ROGRIO SALES GONALVES

ROB MVEL SUSPENSO POR FIO COM PERNAS

DE COMPRIMENTOS VARIVEIS











UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA
FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

2006





ROGRIO SALES GONALVES













ROB MVEL SUSPENSO POR FIO COM PERNAS DE
COMPRIMENTOS VARIVEIS









Dissertao apresentada ao Programa de
Ps-graduao em Engenharia Mecnica da Universidade
Federal de Uberlndia, como parte dos requisitos para a
obteno do ttulo de MESTRE EM ENGENHARIA
MECNICA.

rea de Concentrao: Mecnica dos Slidos e Vibraes.

Orientador: Prof. Dr. J oo Carlos Mendes Carvalho





UBERLNDIA MG

2006
































FICHA CATALOGRFICA




G635r


Gonalves, Rogrio Sales, 1981-
Rob mvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variveis /
Rogrio Sales Gonalves. - 2006.
116f. : il.
Orientador: J oo Carlos Mendes Carvalho.
Dissertao (mestrado) Universidade Federal de Uberlndia, Pro-
grama de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica.
Inclui bibliografia.
1. Robtica - Teses. I. Carvalho, J oo Carlos Mendes. II. Universida-
de Federal de Uberlndia. Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Mecnica. III. Ttulo.


CDU: 681.3:007.52
































































































































Aos meus pais













































AGRADECIMENTOS


Agradeo ao meu orientador Prof. Dr. J oo Carlos Mendes Carvalho pelas suas
importantes observaes, esprito inovador e motivador capaz de despertar o gosto por
desafios e pela pesquisa que, ao longo de todos estes anos, alm de um excelente orientador
demonstrou-se um grande amigo.
minha noiva, Ana Paula Mzaro Cangni, pelo incentivo, amor e carinho
demonstrado ao longo de todo este trabalho.
Ao jovem Engenheiro Marcio Taschelmayer pela sua ajuda na confeco do hardware
e software de controle dos motores passos.
A Capes pelo apoio Financeiro.
A todos os professores do curso de graduao e ps-graduao em Engenharia
Mecnica pela minha formao tica e acadmica.
Finalmente agradeo a todos que de uma forma ou de outra ajudaram na confeco
desta dissertao.

















































vii
SUMRIO


RESUMO.................................................................................................................................. x
ABSTRACT..............................................................................................................................xi
LISTA DE FIGURAS.............................................................................................................xii
LISTA DE TABELAS...........................................................................................................xvi
LISTA DE SMBOLOS........................................................................................................xvii

CAPTULO 1 INTRODUO.............................................................................................1

1.1. Consideraes Preliminares.....................................................................................1

CAPTULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA...................................................................5

2.1. Introduo.................................................................................................................5
2.2. Robs Montados em Plataformas Terrestres............................................................8
2.3. Robs Mveis Suspensos por Fios.........................................................................11
2.4. Concluses............................................................................................................ 20

CAPTULO 3 ANLISE CINEMTICA DO ROB MVEL SUSPENSO POR
FIO, COM PERNAS IGUAIS .................................................................23

3.1. Introduo.............................................................................................................. 23
3.2 Rob Mvel Suspenso por Fio com Pernas Iguais..................................................24
3.3 Mecanismo Biela-Manivela-Deslizante..................................................................26
3.4 Anlise Cinemtica de um Par de Pernas de Mesmo Comprimento.......................29
3.4.1. Anlise Cinemtica da Perna Esquerda.................................................. 31
3.4.2. Anlise Cinemtica da Perna Direita.......................................................33
3.5. Anlise Cinemtica do Rob..................................................................................34
3.6. Concluses.............................................................................................................38

viii
CAPTULO 4 ANLISE DO ROB MVEL SUSPENSO POR FIO, UTILIZANDO- SE
DE PERNAS DE COMPRIMENTOS DIFERENTES........................................ 39

4.1. Anlise Cinemtica do Rob com Pernas de Comprimentos Diferentes.................39
4.1.1. Anlise do Par de Pernas de Comprimentos Diferentes..........................42
4.2. Simulaes Numricas do Rob com Pernas de Comprimentos Diferentes............57
4.3. Concluses................................................................................................................60

CAPTULO 5 - METODOLOGIA PARA TRANSPOSIO DE OBSTCULOS........65

5.1. Metodologia para Transposio de Obstculo.............................................................65
5.2. Funo de Variao do Comprimento das Pernas.......................................................75
5.3. Simulaes Numricas.................................................................................................76
5.3.1. Transposio de Obstculo que no causa coliso com o p do rob.................76
5.3.2. Transposio de obstculo com uma coliso e este no ocupando a posio de
retorno do p......................................................................................................77
5.3.3. Transposio de obstculo com duas colises e o obstculo no ocupando a
posio de retorno do p....................................................................................79
5.3.4. Transposio de obstculo com duas colises e o obstculo ocupando a
posio de retorno do p....................................................................................81
5.3.5. Transposio para condies em que ocorrem vrias colises........................85
5.3.6. Caso particular Obstculo posicionado ao lado do p do rob......................86
5.4. Concluses....................................................................................................................87

CAPTULO 6 - ROB MVEL SUSPENSO POR FIO COM PERNAS VARIVEIS
PROJETO E SIMULAO......................................................................89

6.1. Rob com Pernas Iguais...........................................................................................89
6.2. Descrio Geral do Rob Mvel Suspenso por Fio com Pernas Variveis..............91
6.2.1. Estrutura Mecnica do Rob..........................................................................91
6.2.2. Sistema de Controle.......................................................................................94
6.3. Simulao Grfica do Rob com Pernas de Comprimentos Variveis..................95

ix
CAPTULO 7 CONCLUSES...........................................................................................97

7.1. Concluses.............................................................................................................97
7.2. Sugestes de Temas Para Pesquisas Futuras......................................................... 99

REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS................................................................................101

ANEXOS................................................................................................................................107
























x
GONALVES, R. S. Rob Mvel Suspenso por Fio com Pernas de Comprimentos
Variveis. 2006. 116f. Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Uberlndia,
Uberlndia.




RESUMO


Vrios estudos tericos e experimentais tm sido realizados com o objetivo de
desenvolver equipamentos autnomos para a inspeo e manuteno de linhas de transmisso
tanto eltricas como de telecomunicaes, permitindo no s aumentar a eficincia do
processo, mas tambm reduzir o perigo de acidentes com os funcionrios que executam a
tarefa. Este tipo de atividade perfeitamente adequado para os robs mveis devido a sua
capacidade de se locomoverem evitando os obstculos existentes nos cabos. Cabe salientar
que existem diversos dispositivos que podem ser utilizados na manuteno e inspeo dos
cabos. Entretanto, eles no dispem de estabilidade e habilidade adequadas e no so
autnomos. Nesta dissertao apresentado um rob mvel suspenso por fio capaz de
locomover-se ao longo de cabos de alta tenso ou de telecomunicaes, sendo constitudo de
quatro pernas de comprimentos variveis. Este rob capaz de ultrapassar alguns tipos de
obstculos existentes sobre o fio, independente da posio do obstculo sobre o fio (limitado
s dimenses do projeto do rob). Nesta dissertao foi realizado seu estudo cinemtico e foi
proposta uma metodologia para transposio dos obstculos, baseada na coliso do p do rob
com o obstculo. Simulaes numricas, grficas e testes prticos permitiram validar o
modelo.



Palavras Chave: Robs Mveis, Robs com Pernas, Robs de Inspeo, Linhas de
Transmisso.

xi
GONALVES, R. S. A Mobile Robot Suspended by Wire with Variable Length Legs.
2006. 116f. M. Sc. Dissertation, Universidade Federal de Uberlndia, Uberlndia.





ABSTRACT




Some theoretical and experimental studies have been developed in order to produce
independent equipment for inspection and maintenance of electric power and
telecommunication transmition lines, increasing the process efficiency and reducing the risk
of accidents with the employees who execute the task. This activity suits mobile robots
because they are able to move avoiding existing obstacles on the cables. This study presents
a mobile robot suspended by wire that is able to move along electric power and/or
telecommunication transmition lines. Due to its variable length legs, it can avoid different
types of obstacles placed at any position on wire, and for being suspended, your stability is
guaranteed. The analyzed robot is constituted by a body and four legs with variable lengths. In
this dissertation its kinematic model is presented and it has been proposed a methodology to
enable the obstacle transposition. The study of the obstacles transposition is defined from the
collision of the robot foot with the obstacle. Numerical, graphical simulation and
experimental test results are presented to validate the proposed model.





Keywords: Mobile Robots, legged Robots, Inspection Robots, Transmission Lines.
xii
LISTAS DE FIGURAS

2.1. Sinalizao de advertncia esfera de sinalizao area.....................................................6
2.2. Instalao de esferas de sinalizao com o auxilio de helicptero......................................6
2.3. Instalao de esferas de sinalizao por um eletricista sobre o cabo...................................7
2.4. TOMCAT (http://66.203.92.5/projectexamples/cc_product_design/tomcat.htm)...8
2.5. Rob com dois braos para manuteno de linhas de alta tenso Fase I e II
(MARUYAMA, 2000).........................................................................................................9
2.6. Sistema de manipulao (YOKOYAMA et al., 1993).........................................................9
2.7. Esquema do manipulador (YOKOYAMA et al., 1993).....................................................10
2.8. Rob ROBTET (http://cela.disam.etsii.upm.es/robotica/proyectos/robtet/)......................10
2.9. a) Sistema Completo; b) Plataforma Manipuladora (FAUCHER et al., 1996)...............11
2.10. Rob Mvel Suspenso por Fio (AOSHIMA; TSUJ IMURA; YABUTA, 1989)............12
2.11. Etapas de transposio de obstculos em cabos de telecomunicao. a) transposio de
poste; b) transposio de terminal de conexes telefnicas (AOSHIMA; TSUJ IMURA;
YABUTA,1989)..............................................................................................................12
2.12. Rob Mvel Suspenso por Fio. a) Estrutura do rob; b) Transposio da Torre
(SAWADA; KUSUMOTO; MUNAKATA, 1991).........................................................13
2.13. Rob Mvel dotado de pernas com mecanismo biela-manivela deslizante.
(TSUJ IMURA; YABUTA; MORIMITSU, 1996) (TSUJ IMURA; MORIMITSU,
1997)...............................................................................................................................14
2.14. Rob suspenso para remoo de gelo em cabos (MONTAMBAULT; CT; LOUIS,
2000)................................................................................................................................14
2.15. Esquema e fase para instalao de esferas de sinalizao proposto por RUAUX (1995).............15
2.16. Configurao do mecanismo para transposio de torres proposto por Souza et al. (2006)........16
2.17. Prottipo do rob proposto por SOUZA, et. al. (2006)...................................................16
2.18. Rob Mvel para manuteno de cabos de alta tenso de ferrovias. a) Esquema
mecnico; b) Estratgia para transposio de obstculos (KOBAYASHI;
NAKAMURA; SHIMADA, 1991 )..........................................................................................17
2.19. Prottipo do rob mvel suspenso por fio proposto por ZHOU et al. (2005).................18
2.20. Modelo do sistema robtico proposto (ROCHA, SEQUEIRA, 2004)............................18


