atravs da
lgica de controle.
Neste captulo ser apresentada uma linguagem de programao de CLPs chamada de
diagrama Ladder, bem como seus componentes principais e, em seguida, ser apresentado um
mtodo de converso de redes de Petri Interpretadas para Controle para diagramas Ladder. O
mtodo de converso aqui apresentado baseado no mtodo de Moreira, Botelho & Basilio (2009)
[4].
3.1. Diagrama Ladder
A norma tcnica internacional IEC 61131-3 define que os fabricantes de controladores
industriais devem disponibilizar, no mnimo, uma das 5 linguagens permitidas na norma para que os
usurios possam program-los. So elas: Diagrama Ladder (LD), Blocos de Funes (FB), Texto
Estruturado (ST), Sequencial Function Chart (SFC), e Lista de Instrues (IL). Entre as 5 linguagens
apresentadas, a mais comum o diagrama Ladder.
3.1.1. Componentes Bsicos de um diagrama Ladder
O diagrama Ladder uma linguagem simblica que utiliza contatos, bobinas, temporizadores,
contadores, instrues de comparao, instrues de clculos matemticos elementares, e instrues
de clculos matemticos complexos. Neste trabalho iremos nos limitar utilizao de somente alguns
dentre os componentes citados.
3.1.2. Contatos
Um dos principais componentes de um diagrama Ladder so os contatos. Os contatos representam
variveis digitais e so divididos em dois tipos: contatos normalmente abertos e contatos
normalmente fechados.
13

Os contatos normalmente abertos so fechados quando a varivel booleana associada a este
possui valor lgico verdadeiro, ou igual a 1 (um). De forma anloga, esses contatos so abertos
quando a varivel booleana associada possui valor lgico falso, ou igual a 0 (zero). Na figura 8
podemos visualizar um contato normalmente aberto associado varivel booleana I0.0.

Figura 8 Contato normalmente aberto associado a uma varivel booleana.

Os contatos normalmente fechados trabalham de forma contrria aos contatos normalmente
abertos. Os contatos normalmente fechados so fechados quando a varivel booleana associada a
este possui valor lgico falso, ou igual a 0 (zero). De forma anloga, esses contatos so abertos
quando a varivel booleana associada possui valor lgico verdadeiro, ou igual a 1 (um). Na figura 9
podemos visualizar um contato normalmente fechado associado varivel booleana I0.0.

Figura 9 Contato normalmente fechado associado a uma varivel booleana.

3.1.3. Contatos Scan Positive Signal Edge and Operand (tipo P)
O contato Scan Positive Signal Edge and Operand (ou contato tipo P) um tipo especial de
contato, utilizado para detectar a subida de uma determinada varivel booleana. Este contato
funciona de maneira anloga a um contato normalmente aberto, s que ao invs de fechar quando a
varivel associada apresenta valor lgico igual a 1, esse contato fecha somente durante o ciclo de
varredura imediatamente aps a subida da varivel booleana associada, ou seja, da sua passagem
de 0 para 1. Durante o segundo ciclo de varredura aps a subida da varivel booleana associada, o
contato abre, pois nenhuma mudana positiva de estado lgico detectada.
14

Os contatos tipo P em controladores Siemens possuem duas variveis associadas. A primeira
varivel, posicionada acima do contato, a varivel a qual se deseja detectar a mudana positiva de
estado lgico, e a segunda varivel, posicionada abaixo do contato, a varivel que armazena o
valor da primeira varivel durante o ltimo ciclo de varredura do programa do controlador. O contato
tipo P detecta a subida da primeira varivel associada comparando-a ao valor da segunda varivel
associada, ou seja, o contato compara seu valor atual com o seu valor durante a ltima varredura. A
partir dessa comparao, caso a subida do valor lgico seja detectada, o contato fecha, caso
contrrio, o contato abre.
Para ilustrar o funcionamento do contato Scan Positive Signal Edge, na figura 10, podemos
visualizar um contato tipo P que seta a varivel booleana 3 mediante a subida da varivel associada
I0.0. Note ainda que o valor da varivel booleana 1, durante o ltimo ciclo de varredura,
armazenado na varivel booleana 2.

Figura 10 Contato tipo P associado varivel booleana I0.0.

3.1.4. Contatos Scan Negative Signal Edge and Operand (tipo N)
O contato Scan Negative Signal Edge and Operand (ou contato tipo N) um tipo especial de
contato, utilizado para detectar a descida de uma determinada varivel booleana. Este contato
funciona de maneira anloga ao contato tipo P, s que ao invs de fechar na subida lgica da varivel
associada, esse contato fecha na descida da varivel booleana associada, ou seja, da sua passagem
de 1 para 0.
Para ilustrar o funcionamento do contato Scan Negative Signal Edge, na figura 11, podemos
visualizar um contato tipo N que energiza a bobina SET associada varivel booleana 3 mediante a
descida da varivel associada I0.0.
15


Figura 11 Contato tipo N associado varivel booleana I0.0.

3.1.5. Bobinas
As bobinas so componentes fundamentais de um diagrama Ladder. Esses componentes
possuem a funo de atualizar informaes de sada, isto , dependendo da lgica que antecede as
bobinas no diagrama Ladder, estas modificam o estado lgico de variveis booleanas de acordo com
o seu tipo. As bobinas podem ser de trs tipos diferentes: bobina simples, bobina SET, bobina de
RESET.
As bobinas simples modificam para verdadeiro, instantaneamente, o estado lgico da varivel
booleana qual encontra-se associada, caso a lgica que a antecede possua valor lgico verdadeiro.
Caso a lgica que antecede esta bobina torne-se falsa, isto , assuma valor lgico igual a zero, esta
desenergizada e a varivel booleana qual encontra-se associada assume imediatamente valor
lgico falso, ou seja, 0 (zero). Na figura 12 podemos visualizar uma bobina simples associada
varivel booleana I0.0.

Figura 12 Bobina simples associada a uma varivel booleana.

A bobina SET atualiza e retm o valor lgico da varivel booleana associada a ela em
verdadeiro, ou seja 1. O valor da varivel booleana associada bobina SET recebe o valor 1 quando
a lgica que antecede a bobina torna-se verdadeira. Caso a lgica que antecede a bobina SET
modifique o seu valor lgico de verdadeiro para falso, a varivel de sada, qual esta encontra-se
16

associada, permanece com seu valor lgico igual a 1. Isso ocorre pois as bobinas SET so retentores
de informao lgica de sada. Aps ser setado em verdadeito, o valor lgico da varivel de sada
s se tornar falso caso, em alguma outra linha do diagrama Ladder, exista uma bobina de RESET
associada mesma varivel booleana sendo energizada. Na figura 13 podemos visualizar uma
bobina SET associada varivel booleana I0.0.

Figura 13 Bobina SET associada a uma varivel booleana.

A bobina RESET atualiza e retm o valor lgico da varivel booleana associada a ela em
falso, ou igual a 0. Isso ocorre quando a lgica que antecede a bobina RESET possui valor lgico
verdadeiro. Caso a lgica que antecede a bobina RESET modifique o seu valor lgico de verdadeiro
para falso, a varivel de sada, qual esta encontra-se associada, permanece com seu valor lgico
igual a 0. Isso ocorre, pois as bobinas RESET so retentores de informao lgica de sada. Aps ser
ressetado em falso, o valor lgico da varivel de sada s se tornar verdadeiro caso, em alguma
outra linha do diagrama Ladder, exista uma bobina de SET associada mesma varivel booleana
sendo energizada. Na figura 14 podemos visualizar uma bobina RESET associada a uma varivel
booleana.

Figura 14 Bobina RESET associada a uma varivel booleana.

3.1.6. Temporizador TON (Time On Delay)
Os temporizadores so blocos de funes muito utilizados em automao de processos.
Existem diversos tipos de temporizadores, que podem atuar de variadas formas na lgica de
processo. Neste trabalho, utilizaremos somente o temporizador do tipo TON (Time On Delay).
17

A quantidade de variveis envolvidas na lgica de um temporizador do tipo TON, bem como
as suas funes e nomenclaturas, varia de acordo com o fabricante do CLP no qual ser programada
a lgica do processo. Neste trabalho, descrevemos um sistema de manufatura controlado por
equipamentos SIEMENS, e por motivos didticos, descreveremos as variveis associadas ao
temporizador do tipo TON de controladores Siemens, embora sua lgica geral de funcionamento seja
similar lgica dos demais fabricantes.
Um bloco temporizador TON (Time on Delay), como o prprio nome em ingls nos indica,
um bloco que adiciona um atraso. O bloco TON adiciona um atraso em milissegundos igual ao valor
pr-configurado dentro do bloco, condio lgica que o antecede. No caso do bloco temporizador
de controladores SIEMENS, o valor deste atraso, chamado de PRESET, encontra-se armazenado na
varivel PT.
Quando o temporizador verifica em sua entrada a borda de subida de um sinal, o tempo de
atraso inicia sua contagem a partir de zero, e quando este tempo chega ao valor armazenado na
varivel PT, a sada do temporizador passa a possuir valor lgico verdadeiro, ou seja 1. Na figura 15,
possvel visualizar um bloco temporizador TON de um controlador SIEMENS.

Figura 15 Bloco temporizador de um controlador SIEMENS.

