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Curso de Engenharia Eltrica Anlise de Sistemas Lineares

Prof.: Marcelo V. Corra




Semana 14: Aulas 55 a 58 Determinao da soluo de equaes de estado no
tempo contnuo.






SOLUES DE EQUAES DE
ESTADO


Seja um sistema contnuo representado por equao de espao de
estados:

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
Du Cx y
Bu Ax x&


Deseja-se determinar a soluo no tempo para este sistema. Isto
significa que, dado os sinais u(t) deseja-se determinar as sadas
y(t).

Sabemos que:

A A
A A A t t t
e e e
dt
d
= =



Determinar a soluo no domnio do tempo de sistemas lineares contnuos representados na
forma de espao de estados.




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Multiplicando ambos os membros da equao de estado por
t
e
A
,
obtm-se:
) ( ) ( ) ( t e t e t e
t t t
Bu Ax x
A A A
+ = &


ou

) ( ) ( ) ( t e t e t e
t t t
Bu Ax x
A A A
= &


Pela regra da cadeia sabemos que:

( ) ) ( ) ( ) ( t e t e t e
dt
d
t t t
Ax x x
A A A
= &


Donde se conclui que:


( ) ) ( ) ( t e t e
dt
d
t t
Bu x
A A
=



Integrando de 0 a t ambos os lados desta equao vem que:

( )


=
t t
d e e
d
d
0 0
) ( ) (


Bu x
A A


Resultando em:


=
t t
d e e
0 0
) ( ) (

Bu x
A A




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Ento


=
t
t
d e e t e
0
0
) ( ) 0 ( ) (

Bu x x
A A


Portanto:


+ =
t
t
d e t e
0
) ( ) 0 ( ) (

Bu x x
A A


Ou


+ =
t
t t
d e e e t
0
) ( ) 0 ( ) (

Bu x x
A A A


Ou


+ =
t
t t
d e e t
0
) (
) ( ) 0 ( ) (

Bu x x
A A


Esta ltima equao a soluo da equao de estados no domnio
do tempo. Precisamos determinar agora a soluo da equao de
observao.
Sabemos que y(t) dado por:

) ( ) ( ) ( t t t Du Cx y + =


Substituindo x(t) vem:




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) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t d e e t
t
t t
Du Bu x C y
A A
+
(

+ =



Ou,

) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t d e e t
t
t t
Du Bu C x C y
A A
+ + =



Esta a soluo no domnio do tempo.


SOLUO POR TRANSFORMADA DE LAPLACE

Partindo da equao de estados:

) ( ) ( ) ( t t t Bu Ax x + = &


Aplicando a transformada de Laplace nos dois membros da
equao:

{ } { } ) ( ) ( ) ( t t t Bu Ax x + = L L &


vem

) ( ) ( ) 0 ( ) ( s s s s BU AX x X + =


Passando X(s) para o primeiro membro da equao vem:

) ( ) 0 ( ) ( ) ( s s s s BU x AX X + =




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Colocando X(s) em evidncia:

) ( ) 0 ( ) )( ( s s s BU x A I X + =


Ou

[ ] ) ( ) 0 ( ) ( ) (
1
s s s BU x A I X + =




Tomando agora a equao de observao:

) ( ) ( ) ( t t t Du Cx y + =


Aplicando Laplace vem:

) ( ) ( ) ( s s s DU CX Y + =


Substituindo X(s) tem-se:

[ ] { } ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
1
s s s s DU BU x A I C Y + + =




Demonstra-se que:


1 1
) (

= A I
A
s e
- t
L






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Exemplo: Determinar, considerando condies iniciais nulas e
entrada degrau unitrio, a soluo no domnio do tempo para:


( ) ) ( 0 1 ) (
) (
1
0
) (
2 1
1 0
) (
t t y
t u t t
x
x x
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|

= &



Soluo: Determinando a soluo de e
At
.