xiii
2.21. Rob mvel : a) Transposio de obstculos; b) Trajetrias possveis (ROCHA,
SEQUEIRA, 2004)...........................................................................................................19
2.22. Prottipo do rob mvel suspenso por fio apresentado por CAMPOS et al. (2003)......20
3.1 Configurao geral do rob suspenso por fio com pernas
iguais........................................25
3.2 Esquema da vista lateral do rob mvel e seus parmetros................................................25
3.3. Parmetros do mecanismo biela-manivela deslizante........................................................26
3.4. Fases de movimentao de um par de pernas. Em preto: perna direita; em vermelho:
perna esquerda....................................................................................................................30
3.5. Parmetros do mecanismo da perna esquerda....................................................................31
3.6. Parmetros do mecanismo da perna direita........................................................................33
3.7. Anlise de um passo...........................................................................................................34
3.8. Trajetria do Centro de Massa para 1 ciclo do rob com pernas iguais. (c =330mm,
r =50mm, a =80mm).......................................................................................................37
4.1. Esquema da Vista Lateral do Rob com pernas de comprimentos diferentes...................40
4.2 Fases de movimento de um par de pernas quando os comprimentos so diferentes..........41
4.3. Parmetros de um par de pernas de comprimentos diferentes, com a perna maior fazendo
o voleio..............................................................................................................................42
4.4. Parmetros de um par de pernas de comprimentos diferentes, com a perna maior
aproximando-se do fio......................................................................................................44
4.5. Referencial Auxiliar CX
1
Z
1
, sobre o p C da perna maior................................................45
4.6. Parmetros de um par de pernas de comprimentos diferentes, com a perna menor fazendo
o voleio...............................................................................................................................46
4.7. Parmetros do par de pernas, quando a perna menor est aproximando-se do fio............48
4.8. Determinao do deslocamento geral do rob definidos por x
cm
e z
cm
..............................54
4.9. Trajetrias do Centro de Massa (a =80mm; r =50mm; c=330mm).................................58
4.10. Trajetrias do Centro de Massa (a =80mm; r =50mm; c=330mm)...............................59
4.11. Trajetrias dos ps do rob (a =80mm; r =50mm; c=330mm)......................................60
4.12. Trajetrias dos ps ultrapassando obstculos (a =80mm; r =50mm; c=330mm)..........61
4.13. Comportamento no desejvel para relaes diferentes das no timas (a=80mm;
r =50mm, c =d =390mm).............................................................................................62
4.14. Detalhe ampliado do comportamento no desejvel, da Figura 4.13..............................62
5.1. Representao 3D do Rob Mvel Suspenso por Fio com Pernas de comprimentos
xiv
Variveis............................................................................................................................66
5.2. Esquema da Vista Lateral do Rob Mvel com Pernas de comprimentos Variveis........66
5.3. (a) Pernas no incio do movimento, referencial sobre o p C; (b) p C comea a
movimentao acima do fio...............................................................................................67
5.4. Processo de transposio de obstculo...............................................................................69
5.5. Procedimento para o clculo do raio do obstculo e do seu centro aps uma segunda
coliso................................................................................................................................70
5.6. Processo de transposio de obstculos, caso de duas colises.........................................72
5.7. Situao em que o obstculo ocupa a posio de retorno do p quando a perna est com
seu comprimento normal....................................................................................................73
5.8. Procedimento para correo do comprimento da perna no caso do obstculo ocupar a
posio de retornar do p...................................................................................................74
5.9. Transposio de um obstculo que no causa coliso (a = 0,08m; r = 0,05m;
c = d = 0,33m).................................................................................................................76
5.10. Transposio de obstculo com uma coliso e este no ocupando a posio de retorno do
p. (a = 0,08m; r = 0,05m; c= 0,33m; = 5; c = 0,03m)........................................77
5.11. Variao do comprimento da perna em funo do ngulo para a transposio com uma
coliso e o obstculo no ocupando a posio de retorno normal do
p.........................78
5.12. Transposio de obstculo com duas colises e o obstculo no ocupando a posio de
retorno do p. (a = 0,08m; r = 0,05m; c= 0,33m; = 5; c = 0,03m)......................80
5.13. Transposio de obstculo com duas colises e o obstculo ocupando a posio de
retorno do p (a =0,08m; r =0,05m; =5; c =0,04m)............................................81
5.14. Transposio de obstculo com trs colises e o obstculo ocupando a posio de
retorno do p para o caso em que d
fm
fosse obtido com z
c
= R (a =0,08m; r =0,05m; =5;
c =0,03m)...............................................................................................................................82
5.15. Transposio de obstculo com duas colises e o obstculo ocupando a posio de
retorno do p (a =0,08m; r =0,05m; =5; c =0,04m)............................................83
5.16. Variao dos comprimentos das pernas em funo do ngulo .....................................84
5.17. Transposio para condies em que ocorrem vrias colises. (a =0,08m; r =0,05m;
=5; c =0,03m)........................................................................................................85
5.18. Caso particular Obstculo posicionado ao lado do p do rob.....................................86
xv
5.19. Detalhe da Figura 5.18, obstculo posicionado ao lado do p do rob............................87
6.1. Modelo 3D do Rob com Pernas Iguais............................................................................90
6.2. Prottipo do Rob com Pernas Iguais................................................................................90
6.3 Prottipo do rob mvel suspenso por fio transpondo um obstculo no fio.......................91
6.4. Modelo 3D do Rob Mvel Suspenso por Fio com Pernas Variveis. (a) Vista isomtrica;
(b) Vista Frontal.................................................................................................................92
6.5. Prottipo do rob mvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variveis.........93
6.6. Transposio de obstculo. a) posio inicial com os quatro ps sobre o fio; b) inicio do
movimento, ps direitos iniciam a trajetria fora do fio; c) ps direitos comeam a
retornar ao fio, ocorre a coliso; d) a manivela de entrada retorna de ; e) a perna do
rob tem seu comprimento variado para transpor o obstculo; f) os ps direitos retornam
ao fio, simultaneamente com o encolhimento das pernas direitas; g) os quatro ps esto
em contato com o fio com o comprimento normal (a =80mm, r = 50mm, c =330mm,
c = 30mm, = 5).........................................................................................................96

















xvi

LISTAS DE TABELAS


3.1. Fases de movimentao do p direito em funo do ngulo de entrada............................30
4.1. Ciclo completo de um par de pernas em funo do ngulo de entrada..............................41
6.1. Caracterstica do motor passo utilizado no Rob Mvel com Pernas Variveis...............94






















xvii

LISTA DE SMBOLOS

Letras latinas

a medida do segmento OB
A ponto de unio entre a manivela OA e a biela AC
AB segmento entre os pontos A e B
AC segmento representativo da perna menor do rob
AB segmento entre os pontos A e B
AC segmento representativo da perna maior do rob
c comprimento da perna menor do rob
C ponto corresponde ao p do rob da perna maior
C ponto corresponde ao p do rob da perna menor
CXZ referencial cartesiano XZ posicionado no p C
CX
1
Z
1
referencial auxiliar
d comprimento da perna maior do rob
d
f
comprimento final da perna
d
fm
comprimento da perna aps o clculo do raio do obstculo
d
i
comprimento inicial da perna
d
xf
comprimento da perna correspondente a coordenada x
f

O ponto representativo do centro de massa do rob
OA manivela de entrada direita
OA' manivela de entrada esquerda
OABC mecanismo biela-manivela-deslizante direito
OA'BC' mecanismo biela-manivela-deslizante esquerdo
OXZ referencial cartesiano XZ posicionado no ponto O
p
oc
deslocamento do centro

de massa do rob quando a perna menor est em
contato com o fio
p
ol
deslocamento do centro

de massa do rob quando a perna maior est em
contato com o fio
p
pc
passo da perna menor
xviii
p
pl
passo da perna maior
q coeficiente da equao de primeiro grau que define a variao do comprimento
da perna
r valor correspondente ao comprimento das manivelas de entrada
R valor do raio do obstculo
s coeficiente da equao de primeiro grau que define a variao do comprimento
da perna
x
O
posio do centro de massa na direo de x para o p C em contato com o fio
x
P
posio dos ps do rob na direo de x
x
cm
posio do centro de massa do rob na direo de x
x
f
posio de retorno do p para quando o obstculo ocupa a posio de retorno
do p
x
m
valor da coordenada em x do centro do obstculo
' coordenada da posio do p do rob, ponto C , na direo de x
C
x
' coordenada da posio do p do rob, ponto C , na direo de z
C
z
C
x coordenada da posio do p do rob, ponto C, na direo de x
C
z coordenada da posio do p do rob, ponto C, na direo de z
'
o
x posio do centro de massa na direo de x para o p C em contato com o fio
' posio do centro de massa na direo de z para o p C em contato com o fio
o
z
x
oinicial
distncia, ao longo do fio, da origem do referencial ao ponto O
z
O
posio do centro de massa na direo de z para o p C em contato com o fio
z
cm
posio do centro de massa do rob na direo de z
z
P
posio dos ps do rob na direo de z








xix
Letras gregas


ngulo auxiliar
ngulo auxiliar
ngulo de entrada do movimento

0
ngulo correspondente aos dois ps do rob em contato com o fio para pernas
com comprimentos diferentes

f
ngulo final

i
ngulo inicial

m
ngulo correspondente a posio do centro do obstculo colocado no fio
parmetro binrio representativo do contato do p com o fio ou no
ngulo auxiliar
' ngulo auxiliar
ngulo de retorno da manivela de entrada















xx




CAPTULO I



INTRODUO



1.1. Consideraes preliminares

Com a evoluo da sociedade moderna e o desenvolvimento dos grandes centros
urbanos a demanda por energia eltrica aumentou com a necessidade de instalao de milhes
de linhas de transmisso de energia. Muitas destas linhas esto instaladas em alturas
superiores a 150 metros por torres de ao, devendo possuir sinalizao adequada e
regulamentada por normas especificas para cada pas. Estas sinalizaes podem variar desde
esferas, utilizadas na sinalizao diurna, at balizadores utilizados na sinalizao noturna. Os
equipamentos de sinalizao so alocados nas linhas de transmisso sobre rodovias, dutos,
rios, lagos, ferrovias, aerdromos e helipontos que normalmente servem como referncia para
vo visual. Estes equipamentos necessitam de manuteno como: reparos, limpeza, trocas ou
a instalao de novos dispositivos.
Vrios estudos tericos e experimentais tm sido realizados com o objetivo de
desenvolver equipamentos autnomos para a inspeo e manuteno de linhas de transmisso
tanto eltricas como de telecomunicao, permitindo no s aumentar a eficincia do processo
mas tambm reduzir o perigo de acidentes com os funcionrios que executam a tarefa. Este
tipo de atividade perfeitamente adequado para os robs mveis devido sua capacidade de se
locomover evitando os obstculos existentes nos cabos.
Um rob mvel pode ser visto como sendo um rob que tem uma mobilidade em
relao ao ambiente em que est inserido. Ele pode ser classificado considerando vrios
aspectos tais como: a habilidade de locomoo no ambiente (para ambientes internos ou
externos); tipo de locomoo (com rodas, pernas ou esteiras); tipo de direcionamento
(sncrono, tipo Ackerman, etc.); flexibilidade do corpo (corpo nico, multicorpos flexveis ou
rgidos); finalidade de uso (para ensino, pesquisa, robs de servio, etc.); forma
2
(antropomrfico, tipo inseto, etc.); ambiente que est inserido (espacial, submarino, etc.) e
nvel de autonomia (teleoperado, totalmente autnomo, etc.) (KELLY, 1996).
Alguns estudos j realizados demonstram que os robs que se movimentam sobre rodas
no so adequados devido dificuldade de transposio dos obstculos existentes nos cabos
(grampos, emendas, caixas de ligao para cabos telefnicos, etc.). O uso de esteiras atende
aos requerimentos impostos s operaes. Porm, seu controle e estabilidade no so simples
de serem resolvidos (AOSHIMA; TSUJ IMURA; YABUTA, 1989). Dentre as diversas
arquiteturas de robs mveis suspenso por fio existentes atualmente, verificou-se que todas
elas possuem problemas como: controlabilidade, estabilidade e versatilidade.
Os robs mveis providos de pernas so mais versteis do que os robs com rodas e/ou
esteiras e podem se movimentar evitando os obstculos e, no caso de ser suspenso, o seu
prprio peso auxilia no seu equilbrio. Assim estudos tem sido realizados com o intuito de
construir um rob que permita a transposio de qualquer tipo de obstculo presente no fio,
independentemente de sua posio, que apresente alta estabilidade, alta versatilidade bem
como baixa complexidade de controle.
Neste trabalho so apresentados os resultados do estudo de um rob mvel suspenso por
fio para ser utilizado na manuteno de linhas de energia e/ou de telecomunicaes. Este rob
tem a capacidade de transpor alguns tipos de obstculos, como por exemplo grampos e
esferas de sinalizao, independentemente de sua posio e que seja de fcil controle.

O texto est assim organizado: no captulo 2 est apresentada uma reviso, abordando
as formas convencionais de realizar a manuteno em cabos de alta tenso, os robs mveis
existentes e suas aplicaes em manuteno/instalao de redes, assim como suas vantagens e
desvantagens.

O captulo 3 descreve a origem do mecanismo da perna do rob em estudo e sua anlise
cinemtica. realizada a anlise cinemtica para o rob constitudo de pernas iguais com o
objetivo de verificar o comportamento da trajetria da sua plataforma, verificando sua
estabilidade.