As variveis associadas aos parmetros de um bloco temporizador de um controlador
SIEMENS, so PT, ET, IN, e Q. As descries de cada um desses parmetros podem ser
visualizadas na tabela 1.
Caso o valor de IN torne-se falso antes que o tempo percorrido ET alcance o valor
armazenado PT, o valor de ET zerado e uma nova contagem de tempo iniciada quando o valor de
IN tornar-se novamente igual a 1. Isso ocorre, pois o temporizador do tipo TON no um bloco
18

temporizador retentivo, ou seja, ele no retm o valor do parmetro ET mediante a descida do seu
sinal lgico de entrada IN.
Tabela 1 Parmetros associados a um bloco temporizador do tipo TON de um controlador SIEMENS.
Parmetros Tipo de Varivel Descrio
IN Booleana
Sinal Lgico na entrada do
bloco temporizador TON
PT Inteira Tempo de atraso
Q Booleana
Sada atrasada pelo bloco TON
por um tempo igual a PT
ET Inteira Tempo percorrido

3.1.7. Blocos comparadores (CMP)
Os blocos comparadores possuem a funo de comparar dois valores de variveis analgicas
e podem ser dos seguintes tipos: comparador de igualdade (==), comparador de desigualdade (<>),
comparador maior que (>), comparador menor que (<), comparador maior ou igual (>=), e comparador
menor ou igual (<=).
Como estamos utilizando uma plataforma SIEMENS, apresentaremos, o bloco comparador
maior ou igual, de um controlador SIEMENS, bem como todas as variveis associadas ao bloco. Este
bloco compara a varivel declarada acima do bloco com a varivel abaixo do bloco, nesta mesma
ordem. Caso a sada desta operao lgica seja verdadeira, o bloco habilita a sua sada, funcionando
como um contato fechado, caso contrrio, o bloco desabilita a sua sada funcionando como um
contato aberto.
Na figura 16 podemos visualizar um bloco comparador maior ou igual, que compara duas
variveis inteiras. Caso a operao lgica (Varivel Inteira 1 >= Varivel Inteira 2) possua valor lgico
verdadeiro, a sada do bloco habilitada.
19


Figura 16 Bloco comparador maior ou igual (>=) comparando duas variveis inteiras.

O bloco comparador menor ou igual (<=) funciona de forma anloga ao bloco comparador
maior ou igual. Esse bloco tambm compara a varivel declarada acima do bloco com a varivel
abaixo do bloco, nesta mesma ordem. Caso a sada desta operao lgica seja verdadeira, o bloco
habilita a sua sada, funcionando como um contato fechado, caso contrrio o bloco desabilita a sua
sada, funcionando como um contato aberto.
Na figura 17 podemos visualizar um bloco comparador menor ou igual, que compara duas
variveis inteiras. Caso a operao lgica (Varivel Inteira 1 <= Varivel Inteira 2) possua valor lgico
verdadeiro, a sada do bloco habilitada.

Figura 17 - Bloco comparador menor ou igual (<=) comparando duas variveis inteiras.

3.1.8. Blocos de operaes matemticas
Os blocos de operaes matemticas possuem a funo de executar operaes matemticas
utilizando variveis analgicas do controlador, e de armazenar o resultado em uma varivel tambm
analgica. O CLP SIEMENS possui diversos blocos de operaes matemticas, entretanto, neste
trabalho, somente dois blocos so apresentados: bloco de adio (ADD) e o bloco de subtrao
(SUB).
20

O bloco de adio (ADD) tem a funo de adicionar duas variveis analgicas associadas a
este e de armazenar o resultado da adio em uma terceira varivel. Assim, quando a entrada EN do
bloco possui valor lgico verdadeiro, o bloco executa a operao de adio, caso contrrio, a
operao no acontece. Na figura 18 podemos visualizar o bloco de adio (ADD) associado a trs
variveis inteiras. O clculo do bloco da figura 18 pode ser representado pela equao (Varivel
Inteira 3 = Varivel Inteira 1 + Varivel Inteira 2).

Figura 18 Bloco de adio (ADD) que adiciona duas variveis inteiras e armazena o resultado em uma
terceira varivel.

O bloco de subtrao (SUB) tem a funo de subtrair duas variveis e armazenar o resultado
da subtrao em uma terceira varivel. Assim, quando a entrada EN do bloco possui valor lgico
verdadeiro, o bloco executa a operao de subtrao, caso contrrio, a operao no acontece. Na
figura 19 podemos visualizar o bloco de subtrao (SUB) associado a trs variveis inteiras. O clculo
do bloco da figura 19 pode ser representado pela equao (Varivel Inteira 3 = Varivel Inteira 1 -
Varivel Inteira 2).

Figura 19 Bloco de subtrao (SUB) que subtrai duas variveis inteiras e armazena o resultado em uma
terceira varivel.
21

3.1.9. Varredura de um diagrama Ladder
O diagrama Ladder uma linguagem de programao, e como toda linguagem de
programao, ele possui um critrio de varredura, isto , uma forma com que o cdigo ser lido pelo
processador e executado utilizando os recursos fsicos e de memria do controlador.
A varredura do diagrama Ladder ocorre de cima para baixo e da esquerda para a direita. O
diagrama estruturado por linhas, chamadas tambm de rungs, que so percorridas por correntes
eltricas imaginrias no sentido e direo da varredura do programa. O fluxo da corrente imaginria
pode ser interrompido pelo estado lgico dos contatos e blocos existentes ao longo do diagrama, de
modo que se o estado lgico do contato for verdadeiro, a corrente passa, e quando o estado lgico
falso a corrente interrompida.
Na figura 20 a varredura do diagrama Ladder ilustrada, atravs de setas, em uma linha de
programa do controlador SIEMENS.

Figura 20 Varredura de um diagrama Ladder de um controlador SIEMENS ilustrada por setas.

3.2. Mtodo de Converso
Aps apresentar os principais componentes de um diagrama Ladder na subseo 3.1, e as
principais caractersticas de redes de Petri Interpretadas para Controle no captulo 2, podemos
entender o mtodo de converso de RPIC para Ladder.
O mtodo de converso de RPIC para Ladder proposto em Moreira, Botelho & Basilio (2009),
dividido em 5 mdulos: mdulo de inicializao, mdulo de eventos, mdulo de condies para o
disparo das transies, mdulo da dinmica da rede de Petri, e mdulo das aes.
22

Para entendermos o mtodo de converso, utilizaremos um exemplo simples e didtico de
rede de Petri interpretada para controle. A RPIC do exemplo apresentado na figura 21 representa o
funcionamento de um sistema formado por um boto, uma chave automtica, e uma lmpada.

Figura 21 Sistema de acionamento de uma lmpada atravs de um boto.

O objetivo do sistema controlar o estado de uma lmpada atravs do acionamento de um
boto. Caso a lmpada esteja apagada, quando o boto for pressionado a lmpada ligada, e caso a
lmpada esteja acesa, quando o boto for pressionado esta apagada. O controlador do sistema
percebe o acionamento do boto e envia um comando para que a chave feche ou abra. As variveis
do sistema podem ser visualizadas na tabela 2.
A chave pr-programada para fechar ou abrir o circuito de acordo com o comando que
receber. Caso a chave receba o comando para fechar, ela fecha, e caso a chave receba o comando
para abrir, ela abre. As duas variveis de comando so variveis booleanas.
O boto representado por uma varivel booleana, que possui valor lgico verdadeiro
quando este pressionado e falso quando no est sendo pressionado. A lmpada, assim como o
boto, possui um sensor de luminosidade que indica se a mesma est ligada ou no.
Tabela 2 Tabela de variveis do sistema de acionamento de uma lmpada atravs de um boto.
VARIVEL DESCRIO
cmd_fechar Comando para fechar a chave
cmd_abrir Comando para abrir a chave
botao Sensor de status do boto
lampada Sensor de luminosidade da lmpada

23

A rede de Petri interpretada para controle do sistema de acionamento de uma lmpada
atravs de um boto pode ser visualizada na figura 22.

Figura 22 RPIC do sistema de acionamento de uma lmpada atravs de um boto.

As receptividades associadas s transies e as aes e estados associados aos lugares da
RPIC da figura 22 podem ser vistas nas tabelas 3 e 4, respectivamente.
Tabela 3 Receptividades associadas s transies.
TRANSIO RECEPTIVIDADE CONDIO EVENTO
t1 R1 1 [botao]
t2 R2 1 [lmpada]
t3 R3 1 [botao]
t4 R4 1 [lmpada]

Tabela 4 Aes e estados associados aos lugares.
LUGAR ESTADO AO
p1 Lmpada desligada ----
p2 ---- Comando de ligar lmpada
p3 Lmpada ligada ----
p4 ---- Comando de desligar lmpada

3.2.1. Mdulo de Inicializao
O mdulo de inicializao est associado ao estado inicial da rede de Petri, isto , ele define
a marcao inicial da rede. O mdulo de inicializao representado somente por uma linha (rung)
no diagrama Ladder. Essa linha possui um contato normalmente fechado associado a uma varivel
binria interna, que no primeiro ciclo de varredura energiza logicamente bobinas associadas a lugares
marcados. Aps o primeiro ciclo de varredura o contato normalmente fechado aberto, no
permitindo que esta linha seja executada novamente.
24

O mdulo de inicializao do sistema descrito na figura 21 apresentado na figura 23.

Figura 23 Mdulo de Inicializao sistema de acionamento de uma lmpada.

3.2.2. Mdulo de eventos
O mdulo de eventos consiste na interpretao de eventos externos como eventos internos,
de forma a gerar reaes correspondentes por parte do controlador. Os eventos externos so
associados a contatos, e interpretados internamente atravs de bobinas. Cada contato associado a
um evento externo representado por um contato tipo P, que representa a subida da varivel binria
associada. Assim, a presena do contato tipo P evita que aes associadas a eventos com durao
maior que um ciclo de varredura do programa sejam executadas mais de uma vez.
Note que o evento 3 associado a um contato tipo N. Este contato utilizado pois o evento 3
est associado descida da varivel lmpada. Note ainda, que o evento 4 no possui nenhum
contato associado. Esta configurao adotada pois o evento 4 o evento que sempre ocorre e.
O mdulo de eventos do sistema descrito na figura 21 pode ser visualizado na figura 24.
3.2.3. Mdulo de condies para o disparo das transies
O mdulo de condies para o disparo das transies descreve as condies de habilitao
presentes na matriz de incidncia de entrada, Ain, e as receptividades associadas. Esse mdulo
possui n linhas, sendo que cada linha corresponde marcao do lugar pi mediante o disparo da
transio tj. Abaixo possvel visualizar a matriz de incidncia de entrada, Ain, do sistema cuja
representao em rede de Petri apresentada na figura 22.
25

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
.
A idia bsica descrever a regra de disparo para uma transio, lembrando que uma
transio tj habilitada quando todos os lugares de entrada possuem fichas e a receptividade Rj
associada a ela possui valor lgico verdadeiro. Para uma determinada transio tj, por exemplo, as
condies associadas no diagrama Ladder so expressas por uma associao de contatos.

Figura 24 Mdulo de Eventos sistema de acionamento de uma lmpada.

