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Medies com encoders de quadratura: Guia prtico
Publicao: Ago 21, 2013
Viso geral
Esta pgina parte do portal de recursos centralizados Guia prtico para as medies mais comuns
ndice
Viso geral dos encoders e aplicaes
Como fazer medies com encoders
A conexo do encoder ao instrumento
Hardware e software recomendados
Webcasts, tutoriais e outros recursos prticos referentes aos encoders
1. Viso geral dos encoders e aplicaes
O encoder um dispositivo eletromecnico que pode medir movimento ou posio. A maior parte dos encoders utiliza sensores pticos para fornecer sinais eltricos no formato de trens de
pulsos que podem, por sua vez, ser traduzidos em movimento, direo ou posio.
Os encoders rotatrios so usados para medir o movimento rotacional de um eixo. A figura 1
mostra os componentes fundamentais de um encoder rotatrio, que formado por um diodo
emissor de luz (LED), um disco e um detector luminoso colocado do lado oposto do disco. O
disco, que montado em um eixo rotativo, tem padres formados por setores opacos e
transparentes codificados no disco. Conforme o disco gira, os segmentos opacos bloqueiam a
luz; onde o vidro transparente, a luz pode passar. Esse movimento gera pulsos de ondas
quadradas, que podem ento ser interpretados em posio ou movimento.

Os encoders normalmente tm de 100 a 6.000 segmentos por revoluo. Isso significa que podemos ter 3,6 graus de resoluo em encoders de 100 segmentos e 0,06 graus de resoluo em
encoders com 6.000 segmentos.
Os encoders lineares trabalham sob o mesmo princpio que os encoders rotatrios, com a diferena de terem uma fita opaca estacionria com fendas transparentes ao longo de sua superfcie e
de o bloco do detector LED ser fixado no corpo em movimento.

Figura 1. Componentes do encoder ptico
Um encoder que tivesse um nico conjunto de pulsos no seria til, pois no poderia indicar o sentido da rotao. Usando duas faixas de cdigo com setores posicionados com defasagem de 90
graus entre si (figura 2), os dois canais de sada do encoder de quadratura podem indicar a posio e o sentido da rotao. Se A estiver frente de B, por exemplo, o disco estar girando no
sentido horrio. Se B estiver frente de A, o disco estar girando no sentido anti-horrio. Dessa forma, monitorando o nmero de pulsos e a fase relativa dos sinais A e B, podemos acompanhar
a posio e o sentido da rotao.