No captulo 4 realizado o estudo do rob com pernas diferentes e de comprimentos
fixos. verificado o comportamento da trajetria da sua plataforma e das trajetrias dos seus
ps, assim como a transposio de obstculos.

3

O captulo 5 apresenta a anlise cinemtica do rob com pernas de comprimentos
variveis. realizado o estudo do comportamento do rob quando da transposio de
obstculos sobre o fio. apresentada tambm a metodologia para transposio dos obstculos
baseada na coliso do p do rob com o obstculo. Simulaes numricas e grficas so
apresentadas com o objetivo de comprovar a validade da metodologia desenvolvida.

No captulo 6 apresentado o prottipo do rob construdo possuindo pernas iguais bem
como o resultado de um teste experimental com o rob ultrapassando um obstculo. Neste
capitulo tambm apresentado o projeto do rob com pernas variveis, suas caractersticas
dimensionais, seu sistema de controle e uma simulao grfica do rob proposto
ultrapassando um obstculo, aplicando a metodologia proposta no captulo 5.

As principais concluses desta dissertao so apresentadas no captulo 7. Neste
captulo so includas tambm as sugestes de temas para pesquisas futuras.



















4















CAPTULO II



REVISO BIBLIOGRFICA



2.1 Introduo



Neste captulo sero analisados diversos equipamentos desenvolvidos para manuteno
de cabos de alta tenso e de telecomunicao, suas caractersticas, vantagens e desvantagens.
Alm disso, so apresentadas consideraes sobre as formas usuais de manuteno de cabos
de alta tenso.
Inmeras so as tarefas necessrias de manuteno de cabos de alta tenso e/ou de
telecomunicaes tais como a inspeo detalhada dos cabos, visualizando a integridade fsica
e mecnica quanto aos defeitos e descargas atmosfricas, verificando a necessidade de
manuteno de emergncia ou programada; inspeo visual dos cabos condutores;
espaadores; isoladores de porcelana ou de vidro; torres; instalao ou troca de esferas de
sinalizao area no cabo com a linha ligada; servios de emenda do cabo; limpeza; reparos e
instalaes de novas linhas, entre outras.
Novas abordagens esto sendo pesquisadas em todo mundo para automatizar o processo
de inspeo e manuteno em linhas de transmisso. Os principais avanos incluem a
identificao e mapeamento dos locais onde possam existir falhas em cabos, atravs de
equipamentos de GPS (Global Positioning System), utilizao de cmeras sofisticadas para
visualizar imagens, utilizao de sensores e equipamentos de aquisio de dados,
processamento das imagens obtidas por sensores atravs de software e, por fim, a aplicao
de robs (RUBIN,2000).
Dentre as tarefas destaca-se a instalao de novos equipamentos de sinalizao ou sua
manuteno como, por exemplo, as esferas de sinalizao area. Estas sinalizaes so
instaladas seguindo normas especificas para cada pas. No Brasil, a norma que regulariza a
instalao da sinalizao de advertncia area a NBR 7276 (NBR 7276, 1993). A Figura 2.1
apresenta um tipo de sinalizao utilizada em cabos por meio de esferas.

6

Figura 2.1. Sinalizao de advertncia esfera de sinalizao area.

Este tipo de atividade, troca de esferas de sinalizao, tem sido realizada por um
eletricista/tcnico que fica preso a um helicptero por cabos de ao prximo linha de alta
tenso, conforme a Fig. 2.2. Outra forma de instalao destes equipamentos por meio de um
eletricista movendo-se por um trolley ou por si s ao longo do fio, conforme Fig. 2.3,
representando um alto risco de acidentes, envolvendo vidas humanas e a possibilidade de
black-outs.


Figura 2.2. Instalao de esferas de sinalizao com o auxilio de helicptero.

7

Figura 2.3. Instalao de esferas de sinalizao por um eletricista sobre o cabo.

A imagem surpreende alguns motoristas. Perto das rodovias federais e estaduais, em
linhas de transmisso de energia eltrica, dezenas de homens trabalham pendurados por cabos
de ao a alturas que podem variar entre dez e quarenta metros. So tcnicos eletricistas que
tm o risco como rotina e o cuidado e a ateno como obrigao. Responsveis pela
manuteno de cerca de 95 mil quilmetros de cabos que transportam a energia pelo Brasil,
eles, muitas vezes, trabalham em linhas energizadas (linhas vivas) por onde passam de 69 mil
a 750 mil Volts. De acordo com dados do Ministrio do Trabalho e Emprego o setor eltrico
emprega 120 mil trabalhadores. Estima-se que cerca de dois mil tcnicos brasileiros esto
habilitados para trabalhar com linhas vivas. Os eletricistas de linhas vivas so responsveis
pelo funcionamento dos 95 mil quilmetros de cabos, sendo 72 mil quilmetros do sistema
interligado nacional e 23 mil quilmetros do sistema isolado (HENRIQUE; CAVALCANTE;
OLIVEIRA, 2005). Alm disso, os custos envolvidos so altos. Por exemplo, a instalao de
uma esfera de sinalizao com o auxlio de helicptero fica em torno de U$ 500,00
( CAMPOS, et. al., 2003).
Com o intuito de diminuir o risco de acidentes envolvendo vidas humanas, diminuir a
possibilidade de black-outs e automatizar a manuteno de cabos de alta tenso e de
telecomunicaes foram desenvolvidos diversos sistemas automticos. Estes sistemas so, na
realidade, unidades robticas que podem ser divididos em dois grandes grupos: robs
montados em uma plataforma terrestre, e robs que so acoplados no prprio cabo. Os itens
seguintes descrevem vrios destes mecanismos, fornecendo suas configuraes, vantagens e
delimitaes.



8
2.2 Robs Montados em Plataformas Terrestres

Companhias de energia eltrica tm investigado o uso de sistemas robticos para
manuteno de cabos de alta tenso utilizando-se de uma plataforma terrestre desde a metade
da dcada de 80, particularmente companhias de energia do J apo, Espanha e dos Estados
Unidos tm desenvolvidos sistemas semi-autnomos para estas tarefas (PARKER; DRAPER,
1999). Um dos primeiros sistemas foi o TOMCAT (Teleoperator for Operations,
Maintenance, and Construction using Advanced Technology) (FOSTER-MILLER, 2005).
Seu conceito bsico foi demonstrado em 1979 (DUNLAP, 1986), sendo montado na
plataforma de um caminho do tipo Munk, e contendo um sistema de viso para controle
humano. Pode ser utilizado para troca de isoladores e inspees visuais de torres. A Figura
2.4 mostra um exemplo deste rob.


Figura 2.4. TOMCAT (http://66.203.92.5/projectexamples/cc_product_design/tomcat.htm).

Um outro exemplo de rob com plataforma terrestre foi desenvolvido pela Kyushu
Electric Power Co., J apo (MARUYAMA; MAKI; MORI, 1993) (NIO ; MARUYAMA,
1993) (YANO, et al., 1995) (NAKASHIMA; YANO; MARUYAMA; YAKABE, 1995). Este
rob semi-autnomo, operado por um tcnico do caminho, constitudo por dois sistemas de
braos robticos, sensores e cmeras. Ele pode ser utilizado para a trocas de componentes,
como isoladores, ou para instalao de novas linhas. Na Figura 2.5 apresentado um esquema
deste rob em sua primeira e segunda fases (MARUYAMA, 2000). Posteriormente, na
fase III o rob evoluiu permitindo a execuo de algumas tarefas totalmente autnomas
(TAKAOKA, et. al, 2001).

9

Figura 2.5. Rob com dois braos para manuteno de linhas de alta tenso Fase I e II
(MARUYAMA, 2000).

No J apo foi desenvolvido um outro sistema montado em um caminho do tipo Munk,
onde o operador dos manipuladores fica posicionado em uma cabine no topo do brao do
caminho, tendo sido desenvolvido para troca de isoladores e para auxiliar na construo de
linhas de alta tenso. Este sistema constitudo por dois manipuladores seriais de 6 graus de
liberdade cada, sendo controlados por joystick. Na Figura 2.6 apresentado o esquema do
sistema e, na Fig. 2.7, o esquema do manipulador (YOKOYAMA et al., 1993).


Figura 2.6. Sistema de manipulao (YOKOYAMA et al., 1993).

10

Figura 2.7. Esquema do manipulador (YOKOYAMA et al., 1993).

Na Espanha foi desenvolvido o ROBTET (ROBot para Trabajos En Tension), que teve
inicio em 1994, sendo um sistema semi-automtico composto por varias cmeras e, como os
anteriores, montado na plataforma de um caminho do tipo Munk (ARACIL, et al., 1995)
(SANTAMARIA, et al., 1997) (HERNANDO, et al., 1999) (SNCHES, et al., 2000). Este
sistema pode ser utilizado por exemplo, para substituio dos isoladores e para inspees
visuais. Na figura 2.8 apresentado um exemplo do ROBTET.


Figura 2.8. Rob ROBTET (http://cela.disam.etsii.upm.es/robotica/proyectos/robtet/).


No Canad foi desenvolvido um sistema teleoperado para manuteno do sistema de
distribuio de alta tenso da hidroeltrica de Qubec, que consiste em um sistema
teleoperado montado em um brao articulado de um caminho e operado da prpria cabine do
caminho (FAUCHER et al., 1996). Na Figura 2.9 apresentado este sistema e os
componentes da plataforma de manipulao.

11

(a) (b)
Figura 2.9. a) Sistema Completo; b) Plataforma Manipuladora (FAUCHER et al., 1996).

Todos os robs descritos anteriormente possuem como delimitaes a pouca
mobilidade para realizao de vrios tipos de tarefas de manuteno como, por exemplo, a
troca de esferas de sinalizao quando estas esto colocadas em alturas no compatveis com
estes mecanismos. Estes robs so basicamente aplicados para reparos de isoladores.



2.3 Robs Mveis Suspensos por Fios

Os robs que se movimentam em cabos, podem ser analisados em funo de trs
parmetros: a complexidade do controle, a estabilidade de locomoo e a versatilidade. A
complexidade do controle est relacionado com o nmero de graus de liberdade (g.d.l) do
rob e, conseqentemente, com o nmero de atuadores. Em geral, quanto maior o nmero de
g.d.l maior a complexidade do controle. A estabilidade de locomoo est relacionada com a
capacidade do rob locomover-se ao longo do fio, de forma segura e suave, sem que o rob
possa cair do fio. Versatilidade diz respeito a caracterstica do rob que permite a transposio
de diferentes tipos de obstculos presentes no fio, independentemente de sua posio no fio.
Assim, espera-se para este tipo de rob, a associao de uma alta estabilidade de locomoo
associada a uma baixa complexidade de controle e que seja verstil o suficiente para permitir
a transposio de diferentes obstculos.

12
Dentre os estudos realizados com robs mveis suspensos por fio destaca-se: o rob
de mltiplas unidades (AOSHIMA; TSUJ IMURA; YABUTA, 1989), que possui uma
estabilidade de locomoo alta pelo fato de usar muitos atuadores e por isto, a sua
complexidade de controle bastante alta. Na Figura 2.10 apresentado um esquema deste
rob. Ele bastante verstil devido ao fato de ser constitudo por seis unidades bsicas, sendo
que cada unidade possui trs graus de liberdade, permitindo sua movimentao ao longo do
fio e a transposio de diversos obstculos em fios de telecomunicaes. Alm do controle
complexo, este rob possui um consumo de energia elevado.

Figura 2.10. Rob Mvel Suspenso por Fio (AOSHIMA; TSUJ IMURA; YABUTA, 1989).


Na Figura 2.11 so apresentadas as etapas de transposio de um poste e de uma caixa
de terminais de conexes telefnicas para o rob de mltiplas unidades.


(a) (b)

Figura 2.11. Etapas de transposio de obstculos em cabos de telecomunicao. a)
transposio de poste; b) transposio de terminal de conexes telefnicas
(AOSHIMA; TSUJ IMURA; YABUTA, 1989).