Para representar o disparo da transio tj, a expresso booleana para a receptividade Rj
(implementada, geralmente, com uma simples associao de contatos normalmente abertos e
normalmente fechados) conectada em srie com as condies dos lugares de entrada de tj.
O mdulo de condies para o disparo das transies do sistema descrito na figura 21 pode
ser visualizado na figura 25.
3.2.4. Mdulo da dinmica
Aps o disparo de uma transio tj, o nmero de fichas da rede de Petri deve ser atualizado.
Este processo descrito pela equao de estado da rede de Petri, capaz de atualizar a marcao da
rede mediante o disparo de uma determinada transio, como visto na subseo 2.5.
26


Figura 25 Mdulo de condies para o disparo das transies sistema de acionamento de uma
lmpada.

Para a construo do mdulo responsvel pela dinmica da rede de Petri devemos utilizar a
matriz de incidncia A, cuja notao tambm fora apresentada na subseo 2.5. Este mdulo possui
n linhas, sendo que cada linha est associada a um lugar e expressa as mudanas na marcao dos
lugares aps o disparo da transio associada. Abaixo apresentada a matriz de incidncia, A, do
sistema cuja representao em rede de Petri apresentada na figura 22.
=
1 0 0 +1
+1 1 0 0
0 +1 1 0
0 0 +1 1
.
O mdulo da dinmica do sistema descrito na figura 21 apresentado na figura 26.
3.2.5. Mdulo das aes
O mdulo das aes associa uma bobina de sada ao lugar que possui uma ao
instantnea. Desta forma, mediante o disparo de uma determinada transio, as aes associadas
aos lugares de sada so executadas por meio de associaes com bobinas. O tamanho do mdulo
das aes depende do nmero de lugares que possuem aes associadas.
O mdulo das aes do sistema descrito na figura 21 pode ser visualizado na figura 27. Note
ainda que na figura 27, p2 e p4, pois so os nicos lugares que possuem aes associadas.
27


Figura 26 Mdulo da dinmica sistema de acionamento de uma lmpada.


Figura 27 Mdulo das aes sistema de acionamento de uma lmpada.

3.2.6. Observaes sobre o mtodo de converso
O mtodo de converso proposto em Moreira, Botelho & Baslio (2009) possui caractersticas
especiais, que otimizam o diagrama Ladder traduzido. Estas caractersticas especiais encontram-se
destacadas abaixo:
28

A disposio das linhas (rungs) propostas pelo mtodo evita o efeito avalanche [5] e [6], uma
vez que cada lugar na rede de Petri Interpretada para Controle mantm sua marcao
durante, no mnimo, um ciclo de varredura do programa Ladder.
O nmero de linhas do programa Ladder obtido pelo mtodo possui um valor mximo de
(2m+n+1), em que m o nmero de transies, e n o nmero de lugares. Embora este
nmero de linhas possa ser menor, o diagrama Ladder traduzido mostra claramente a
estrutura da rede de Petri, uma vez que Ain e A podem ser obtidas a partir do diagrama
Ladder. Alm disso, as aes e as receptividades so facilmente relacionadas com seus
lugares e transies correspondentes. Desta forma, a RPIC pode ser obtida diretamente a
partir do diagrama Ladder, e vice-versa.
Caso a RPIC possua um arco inibidor, ento uma modificao dever ser feita na matriz de
incidncia de entrada para que o mtodo possa ser utilizado [7]. Neste caso, essa matriz de
incidncia de entrada modificada no dever ser utilizada no clculo da matriz de incidncia
da RPIC, uma vez que o disparo de uma transio associada a um arco inibidor no modifica
o nmero de fichas no lugar de entrada. Entretanto, ela pode ser utilizada na obteno das
condies no mdulo de condies de disparo das transies.
3.3. Concluso
Neste captulo foi apresentada a linguagem Ladder, que segundo a norma internacional IEC
61131-3, pode ser utilizada em todos os controladores industriais. Vimos os principais componentes
de um diagrama Ladder e a forma com que este diagrama lido pelo processador do controlador
industrial.
Alm da apresentao do diagrama Ladder, foi proposto, baseado em Moreira, Botelho &
Baslio (2009), um mtodo de converso de redes de Petri Interpretadas para Controle para diagrama
Ladder. Este mtodo foi introduzido com um exemplo didtico e ser utilizado ao longo deste trabalho
para a converso da RPIC do sistema de manufatura em diagrama Ladder [8].



29

4 CONFIGURAO DO SOFTWARE - TUTORIAL
Neste captulo apresentado um tutorial para a configurao do Software Totally Integrated
Automation Portal, responsvel pela programao e configurao do CLP e da IHM SIEMENS. O
tutorial pode ser utilizado para a realizao de projetos de Automao que utilizem a plataforma
SIEMENS no Laboratrio de Controle e Automao da Universidade Federal do Rio de Janeiro, bem
como na elaborao da automao do sistema de manufatura apresentado neste trabalho.
4.1. Apresentao do Hardware
No Laboratrio de Controle e Automao da UFRJ so utilizados quatro equipamentos
bsicos de automao fabricados pela SIEMENS. So eles: um controlador SIEMENS CPU 1214 C
AC/DC/Rly (6ES7 214-1BE30-X0B0), um mdulo externo de sadas analgicas de 12bits (6ES7 232-
4HA30-0XB0) compatvel com o controlador, uma IHM SIEMENS de 6 polegadas modelo KTP600
PN, e um hub Ethernet SIEMENS. Na figura 28 possvel visualizar os equipamentos do Laboratrio
de Controle e Automao da UFRJ.

Figura 28 Equipamentos SIEMENS do Laboratrio de Controle e Automao da UFRJ.

4.2. Apresentao do Software
Para integrar a estrutura de hardware apresentada na seo anterior, precisamos de um
sistema computacional compatvel com esta estrutura, integrado com os equipamentos por meio de
um computador. Essa integrao pode ser feita quando os dispositivos so conectados de forma que
30

exista um sincronismo de protocolo utilizado entre eles. Na figura 29 pode ser visualizada a
arquitetura dos equipamentos dispostos em rede.

Figura 29 Arquitetura dos equipamentos de automao dispostos em rede.

4.3. Tutorial
O processo de definio da arquitetura o primeiro passo descrito neste tutorial. A primeira
fase consiste em identificar os componentes e seus atributos para configur-los de maneira correta.
4.3.1. Iniciando um projeto
Para iniciar um projeto, basta clicar no cone correspondente ao software Totally Integrated
Automation Portal V10 (WinCC e STEP7 integrados em uma s plataforma) no desktop do
computador. Assim que abrir o software, ao clicar em New Project possvel ver a tela presente na
figura 30.
4.3.2. Adicionando equipamentos (devices)
Aps iniciarmos o projeto, devemos descrever para o software todos os equipamentos a
serem configurados. Nesta etapa, devemos saber exatamente cada tipo de equipamento que ser
utilizado no laboratrio, bem como seus nomes tcnicos.
CPU 1214 C AC/DC/Rly (6ES7 214-1BE30-X0B0);
ANALOG OUTPUTS MODULE - mdulo externo de sadas analgicas de 12bits
(6ES7 232-4HA30-0XB0);
31

HMI SIEMENS 6 KTP600 PN.

Figura 30 Tela de Inicializao de Projeto Totally Integrated Automation Portal V10 SIEMENS.

Os equipamentos descritos acima esto integrados na mesma plataforma, ou seja, atravs do
mesmo software eles podem ser programados, configurados, e dispostos de forma que possam
compartilhar informaes (variveis de processo) via protocolo de comunicao profibus e meio fsico
Ethernet.
Ao clicarmos em add device, no menu Devices em Project tree, a tela apresentada na
figura 31 poder ser visualizada.
4.3.2.1. Adicionando IHM (HMI device)
Para adicionar a IHM devemos selecionar o cone SIMATIC HMI destacado na figura 31. Em
seguida, devemos selecionar o modelo KTP600 PN, de 6 polegadas, e pressionar o boto OK.
A tela e as opes que devero ser selecionadas so apresentadas na figura 32.

32


Figura 31 Tela para adicionar novos Equipamentos de automao.



Figura 32 Adicionando nova IHM ao sistema de Automao SIEMENS.
33

4.3.2.2. Adicionando CLP (PLC device)
Para adicionar o CLP devemos, na tela Add new device, selecionar o cone SIMATIC PLC
destacado na figura 31. Em seguida, devemos selecionar o modelo de CPU 1214 C AC/DC/Rly (6ES7
214-1BE30-X0B0), e pressionar o boto OK.
A tela e as opes que devero ser selecionadas so apresentadas na figura 33.

Figura 33 Adicionando novo CLP ao sistema de Automao SIEMENS.

4.3.2.3. Adicionando mdulo externo de sadas analgicas (AO1x12bits)
Para configurar o mdulo externo de sadas analgicas devemos alterar a configurao
padro do controlador. A partir da tela inicial da figura 30 acessamos o menu Devices em Project
Tree, esquerda da janela do software. No menu Devices podemos visualizar o cone do
controlador, com o nome de PLC_1. Ao clicarmos no cone PLC_1, o controlador S7-1200
34

aparecer na janela do software. Na parte central do controlador visualizado devemos clicar com o
boto direito do mouse no local onde se conecta fisicamente o mdulo externo, e em seguida na
opo Display catalog. A tela indicativa que pode ser visualizada na figura 34 se abrir.

Figura 34 Adicionando Mdulo Externo de Sadas Analgicas ao CLP SIEMENS.

Em seguida, devemos selecionar exatamente o carto de sada analgica correspondente ao
que possumos. Para isso, selecionamos no menu direita a opo que corresponde ao carto 6ES7
232-4HA30-0XB0, isto , Signal Board > AO1x12bits > 6ES7 232-4HA30-0XB0.
A tela e as opes que devero ser selecionadas podem ser visualizadas na figura 35.

Figura 35 - Opes de seleo do mdulo externo de sadas analgicas.
35

4.3.3. Configurando conexes da IHM (devices)
Aps adicionarmos a IHM, um utilitrio do programa aberto para iniciarmos um processo de
configurao da interface touch screen. Esse utilitrio chamado HMI Device Wizard.
Na primeira tela do utilitrio de configurao devemos selecionar o device PLC_1, atravs
do boto Browse, para que possamos criar o link de conexo entre a IHM e o CLP. Feito isso, esses
dispositivos estaro prontos para compartilharem variveis entre si. Esse procedimento pode ser
visualizado na figura 36.