Figura 2. Sinais A e B da sada do encoder de quadratura
Alm disso, alguns encoders de quadratura tm um terceiro canal de sada - denominado sinal zero, ou de referncia - que fornece um pulso por revoluo. Podemos usar esse pulso para a
determinao precisa de uma posio de referncia. Na maior parte dos encoders, esse sinal denominado Terminal Z, ou ndice.
At aqui, tratamos apenas dos chamados encoders de quadratura incrementais single-ended. Eles so chamados single-ended porque os sinais A e B so referenciados ao terra, dessa maneira,
h apenas um fio (ou terminao) para cada sinal. Outro tipo de encoder muito usado o encoder diferencial, no qual h duas linhas para o sinal A e duas para B. As duas linhas do sinal A so
A' e A; as duas linhas para o sinal B so B' e B. Esse tipo de configurao tambm chamada de , porque as quatro linhas sempre esto fornecendo uma tenso conhecida (0 V ou push-pull
Vcc). Quando A estiver com Vcc, A' estar em 0 V, quando A estiver com 0 V, A' estar em Vcc. No caso de um encoder single-ended, A ter Vcc ou uma tenso flutuante. Os encoders
diferenciais so frequentemente usados em ambientes com muito rudo eltrico, pois as medies diferenciais protegem a integridade do sinal.
Com os encoders incrementais, podemos medir mudanas de posio (com o que podemos determinar velocidade e acelerao), mas no a posio absoluta de um objeto. Um terceiro tipo de
encoder, denominado encoder absoluto, capaz de determinar a posio absoluta de um objeto. Esse tipo de encoder tem segmentos opacos e transparentes alternados, como um encoder
incremental, mas utiliza vrios grupos de segmentos que formam crculos concntricos na roda do encoder, como em um alvo de flechas ou dardos. Os crculos concntricos so iniciados no
centro da roda do encoder; afastando-se do centro, cada anel tem o dobro do nmero de segmentos que o anel interno anterior. O primeiro anel, o mais interno de todos, tem um segmento
transparente e um segmento opaco. O segundo anel a partir do centro tem dois segmentos transparentes e dois opacos; o terceiro anel tem quatro segmentos de cada. Se o encoder tiver 10
anis, seu anel mais externo ter 512 segmentos; se tiver 16 anis, seu anel mais externo ter 32.767 segmentos.
Como cada anel do encoder absoluto tem o dobro do nmero de segmentos do anel anterior, esses valores formam nmeros de um sistema binrio de contagem. Nesse tipo de encoder, h uma
fonte de luz e um receptor para cada anel da roda do encoder. Isso significa que um encoder com 10 anis tem 10 conjuntos de fontes de luz e receptores; um encoder com 16 anis ter 16
fontes de luz e receptores.
A vantagem do encoder absoluto que voc pode mont-lo de forma que a sua roda faa uma revoluo durante toda a extenso do movimento de uma mquina. Se a extenso do movimento
de uma mquina for de 30 centmetros e o seu encoder tiver uma resoluo de 16 bits, a resoluo da mquina ser de 30/65.536, ou seja, aproximadamente 0,00030 centmetro. Se o
movimento da mquina for mais extenso, como por exemplo 1,80 m, um grosso pode acompanhar cada 30 centmetros do movimento e um segundo , chamado fino, resolver resolver resolver
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movimento da mquina for mais extenso, como por exemplo 1,80 m, um grosso pode acompanhar cada 30 centmetros do movimento e um segundo , chamado fino, resolver resolver resolver
pode acompanhar a posio na extenso de 30 centmetros. Isso significa que voc pode montar um encoder "grosso", com revoluo completa correspondente extenso de 1,80 m, e um
encoder "fino", com resoluo correspondente a 30 centmetros para cada revoluo completa.
2. Como fazer medies com encoders
Para fazer medies com encoders, precisamos de um componente eletrnico bsico, denominado contador. Com base nos sinais de entrada, um contador bsico fornece um valor que
representa o nmero de bordas (transies de "alto" para "baixo" na forma de onda) contadas. A maior parte dos contadores tem trs entradas importantes - , fonte e . O contador gate up/down
conta os eventos registrados na entrada da fonte e, dependendo do estado da linha , incrementa ou decrementa a contagem. Por exemplo, se a linha estiver em "alto", o up/down up/down
contador incrementa a contagem; se estiver em "baixo", o contador decrementa a contagem. A figura 3 mostra uma verso simplificada de um contador.

Figura 3. Modelo simplificado de um contador
Um encoder normalmente tem cinco fios que precisamos conectar ao instrumento; esses fios podem ser de cores diferentes em encoders diferentes. Podemos usar esses fios para fornecer
alimentao ao encoder e ler os sinais A, B e Z. A figura 4 mostra um quadro com a pinagem tpica de um encoder incremental.

Figura 4. Pinagem do encoder incremental
Na prxima etapa, determinamos onde cada um desses fios ser conectado. No contador descrito acima, o sinal A est conectado ao terminal fonte; assim, os pulsos so contados nesse sinal. O
sinal B conectado ao terminal ; os sinais de +5 Vcc e terra podem ser conectados a qualquer fonte de alimentao - na maior parte dos casos, a linha digital do carto de um dispositivo up/down
de aquisio ser suficiente.
Aps a contagem das bordas, o prximo conceito a ser considerado como esses valores sero convertidos em posio. O processo pelo qual o nmero de bordas convertido em posio
depende do tipo de encoder usado. H trs tipos bsicos de codificao: X1, X2 e X4.
Codificao X1
A figura 5 mostra um ciclo de quadratura e os incrementos e decrementos resultantes para a codificao X1. Quando o canal A est frente do canal B, o incremento ocorre na borda de subida
do canal A. Quando o canal B est frente do canal A, o decremento ocorre na borda de descida do canal A.