13
Outro rob estudado consiste no tipo self guide (SAWADA; KUSUMOTO;
MUNAKATA, 1991). Neste caso, tanto a estabilidade de locomoo como a complexidade de
controle so baixas, Fig. 2.12. Este rob possui como caractersticas construtivas uma guia de
3 metros e um peso aproximado de 100 Kg. Estas dimenses se justificam pelo tipo de
soluo adotada, visto que ele capaz de ultrapassar torres de alta tenso. Alm das
desvantagens construtivas, que dificultam at seu posicionamento sobre o fio de alta tenso,
ele possui um alto consumo de energia.



(a) (b)

Figura 2.12. Rob Mvel Suspenso por Fio. a) Estrutura do rob; b) Transposio da Torre
(SAWADA; KUSUMOTO; MUNAKATA, 1991).

Estudos realizados pela equipe de Tsujimura mostraram a viabilidade da utilizao de
um mecanismo biela manivela deslizante (slider-crank) na construo de um rob mvel com
quatro pernas, que se move suspenso por fio. Nestes trabalhos foram obtidas as relaes entre
os segmentos do mecanismo que constituem as pernas do rob, para este mover-se de forma

14
estvel e com velocidade constante (TSUJ IMURA; YABUTA, 1988) (TSUJ IMURA;
YABUTA; MANABE, 1993), (TSUJ IMURA; YABUTA; MORIMITSU, 1996) e
(TSUJ IMURA; MORIMITSU, 1997).
Entretanto, o uso do rob da equipe do Tsujimura restrito para um tipo de obstculo:
grampos nas linhas de telecomunicaes que possuem pequenas dimenses, no sendo capaz
de transpor outros obstculos como, por exemplo, caixas de terminais telefnicas. A Figura
2.13 representa o esquema deste rob.


Figura 2.13. Rob Mvel dotado de pernas com mecanismo biela-manivela deslizante.
(TSUJ IMURA; YABUTA; MORIMITSU, 1996) (TSUJ IMURA; MORIMITSU, 1997)

Outro rob desenvolvido tem como finalidade a remoo mecnica de gelo de cabos
areos porque tanto o acumulo de gelo como de sujeiras nos cabos, causam perdas eltricas.
Ele possui uma cmera que pode ser operada remotamente e a remoo do gelo feita por um
conjunto de laminas de ao. A Figura 2.14 apresenta o rob e sua aplicao, tendo sido
aplicado em linhas desnergizadas (MONTAMBAULT; CT; LOUIS, 2000).



15
Figura 2.14. Rob suspenso para remoo de gelo em cabos (MONTAMBAULT; CT;
LOUIS, 2000).

Na Frana, Ruaux (1995) props o esquema de um rob mvel suspenso por fio para
instalaes de equipamentos de sinalizao em cabos de alta tenso. Na Figura 2.15
apresentada a idealizao deste rob, com as etapas propostas para instalao da esfera de
sinalizao. A grande delimitao do uso deste rob seria a necessidade de fabricao de
esferas especificas para ele, alm de suas dimenses fsicas.



Figura 2.15. Esquema e fase para instalao de esferas de sinalizao proposto por RUAUX
(1995).


Outro rob foi desenvolvido no Brasil para inspeo visual dos cabos de alta tenso e
de equipamentos presentes tais como: cabos condutores, espaadores, isoladores de porcelana
ou de vidro, torres, vegetao sobre a linha, etc (SOUZA, et. al., 2004) (SOUZA, et. al.,
2006). Este rob utiliza rodas como sistema de trao, que basculam quando da ultrapassagem
dos isoladores das torres, existindo um fuso abaixo do rob que o responsvel pelo
balanceamento das massas. Na Figura 2.16 apresentado o esquema do rob e, na Fig. 2.17,
o prottipo construdo.

16



Figura 2.16. Configurao do mecanismo para transposio de torres proposto por SOUZA et
al. (2006).


Figura 2.17. Prottipo do rob proposto por SOUZA et. al. (2006).

Peungsungwal et al. (2001) apresentaram um rob autnomo para inspeo de linhas
de alta tenso que pode utilizar a tenso induzida da linha de alta tenso para mover-se. Neste
caso, ele teria uma fonte permanente de energia. O sistema do rob consiste em quatro partes:
retificador da tenso induzida, unidade de movimentao, unidade de inspeo-cmera e
unidade de transmisso das imagens. Este rob foi projetado para inspeo e movimentao
entre duas torres, no sendo capaz de ultrapassar obstculos.

17
Destaca-se tambm o rob desenvolvido pela equipe de Kobayashi para aplicao na
manuteno de cabos de alta tenso de ferrovias que possuem diversas irregularidades como
ramos de alimentao, isoladores, grampos e outros (KOBAYASHI; NAKAMURA;
SHIMADA, 1991 ). Este rob utiliza uma estrutura de mltiplos carros com articulaes entre
eles e arquitetura de controle biolgica. Ele composto por seis pares simtricos de carros
conectados, onde, cada carro, com exceo do ltimo, possui dois motores: um para
movimentao e outro para o controle da articulao de conexo. Na movimentao normal,
ambos os lados dos carros esto conectados sendo as rodas feitas de borracha. Para
movimentao foi utilizado o conceito de sistemas biolgicos autnomos, ou seja, um sinal
emitido pelo primeiro carro e transmitido para o seguinte com um atraso e assim
sucessivamente. Na Figura 2.18 apresentado o esquema mecnico do rob e a estratgia
para transposio de obstculos no fio.


(a) (b)
Figura 2.18. Rob Mvel para manuteno de cabos de alta tenso de ferrovias. a) Esquema
mecnico; b) Estratgia para transposio de obstculos (KOBAYASHI; NAKAMURA;
SHIMADA, 1991 ).

Em trabalho recente ZHOU et al. (2005) props um rob capaz de negociar com
vrios tipos de obstculos que podem ser encontrados ao longo das linhas de alta tenso. O
rob projetado verstil, sendo capaz de ultrapassar torres por exemplo. dotado de uma
cmera e que transmite os dados atravs de um sistema de comunicao sem fio. Este rob
constitudo por cinco partes: mecanismo de movimentao (vehicle driving mechanism),

18
sistema de parada (brake system assembly), braos flexveis, garras (palm gripper open-close
assembly), fonte de alimentao/sistema de controle. Possui 16 eixos de movimento para
garantir a flexibilidade requerida para a movimentao do rob. O rob tm um comprimento
de 1,2 metros e massa aproximada de 45 Kg. Este rob possui controle complexo e est
apresentado na Fig. 2.19.


Figura 2.19. Prottipo do rob mvel suspenso por fio proposto por ZHOU et al. (2005).

Em Portugal, ROCHA e SEQUEIRA (2004) utilizaram como base o movimento de
vermes que contraem e expandem seu corpo para o desenvolvimento de um rob mvel para
mover-se ao longo de cabos de alta tenso. O rob proposto composto por duas garras
(pinas), trs articulaes rotativas e dois segmentos. O passo de locomoo tem duas fases
diferentes. Na primeira fase do passo, o ponto 1 permanece fixo e a garra 3 move-se ao longo
do fio, Fig. 2.20. As articulaes 1 e 2 movimentam os segmentos a
1
e a
2
na mesma direo.
Quando o brao est prximo da posio de singularidade (segmentos quase alinhados) o
ponto 3 passa a ser o ponto fixo e o movimento dos atuadores de 1 e 3 so invertidos.
Portanto, inicialmente o mecanismo alonga-se (linha continua) e, aps, o mecanismo encolhe
(linha tracejada), conforme Fig. 2.20.


19

Figura 2.20. Modelo do sistema robtico proposto (ROCHA, SEQUEIRA, 2004).
A Figura 2.21 ilustra a metodologia para transposio de uma esfera de sinalizao e
algumas formas possveis para o controle da trajetria de transposio. Assim, quando
prximo do obstculo a garra 3, Fig. 2.20, deixa o fio para permitir a transposio do
obstculo, enquanto a garra 1 permanece no fio e movimenta todo o mecanismo. Ultrapassado
o obstculo a garra 3 volta a fixar-se no fio. um estudo preliminar terico pois no foram
definidas quantas unidades utilizar. Neste trabalho tambm foi considerado a influncia dos
ventos na simulao.


(a) (b)
Figura 2.21. Rob mvel : a) Transposio de obstculos; b) Trajetrias possveis
(ROCHA, SEQUEIRA, 2004).


20
Outro exemplo de rob mvel suspenso por fio foi desenvolvido na Universidade
Federal de Minas Gerais (CAMPOS et al., 2003). Este rob semi-autnomo foi projetado para
fazer a instalao ou substituio de esferas de sinalizao. Ele posicionado sobre o fio por
tcnicos e comandado por controle remoto, no sendo capaz de transpor obstculos presentes
no fio. Na Figura 2.22 apresentado o prottipo construdo.

Figura 2.22. Prottipo do rob mvel suspenso por fio apresentado por CAMPOS et al.
(2003).


2.3. Concluses

Conforme exposto, espera-se para um rob de inspeo/manuteno de redes areas de
energia e/ou telecomunicao que tenha uma alta estabilidade de locomoo associada a uma
baixa complexidade de controle e que seja verstil o suficiente para permitir ultrapassar
diferentes tipos de obstculos.
Estudos realizados demonstram que os robs que se movimentam sobre rodas no so
adequados devido dificuldade de transposio dos obstculos existentes nos cabos
(grampos, emendas, caixas de ligao para cabos telefnicos, etc.). O uso de esteiras atende
aos requerimentos impostos s operaes. Porm, seu controle e estabilidade no so simples
de serem resolvidos (AOSHIMA; TSUJ IMURA; YABUTA, 1989).
Assim o rob mvel suspenso por fio, modelado e simulado nesta dissertao, teve o
seu sistema de locomoo baseado no trabalho da equipe do Tsujimura (TSUJ IMURA;

21
YABUTA; MANABE, 1993) utilizando-se de pernas constitudas por mecanismo do tipo
biela manivela deslizante. O uso de pernas facilita a transposio de obstculos presentes no
fio e, no caso do rob ser suspenso por fio, o prprio peso do rob auxilia na sua estabilidade.
Com o objetivo de aumentar a versatilidade da perna do rob constituda pelo mecanismo
biela manivela deslizante acrescentado um grau de liberdade a cada perna. Este grau de
liberdade permite a variao do comprimento da perna o que possibilita a transposio de
diferentes tipos de obstculos, independentemente da posio do obstculo no fio. Neste
caso, o obstculo deve ter um volume especfico. Neste trabalho o volume do obstculo
baseado em uma esfera. Deve-se ressaltar que inicialmente o rob est previsto para
transposio de obstculos em linha reta entre torres ou postes de telecomunicaes.















22






















23




CAPTULO III



ANLISE CINEMTICA DO ROB MVEL SUSPENSO POR FIO, COM PERNAS
IGUAIS

3.1. Introduo

As pernas dos robs mveis, em sua grande parte, so constitudas a partir de estruturas
seriais com dois ou trs segmentos (BHRLE; CORDES, 1996) e (ZIELINSKA; HENGE,
2002) possuindo duas ou trs articulaes. O uso de muitas articulaes dificulta o controle
em tempo real da estrutura. As pernas dos robs mveis podem tambm ser baseadas em
cadeias cinemticas fechadas, como o paralelogramo, que permitem descrever trajetrias com
1 grau de liberdade. Nesse caso, as dimenses do mecanismo so escolhidas de tal forma que
se possa obter um passo com um perfil aproximadamente semi-elptico, que a forma
convencional para o perfil de um passo artificial (SONG et al., 1984) e (OTTAVIANO;
LANNI; CECCARELLI, 2004). Assim o uso de mecanismos articulados de cadeia fechada na
constituio das pernas dos robs permite a utilizao de um menor nmero de graus de
liberdade.
No final da dcada de 80 foi proposto por Tsujimura (TSUJ IMURA; YABUTA, 1988)
(TSUJ IMURA; YABUTA; MANABE, 1993), (TSUJ IMURA; YABUTA; MORIMITSU,
1996) e (TSUJ IMURA; MORIMITSU, 1997), a utilizao do mecanismo
biela-manivela-deslizante (slider-crank) como alternativa para confeco da perna de um rob
que pudesse ser aplicado na manuteno de cabos de telecomunicaes no J apo. O uso deste
mecanismo articulado permitiu a confeco de uma perna de rob com um grau de liberdade
para sua movimentao, o que facilita o controle do mesmo. Porm, o rob proposto por
Tsujimura apresenta baixa versatilidade, conforme apresentado no Captulo II.
24
Assim, neste captulo ser apresentado a configurao do rob mvel suspenso por fio,
dotado com pernas iguais, e que utiliza o mecanismo biela-manivela deslizante. Este estudo
tem como objetivo verificar o comportamento do rob com pernas iguais. Para o
desenvolvimento deste rob, primeiramente apresentada a anlise do mecanismo biela-
manivela deslizante constituinte da perna do rob. Posteriormente, foi realizado o estudo
cinemtico do rob considerando suas pernas tendo o mesmo comprimento.