Figura 36 Configurao de rede entre a IHM e o CLP.

4.3.4. Configurando Network (Ethernet Configuration)
At agora possumos um sistema de automao formado por 2 equipamentos e um mdulo
externo de sada analgica de 12 bits. O prximo passo configurar o IP dos equipamentos para que
estes, aps serem conectados em uma rede profibus, possam compartilhar dados entre si.
Para alterarmos as configuraes de rede de cada equipamento devemos entrar nas
configuraes de cada um deles e modificar as opes de Ethernet.
36

Alterar as configuraes de rede de cada equipamento significa atribuir para cada um deles
um endereo IP, de modo que estes possam ser endereados e identificados na rede profibus.
Os endereos IP so constitudos por uma seqncia numrica que identifica cada ponto, ou
n, em uma rede de dispositivos. Assim, cada dispositivo do laboratrio de automao deve possuir
um endereo IP nico, que no poder ser atribudo a nenhum outro dispositivo dentro da mesma
rede.
A atribuio de endereos IP deve obedecer a estrutura determinada pela mscara de sub-
rede. Essa mscara limita a faixa de endereos lgicos que devem ser utilizados para formar os
endereos IP e especifica a classe de rede utilizada.
No caso do sistema de manufatura especificado neste trabalho, adotaremos uma faixa de IPs
que corresponde nmeros que so convencionalmente utilizados em redes privadas ou particulares,
e possuem mscara de sub-rede igual a 255.255.255.0.
A escolha da faixa de IPs no influencia no funcionamento dos equipamentos, desde que
estes possuam endereos IP diferentes entre si e que obedeam mscara de sub-rede
especificada.
Uma vez inserido na rede profibus, o computador responsvel pela programao dos
equipamentos tambm dever sofrer alteraes no que diz respeito s suas configuraes de rede. O
primeiro passo acessar as propriedades da conexo de rede utilizada atravs do painel de controle
(caso o SO Windows esteja sendo utilizado), selecionar o item de conexo TCP/IPv4, e clicar em
Properties. Este procedimento pode ser visto na figura 37.
O segundo e ltimo passo, definir o endereo IP, a mscara de sub-rede, e o Gateway
Padro do computador. A janela que se abre aps ser realizado o primeiro passo deve ser
preenchida conforme indicado na figura 38.
4.3.4.1. IHM Network
Para configurar o endereo IP da IHM, devemos acessar a configurao de Ethernet deste
equipamento. Para isso devemos acessar, no menu Project Tree, o item Devices & Networks. Em
37

seguida, ao selecionar a IHM, podemos visualizar suas configuraes gerais. Nesta mesma janela,
para acessarmos as configuraes de rede da IHM, devemos clicar na opo Ethernet Addresses.


Figura 37 Procedimento de Configurao da placa de rede do computador.


Figura 38 Configurao do endereo IP e da mscara de sub-rede do computador.
38

Na opo IP PROTOCOL selecionamos as especificaes de IP e a mscara de sub-rede.
Para padronizar os endereos IP da rede profibus, escolheremos:
IP address: 192.168.0.2
Subnet mask: 255.255.255.0
A tela para configurao das especificaes de rede do sistema pode ser visualizada na
figura 39.

Figura 39 Configurao do IP e da mscara de sub-rede da IHM.

4.3.4.2. PLC Network
Analogamente IHM, para configurar o endereo IP do CLP, devemos acessar a
configurao de Ethernet deste equipamento. Para isso devemos acessar, no menu Project Tree, o
item Devices & Networks. Em seguida, ao selecionar o CLP, podemos visualizar as suas
configuraes gerais. Nesta mesma janela, devemos clicar na opo Ethernet Addresses.
Na opo IP PROTOCOL selecionamos as especificaes de IP e a mscara de sub-rede.
Para padronizar os endereos IP da rede Profinet, escolheremos:
IP address: 192.168.0.3
Subnet mask: 255.255.255.0
39

A tela para configurao das especificaes de rede do sistema pode ser visualizada na
figura 40.

Figura 40 Configurao do IP e da mscara de sub-rede do CLP.

4.3.5. TAGs de sistema
Sistemas de automao utilizam uma estrutura prpria de variveis chamadas de TAGs.
TAGs podem ser interpretadas como variveis de um sistema de automao, ou seja, espaos
alocados na memria do controlador ou das interfaces homem-mquina (IHMs).
Para compreendermos exatamente o papel das variveis do sistema de automao e
sabermos como os dispositivos trocam dados entre si, devemos entender primeiro a forma como
esses equipamentos esto dispostos na rede de automao. Para facilitar o entendimento podemos
fazer analogia a um sistema computacional.
Em uma rede domstica convencional, possumos os computadores que fazem parte da rede
e um hub, atravs do qual os computadores esto conectados entre si. Cada computador possui um
endereo IP, capaz de identific-los individualmente, de forma que os computadores possuam uma
identidade dentro da rede. Neste caso o meio fsico utilizado o Ethernet, e o protocolo TCP/IP. No
caso da clula de manufatura apresentada neste trabalho, os dispositivos tambm esto dispostos
em forma de rede, conectados entre si atravs de um hub, onde cada equipamento tambm possui
um endereo IP capaz de identific-los individualmente. Neste caso o meio fsico utilizado Ethernet,
e o protocolo utilizado chamado de profibus.
40

Uma vez identificados, os dispositivos de automao podem trocar dados, isto , as variveis
utilizadas em um determinado dispositivo podem ser visualizadas pelos outros. No item 4.3.3
determinamos as conexes da rede de automao, onde a IHM estaria conectada ao CLP atravs de
uma sub-rede. Esta disposio nos permite compartilhar variveis presentes nestes dois
equipamentos. Assim, uma varivel utilizada no controlador, por exemplo, poder ser visualizada e
alterada pela IHM. O mesmo acontece com as variveis presentes na IHM, que podem ser
visualizadas e alteradas pelo controlador.
4.3.5.1. Tipos de TAGs
Analogamente a um sistema computacional, cada TAG deve ser declarada de acordo com a
estrutura da varivel de processo que esta representa. Para explicarmos os tipos de TAGs de forma
clara utilizaremos um exemplo simples de processo que utiliza uma varivel analgica e uma varivel
digital.
Considere um motor cuja velocidade de rotao desejada definida atravs de um teclado
virtual pelo usurio e suponha que exista um boto que possa ligar ou desligar o sistema em qualquer
momento. Esse sistema pode ser visualizado na figura 41.

Figura 41 Exemplo de um sistema com duas variveis de entrada.

O sistema descrito no exemplo acima utiliza uma varivel digital, cujo estado est associado
chave que liga ou desliga o motor, e uma varivel analgica, necessria para indicarmos ao inversor
de frequncia a velocidade do rotor do motor. Para este exemplo estamos focando somente na
estrutura de variveis e a forma como estas so tratadas no sistema integrado de automao
41

SIEMENS, no havendo a necessidade, por exemplo, de nos preocuparmos com a forma com que
estas sero utilizadas na lgica de funcionamento do exemplo.
Para associarmos cada varivel a um tipo de estrutura computacional devemos primeiro
conhecer os tipos de variveis que o controlador SIEMENS consegue interpretar. Na tabela 5
podemos visualizar os tipos de variveis que podem ser lidas pelo sistema de automao SIEMENS.
Tabela 5 Tipos de Variveis de sistemas de Automao SIEMENS.
Tipo de
Varivel
Comprimento
(bits)
Formato
Padro
Faixa de Valores Exemplo de Valor de
Entrada
BOOL 1 Boolean TRUE/FALSE TRUE
BYTE 8 Hexadecimal
number
16#0 a 16#FF 16#F0
WORD 16 Hexadecimal
number
16#0 a 16#FFFF 16#F0F0
DWORD 32 Hexadecimal
number
16#0000_0000 a
16#FFFF_FFFF
16#F0F0_F0F0
SINT 8 Signed integers -128 a 127 (+)120
USINT 8 Unsigned
integers
0 a 255 50
INT 16 Signed integer -32768 a 32767 (+)1
UINT 16 Unsigned
integers
0 a 65535 300
DINT 32 Signed integers - 2 147 483 648 a + 2
147 483 647
(+)2131754992
UDINT 32 Unsigned
integers
0 a 4294967295 4042322160
REAL 32 Floating-point
numbers
-3.402823e+38 a -
1.175 495e-38
0
+1.175 495e-38 a
+3.402823e+38
1.234567e+13
TIME 32 Time period with
sign:
T# -
24d20h31m23s648m
s
a
T#+24d20h31m23s6
47ms
T#10d20h30m20s630m
s
CHAR 8 ASCII
characters
ASCII character set 'I'

42

No caso do exemplo descrito na figura 41, utilizando a tabela 5 para nos orientar na escolha
das variveis utilizadas, devemos declarar a varivel digital como BOOL (booleana), e a varivel
analgica como INT. Na verdade, para a varivel analgica, pode-se declar-la como diversos tipos
especificados na tabela 5, mas por conveno e tambm por motivos didticos, utilizaremos um tipo
mais simples de estrutura computacional.
4.3.5.2. Endereos Mnemnicos
Cada tipo de varivel escolhida, por sua vez, possui um smbolo correspondente na memria
do controlador e da interface homem-mquina. Esses smbolos ou representaes so chamados de
endereos mnemnicos. O entendimento de mnemnicos a base da programao de controladores
Tabela 6 Estrutura de Endereos Mnemnicos dos sistemas de Automao SIEMENS.
Mnemnicos
ingleses
Mnemnicos
alemes
Definio Tipo de Varivel reas de
Endereo
I E Input bit BOOL 0.0..1023.7
IB EB Input byte BYTE, CHAR, SINT,
USINT
0..1023
IW EW Input word WORD, INT, UINT 0..1022
ID ED Input double
word
DWORD, DINT,
UDINT, REAL, TIME
0..1020
Q A Output bit BOOL 0.0..1023.7
QB AB Output byte BYTE, CHAR, SINT,
USINT
0..1023
QW AW Output word WORD, INT, UINT 0..1022
QD AD Output double
word
DWORD, DINT,
UDINT, REAL, TIME
0..1020
M M Memory bit BOOL 0.0..8191.7
MB MB Memory byte BYTE, CHAR, SINT,
USINT
0..8191
MW MW Memory word WORD, INT, UINT 0..8190
MD MD Memory double
word
DWORD, DINT,
UDINT, REAL, TIME
0..8188

industriais, uma vez que cada fabricante possui a sua prpria estrutura de smbolos mnemnicos. Na
tabela 6 podemos visualizar a estrutura de mnemnicos utilizada em controladores e sistemas de
automao SIEMENS.