1 1
) (

= A I
A
s e
- t
L


1
1
2 1
1 0
1 0
0 1

(

|
|

\
|

|
|

\
|
= s e
- t
L
A

1
1
2 1
1 0
0
0

(

|
|

\
|

|
|

\
|
=
s
s
e
- t
L
A

1
1
2 1
1

(

|
|

\
|
+
=
s
s
e
- t
L
A





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(

|
|

\
|
+ + +
=
2 1
1
adj
1 ) 2 (
1
1
s
s
s s
e
- t
L
A


(

|
|

\
|
+
+ +
=
s
s
s s
e
- t
1
1 ) 2 (
1 2
1
2
1
L
A


( )
(

|
|

\
|
+
+
=
s
s
s
e
- t
1
1 ) 2 (
1
1
2
1
L
A



( ) ( )
( ) ( )
|
|
|
|

\
|
+ +
+

+
+
=
2 2
2 2
1
1 1
1
1
1
1
) 2 (
s
s
s
s s
s
e
- t
L
A










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Para o termo a
22
temos:


( ) ( )
|
|

\
|
+

+
=
|
|

\
|
+
2
1
2
1
1
1
1
1
1 s
s
s
s
- -
L L


( )
t t -
te e
s
s

=
|
|

\
|
+
2
1
1
L

Para o termo a
11
temos:

( ) ( ) ( )
|
|

\
|
+
+
+
=
|
|

\
|
+
+
2 2
1
2
1
1
2
1 1
2
s s
s
s
s
- -
L L


( )
t t t -
e te e
s
s

+ =
|
|

\
|
+
+
2
1
2
2
1
L

( )
t t -
te e
s
s

+ =
|
|

\
|
+
+
2
1
1
2
L









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Portanto

|
|

\
|

+
=


t t t
t t t
t
te e te
te te e
e
A



) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t d e e t
t
t t
Du Bu C x C y
A A
+ + =



|
|

\
|
|
|

\
|

+
=


t
t t t
t t t
d
e t e e t
e t e t e
t
0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
0
1
) ( ) (
) ( ) (
) (




u C y

( )

|
|

\
|

+
=


t
t
t t
d
e t
e t e
t
0
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
0 1 ) (


u y


( )


+ =
t
t t
d e t e t
0
) ( ) (
) ( ) ( ) (

u y


( )


+ =
t
t t
d e t e t
0
) ( ) (
) ( ) ( ) (

u y


( )


+ =
t
t
t
t
d e t d e t
0
) (
0
) (
) ( ) ( ) ( ) (

u u y


( )


+ =
t
t t
t
t
d e e e te d e e t
0 0
) ( ) ( ) (

u u y





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+ =
t
t
t
t
t
t
d e e d e te d e e t
0 0 0
) ( ) ( ) ( ) (

u u u y




+ =
t
t
t
t
t
t
d e e d e te d e e t
0 0 0
) ( ) ( ) ( ) (

u u u y


Como, u(t)=1, vem:



+ =
t
t
t
t
t
t
d e e d e te d e e t
0 0 0
) (

y




Sabe-se que:

C e du e
u u
+ =


du e u
a
n
e u
a
du e u
au n au n au n


=
1
1


Portanto:

t
t
t
t
t
t
t
d e e e e te e e t
0
0 0 0
) (
|

\
|
+ =




y


( )
t
t
t
t
t
t
e e e e te e e t
0 0 0
) (

+ =

y


( )
t
t
t
t
t
t
e e e te e e t
0
0 0
1 ) ( + =


y




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( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 1 0 1 ) (
0 0
+ =
o t t t t t t
e t e e e e te e e e t y

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 1 0 1 1 1 1 ) ( + =

t e e e te e e t
t t t t t t
y

[ ] 1 1 ) ( + + =
t t t t t
e te e te t e t y


t t t
e t te t e t

+ + = 1 1 ) ( y



t t
te e t

= 2 2 ) ( y