3.2 Rob Mvel Suspenso por Fio com Pernas Iguais


A escolha do tipo de cadeia cinemtica do rob mvel dotado de pernas para a aplicao
na manuteno de cabos de telecomunicao ou/e de alta tenso, baseou-se principalmente
nas caractersticas de estabilidade, simplicidade, versatilidade e controlabilidade. De forma a
simplificar a construo e o controle, necessrio que o rob disponha do menor nmero
possvel de articulaes motorizadas, devendo as pernas, neste caso, ter movimentao
sincronizada.
A partir destas caractersticas, definiu-se que a estrutura do rob mvel deve ser
composta por quatro mecanismos do tipo biela-manivela-deslizante (slider-crank) com
movimentao sincronizada. Desta forma, pode-se utilizar o mesmo motor para o
acionamento das quatro pernas cuja movimentao realizada atravs de correias
sincronizadoras (correias dentadas). Assim, o rob dotado de dois pares de pernas idnticas,
dianteira e traseira, acionadas por um s motor de corrente continua, Fig. 3.1.
Cada par de pernas composto por dois mecanismos biela-manivela-deslizante OABC e
OA'BC' como representado na Fig. 3.2. Para anlise apresentada neste Captulo, o rob possui
pernas de comprimentos iguais. O ngulo de entrada do movimento definido como sendo
o ngulo entre o segmento OA', manivela de entrada, e a linha horizontal no sentido do
movimento anti-horrio. A fase entre o segmento OA e o segmento OA' radianos. Os ps
correspondem aos pontos C (p direito) e C (p esquerdo).

25

Figura 3.1 Configurao geral do rob suspenso por fio com pernas iguais.

Assim, o rob tem duas pernas direitas e duas pernas esquerdas onde cada perna do
mesmo lado tem o mesmo movimento. A estabilidade assegurada pelo contato com o fio, a
cada instante, dos ps do mesmo lado. O esquema da vista lateral do rob apresentada na
Fig. 3.2, onde os ps esquerdos esto em contato com o fio. Os segmentos AC=AC, OA e OB
so denotados por c, r e a, respectivamente. Na Figura 3.2, a perna direita est na fase de
movimentao para transposio. No texto, esta fase denominada apenas por perna de
transposio.


Figura 3.2 Esquema da vista lateral do rob mvel e seus parmetros.
26
Para a anlise do rob, considerando as pernas iguais, primeiramente realizada a
anlise do mecanismo biela-manivela deslizante constituinte da perna do rob. Depois,
realizada a anlise de um par de pernas e, finalmente, realizada a anlise do rob.


3.3 Mecanismo Biela-Manivela-Deslizante


O esquema do mecanismo biela-manivela-deslizante com os parmetros utilizados na
modelagem cinemtica, apresentado na Fig. 3.3. O ponto O representa o eixo de entrada do
movimento de rotao; o ponto A, a articulao entre a manivela OA e a biela AC; a biela AC,
perna do rob, guiada no ponto B.
Com a variao do ngulo , devido movimentao da manivela de entrada OA, o
ponto C, extremo da biela descreve uma trajetria no espao de trabalho, definido pelo
referencial cartesiano OXZ. As coordenadas do ponto C so definidas por x
c
e z
c
, e podem ser
calculadas como apresentado a seguir.



Figura 3.3. Parmetros do mecanismo biela-manivela deslizante.
27
As equaes gerais foram escritas para um ngulo , Fig 3.3. Posteriormente, este
ngulo , relacionado com o ngulo que define o movimento de rotao da manivela.
A partir da Fig. 3.3 pode-se escrever a coordenada x
c
como:

AE OA x
C
+ = cos . (3.1)

Considerando os tringulos ACE e ABD, pode-se obter o cosseno do ngulo que, pela
sua igualdade obtm-se:


AB
OA AC
AE
cos . .
= (3.2)

Do tringulo OAB tem-se:

sen . . . 2
2 2
r a r a AB + = (3.3)

Substituindo as Eqs. (3.2) em (3.3) em (3.1) obtm-se a coordenada x
c
, correspondente
ao p C ou seja:

+
= 1
sen . . . 2
cos .
2 2

OB OA OB OA
AC
OA x
c
(3.4)

Ou ainda,

+
= 1
sen . . . 2
. cos .
2 2

r a r a
c
r x
c
(3.5)

De forma anloga pode ser obtida a coordenada z
c
, que dada por:

sen .
sen . . . 2
1
sen . . . 2
.
2 2 2 2
r
r a r a
c
r a r a
c a
z
c

+
+
+
= (3.6)

28
Da Figura 3.3 tem-se que a relao entre e :

= - (3.7)

que, substituindo nas Eqs. (3.5) e (3.6) obtm-se:

+ +
= 1
sen . . . 2
. cos .
2 2

r a r a
c
r x
c
(3.8)

sen . 1
sen . . . 2 sen . . . 2
.
2 2 2 2
r
r a r a
c
r a r a
c a
z
c

+ +
+
+ +
= (3.9)

Os estudos realizados por Tsujimura mostraram a viabilidade da utilizao do
mecanismo biela manivela deslizante na construo de um rob mvel, com quatro pernas,
suspenso por fio (TSUJ IMURA; YABUTA, 1988) (TSUJ IMURA; YABUTA; MANABE,
1993), (TSUJ IMURA; YABUTA; MORIMITSU, 1996) e (TSUJ IMURA; MORIMITSU,
1997). Nestes trabalhos foram obtidas as relaes entre os segmentos do mecanismo
biela-manivela deslizante para as quais o rob move-se de forma estvel. Esta estabilidade
confirmada atravs da trajetria do ponto O do mecanismo biela-manivela deslizante, que
apresenta variaes mnimas na direo vertical, Fig. 3.3. Os parmetros obtidos tambm
permitem que o rob realize a sua movimentao com velocidade praticamente constante na
horizontal. Estes parmetros timos respeitam as relaes:

6 , 1 =
r
a

6 , 6 =
r
c


A partir deste equacionamento pode-se fazer a anlise do mecanismo para o uso como
perna de um rob mvel suspenso por fio.



29
3.4 Anlise Cinemtica de um Par de Pernas de Mesmo Comprimento


Para a anlise do movimento do rob deve-se considerar que a cada instante, pelo
menos dois ps, um dianteiro e outro traseiro, devem estar em contato simultaneamente com o
fio de sustentao, garantindo o seu equilbrio, Fig. 3.2. Isto significa que, ora os dois ps
direitos esto apoiados sobre o fio, ora os dois ps esquerdos. Na alternncia dos ps, os
quatro mantm contato simultaneamente com o fio.
Sendo o fio de sustentao fixo e o rob se movendo em relao a ele, pode-se escrever
o movimento de um par de pernas considerando um referencial fixo no p que est
instantaneamente em contato com o fio.
Para o caso em que as pernas possuam o mesmo comprimento, observa-se que o p
mantm contato com o fio durante a metade do ciclo (o ciclo sendo realizado com variando
entre 0 e 2 radianos). Assim, pode-se analisar o movimento do rob considerando o ciclo de
movimento dividido em duas etapas: a primeira etapa correspondendo ao movimento do p do
rob fora do fio e movimentando-se acima deste e, a segunda etapa, correspondendo ao p do
rob em contato com o fio e suportando o peso do rob. Desta forma, cada perna do rob
repete estas duas etapas em turno, assegurando o movimento para frente do rob.
O procedimento para a anlise do movimento do rob consiste em estudar o movimento
de cada perna, direita e esquerda, para, posteriormente, analisar o movimento de um par de
pernas.
Visto que o segundo par de pernas tem movimento sincronizado com o primeiro,
garantindo a estabilidade do conjunto, o movimento da plataforma do rob tem o mesmo
comportamento do centro de rotao da manivela, definido pelo ponto O. Deve-se salientar
que o par de pernas dianteiro e traseiro so iguais, Fig. 3.2. importante para este tipo de
rob que a sua plataforma se mantenha alinhada com o fio e que seu movimento seja o mais
uniforme, no apresentando oscilaes na direo vertical.
A anlise cinemtica do movimento do par de pernas semelhante ao apresentado para
o mecanismo biela-manivela deslizante, item 3.2, porm, com o referencial fixo no p que
est em contato com o fio.
O movimento de uma perna, em funo do ngulo de entrada , pode ser analisado
dividindo-se o ciclo em quatro fases, em funo da posio do p em relao ao cabo,
Fig. 3.4. O incio do movimento considerado quando os ps esto em contato com o cabo,
30
na posio em que = . Para facilitar a compreenso do procedimento e facilitar o
equacionamento foi considerado que o movimento tem incio com o p direito se afastando do
fio e o p esquerdo apoiado sobre o fio. Assim, na Fig. 3.4, o rob move-se da esquerda para
direita. As etapas de movimentao do p direito esto indicadas na Tabela 3.1.


(a) (b) (c) (d)

Figura 3.4. Fases de movimentao de um par de pernas. Em preto: perna direita; em
vermelho: perna esquerda.

Tabela 3.1. Fases de movimentao do p direito em funo do ngulo de entrada.
Descrio do movimento do p direito (ponto C) Figura
=
Posio Inicial 3.4a
2 / 3 < <
P direito deixa o cabo para atingir sua altura mxima 3.4b
2 / 3 =
P direito na sua altura mxima (as duas pernas esto alinhadas) 3.4c
2 2 / 3 < <
P direito se aproxima do cabo 3.4d

Com a continuidade do movimento de rotao, ocorre a troca do p de apoio, ficando o
p direito sobre o fio, realizando o ciclo de movimento na mesma seqncia apresentada na
Tab. 3.1.

31
3.4.1. Anlise Cinemtica da Perna Esquerda

Para a anlise do movimento do rob, as equaes foram obtidas para o p que mantm
contato com o fio, ou seja, quando o ngulo varia de a 2. As equaes gerais foram
escritas para um ngulo , Figs. 3.5 e 3.6. Posteriormente, este ngulo , relacionado com o
ngulo que define o movimento de rotao da manivela.
A Figura 3.5 representa o esquema do mecanismo biela-manivela deslizante para perna
esquerda. Um referencial cartesiano CXZ fixo no ponto C, extremo da biela AC, o eixo z
paralelo linha que passa por O e B e o eixo x posicionado sobre o fio. As coordenadas do
ponto O, podem ser obtidas utilizando-se de relaes trigonomtricas.


Figura 3.5. Parmetros do mecanismo da perna esquerda.

A partir da Fig. 3.5 pode-se escrever:

F C z '
0
= (3.10)
x
0
=- ED (3.11)


32
Pela anlise dos tringulos , OB A' EB A' e pode-se escrever: ' 'DC A

sen . . . 2 '
2 2
r a r a B A + + = (3.12)
B A
a r
B A
OB EO
B A
EB
'
sen .
' '
) sen(
+
=
+
= = +

(3.13)
B A
r
B A
E A
'
cos .
'
'
) cos(

= = + (3.14)
c
r F C
c
FD F C
C A
D C

sen . ' '
' '
'
) sen(
+
=
+
= = + (3.15)
( )
c
ED r
c
ED E A
C A
D A +
=
+
= = +


cos . '
' '
'
cos (3.16)

Igualando as Eqs. (3.13) e (3.15) e, substituindo o valor de AB dado pela Eq. (3.12),
obtm-se a coordenada z
0
do ponto O, ou seja:

+ +

+ +
= 1
sen . . . 2
. sen .
sen . . . 2
.
2 2 2 2
0

r a r a
c
r
r a r a
c a
z (3.17)

De forma semelhante, a partir da igualdade das Eqs. (3.14) e (3.16) pode-se obter a
coordenada x
0
do ponto O, ou seja:

+ +
= 1
sen . . . 2
. cos .
2 2
0

r a r a
c
r x (3.18)

As coordenadas x
0
, Eq. (3.18), e z
0
, Eq. (3.17), permitem traar a trajetria do ponto O
para meio ciclo do movimento da manivela de entrada OA, que corresponde ao intervalo em
que o p esquerdo se mantm em contato com o fio.