43

4.3.5.3. Endereamento de variveis (TAGs) na memria do controlador
As redes de automao trabalham com um sistema de endereamento de variveis que
define a posio em que estas se encontram alocadas nas memrias do controlador e da IHM. Neste
caso, a forma com que as variveis so nomeadas durante a sua declarao influencia no local exato
da memria do controlador onde estas sero alocadas.
A forma com que as variveis so alocadas na memria do controlador, por sua vez, depende
tambm do tipo de varivel escolhida. Isto acontece, pois cada tipo de varivel ocupa um
determinado espao na memria. Por exemplo, uma varivel do tipo BOOL ocupa somente 1 bit de
memria, enquanto uma varivel do tipo WORD ocupa 16 bits de memria.
O parmetro que define quanto de espao na memria cada tipo de varivel pode ocupar
atribudo pelo Range de endereos. Desta forma, as variveis do controlador devem ser
endereadas e numeradas de acordo com a tabela 7.
Na tabela 7 podemos identificar tambm que cada rea na memria do controlador
compreende um conjunto de definies de variveis, que so representadas pelos seus endereos
mnemnicos e alocadas em um determinado range de endereos de memria do controlador.
4.3.5.4. Relacionando TAGs aos Endereos Mnemnicos
A escolha dos endereos mnemnicos estritamente relacionada escolha do tipo de
varivel que iremos trabalhar. No caso do exemplo descrito na figura 41, utilizando a tabela 5 para
nos orientar na escolha do tipo de varivel a ser utilizada, e a tabela 6 para relacionarmos o tipo de
varivel ao seu endereo mnemnico, temos:
Chave ON/OFF BOOL (varivel digital) Q0.1 (mnemnico de sada digital)
Velocidade w INT (varivel inteira) QW1 (mnemnico de sada analgica)
Note que a forma com que o endereamento das variveis foi feito obedece s especificaes
feitas no item 4.3.5.3, detalhadamente relacionadas na tabela 7.


44

4.3.6. Criao de TAGs
Nesta subseo indicaremos como criar as variveis de sistema, tambm chamadas de
TAGs, tanto para o controlador quanto para a interface homem-mquina.
Tabela 7 Endereamento e numerao das variveis do sistema de Automao SIEMENS.
rea de Memria Definio da rea
Mnemnico
SIEMENS
Range de
Endereos
Entrada Input bit
Input byte
Input word
Input double word
I
IB
IW
ID
0.0 a 65,535.7
0 a 65,535
0 a 65,534
0 a 65,532
Sada Output bit
Output byte
Output word
Output double word
Q
QB
QW
QD
0.0 a 65,535.7
0 a 65,535
0 a 65,534
0 a 65,532
Bit de memria interna Memory bit
Memory byte
Memory word
Memory double word
M
MB
MW
MD
0.0 a 255.7
0 a 255
0 a 254
0 a 252
I/O Perifrico: Entrada
externa
Peripheral input byte
Peripheral input word
Peripheral Inp. Doub. word
PIB
PIW
PID
0 a 65,535
0 a 65,534
0 a 65,532
I/O Perifrico: Sada
Externa
Peripheral output byte
Peripheral output word
Peripheral output double word
PQB
PQW
PQ
0 a 65,535
0 a 65,534
0 a 65,53
Temporizador Timer (T) T 0 a 25
Contador Counter (C) C 0 a 25
Bloco de Dados Bloco de dados aberas
com a instruo DB (OPN)
Data bit
Data byte
Data word
Data double word

Bloco de dados aberas
com a instruo DI (OPN)
Data bit
Data byte
Data word
Data double word


DBX
DBB
DBW
DBD



DIX
DIB
DIW
DID


0.0 a 65,535.7
0 a 65,535
0 a 65, 534
0 a 65,532



0.0 a 65,535.7
0 a 65,535
0 a 65, 534
0 a 65,532
Dados Locais Temporary local data bit
Temporary local data byte
Temporary local data word
Temporary local data double word
L
LB
LW
L
0.0 a 65,535.7
0 a 65,535
0 a 65, 534
0 a 65,532

4.3.6.1. Criando TAGs no controlador (PLC Tags)
A criao de TAGs no controlador possibilita a programao da lgica de processo. Esta
lgica implementada no controlador na forma de linguagem LADDER. Cada varivel utilizada na
lgica LADDER deve ser, obrigatoriamente, associada a um TAG na memria deste controlador.
45

Caso uma varivel que o programador quiser utilizar no tiver sido criada, esta no poder
ser utilizada no cdigo LADDER. Isto ocorre pois todas as vezes que o usurio iniciar o processo de
transferncia da lgica programada no software SIEMENS para o controlador, o software executa um
procedimento de compilao. Este procedimento de compilao verifica se cada varivel do LADDER
est associada a um TAG do controlador, e caso isto no ocorra, a transferncia do cdigo LADDER
para o CLP interrompida.
Uma das consideraes importantes para a declarao de TAGs saber a quantidade de
endereos fsicos e de endereos de memria que podem ser utilizados. Este entendimento informa
ao usurio o nmero mximo de variveis que este poder utilizar em sua lgica LADDER.
A quantidade de endereos de memria varia de acordo com o modelo da CPU utilizada. A
CPU 1214C, utilizada neste trabalho, possui 50KB de memria interna alocada que permite a criao
de um determinado nmero de variveis de memria. O total de variveis de memria utilizado
independe do tipo de varivel, estando somente limitado memria interna disponvel na CPU.
A quantidade de endereos fsicos varia de acordo com o modelo da CPU e com a
quantidade de mdulos externos utilizados. A CPU 1214C, apresentada neste trabalho, possui 14
Entradas Digitais de 24VDC (corrente contnua), 10 sadas tipo rel (corrente contnua ou alternada,
de acordo com a configurao dos canais), e 2 canais de entradas analgicas variando em uma faixa
de 0 e 10V. Temos ainda um mdulo externo com 2 sadas analgicas variando em uma faixa de 0 a
10V, ou de 0 a 20mA, dependendo da forma com que o mdulo for configurado no software.
Ao contrrio dos endereos de memria, os tipos de variveis correspondentes a endereos
fsicos so limitados pelo nmero de sadas e entradas, digitais e analgicas, ligadas direta ou
indiretamente ao controlador. Os tipos de variveis correspondentes a endereos fsicos, bem como
seus endereos mnemnicos, podem ser visualizados quando acessamos as configuraes do
controlador atravs do software SIEMENS.
Para visualizar estas informaes, devemos acessar a opo Device Configuration, no
menu lateral esquerdo, abaixo do equipamento PLC_1. Esta operao pode ser visualizada na figura
42.
46


Figura 42 Tela de Configurao de Equipamento do controlador SIEMENS.

Note que na aba Device overview, temos a faixa de endereos de entrada (I address) e a
faixa de endereos de sada (Q address) para cada entrada e sada, digital e analgica, configuradas
no controlador.
Para verificar mais detalhadamente o tipo de endereamento mnemnico utilizado para cada
mdulo de entrada ou sada, devemos clicar no mdulo que se deseja visualizar e, em seguida,
poderemos verificar abaixo o endereo mnemnico que dever ser utilizado para cada canal de cada
mdulo. Este procedimento pode ser visualizado na figura 43, onde verificamos que o endereo
mnemnico utilizado para o canal 0 (Channel 0) do mdulo interno de entradas digitais do controlador
corresponde a I0.0.
O mesmo procedimento pode ser utilizado de forma anloga, para identificar os endereos
mnemnicos utilizados para os demais mdulos de entrada e sada do controlador.
Aps identificarmos os endereos fsicos e de memria, bem como seus endereos
mnemnicos correspondentes que podem ser utilizados na programao da lgica LADDER,
podemos iniciar o processo de criao de TAGs do controlador.
47


Figura 43 Visualizao das caractersticas dos canais do mdulo interno de entradas e sadas
analgicas do CLP SIEMENS.

Para criar um TAG do controlador, devemos acessar a opo PLC Tags, na aba do
controlador PLC_1 e, em seguida, clicar sobre o subgrupo PLC Tags. O nome do subgrupo pode ser
alterado, assim como novos subgrupos de variveis podem ser adicionados.
Nesta nova janela cada linha corresponde a um TAG (ou varivel). Assim, devemos
preencher as colunas de acordo com o tipo de varivel que queremos criar, especificando o seu tipo
(Data Type), o seu endereo mnemnico (Address), e adicionando um comentrio. O campo RETAIN
corresponde a variveis cujos valores devero ser armazenados mediante um desligamento
repentino da fonte de alimentao da CPU, ou da mudana de estado da CPU de STOP para RUN.
Este procedimento de criao de TAGs, bem como o preenchimento da tabela de variveis,
pode ser visualizado na figura 44.
Na figura 44, podemos ainda ver outros tipos de variveis que foram criadas para ilustrar a
dinmica da declarao de variveis e a atribuio de seus endereos mnemnicos.

48


Figura 44 Tabela de TAGs do CLP Siemens.

