Aula 1

Universidade Federal do ABC UFABC
EN2704: SISTEMAS DE CONTROLE I

AULA 1
AN
ALISE DE RESPOSTA TRANSIT
ORIA E DE REGIME ESTACION
ARIO
PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
PROF. DR. ALFREDO DEL SOLE LORDELO
TELA CHEIA PR OXIMA
UFABC EN2704: Sistemas de Controle I - Aula 1 c Prof. Dr. Alfredo Del Sole Lordelo
Introduc ao
Na an alise e no projeto de sistemas de controle, deve-se ter uma base de comparac ao do
desempenho de v arios sistemas de controle.
Essa base e estabelecida detalhando-se sinais de teste especcos para a entrada e
comparando as respostas para v arios sistemas de controle.
Os crit erios de projeto t em como base as respostas dos sistemas a esses sinais ou ` as
alterac oes das condic oes iniciais.
O uso de sinais de teste permite analisar a correlac ao entre as caractersticas das res-
postas de um sistema a um sinal de teste e o desempenho do sistema.
An alise de resposta transit oria e de regime estacion ario
para sistemas de primeira ordem
ANTERIOR PR
OXIMA
2/22
Sinais tpicos de testes
Os sinais de entrada de teste geralmente utilizados s ao as func oes degrau, rampa, par abola,
impulso e senoidais.
Com esses sinais de teste, a an alise do sistema de controle pode ser obtida facilmente,
pois s ao func oes analticas.
Pode-se determinar quais desses sinais de entrada devem ser utilizados na an alise das
caractersticas do sistema, pelo comportamento da entrada a que o sistema ser a submetido
com maior freq u encia e sob condic oes normais de operac ao.
Se as entradas de um sistema de controle s ao func oes do tempo que variam suavemente,
ent ao a rampa e um bom sinal de teste. Se um sistema de controle estiver sujeito ` a variac oes
bruscas de entrada, ent ao o degrau ou o impulso s ao bons sinais de teste.
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OXIMA
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Resposta transit oria e resposta estacion aria
A resposta temporal de um sistema de controle c(t) e constituda de duas partes:
A resposta transit oria c
tr
(t), que vai do estado inicial ao estado nal.
A resposta estacion aria c
ss
(t), que reete o comportamento do sinal de sada ` a medida
em que t tende ao innito.
Assim,
c(t) = c
tr
(t) + c
ss
(t)
ANTERIOR PR
OXIMA
4/22
Estabilidade absoluta, estabilidade relativa e erro estacion ario
No projeto de um sistema de controle, deve ser possvel prever o seu comportamento
din amico a partir dos seus par ametros e a caracterstica mais importante e a estabilidade
absoluta, ou seja, se o sistema e est avel ou inst avel.
Um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) est a em equilbrio, se na aus encia de
qualquer dist urbio ou sinal de entrada, a sada permanece no mesmo estado.
Um SLIT e assintoticamente est avel se a sada sempre retorna ao estado de equilbrio
quando o sistema e submetido a uma condic ao inicial diferente do estado de equilbrio.
Um SLIT e est avel ou criticamente est avel, se as oscilac oes do sinal de sada se repetirem
de maneira contnua em uma regi ao limitada.
Um SLIT e inst avel se a sada divergir ilimitadamente do estado de equilbrio quando o
sistema for sujeito a uma condic ao inicial diferente do estado de equilbrio.
ANTERIOR PR
OXIMA
5/22
Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau unit ario
A relac ao entre a entrada r(t) e sada c(t) de um sistema de primeira ordem e dado pela
func ao de transfer encia na forma
C(s)
R(s)
=
1
Ts + 1
(1)
Considere que a entrada r(t) seja a func ao degrau unit ario denida como
r(t) =
1 se t 0
0 se t < 0
A transformada de Laplace da func ao degrau unit ario e R(s) =
1
s
, que na equac ao (1)
resulta em
C(s) =
1
Ts + 1
1
s
Expandindo em frac oes parciais, temos que
C(s) =
1
Ts + 1
1
s
=
1
s(Ts + 1)
=
a
1
s
+
a
2
Ts + 1
ANTERIOR PR
OXIMA
6/22
na qual
a
1
= s
1
s(Ts + 1)
s=0
= 1 e a
2
= (Ts + 1)
1
s(Ts + 1)
s=
1
T
= T
e, portanto
C(s) =
1
s
T
Ts + 1
=
1
s
1
s +
1
T
(2)
Aplicando a transformada inversa de Laplace da equac ao (2), temos que
c(t) = 1 e
t
T
para t 0 (3)
Pela equac ao (3), a resposta c(t) se inicia em zero e se torna unit aria e t = .