33
3.4.2. Anlise Cinemtica da Perna Direita.


A Figura 3.6 apresenta os parmetros do mecanismo biela-manivela deslizante para a
perna direita. De forma semelhante, o referencial est no extremo da perna do rob, ponto C.


Figura 3.6. Parmetros do mecanismo da perna direita.

Fazendo-se uma anlise semelhante realizada para a perna esquerda, obtm-se as
coordenadas x
0
e z
0
relativas ao ponto O, para o intervalo em que a perna direita est em
contado com o fio. Neste caso obtm-se:

+ +
= 1
sen . . . 2
. cos .
2 2
0

r a r a
c
r x (3.19)

+ +

+ +
= 1
sen . . . 2
. sen .
sen . . . 2
.
2 2 2 2
0

r a r a
c
r
r a r a
c a
z (3.20)

A seguir apresentada a anlise cinemtica do rob quando possui pernas de
comprimentos iguais.


34
3.5. Anlise Cinemtica do Rob


O movimento dos dois pares de pernas sendo sincronizados, pode-se obter o movimento
de um ponto qualquer do rob, considerando o movimento de um ciclo completo do
movimento da manivela de entrada e, posteriormente, generalizando para n ciclos, cada ciclo
correspondendo a dois passos.
Para obter a equao geral do movimento do rob para n passos, necessrio escrever a
equao para um passo. Para isto, foi considerado que o movimento inicia com o p esquerdo
mantendo contato com o fio e o p direito fazendo o voleio por cima dele.
Um passo ento definido pela distncia, ao longo do fio, entre a posio em que o p
C deixa o fio e a posio onde ele retorna sobre o fio, Fig. 3.7.


Figura 3.7. Anlise de um passo.




35
Deve-se salientar que corresponde ao movimento de rotao da manivela que aciona a
perna e que o p s mantm contato com o fio quando varia entre e 2 para a sua
respectiva perna. A relao entre os ngulos e pode ser obtida a partir das Figs. 3.4, 3.5 e
3.6.
As coordenadas do ponto O referente perna esquerda so calculadas pelas Eqs. (3.18)
e (3.17), dadas por:

+ +
= 1
sen . . . 2
. cos .
2 2
0

r a r a
c
r x

+ +

+ +
= 1
sen . . . 2
. sen .
sen . . . 2
.
2 2 2 2
0

r a r a
c
r
r a r a
c a
z

Das Figuras 3.5 e 3.4, tem-se a relao entre e :

= - (3.21)

que, substituindo nas Eqs. (3.18) e (3.17) obtm-se:

+
= 1
sen . . . 2
. cos .
2 2
0

r a r a
c
r x (3.22)

+
+
+
= 1
sen . . . 2
. sen .
sen . . . 2
.
2 2 2 2
0

r a r a
c
r
r a r a
c a
z (3.23)

Considerando a perna direita, as coordenadas do ponto O, so calculadas pelas
Eqs. (3.19) e (3.20), ou seja:

+ +
= 1
sen . . . 2
. cos .
2 2
0

r a r a
c
r x

+ +

+ +
= 1
sen . . . 2
. sen .
sen . . . 2
.
2 2 2 2
0

r a r a
c
r
r a r a
c a
z


36
Das Figuras 3.6 e 3.4 tem-se a relao entre e , isto :

= 2 - (3.24)

Substituindo os valores da Eq. (3.38) nas Eqs. (3.19) e (3.20) obtm-se:

+
= 1
sen . . . 2
. cos .
2 2
0

r a r a
c
r x (3.25)

+
+
+
= 1
sen . . . 2
. sen .
sen . . . 2
.
2 2 2 2
0

r a r a
c
r
r a r a
c a
z (3.26)

Pela anlise das Eqs. (3.22), (3.23), (3.25) e (3.26) pode-se escrever as equaes das
coordenadas do ponto O (ou outro ponto do corpo do rob) que corresponde ao movimento do
rob para n passos e variando entre e 2, ou seja:

( ) [ ]
( ) [ ]

+ +
+ + = 1
. 1 . 2 . . . 2
. . 1 . 2 cos .
2 2
0


n sen r a r a
c
n r x x
oi
(3.27)

( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]

+ +
+
+
+ +
=
1
. 1 . 2 sen . . . 2
. . 1 . 2 sen .
. 1 . 2 sen . . . 2
.
2 2
2 2
0



n r a r a
c
n r
n r a r a
c a
z
(3.28)

Sendo x
Oi
a posio inicial do ponto O, relativo s pernas traseiras, escrito em relao ao
referencial inercial fixo no fio, utilizado para descrever o movimento do rob.
A partir da Fig. 3.7 pode-se escrever que o comprimento do passo pode ser dado por:

0 /
0
. 4
=
=

x passo

Sendo a coordenada do ponto O quando =0, ou seja:
0 /
0
=
x
37
( )
2 2
2 2
0
.
0 /
r a
r a c r
x
+
+
=
=


Logo,

( )

+
+
=
2 2
2 2
.
. 4
r a
r a c r
abs passo (3.29)

Na Figura 3.8, apresentado um exemplo da trajetria do ponto O para um ciclo
completo da manivela de entrada (02), o que corresponde a dois passos do rob. Pode-se
observar que o movimento do rob apresenta uma variao na direo z muito pequena em
relao ao movimento horizontal. Para as dimenses do rob, este valor de 0,35mm. Esta
pequena oscilao garante a estabilidade da movimentao do rob, facilitando operaes de
manuteno e de filmagem dos equipamentos das linhas de telecomunicao e/ou de alta
tenso.



Figura 3.8. Trajetria do Ponto O para 1 ciclo do rob com pernas iguais.
(c =330mm, r =50mm, a =80mm).
38
3.6. Concluses


Para modelagem cinemtica do rob foram utilizadas relaes trigonomtricas. O
movimento do rob pode ser generalizado para n passos. Utilizando-se das relaes obtidas
por Tsujimura, o movimento apresenta pequenas oscilaes na vertical e que no afetam a
estabilidade do rob. As pernas de comprimentos constantes no permitem que o rob supere
obstculos dispostos irregularmente no fio. O uso de pernas de comprimentos variveis visa
superar esta deficincia o que ser apresentado no prximo Captulo.








CAPTULO IV



ANLISE DO ROB MVEL SUSPENSO POR FIO, UTILIZANDO-SE DE
PERNAS DE COMPRIMENTOS DIFERENTES.



4.1. Anlise Cinemtica do Rob com pernas de comprimentos diferentes


De forma anloga ao desenvolvido para o rob com pernas de comprimentos iguais, na
anlise do rob com pernas de comprimentos diferentes considera-se que a cada instante, pelo
menos dois ps, um dianteiro e outro traseiro, devem estar em contato simultaneamente com o
fio de sustentao, garantindo o seu equilbrio. Da mesma forma, as equaes do movimento
do rob so escritas considerando um referencial fixo no p que est em contado
instantaneamente com o fio.
Na Figura 4.1 apresentado o esquema do rob possuindo pernas de comprimentos
diferentes e seus parmetros. Neste caso os segmentos AC, AC, OA e OB so denotados por
d, c, r e a, respectivamente. Para a anlise neste trabalho considerado que a perna esquerda
AC a perna menor e a perna direita AC a maior.
40

Figura 4.1. Esquema da Vista Lateral do Rob com pernas de comprimentos diferentes.

Na Figura 4.2 representado o movimento do par de pernas, em funo do ngulo de
entrada . No caso do rob com pernas diferentes, ele descreve dois passos diferentes: o
primeiro passo ocorre quando o p da perna menor se mantm em contato com o fio (p da
perna esquerda sobre o fio), C, assim, o p da perna maior descreve uma trajetria no espao
acima do fio ( -
0
< <

2 +
0
). O segundo passo acontece quando o p da perna maior
se mantm em contato com o fio (p da perna direita sobre o fio), C, e o p da perna menor
descreve uma trajetria no espao acima do fio (
0
< < -
0
). Para =
0
e = -
0
os
dois ps esto em contato com o fio simultaneamente. O ciclo corresponde a 2 radianos.
O movimento do par de pernas, em funo do ngulo de entrada , pode ser analisado
dividindo o ciclo em seis fases, definidas pela posio do p em relao ao cabo, Fig. 4.2. O
incio do movimento considerado quando os dois ps esto em contato com o cabo, na
posio em que = -
0
. Novamente considerado que o movimento tem incio com o p
direito se afastando do fio e o p esquerdo apoiado sobre o fio (p da perna menor), desta
forma, o rob move-se da esquerda para direita. Na Tabela 4.1 est o resumo da
movimentao de um ciclo do par de pernas do rob.

41

(a) (b) (c) (d) (e) (f)
Figura 4.2. Fases de movimento de um par de pernas quando os comprimentos so diferentes.

Tabela 4.1. Ciclo completo de um par de pernas em funo do ngulo de entrada.
ngulo de entrada

Ciclo de Movimentao do Rob Fig.
= -
0
Posio Inicial (os dois ps esto em contato com o fio) 4.1a
-
0
<

3/2 P da perna maior deixa o cabo para atingir sua altura mxima 4.1b
3/2

< <

2 +
0
P da perna maior se aproxima do cabo. O p da perna maior
retorna ao fio para o incio da troca de pernas.
4.1c
=
0
Os dois ps esto em contato com o fio. 4.1d

0
< /2 P da perna menor deixa o cabo para atingir sua altura mxima 4.1e
/2< < -
0
P da perna menor se aproxima do cabo para o apoio quando
= -
0
4.1f

Pode-se observar que entre -
0
<
0
a perna menor, p C, mantm contato com o
fio e movimenta o rob da esquerda para direita. Da mesma forma, para
0
< -
0
, o p
da perna maior (C) mantm contato com o fio e continua o movimento do rob.







42
4.1.1. Anlise do par de pernas de comprimentos diferentes

A anlise da trajetria descrita pelos ps, bem como do ponto O do rob, realizada de
forma similar para o caso em que as pernas so iguais. A diferena bsica consiste em que,
quando os dois ps esto em contato com o fio, a manivela de entrada j percorreu um certo
deslocamento angular. Isto faz com que os passos dados por cada perna sejam diferentes.
Para a anlise, considerado que a perna direita AC a mais longa e a perna esquerda
AC a mais curta. Na Figura 4.3 est o esquema do par de pernas de comprimentos
diferentes. O referencial CXZ fixo no ponto C, extremo da perna AC. As coordenadas do
ponto O, que possuem o mesmo comportamento da trajetria da plataforma do rob, podem
ser obtidas a partir da perna que mantm contato com o fio, bem como as equaes que
definem a trajetria do p que est fora do fio. Para facilitar a obteno das equaes, elas so
escritas para um ngulo , definido na Fig. 4.3, e depois relacionado com o ngulo que
define o movimento de rotao da manivela.


Figura 4.3. Parmetros de um par de pernas de comprimentos diferentes, com a perna
maior fazendo o voleio.


43
Considerando inicialmente o contato do p C com o fio pode-se escrever as equaes
das coordenadas correspondentes ao ponto O quando o p C est se afastando do fio. Os
parmetros para esta condio possuem um () na sua notao.
Da Figura 4.3 tem-se que:

cos . ' cos . ' r c x
O
+ = (4.1)
sen . sen . '
'
r c z
O
+ = (4.2)

Pelas relaes trigonomtricas obtidas nos tringulos ABM e AOB pode-se obter o
valor de ' sen e ' cos dados por:

sen . . . 2
sen .
' sen
2 2
r a r a
r a
+ +
+
= (4.3)
B A
r
B A
M A
'
cos .
'
'
' cos

= = (4.4)

que, substituindo nas Eqs. (4.1) e (4.2) obtm-se as coordenadas do ponto O quando o
p C (correspondente perna menor) est em contato com o fio, ou seja:

+
+ +
= 1
sen . . 2
. cos . '
2 2

r a r a
c
r x
O
(4.5)

sen .
sen . . . 2
) sen . .(
'
2 2
r
r a r a
r a c
z
O
+
+ +
+
= (4.6)

As coordenadas do p C que definem sua trajetria no espao podem ser obtidas com o
referencial em C. A partir da Fig. 4.3 pode-se escrever:

( ) MN GH x
C
+ = (4.7)
N C CP z
c
' = (4.8)


44
A partir de relaes trigonomtricas dos tringulos ACG, BHA, ABO, BAM e CAN
pode-se obter os valores de GH, MN, CP e CN. Conseqentemente, as coordenadas x
c
e z
c

relativas trajetria do p C, quando o p C est sobre o fio so dadas por:

+ +

+
=

sen r a r a
c
sen r a r a
d
r x
C
. . . 2 . . . 2
2 cos .
2 2 2 2
(4.9)

sen r a r a
sen r a c
sen r
sen r a r a
sen r a d
z
C
. . . 2
) . (
. . 2
. . . 2
) . .(
2 2 2 2
+ +
+
+
+

= (4.10)

Analogamente, pode-se determinar as equaes para a trajetria do ponto O e do p C
do rob, quando ele est se aproximando do fio, Fig. 4.4.