4.3.6.2. Criando TAGs na IHM (HMI Tags)
A criao de TAGs na IHM nada mais do que a criao das variveis que sero utilizadas
nas telas da IHM. Essas variveis devero ser criadas de forma anloga criao de TAGs no
controlador.
A forma com que os tipos de TAG so associados a endereos de memria a mesma
aplicada na criao de TAGs no controlador. Entretanto, a associao dos endereos fsicos aos
TAGs dever ser feita de forma diferente, uma vez que a IHM no possui mdulos de entrada e sada
de dados.
Caso seja necessria a utilizao de endereos fsicos do controlador nas telas da IHM, os
TAGs criados na IHM devem ser associados aos TAGs que correspondem aos endereos fsicos do
CLP. Esta associao deve ser feita no momento da criao do TAG na IHM.
49

Para criar um TAG da IHM devemos acessar a opo HMI Tags, na aba da IHM HMI_1 e, em
seguida, clicar sobre o subgrupo HMI Tags. O nome do subgrupo pode ser alterado, assim como
novos subgrupos de variveis podem ser adicionados.
Nesta nova janela cada linha corresponde a um TAG (ou varivel). Assim, devemos
preencher as colunas de acordo com o tipo de varivel que queremos criar, especificando o seu
nome (Name), conexo (Connection), tipo (Data Type), associao um TAG do CLP (PLC Tag), o
seu endereo mnemnico (Address), o seu nmero de array (Array Element), o seu ciclo de aquisio
(Acquisition cycle), e adicionando um comentrio a respeito da varivel (Comment).
As especificaes de cada varivel (colunas), bem como o procedimento de criao de TAGs
na IHM, podem ser vistas na figura 45.

Figura 45 Tabela de TAGs da IHM SIEMENS.

A coluna Connection permite a associao do TAG criado na IHM um TAG criado no
controlador. Ao acessar as opes desta coluna, caso a associao seja feita para este TAG, a
conexo HMI_connection_1 dever ser selecionada. Caso o usurio no queira associar o TAG
50

criado a nenhum TAG do controlador, a opo <internal tag> dever ser selecionada. Esta
configurao pode ser visualizada na figura 46.

Figura 46 Associao de um TAG do controlador a um TAG da IHM.

Caso a conexo HMI_connection_1 seja selecionada na coluna Connection, o TAG criado na
IHM dever ser associado a um TAG do controlador atravs das opes da coluna PLC tag. Assim,
ao clicarmos nas opes da coluna PLC tags, devemos selecionar o TAG do controlador, que
desejamos associar varivel da IHM. Este procedimento pode ser visualizado na figura 47.

Figura 47 - Selecionando o TAG do CLP ao qual o TAG da IHM ser associado.
51

A coluna Array Elements corresponde dimenso do vetor de variveis do mesmo nome e
tipo, associado ao TAG. Caso esta coluna seja preenchida com o nmero 1 somente um TAG ser
criado.
A coluna Acquisition Cycle corresponde ao tempo de atualizao da varivel criada. Isto
significa que o tempo atribudo a esta coluna ser o tempo correspondente ao ciclo de atualizao do
valor desta varivel na tabela de variveis. Esta opo interessante para sistemas de automao
cujas variveis possuam tempos de atualizao diferentes.
4.3.7. Iniciando Programao do CLP
O CLP S7-1200 SIEMENS pode ser programado nas 5 linguagens-padro utilizadas por
controladores lgicos programveis. Neste trabalho a linguagem utilizada ser o diagrama Ladder.
Para programarmos o CLP utilizamos a mesma plataforma de software utilizada para
programarmos a IHM e suas telas. Como indicado na figura 48, para iniciarmos a programao do
CLP devemos primeiro selecionar o bloco de programao, para isso clicamos em PLC_1 no menu
situado esquerda do software e, em seguida, clicamos em Program Blocks.

Figura 48 - Opo Program Blocks, utilizada para selecionar o bloco de programao do CLP.

52

Ao clicarmos na opo Program Blocks devemos selecionar Main Block, o bloco de
programao principal, ou podemos ainda clicar em Add new block para criarmos um novo bloco. As
opes de blocos de programao podem ser visualizadas na figura 49.

Figura 49 Blocos de programao dentro de Program Blocks.

Para programarmos o CLP devemos acessar as linhas de cdigo, chamadas de rungs
situadas dentro dos blocos de programao. No caso da figura 50, podemos visualizar uma rung
situada dentro do bloco de programao Main.

Figura 50 Rung de programao dentro do bloco Main.
53

O diagrama Ladder, como apresentado na subseo 3.2, constitudo de um conjunto de
instrues atravs das quais a lgica do sistema representada. As rungs de um bloco de
programao podem ser editadas, e nestas so inseridas as instrues que combinadas definiro a
lgica do controlador.
O CLP S7-1200 da SIEMENS possui instrues dos tipos: gerais de programao Ladder,
variveis binrias, temporizadores, contadores, blocos comparadores, bloco de operaes
matemticas, blocos de mudana de dados, blocos de converso de dados, blocos de controle do
programa, blocos de operaes lgicas, e blocos shift. Ao abrirmos uma rung, as instrues podem
ser visualizadas direita da janela do software de programao.
Na figura 51 so apresentadas as instrues de operaes lgicas com bits. Ao clicarmos
duas vezes em uma das instrues esta inserida automaticamente na rung selecionada.

Figura 51 Conjunto de Instrues de operaes lgicas com bits.

4.3.8. Iniciando Programao da IHM
A IHM KTP600 tambm deve ser programada atravs do software de programao utilizado
para a programao do CLP. A IHM funciona como um sistema operacional, desempenhando o papel
da interface entre as variveis do controlador e o operador, apresentando ao operador o processo de
54

forma amigvel. A IHM possui acesso s variveis do CLP atravs da rede Profibus, cuja
configurao foi apresentada na subseo 4.3.3.
A IHM programada atravs da criao de telas, onde o programador pode criar objetos e
associ-los s variveis de processo. Assim, quando alguma modificao ocorrer nas variveis de
processo do controlador, esta poder ser visualizada na tela da IHM. Para iniciar a programao de
uma tela da IHM, devemos primeiramente cri-la e, em seguida, edit-la. Uma tela pode ser criada ao
clicarmos no cone HMI_1 na esquerda do software de programao e, em seguida, em Add new
screen. Na figura 52 podemos visualizar o menu de criao de telas no software de programao,
bem como a conexo profibus, que permite o compartilhamento de variveis entre a IHM e o CLP.

Figura 52 - Menu responsvel pela criao de telas da IHM e conexo da rede profibus.

Aps a criao de uma tela da IHM, devemos program-la. A programao da IHM consiste
na criao de objetos que podem ser associados s variveis do CLP. Os objetos so estruturas
computacionais grficas que representaro o processo, logo podem ser desde simples figuras
geomtricas at grficos de variveis.
Aps criarmos uma nova tela, um menu de objetos aparece direita da janela do software de
programao. Nessa janela encontramos desde objetos bsicos at outros mais avanados. Para
55

adicionarmos esses objetos nas telas devemos clicar no objeto desejado e em seguida inseri-los na
tela. Na figura 53 podemos visualizar o menu de objetos direita da janela do software.
Para ilustrar a insero de um objeto na tela, a partir da tela observada na figura 53, na aba
Elements, podemos visualizar a insero de um objeto grfico que representa uma figura do
sistema. Foi selecionado um objeto grfico qualquer, representando uma figura do sistema, e em
seguida este foi inserido na tela. Como este objeto representa uma figura do sistema, podemos
associ-lo a qualquer figura presente no computador onde o software de programao est instalado.


Figura 53 - Menu de Objetos direita do software de programao.

Alm de objetos representando variveis do controlador, para que o operador navegue entre
as telas da IHM, preciso que sejam criados botes de navegao. Esses objetos so encontrados
na aba Elements no menu direita da janela do software. Na figura 55 podemos visualizar o cone
de criao de botes na aba Elements.

56


Figura 54 - Insero de um objeto associado uma figura do sistema.


Figura 55 - Insero de um boto de navegao na tela da IHM.

A cada boto associado um evento. So exemplos de eventos: o clicar do boto direito do
mouse, o clicar do boto esquerdo do mouse, o soltar do boto de scroll, etc. Ao evento associado ao
57

boto tambm deve ser associada uma ao. Esta ao acontece cada vez que o evento ocorre.
Assim, podemos associar, por exemplo, a mudana de tela a um evento de clicar do boto esquerdo
do mouse.
Na figura 56 podemos visualizar a atribuio da ao ativar tela a um evento associado ao
boto criado. Ao clicarmos no boto criado, seremos transferidos para a tela correspondente da IHM.

Figura 56 Atribuio da ao Activate Screen ao evento Clicar do mouse.

4.3.9. Download do programa do CLP e da IHM
Nas duas ltimas subsees, 4.3.7 e 4.3.8, a programao do CLP e da IHM foi introduzida. A
partir das idias apresentadas em cada uma dessas subsees, o programador pode iniciar a
programao dos equipamentos, podendo aprofundar a complexidade da programao caso seja
necessrio para o processo.
Aps terminar a programao do CLP e da IHM atravs do software de programao,
necessrio enviar estas informaes para a memria dos respectivos equipamentos. Como em
automao o objeto principal do controle do processo o controlador, o procedimento de envio da
programao chamado de download. Essa terminologia utilizada tambm para a IHM, por se
tratar da interface de controle entre o operador e o processo.
58

Para enviarmos as configuraes do CLP e da IHM, bem como a programao de cada um
desses, devemos acessar o menu principal do programa clicando em Online e, em seguida
selecionar Download to device. Em seguida o download ser iniciado e toda a lgica de
configurao e de programao ser transferida para a memria do CLP e da IHM.
Na figura 57 podemos visualizar o acesso ao menu responsvel pela inicializao do
download. O download pode ainda ser iniciado ao pressionarmos as teclas de atalho CTRL+L.

Figura 57 Menu responsvel pelo download da configurao e da lgica do CLP e da IHM.

4.4. Concluso
Neste captulo, em formato de tutorial, foi apresentado o software Totally Integrated
Automation Portal, ferramenta de programao e configurao do CLP S7-1200 e da IHM KTP600.
Esses equipamentos esto presentes no Laboratrio de Controle e Automao da UFRJ.
Vimos tambm que atravs da correta configurao e programao dos equipamentos de
automao podemos integrar sistemas de processos industriais de forma a controlar o seu
funcionamento e criar uma interface entre o sistema e o operador.
59

Tambm foram apresentadas a filosofia de integrao de sistemas de automao da
plataforma SIEMENS, a configurao de uma rede profibus utilizando meio fsico Ethernet, e a
programao dos equipamentos de automao interconectados atravs dessa rede.
Esta ferramenta ser utilizada na implementao do sistema integrado de automao da
clula de manufatura apresentada no captulo 5. Esta clula de manufatura controlada pelo CLP
S7-1200 integrado com a IHM KTP600 atravs de uma rede profibus.





