ANTERIOR PR
OXIMA
7/22
Em t = T, a resposta de c(t) alcanca, aproximadamente, 63, 2% do valor de estado esta-
cion ario, pois
c(T) = 1 e
T
T
= 1 e
1
= 0, 632
Tamb em temos que
c(2T) = 1 e
2
= 0, 865
c(3T) = 1 e
3
= 0, 950
c(4T) = 1 e
4
= 0, 982
c(5T) = 1 e
5
= 0, 993
Na pr atica, considera-se que o valor de regime permanente e alcancado em quatro cons-
tantes de tempo, ou seja, que a resposta do sistema esteja a menos de 2% do valor de estado
estacion ario.
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OXIMA
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
c
(
t
)
t[s]
63, 2%
86, 5%
95, 0%
98, 2%
99, 3%
Inclinac ao =
1
T
Figura 1: Reposta do sistema de primeira ordem ` a entrada degrau unit ario.
ANTERIOR PR
OXIMA
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A inclinac ao da reta tangente ` a curva exponencial de resposta c(t) = 1 e
t
T
, em t = 0, e
dc(t)
dt
t=0
= e
t
T
1
T
t=0
=
1
T
e
t
T
t=0
=
1
T
(4)
e, portanto, quanto menor a constante de tempo T, mais rapidamente o sistema responde.
A curva de resposta c(t) alcancaria o valor nal em t = T, se fosse mantida a taxa ini-
cial de resposta mas, pela equac ao (4), observa-se que a inclinac ao desta curva decresce
monotonicamente de
1
T
em t = 0 a zero em t = .
ANTERIOR PR
OXIMA
10/22
MATLAB
clear
clc
close all
x0=0;
tspan=[0 5];
options=odeset(RelTol,1e-12);
[t y]=ode23(inline((1/1)*exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h1.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=1-exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
ANTERIOR PR
OXIMA
11/22
Sistemas de primeira ordem: resposta ` a rampa unit aria
Considere que a entrada r(t) seja a func ao rampa unit aria denida como
r(t) =
t se t 0
0 se t < 0
A transformada de Laplace da func ao rampa unit aria e R(s) =
1
s
2
, que na equac ao (1)
resulta em
C(s) =
1
Ts + 1
1
s
2
C(s) =
1
Ts + 1
1
s
2
=
1
s
2
(Ts + 1)
=
b
1
s
+
b
2
s
2
+
a
1
Ts + 1
na qual
a
1
= (Ts + 1)
1
s
2
(Ts + 1)
s=
1
T
= T
2
, b
2
= s
2
1
s
2
(Ts + 1)
s=0
= 1 e
b
1
=
d
ds
s
2
1
s
2
(Ts + 1)
s=0
=
d
ds
(Ts + 1)
1
s=0
=
(Ts + 1)
2
T
s=0
= T
ANTERIOR PR
OXIMA
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Sistemas de primeira ordem: resposta ` a rampa unit aria
Portanto
C(s) =
1
s
2
T
s
+
T
2
Ts + 1
(5)
c(t) = t T + Te
t
T
para t 0 (6)
O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = t t + T Te
t
T
= T(1 e
t
T
) e, portanto, o
erro em regime estacion ario e e() = T.
Logo, quanto menor for a constante de tempo T, menor ser a o erro de regime estacion ario
para a entrada rampa.
ANTERIOR PR
OXIMA
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Sistemas de primeira ordem: resposta ao degrau
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
c
(
t
)
t[s]
Erro de regime estacion ario
r(t)
c(t)
Figura 2: Reposta do sistema de primeira ordem ` a entrada rampa unit aria.