Figura 4.4. Parmetros de um par de pernas de comprimentos diferentes, com a perna maior
aproximando-se do fio.

Pela anlise da Fig. 4.4, obtm-se as Equaes (4.11) e (4.12) que permitem determinar
a trajetria do ponto O, ou seja:

+ +
= 1
sen . . . 2
. cos . '
2 2

r a r a
c
r x
O
(4.11)
45

sen .
sen . . . 2
) sen . .(
'
2 2
r
r a r a
r a c
z
O
+
+ +
+
= (4.12)

As coordenadas que definem a trajetria do p C, de forma anloga a anterior so
calculadas pelas Eqs. (4.13) e (4.14):

+
+
+ +
= 2
. . . 2 . . . 2
cos .
2 2 2 2

sen r a r a
d
sen r a r a
c
r x
C
(4.13)

( ) ( )

sen r a a r
sen r a c
sen r
sen r a a r
sen r a d
z
C
. . . 2
. .
. . 2
. . . 2
. .
2 2 2 2
+ +
+
+
+

= (4.14)

Com a continuao do movimento tem-se a troca de pernas. Neste caso utilizado um
referencial auxiliar, CX
1
Z
1
fixo no p que manter o contato com o fio para o prximo passo,
Fig. 4.5.


Figura 4.5. Referencial Auxiliar CX
1
Z
1
, sobre o p C da perna maior.
46
Para a continuao do ciclo de movimento, a perna maior estar em contato com o fio
movimentando o corpo do rob, enquanto a perna menor descrever sua trajetria acima do
fio. Nesta segunda parte do ciclo tem-se que para =
0
os dois ps esto em contato com o
fio simultaneamente e o p da perna menor iniciar uma trajetria no espao acima do fio no
intervalo de (
0
< < -
0
).
Pela anlise da Fig. 4.6 pode-se obter as relaes que definem as coordenadas da
trajetria do p C, quando est se afastando do fio, bem como do ponto O do rob.


Figura 4.6. Parmetros de um par de pernas de comprimentos diferentes, com a perna menor
fazendo o voleio.

A trajetria do p C pode ser obtida pelas suas coordenadas, ou seja:

( MN QR x
C
+ = ' ) (4.15)
CN H C z
C
= ' ' (4.16)



47
Pela anlise dos tringulos CQA, BRA, ABO, CAN, BAM e ABO pode-se escrever as
relaes que permitem determinar os valores de QR, MN, CH e CN. Logo, as coordenadas da
trajetria do p C quando de seu afastamento do fio podem ser escritas na forma:

+ +

+
=

sen . . . 2 sen . . . 2
2 cos . '
2 2 2 2
r a r a
d
r a r a
c
r x
C
(4.17)

( ) ( )

sen . . 2
sen . . . 2
sen .
sen . . . 2
sen .
'
2 2 2 2
r
r a r a
r a d
r a r a
r a c
z
C
+
+ +
+

+

= (4.18)

A trajetria do ponto O pode ser calculada por:

MN x
O
= (4.19)

( OM CN z
O
= ) (4.20)

Os valores de MN, CN e OM podem ser obtidos pelas mesmas relaes utilizadas para
obter a trajetria do p C. Assim, tem-se:

cos .
sen . . . 2
cos . .
2 2
r
r a r a
r d
x
O
+
+ +
= (4.21)

sen .
sen . . . 2
) sen . .(
2 2
r
r a r a
r a d
z
O
+
+ +
+
= (4.22)

A partir da Fig. 4.7, analogamente ao exposto anteriormente, pode-se determinar as
equaes do ponto O e da trajetria do p C quando este est aproximando do fio.

48

Figura 4.7. Parmetros do par de pernas, quando a perna menor est aproximando-se do fio.

Neste caso, as coordenadas que definem a trajetria do p da perna menor so:

+ +
+
+
= 2
sen . . . 2 sen . . . 2
cos . '
2 2 2 2

r a r a
d
r a r a
c
r x
C
(4.23)

sen . . 2
sen . . . 2
) sen . (
sen . . . 2
) sen . (
'
2 2 2 2
r
r a r a
r a d
r a r a
r a c
z
C
+
+ +
+

+

= (4.24)

Da mesma forma, a trajetria do ponto O dada por:

+ +
= 1
. . . 2
cos .
2 2

sen r a r a
d
r x
O
(4.25)
( )

sen r
sen r a r a
sen r a d
z
O
.
. . . 2
.
2 2
+
+ +
+
= (4.26)

Atravs das Figs. 4.2 4.7, pode-se relacionar o ngulo com o ngulo que define o
movimento de rotao da manivela. Assim, as equaes que definem a trajetria do ponto O
e dos ps do rob podem ser escritas como:
49
Para o 1 Quadrante,

=
=
=



sen sen
cos cos
(4.27)

Substituindo estes valores nas Eqs. (4.21), (4.22), (4.17) e (4.18), obtm-se:

+ +
=

sen . . . 2
1 cos .
2 2
r a r a
d
r x
O
(4.28)

sen . . . 2
) sen . .(
sen .
2 2
r a r a
r a d
r z
O
+ +
+
= (4.29)

+ +

+
=

sen . . . 2 sen . . . 2
2 cos . '
2 2 2 2
r a r a
d
r a r a
c
r x
C
(4.30)
( ) ( )

sen . . 2
sen . . . 2
sen .
sen . . . 2
sen .
'
2 2 2 2
r
r a r a
r a d
r a r a
r a c
z
C
+
+ +
+

+

= (4.31)

Para o 2 Quadrante,

=
=
=



sen sen
cos cos
(4.32)

Substituindo estes valores nas Eqs. (4.25), (4.26), (4.23) e (4.24), tem-se

+ +
=

sen . . . 2
1 cos .
2 2
r a r a
d
r x
O
(4.33) (4.28)
( )

sen . . . 2
sen .
sen .
2 2
r a r a
r a d
r z
O
+ +
+
= (4.34) (4.29)

+ +

+
=

sen . . . 2 sen . . . 2
2 cos . '
2 2 2 2
r a r a
d
r a r a
c
r x
C
(4.35) (4.30)

sen . . 2
sen . . . 2
) sen . (
sen . . . 2
) sen . (
'
2 2 2 2
r
r a r a
r a d
r a r a
r a c
z
C
+
+ +
+

+

= (4.36) (4.31)

50

Para o 3 Quadrante,

=
=
=



sen sen
cos cos
(4.37)

Substituindo nas Eqs. (4.5), (4.6), (4.9) e (4.10), obtm-se:

+
= 1
sen . . 2
. cos . '
2 2

r a r a
c
r x
O
(4.38)

sen .
sen . . . 2
) sen . .(
'
2 2
r
r a r a
r a c
z
O

+

= (4.39)

+
+
+ +
= 2
sen . . . 2 sen . . . 2
cos .
2 2 2 2

r a r a
c
r a r a
d
r x
C
(4.40)

sen . . . 2
) sen . (
sen . . 2
sen . . . 2
) sen . .(
2 2 2 2
r a r a
r a c
r
r a r a
r a d
z
C
+


+ +
+
= (4.41)

Para o 4 Quadrante,

(4.42)

=
=
=



sen sen
cos cos
2

Substituindo estes valores nas Eqs. (4.11), (4.12), (4.13) e (4.14), tem-se:

+
= 1
sen . . . 2
. cos . '
2 2

r a r a
c
r x
O
(4.43)

sen .
sen . . . 2
) sen . .(
'
2 2
r
r a r a
r a c
z
O

+

= (4.44)

+
+
+ +
= 2
sen . . . 2 sen . . . 2
cos .
2 2 2 2

r a r a
c
r a r a
d
r x
C
(4.45)
( ) ( )

sen . . . 2
sen . .
sen . . 2
sen . . . 2
sen . .
2 2 2 2
r a r a
r a c
r
r a r a
r a d
z
C
+


+ +
+
= (4.46)
51
Pode-se observar que as seguintes equaes so idnticas: Eq. (4.43) e Eq. (4.38),
Eq. (4.44) e Eq. (4.39), Eq. (4.45) e Eq. (4.40), Eq. (4.46) e Eq. (4.41).
Aps o estudo cinemtico do par de pernas de comprimentos diferentes, pode-se realizar
a anlise do comportamento do rob para o seu ponto O e para seus ps, considerando o
movimento de um ciclo completo da manivela de entrada.
No caso do rob com pernas de comprimentos diferentes, este apresenta dois passos
diferentes, um relativo a perna menor e outro para perna maior. Para facilitar a anlise do
movimento do ciclo considerado que cada ciclo tem incio com os dois ps sobre o fio e a
perna menor iniciando seu voleio (deixando o fio). Para isto nas Eqs. (4.28) (4.46) deve-se
substituir por ( +
0
) com variando de 0 2.
Assim, substituindo por +
0
obtm-se:

( )
( ) ( )

+ + +

+ +
+ =
0
2 2
0
2 2
0
sen . . . 2 sen . . . 2
2 cos . '


r a r a
d
r a r a
c
r x
C
(4.47)

( ) [ ]
( )
( ) [ ]
( )
(
0
0
2 2
0
0
2 2
0
sen . . 2
sen . . . 2
sen .
sen . . . 2
sen .
'

)



+ +
+ + +
+ +

+ +
+
= r
r a r a
r a d
r a r a
r a c
z
C
(4.48)

Para as Equaes das coordenadas que definem a trajetria do p C, definidas no 3 e 4
quadrantes, deve-se substituir por +
0
obtm-se:

( )
( ) ( )

+ + +
+
+ +
+ = 2
sen . . . 2 sen . . . 2
cos .
0
2 2
0
2 2
0


r a r a
d
r a r a
c
r x
C
(4.49)

( ) [ ]
( )
( )
( ) [ ]
( )
0
2 2
0
0
0
2 2
0
sen . . . 2
sen . .
sen . . 2
sen . . . 2
sen . .





+ +
+
+
+ + +
+ +
=
r a r a
r a c
r
r a r a
r a d
z
C
(4.50)

O passo da perna menor, p
pc
, e da perna maior, p
pl
podem ser calculados,
respectivamente por:

52

+ +

+
=
0
2 2
0
2 2
0
sen . . . 2 sen . . . 2
2 cos . . 2

r a r a
d
r a r a
c
r p
pc
(4.51)

+ +
+
+
= 2
sen . . . 2 sen . . . 2
cos . . 2
0
2 2
0
2 2
0

r a r a
d
r a r a
c
r p
pl
(4.52)

Da mesma forma, as equaes que definem a trajetria do centro de massa quando o p
da perna menor, C, est em contato com o fio, definidas no 3 e 4 quadrantes so iguais, ou
seja: Eq. (4.43) (4.38) e Eq. (4.44) (4.39). Pela substituio de por +
0
obtm-se:

( )
( )

+ +
+ = 1
sen . . . 2
. cos . '
0
2 2
0


r a r a
c
r x
O
(4.53)

( ) [ ]
( )
(
0
0
2 2
0
sen .
sen . . . 2
sen . .
'

)

+
+ +
+
= r
r a r a
r a c
z
O
(4.54)

As equaes que definem a trajetria do ponto O quando o p da perna maior, C, est
em contato com o fio, definidas para o 1 e 2 quadrante so iguais, ou seja: Eq. (4.33) (4.28)
e Eq. (4.34) (4.29). Substituindo por +
0
tem-se:

( )
( )

+ + +
+ =
0
2 2
0
sen . . . 2
1 cos .


r a r a
d
r x
O
(4.55)

( )
( ) [ ]
( )
0
2 2
0
0
sen . . . 2
sen . .
sen .