60

5 SISTEMA DE MANUFATURA
Neste captulo apresentado um sistema de manufatura cuja automao implementada
atravs do CLP S7-1200 e da IHM KTP600 PN, ligados atravs de uma rede de automao profibus.
5.1. Definies do sistema
O sistema consiste em uma linha de manufatura de um determinado produto, cuja
especificao no o objetivo deste trabalho. O sistema de manufatura composto por cinco
componentes principais: duas mquinas de manufatura, dois braos robticos, e um espao de
trabalho comum. O sistema, bem como os seus componentes, apresentado na figura 58.

Figura 58 Sistema de Manufatura.

As duas mquinas de manufatura so idnticas quanto lgica de funcionamento, ou seja,
possuem o mesmo nmero de variveis associadas, porm, podem apresentar diferentes tempos de
processamento segundo a sua programao interna. Quanto lgica de funcionamento, sabe-se que
as mquinas iniciam o processamento da pea mediante a recepo de um comando para iniciar o
processamento. Finalizado o processamento, a mquina libera automaticamente a pea processada
na sua sada e no inicia um novo ciclo de processamento at que a pea liberada seja retirada.
As mquinas possuem um sensor na entrada para indicar a presena de uma pea, um
sensor na sada tambm para indicar a presena de uma pea, e emite um sinal que indica que o
processamento foi finalizado. Alm disso, as mquinas tambm recebem uma varivel externa de
61

comando para iniciar o processamento. As variveis associadas s mquinas podem ser visualizadas
na tabela 8.
Tabela 8 Variveis associadas s Mquinas do sistema de manufatura.
VARIVEL MQUINA DESCRIO
M1_f 1 Processamento finalizado na mquina 1
M1_S1 1 Pea presente na entrada da mquina 1
M1_S2 1 Pea presente na sada da mquina 1
M1_cmd_iniciar 1 Comando para iniciar processamento da mquina 1
M2_f 2 Processamento finalizado na mquina 2
M2_S1 2 Pea presente na entrada da mquina 2
M2_S2 2 Pea presente na sada da mquina 2
M2_cmd_iniciar 2 Comando para iniciar processamento da mquina 2

Os braos robticos so idnticos e trabalham com base em um conjunto de variveis de
entrada (comando) e sada (sensores), porm, tambm podem apresentar diferentes tempos de
resposta para os comandos segundo as suas programaes internas. Os braos robticos possuem
trs posies possveis: pegando ou soltando pea na mquina, neutra, e pegando ou soltando pea
no espao de trabalho. O braos possuem ainda um sensor que indica a presena de uma pea em
sua garra e um sensor que indica se o mesmo est na posio neutra.
Os braos tambm recebem comandos para pegar pea e de soltar pea. Sabe-se ainda, que
no sistema de manufatura da figura 58, o brao 1 pr-programado internamente para que o
comando de pegar pea o faa pegar uma pea na sada da mquina 1, e para que o comando de
soltar pea o faa soltar uma pea no espao de trabalho. O brao 2, por sua vez, pr-programado
internamente para que o comando de pegar pea o faa pegar uma pea no espao de trabalho, e
para que o comando de soltar pea o faa soltar uma pea na entrada da mquina 2. As variveis
associadas aos braos robticos podem ser visualizadas na tabela 9.
Tabela 9 Variveis associadas aos braos robticos do sistema de manufatura.
VARIVEL TIPO DESCRIO
B1_neutro booleana Brao 1 em posio neutra
B1_garra booleana Brao 1 com pea
B1_cmd_pegar booleana Comando para Brao 1 pegar pea
B1_cmd_soltar booleana Comando para Brao 1 soltar pea
B2_neutro booleana Brao 2 em posio neutra
B2_garra booleana Brao 2 com pea
B2_cmd_pegar booleana Comando para Brao 2 pegar pea
B2_cmd_soltar booleana Comando para Brao 2 soltar pea
62

O espao de trabalho desempenha o papel de uma caixa com capacidade limitada em 3
peas, e pode ser ocupado por somente um brao robtico por vez, isto , caso haja um brao
robtico pegando ou soltando uma pea em seu interior o outro brao dever aguardar at que este
deixe o espao de trabalho. O CLP armazena ainda, o nmero de peas presentes no espao de
trabalho na varivel inteira ET_qtde.
O espao de trabalho possui um sensor que indica a presena de um brao em seu interior. A
nica varivel associada ao espao de trabalho pode ser visualizada na tabela 10.
Tabela 10 Variveis associadas ao espao de trabalho.
VARIVEL DESCRIO
ET_sensor Brao presente no interior do espao de trabalho

5.2. Funcionamento do Sistema
A lgica de funcionamento do sistema de manufatura apresentado na figura 58 feita com
base nas variveis de entrada e sada (comandos e sensores) de cada um dos seus componentes
apresentados na subseo 5.1.
Quando o controlador percebe, atravs do sensor de presena na entrada da mquina 1, a
presena de uma pea, este envia para a mquina 1 o comando de iniciar processamento. O
processamento ento iniciado, e quando finalizado, a mquina 1 libera a pea em sua sada.
Caso seja detectada uma pea pelo sensor na sada da mquina 1, e o brao 1 esteja na
posio neutra e sem pea, o controlador envia para o brao 1 o comando para pegar pea. Ao pegar
a pea na sada da mquina 1, o brao 1 volta com a pea para a posio neutra e aguarda o
comando para soltar a pea no espao de trabalho.
Caso o espao de trabalho no tenha atingido o limite mximo de peas em seu interior, o
controlador envia para o brao 1 o comando de soltar pea. Caso contrrio, o brao 1 no recebe
comando para soltar a pea at que o nmero de peas no interior do espao de trabalho seja menor
que o seu limite mximo.
O espao de trabalho suporta um limite mximo de 3 peas, e comporta somente um brao
robtico por vez em seu interior. Logo, um brao robtico s pode acessar o espao de trabalho caso
63

este no possua nenhum brao em seu interior. A presena de um brao no espao de trabalho
detectada por um sensor de presena.
No sistema de manufatura apresentado, os braos possuem diferentes prioridades de acesso
ao espao de trabalho. Caso o espao de trabalho esteja livre e ambos os braos possam acess-lo,
o brao 1 tem prioridade sobre o brao 2.
O brao 2 funciona de maneira anloga ao brao 1, este porm, tem a funo de pegar peas
no espao de trabalho e transport-las para a entrada da mquina 2. Supondo que o brao 2 esteja
na posio neutra e que o espao de trabalho esteja livre e com peas em seu interior, o controlador
envia para o brao 2 o comando de pegar pea. Ao pegar uma pea no espao de trabalho, o brao 2
volta com a pea para a posio neutra e aguarda o comando para soltar a pea na entrada da
mquina 2.
Ao receber o comando para soltar a pea na entrada da mquina 2, o brao 2 realiza a
operao e retorna para a posio neutra sem pea. Aps o recebimento do comando, o brao 2 s
deposita a pea na mquina 2 caso a mesma esteja vazia. Caso a mquina 2 no esteja realizando
nenhum processamento nem possua nenhuma pea em sua sada, esta inicia automaticamente o
processamento da pea depositada em sua entrada, e ao finalizar, a pea liberada na sua sada.
At que a pea na sada da mquina 2 seja retirada, esta no inicia outro ciclo de processamento.
5.3. Modelo em RPIC do sistema de manufatura
Antes de iniciar a programao da lgica de controle em diagrama Ladder no controlador
lgico-programvel, foi criado um modelo em rede de Petri que nos permite estudar o correto
funcionamento do sistema de manufatura.
A RPIC segue o funcionamento do sistema descrito na subseo 5.2, e obedece as
definies para redes de Petri interpretadas para controle da subseo 2.7. A rede de Petri
interpretada para controle do sistema de manufatura apresentada na figura 59.
Atravs da figura 59, possvel visualizar que a RIPC do sistema possui 17 lugares e 14
transies. As receptividades associadas s transies e as aes e estados associados aos lugares
podem ser vistas nas tabelas 11 e 12, respectivamente.
64

Tabela 11 Receptividades associadas s transies.
TRANSIO RECEPTIVIDADE CONDIO EVENTO
t1 R1
[not[(B1_neutro=1)*(B1_garra=1)]*
(ET_qtde<3)*(ET_qtde>0)] + [Et_qtde=3]
e
t2 R2 [ET_qtde<3] e
t3 R3 1 [B2_neutro]
t4 R4 1 [B1_neutro]
t5 R5 1 e
t6 R6 1 e
t7 R7 1 [B2_neutro]
t8 R8 1 [B1_neutro]
t9 R9 1 [M2_S2]
t10 R10 1 [M1_S1]
t11 R11 1 e
t12 R12 1 [M1_S2]
t13 R13 1 e
t14 R14 1 e

Tabela 12 Aes e estados associados aos lugares.
LUGAR ESTADO AO OPERAO
p1 Espao de trabalho livre ---- ----
p2
Brao 1 - posio neutra
com pea
----
----
p3
Brao 2 - posio neutra
sem pea
----
----
p4 ---- Comando brao 1 soltar pea ----
p5 ---- Comando brao 2 pegar pea ----
p6
Brao 1 - posio neutra
sem pea
----
----
p7
Brao 2 - posio neutra
com pea
----
----
p8 ---- Comando brao 1 pegar pea ----
p9 ---- Comando brao 2 soltar pea ----
p10 Mquina 1 livre ---- ----
p11 ----
Comando iniciar processamento
mquina 2
----
p12 ----
Comando iniciar processamento
mquina 1
----
p13
Mquina 2 -
processamento finalizado
----
----
p14
Mquina 1 -
processamento finalizado
----
----
p15 Mquina 2 livre ---- ----
p16 ---- ---- ET_qtde=ET_qtde+1
p17 ---- ---- ET_qtde=ET_qtde-1

Ainda na RPIC do sistema de manufatura da figura 59, podemos encontrar um conflito efetivo
entre as transies t1 e t2. Este conflito resolvido atravs de condies mutuamente excludentes,
que tornam t2 prioritrio em relao t1. O conflito poderia ainda ser resolvido utilizando-se RPIC com
prioridade entre transies.
65


Figura 59 Rede de Petri interpretada para controle do sistema de manufatura.