ANTERIOR PR
OXIMA
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MATLAB
clear
clc
close all
x0=0;
tspan=[0 5];
[t y]=ode23(inline(1-exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h2.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=t-1+1*exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
ANTERIOR PR
OXIMA
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Sistemas de primeira ordem: resposta ao impulso unit ario
Considere que a entrada r(t) seja a func ao impulso unit ario denida como
r(t) =
lim
t
0
0
1
t
0
se 0 < t < t
0
0 se t < 0 e t
0
< t
A transformada de Laplace da func ao impulso unit ario e R(s) = 1, que na equac ao (1)
resulta em
C(s) =
1
Ts + 1
=
1
T
s +
1
T
(7)
c(t) =
1
T
e
t
T
para t 0 (8)
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OXIMA
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Sistemas de primeira ordem: resposta ao impulso unit ario
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
c
(
t
)
t[s]
Figura 3: Reposta do sistema de primeira ordem ` a entrada impulso unit ario.
ANTERIOR PR
OXIMA
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MATLAB
clear
clc
close all
x0=1;
tspan=[0 5];
[t y]=ode23(inline(-(1/12)*exp(-t/1),t,x),tspan,x0,options); % T=1
plot(t,y,k)
grid on
xlabel(t)
ylabel(x(t))
print -deps h3.eps
% t=linspace(0,5,1000);
% y=(1/1)*exp(-t/1);
% plot(t,y,k)
% grid on
ANTERIOR PR
OXIMA
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Exemplo
Um term ometro requer 1 minuto para indicar 98% da resposta a uma entrada em degrau.
Supondo que o term ometro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de
tempo. Se o term ometro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma
taxa de 10
o
/min, qual ser a o erro apresentado pelo term ometro?
Considerando que o regime permanente e alcancado em quatro constantes de tempo,
temos que:
4T = 1 T =
1
4
T = 0, 25 min
A entrada r(t) e a func ao rampa dada por
r(t) =
10t se t 0
0 se t < 0
A transformada de Laplace da func ao rampa e R(s) =
10
s
2
. Logo
C(s) =
1
Ts + 1
10
s
2
ANTERIOR PR
OXIMA
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Exemplo
C(s) =
1
Ts + 1
10
s
2
=
10
s
2
(Ts + 1)
=
b
1
s
+
b
2
s
2
+
a
1
Ts + 1
na qual
a
1
= (Ts + 1)
10
s
2
(Ts + 1)
s=
1
T
= 10T
2
, b
2
= s
2
1
s
2
(Ts + 1)
s=0
= 10 e
b
1
=
d
ds
s
2
1
s
2
(Ts + 1)
s=0
=
d
ds
10(Ts + 1)
1
s=0
=
10(Ts + 1)
2
T
s=0
= 10T
Portanto
C(s) =
10
s
2
10T
s
+
10T
2
Ts + 1
Aplicando a transformada inversa de Laplace, temos que
c(t) = 10t 10T + 10Te
t
T
para t 0
O sinal de erro e dado por e(t) = r(t) c(t) = 10t 10t + 10T 10Te
t
T
= 10T(1 e
t
T
) e,
portanto, o erro em regime estacion ario e e() = 10T = 10 0, 25 = 2, 5
o
.
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Propriedade
A comparac ao das respostas do SLIT de primeira ordem para essas tr es entradas mostra
que a derivada de umsinal de entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema
para o sinal original. Veja as equac oes (3), (6) e (8).
A resposta ` a integral do sinal original pode ser obtida pela integrac ao da resposta do
sistema ao sinal original e pela determinac ao da constante de integrac ao a partir da condic ao
inicial de resposta nula.
Esta e uma propriedade dos sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT). Os sistemas
lineares variantes no tempo e os sistemas n ao-lineares n ao possuem esta propriedade.
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Refer encia principal
Ogata, K.; Engenharia de controle moderno; 4
a
edic ao; Pearson & Prentice Hall; 2005.
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