+ + +
+ +
+ =
r a r a
r a d
r z
O
(4.56)

O deslocamento ao longo do fio do ponto O quando o p da perna menor est em
contato com o fio, p
oc
, e o p da perna maior, p
ol
, so calculados por:

53

+
= 1
sen . . . 2
cos . . 2
0
2 2
0

r a r a
c
r p
oc
(4.57)

+ +
=
0
2 2
0
sen . . . 2
1 cos . . 2

r a r a
d
r p
ol
(4.58)

Assim, o deslocamento ao longo do fio de um ciclo de movimento do ponto O do rob,
correspondente a variando de 0 2 pode ser calculado por:

ol oc ciclo
p p to deslocamen + =
1
(4.59)

A partir das relaes obtidas no possvel obter uma expresso analtica explcita que
permita obter o valor de
0
em funo dos parmetros da perna. Neste trabalho foi utilizado o
software Matlab

para o clculo de
0
a partir de parmetros a; r; c e d conhecidos do rob.
No caso, foi utilizada a Eq. (4.50) cuja soluo fornece cinco valores, dos quais quatro so
imaginrios, no tendo significado fsico no problema analisado, e uma soluo real.
Finalmente, pode-se escrever a trajetria do ponto O do rob mvel para um ciclo,
considerando um referencial em uma posio genrica sobre o fio, definidas pelas
coordenadas x
cm
e z
cm
, Eqs. (4.65) e (4.66), respectivamente. Com o auxilio da Fig. 4.8, foi
introduzido um parmetro , sendo que = 1 corresponde ao p da perna menor no espao
(acima do fio) e = 0 quando em contato com o fio.




54

(a) (b)

(c) (d)
Figura 4.8. Determinao do deslocamento geral do rob definidos por x
cm
e z
cm
.

Da Figura 4.8 tem-se, que a coordenada x
cm
pode ser calculada por:

) (
). 1 .( 2 ' ). 1 (
o
O O O oinicial cm
x x x x x


=
+ + + = (4.60)

Onde:

) (
0
= =
O O O
x x x

(4.61)
55
Sendo x
oinicial
correspondente distncia, ao longo do fio, da origem do referencial ao
ponto O, x
O
dada pela Eq. (4.55) e ) (
0
=
O
x , corresponde a posio em que os dois ps
esto em contato com o fio, Fig. 4.8 (a). Para o clculo deste valor pode-se utilizar a
Eq. (4.33), substituindo por
0
obtm-se:

) (
0
=
O
x

+ +
=
0
2 2
0
. . . 2
1 cos .

sen r a r a
d
r (4.62)

e

) ( ' ' '
0
= =
O O O
x x x (4.63)

Onde x
O
dado pela Eq. (4.53) e ) ( '
0
=
O
x , corresponde a posio em que os
dois ps esto em contato com o fio (troca de ps de apoio), Fig. 4.8 (c). Para o clculo deste
valor pode-se utilizar a Eq. (4.43), substituindo por -
0
, obtm-se:

) ( '
0
=
O
x = ( )
( )

+
1
sen . . . 2
. cos .
0
2 2
0


r a r a
c
r (4.64)

Substituindo as expresses na Eq. (4.60) obtm-se:
56
( )
( )

+ +

+

+ +
+
+

+ + +
+
+

+ +

+ =
0
2 2
0
0
2 2
0
0
2 2
0
0
2 2
0
0
2 2
0
2
1 cos ) 1 ( 2
1
) ( 2
) cos(
1
) ( 2
) cos(
) 1 (
sen . . . 2
1 cos .
2
1 cos

arsin r a
d
r
arsin r a
c
r
arsin r a
c
r
r a r a
d
r
arsin r a
d
r
x x
oinicial
cm
(4.65)

( )
( ) [ ]
( )
( ) [ ]
( )
( )

+ +
+ + +
+ +

+ +
+
+ =
0
0
2 2
0
0
2 2
0
0
2
2
) 1 (

rsin
sin ar r a
rsin a d
sin ar r a
rsin a c
rsin z
cm
(4.66)



Da anlise cinemtica das trajetrias dos ps, e utilizando-se do parmetro binrio ,
pode-se escrever uma equao geral das coordenadas que permitem obter as trajetrias dos
ps do rob quando esto no espao. Para isto, pode-se considerar como referncia o sistema
de coordenadas C'XY fixo no p C' conforme Fig. 4.3. Estas coordenadas denominadas de x
p
e
z
p
so dadas por:

x
p
= [x
c
+ x
c
(=
0
)] + (1 - )x
c
(4.67)


Sendo que x
C
(=
0
) corresponde posio do referencial auxiliar CX
1
Z
1
, conforme
Fig. 4.5.
Substituindo as expresses anteriores obtm-se:


57
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+ + +
+
+ +
+ +
+

+ +
+
+
+

+ + +

+ +
+
=
2
2 2
cos 1
2
2 2
cos
2 2
2 cos
0
2 2
0
2 2
0
0
2 2
0
2 2
0
0
2 2
0
2 2
0

arsin r a
d
arsin r a
c
r
arsin r a
d
arsin r a
c
r
arsin r a
d
arsin r a
c
r
x
p

(4.68)

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )

+ +
+
+
+ + +
+ +

+ +
+

+ + +
+ +
=
0
2 2
0
0
2 2
0
0
2 2
0
0
2 2
0
2 2
2
2
2 2
) 1 (

arsin r a
rsin a c
arsin r a
rsin a d
rsin
rsin
arsin r a
rsin a c
arsin r a
rsin a d
z
p
(4.69)


As Equaes (4.65) e (4.66) permitem realizar o estudo da trajetria do ponto O do rob
dotado de pernas de comprimentos diferentes. Da mesma forma, as Eqs. (4.68) e (4.69)
permitem a anlise da trajetria dos ps do rob. Estas equaes so validas tambm para o
estudo do rob possuindo pernas de comprimentos variveis.



4.2. Simulaes Numricas do Rob com Pernas de Comprimentos Diferentes.


A partir das Eqs. (4.65) e (4.66) pode-se analisar o comportamento da trajetria do
ponto O do rob mvel suspenso por fio, possuindo pernas de comprimentos diferentes. Para
esta anlise foi considerado que x
oinicial
= 0, e que a perna menor sempre tem comprimento
c=330mm.
Assim, a primeira parte do ciclo corresponde perna maior sobre o fio, responsvel pela
movimentao do centro de massa e a segunda parte corresponde perna menor sobre o fio.
Nas Figuras de 4.9 a 4.10 so apresentadas trajetrias do ponto O do rob mantendo a
perna menor com o mesmo comprimento e variando o comprimento da perna maior.

58

Figura 4.9. Trajetrias do Ponto O (a = 80mm; r = 50mm; c=330mm).

Na Figura 4.9, em vermelho, apresentada a trajetria do ponto O do rob com
comprimentos de pernas iguais. Na Figura pode-se notar que o comportamento do
deslocamento vertical do ponto O, conforme descrito anteriormente, para o rob com pernas
de comprimentos diferentes dividido em duas partes: a primeira parte corresponde ao p da
perna maior em contato com o fio e, a segunda parte, ao p da perna menor em contato com o
fio. O deslocamento do ponto O, para a primeira e segunda partes do ciclo pode ser calculados
pelas Eqs. (4.58) e (4.57) respectivamente. Desta forma, da Fig. 4.9 tem-se que o
deslocamento horizontal do ponto O, quando o p da perna maior est apoiado no fio, menor
do que o deslocamento horizontal quando o p da perna menor est em contato com o fio.
Deve-se destacar que na Figura 4.9 os eixos representativos dos deslocamento vertical e
horizontal do ponto O no possuem a mesma escala.
59
Na Figura 4.10 so apresentados outros exemplos para a trajetria do ponto O do rob,
sendo que as escalas dos eixos na direo vertical (Deslocamento em Z) e na horizontal
(Deslocamento em X) so iguais.


Figura 4.10. Trajetrias do Ponto O (a = 80mm; r = 50mm; c=330mm).

A Figura 4.11 apresenta trajetrias dos ps do rob, novamente mantendo uma perna
com comprimento fixo (perna menor) e variando o comprimento da outra perna. Estas
trajetrias so traadas a partir das Eqs. (4.68) e (4.69). Na anlise da trajetria dos ps
considera-se que a perna menor inicia a movimentao percorrendo sua trajetria no espao,
permanecendo o p da perna maior sobre o fio. Na Figura 4.11, em vermelho est
representada a trajetria dos ps do rob possuindo pernas de mesmo comprimento.

60

Figura 4.11. Trajetrias dos ps do rob (a = 80mm; r = 50mm; c=330mm).

Na Figura 4.11 pode-se verificar nitidamente a diferena entre os tamanhos dos passos.
Os passos do p da perna menor e da perna maior podem ser calculados respectivamente pelas
Eqs. (4.81) e (4.82).


4.3. Concluses


Nas simulaes tomou-se por base o comportamento do rob possuindo pernas iguais
em que as relaes timas de medidas garantem o movimento estvel ou seja:
conforme descrito no Cap. 2. Os valores de referncia so:
a =80mm; r =50mm e c =330mm. Assim, foi considerado uma perna de comprimento
c = 330mm e a outra aumentando de valor conforme indicaes nas Figs. 4.9 a 4.11.
6 , 6 : 1 : 6 , 1 : : = c r a
Das simulaes, pode-se notar que quanto menor a relao c/d, menor o passo da
perna menor, mas tambm menor o passo da perna maior. Pode-se verificar pela Fig. 4.11
que o p da perna maior descreve uma trajetria mais alta mas recua para apoiar sobre o fio.
Por esta mesma razo, o obstculo que possivel ser transposto sem coliso tambm menor,
como pode ser visto na Fig. 4.12. No foi possvel estabelecer uma relao entre o tamanho
dos obstculos e a relao c/d, pois este tamanho depende da posio do obstculo sobre o fio.


61
Na Figura 4.12 tem-se um obstculo possvel de ser ultrapassado pelo rob possuindo a
perna maior com comprimento d = 390mm e a perna menor c = 330mm, hachurado em preto.
Da mesma forma, em vermelho est representado um obstculo possvel do rob transpor
quando possui as pernas de mesmo comprimento.


Figura 4.12. Trajetrias dos ps ultrapassando obstculos (a = 80mm; r = 50mm; c=330mm).

Deve-se ressaltar que simulaes com o rob possuindo ambas as pernas de
comprimentos maiores e diferentes, a trajetria obtida para os ps do rob apresenta o mesmo
comportamento descrito anteriormente.
Simulaes com o rob possuindo comprimentos de pernas diferentes das relaes
timas, por exemplo, c=d=390mm, a trajetria dos ps do rob apresentaram um
comportamento que no permitiria sua aplicao prtica. Neste caso, a trajetria do p
apresenta, na sada e no retorno ao fio, uma poro que passa abaixo do fio o que poderia
significar um escorregamento ou travamento do mecanismo, Fig. 4.13 e 4.14.


62

Figura 4.13. Comportamento no desejvel para relaes diferentes das no timas
(a= 80mm; r = 50mm, c = d = 390mm).


Figura 4.14. Detalhe ampliado do comportamento no desejvel, da Figura 4.13.

Pela anlise realizada, o rob possuindo pernas com comprimentos diferentes
compromete a estabilidade do movimento e reduz o tamanho dos passos, alm de poder
superar obstculos com dimenses reduzidas quando comparado com o rob com pernas
iguais.
Entretanto, pode-se imaginar o rob mantendo o comprimento das pernas conforme as
relaes timas , somente para o p que est em contato com o fio. Neste
caso, a perna cujo p passa a descrever a trajetria acima do fio, tem seu comprimento
varivel, o suficiente para transpor o obstculo.
6 , 6 : 1 : 6 , 1 : : = c r a
63
Nestas condies, quem define o movimento do rob so as pernas cujos ps esto
sobre o fio, que, respeitando as relaes dimensionais timas, o rob se mover de forma
estvel. A variao do comprimento da perna que est fazendo a transposio no afeta o
movimento do rob e esta variao deve seguir uma metodologia de deteco e transposio
de obstculos conforme descrito no prximo Captulo.




























64