A rede de Petri da figura 59 foi simulada no software HPSim 1.1, e o resultado da simulao
atendeu s expectativas para o funcionamento do projeto. Uma ilustrao da simulao pode ser
visualizada na figura 60.

Figura 60 Rede de Petri interpretada para controle do sistema de manufatura simulada no programa
HPSIM.

5.4. Matrizes de Incidncia
A rede de Petri do sistema de manufatura, assim como apresentado na subseo 2.5, pode
ser representada atravs da sua matriz de incidncia. Consequentemente, como a matriz de
66

incidncia formada por uma operao matemtica entre as matrizes de incidncia de entrada e
incidncia de sada, estas tambm podem ser representadas.
=

1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 +1 +1
0 1 0 0 0 0 0 +1 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 +1 0 0 0 0 0 0 0
0 +1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 +1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 +1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 +1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 +1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 +1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 +1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 +1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 +1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 +1 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 +1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 +1 +1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 +1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 +1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 +1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 +1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 +1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 +1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 +1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 +1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 +1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 +1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 +1 0 0 0
0 0 0 +1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 +1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

67

A matriz de incidncia, a matriz de incidncia de entrada, e a matriz de incidncia de sada,
do sistema representado na figura 59, podem ser visualizadas acima.
5.5. Converso da RPIC do sistema de manufatura em diagrama Ladder
Para convertermos a RPIC do sistema em diagrama Ladder, ser utilizado o mtodo
apresentado na subseo 3.2. Uma vez que o mtodo de converso proposto em Moreira, Botelho &
Basilio (2009), a converso da rede de Petri do sistema em diagrama Ladder consiste na criao dos
5 mdulos do diagrama Ladder propostos.
O diagrama Ladder criado a partir da RPIC do sistema de manufatura encontra-se no
apndice A deste trabalho separado em mdulo de inicializao, mdulo de eventos, mdulo de
condies para o disparo das transies, mdulo de dinmica, e mdulo das aes.
O diagrama Ladder do sistema de manufatura foi programado no CLP S7-1200 da SIEMENS,
utilizando as instrues apresentadas na subseo 3.1. O programa foi testado e validado no CLP
presente no Laboratrio de Controle e Automao da Universidade Federal do Rio de Janeiro.
5.6. Programao do sistema na IHM KTP600 PN
O sistema de manufatura tambm foi programado na IHM KTP600 PN, apresentada na
subseo 4.1, atravs do software Totally Integrated Automation Portal V10 SIEMENS.
A programao da IHM da clula de manufatura apresentada consiste na criao de um
sistema operacional, representado por um conjunto de telas que representam a rede de Petri
interpretada para controle do sistema. Atravs dessas telas o operador capaz de saber o status
atual do sistema atravs da visualizao da sua RPIC.
A partir da tela inicial visualizada na figura 61, possvel acessar o menu de telas, onde
podemos encontrar um link para as diferentes telas do sistema. O menu de telas pode ser visualizado
na figura 62.
O boto REDE DE PETRI acessa a tela onde se encontra a rede de Petri do sistema de
manufatura. Esta rede de Petri dinmica, no sentido que a marcao na tela acompanha online,
atravs da rede profibus, a atual marcao do sistema.
68

A visibilidade das fichas presentes nos lugares depende das variveis associadas a esses no
controlador. Atravs da rede profibus, a IHM acessa a varivel correspondente ao lugar na memria
do CLP, e a associa ao objeto que representa a ficha na tela. Desta forma, caso a varivel referente
ao lugar possua valor lgico verdadeiro, a ficha torna-se visvel no lugar correspondente, caso
contrrio a ficha desaparece.

Figura 61 Tela inicial Programa do sistema de manufatura.

A tela da IHM onde possvel acessar a rede de Petri do sistema de manufatura, pode ser
visualizada na figura 63.
Como a tela da IHM possui 6 polegadas e a descrio de todos os estados na prpria tela da
RPIC deixaria a mesma saturada, duas novas telas com as descries de cada lugar foram criadas.
Atravs dessas duas telas o operador pode saber a descrio do estado atual do sistema. O estado
atual do sistema expresso nos lugares, representa a viso que o controlador possui do sistema, uma
vez que a modelagem foi feita atravs de uma rede de Petri interpretada para controle.
As telas das descries dos lugares podem ser visualizadas nas figuras 64 e 65, e a tela de
acompanhamento do status do buffer pode ser visualizada na figura 66. Tambm podemos acessar a
tela de informaes, apresentada na figura 67, atravs do menu, onde so encontradas informaes
sobre o projeto de automao da clula de manufatura.
69


Figura 62 Menu de Telas Programa do sistema de manufatura.



Figura 63 - Tela da rede de Petri do sistema de manufatura.

70

5.7. Concluso
Neste captulo foram apresentadas a modelagem e a integrao do sistema de automao da
clula de manufatura. A modelagem foi feita atravs de uma rede de Petri interpretada para controle,
e a integrao do sistema de automao atravs de um CLP Siemens S7-1200 e uma IHM KTP600,
ambos apresentados na subseo 4.1. Os equipamentos so conectados utilizando uma rede
Ethernet com protocolo de comunicao profibus.
A RPIC do sistema de manufatura foi traduzida para diagrama Ladder utilizando o mtodo
proposto neste trabalho, apresentado na subseo 3.2. Posteriormente, o diagrama Ladder foi
implementado no CLP atravs do software Totally Integrated Automation Portal.


Figura 64 Tela de descrio dos lugares parte 1

A IHM do sistema tambm foi programada atravs do software Totally Integrated Automation
Portal. A IHM acessa as variveis do CLP via Ethernet e as utiliza para tornar as telas do processo de
manufatura mais dinmicas para o operador.
71


Figura 65 Tela de descrio dos lugares parte 2.


Figura 66 - Tela de status do buffer.



72


Figura 67 - Tela de informaes do projeto.

Para analisar o correto funcionamento do programa do CLP e da IHM, foi feito, em um
primeiro momento, o download dos programas para os equipamentos. Em seguida, com o
computador conectado na rede profibus, as variveis de processo contidas na memria do CLP e da
IHM foram monitoradas em tempo real. As variveis foram modificadas intencionalmente de forma a
simular os eventos externos, e a mudana do estado do sistema foi acompanhada atravs da RPIC
na tela da IHM.
O sistema integrado de automao da clula de manufatura foi implementado e simulado no
Laboratrio de Controle e Automao da Universidade Federal do Rio de Janeiro, e atendeu a todas
as expectativas de funcionamento do projeto.




73

6 CONCLUSO
Este trabalho teve como objetivo a modelagem e a integrao de um sistema de automao
de uma clula de manufatura composta por duas mquinas, dois braos mecnicos, e um buffer com
capacidade limitada, utilizando CLP Siemens S7-1200 e uma IHM KTP600. Os equipamentos se
comunicam atravs de uma rede Ethernet, com protocolo de comunicao profibus.
Para a modelagem da lgica de controle do sistema de manufatura, foi utilizada a rede de
Petri interpretada para controle. Foi feita tambm uma breve introduo aos conceitos bsicos de
redes de Petri, e s particularidades das redes de Petri interpretadas para controle.
Para traduzirmos o modelo em rede de Petri interpretada para controle em linguagem Ladder,
para uma futura implementao no controlador lgico-programvel, foi desenvolvido um mtodo de
converso baseado em Moreira, Botelho & Baslio (2009).
A configurao da rede de automao utilizando meio fsico Ethernet e protocolo profibus, a
programao da IHM, e a programao do diagrama Ladder, foram feitas utilizando o software de
integrao Totally Integrated Automation System, da Siemens. O software foi apresentado, e a
configurao da rede de automao, a programao do controlador, e a programao do aplicativo da
IHM, foram demonstradas em formato de tutorial.
Finalmente, foi apresentada a modelagem em RPIC do controle da clula de manufatura, a
sua traduo em diagrama Ladder atravs do mtodo proposto, e o aplicativo da IHM. A modelagem
em redes de Petri interpretadas para controle, a programao em Ladder, e a integrao do CLP
Siemens com a IHM, formam o sistema integrado de automao para o controle da clula de
manufatura apresentada. O sistema foi simulado e mostrou ter o desempenho esperado.
6.1. Sugestes e perspectivas futuras
O sistema de automao pode ser integrado para que o mesmo seja operado local ou
remotamente. Podem ser sugeridos como trabalhos futuros: (i) integrao de um sistema de
automao que possa ser operado remotamente; (ii) integrao de um sistema de automao
utilizando outro tipo de protocolo de comunicao; (iii) integrao de dois diferentes controladores em
um mesmo sistema de manufatura; (iv) diagnstico de falhas do sistema de manufatura apresentado.
74

Assim, espera-se que este trabalho motive o desenvolvimento de novas tecnologias voltadas
para a integrao de sistemas de automao industrial, novas formas de aplicar a modelagem
atravs de redes de Petri interpretadas para controle, e de novos projetos e solues de automao
para processos industriais.























75

7 BIBLIOGRAFIA
[1] Thomasset, D.; Les Systmes vnements discrets: Approche par Rseaux de Petri et Grafcet,
Institut National des Sciences Appliques de Lyon, 2009/2010.
[2] Cassandras, C. G. e Lafortune, S. Introduction to Discrete Event System , 2a edio, Springer,
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[3] Moreira, M. V. ; Botelho, D. S. ; Hazan, S. S. . Implementao de sistemas de automao descritos
por Redes de Petri Interpretadas para Controle. In: 37 COBENGE, Recife. 37 Congresso Brasileiro de
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[4] Moreira, M. V., Botelho, D. S e Baslio, J. C.; Ladder diagram implementation of Control Interpreted
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[6] Hellgren, A., Fabian, M., Lennartson, B,; On the execution of sequential function charts; Control
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[7] Silvestre, R. P.,; Implementao em Ladder de Sistemas de Automao descritos por redes de
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[8] Fessler, D. P.; Sistema de Automao de uma mquina injetora de plstico Projeto final de
graduao, UFRJ, Escola Politcnica, 2010.






76

APNDICE A DIAGRAMA LADDER
MDULO DE INICIALIZAO





77

MDULO DE EVENTOS


78





79

MDULO DE CONDIES PARA O DISPARO DAS TRANSIES



80


MDULO DE DINMICA

81










82













83




MDULO DAS AES




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