Figura 5. Codificao X1
Codificao X2
O mesmo comportamento ocorre em X2, com a diferena que o contador incrementado ou decrementado em todas as bordas do canal A, dependendo de qual canal est frente do outro.
Cada ciclo resulta em dois incrementos ou decrementos, como mostrado na figura 6.

Figura 6. Codificao X2
Codificao X4
O contador incrementado ou decrementado de maneira similar em cada borda dos canais A e B na codificao X4. Se o contador ser incrementado ou decrementado vai depender de qual dos
canais est frente do outro. Cada ciclo resulta em quatro incrementos ou decrementos, como mostrado na figura 7.

Figure 7. Codificao X2

Aps ter definido o tipo de codificao e contado os pulsos, a converso em posio feita por uma das frmulas abaixo:
Para posio rotacional
A medida da rotao ser
onde N = nmero de pulsos gerados pelo encoder a cada revoluo do eixo
x = tipo de codificao

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Para posio linear
A medida do deslocamento ser
Onde PPI = pulsos por polegada (um parmetro especfico de cada encoder)
3. A conexo do encoder ao instrumento
Nessa seo, tomemos um exemplo que utiliza o chassi ou e o mdulo de E/S digital srie C. O procedimento similar quando utilizamos outro NI cDAQ-9174 NI cDAQ-9178 NI 9401
instrumento ou dispositivo de medio.


Figura 8. Sistema NI CompactDAQ com mdulo de E/S digitais NI 9401

Equipamento necessrio:
- Chassi USB de alta velocidade NI cDAQ-9174 de quatro slots ou NI cDAQ-9178 de oito slots para o NI CompactDAQ
- Mdulo NI 9401 de E/S digitais TTL/5 V bidirecionais de alta velocidade com oito canais
- Encoder de quadratura rotatrio de 24 pulsos/rev
O NI 9401 tem um conector D-Sub que fornece conexes para oito canais digitais. Cada canal tem um pino de E/S digital ao qual voc pode conectar um dispositivo de entrada ou sada digital. O
acesso aos quatro contadores do cDAQ-9174/9178 pode ser feito por qualquer um dos slots do chassi; se o cDAQ-9172 estiver sendo usado, o acesso aos seus dois contadores somente pode
ser feito pelos slots 5 e 6; dessa maneira, insira o 9401 no slot 5. A figura 9 mostra a pinagem para essa configurao e a tabela 1 mostra os terminais default do contador.

Figura 9. Pinagem do NI 9401 (slot 5)

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Quadro 1. Terminais default do contador
Conforme essas especificaes, o fio A conectado ao pino 14, o fio B conectado ao pino 17, a "alimentao de 5 Vcc" conectada a qualquer grupo de linhas digitais no utilizadas no "nvel
alto" e o "Terra" conectado a qualquer terminal COM.
Veja a sua medio
Agora o seu conector j est conectado ao dispositivo de medio, voc pode usar o software de programao grfica NI LabVIEW para transferir os dados ao computador para visualizao e
anlise.
O quadro 1 mostra um exemplo com nmeros de bordas e incrementos de posio correspondentes dentro do ambiente de programao do LabVIEW.

Figura 10. Medies mostradas pelo painel frontal do LabVIEW
4. Hardware e software recomendados
Exemplo de sistema de medio com encoder
NI CompactDAQ: Vdeo de trs minutos do instrumento
Saiba mais e teste o software LabVIEW sem pagar nada
5. Webcasts, tutoriais e outros recursos prticos referentes aos encoders
KnowledgeBase: Qual a diferena entre os encoders de quadratura dos tipos line driver, open collector e push-pull, e qual deles devo usar?
NI-DAQmx - A medio da posio angular do encoder