Sistema de Monitoramento Veicular e Sonolência em Motoristas

UNIVERSIDADE POSITIVO
NCLEO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS

CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO
ANDERSON MACIONKI
WAGNER KESSLER STUMPF
Sistema de Monitoramento Veicular e Sonolncia em Motoristas
Trabalho de Concluso de Curso.
Prof. Maristela Regina Weinfurter Teixeira

Orientadora
Curitiba, dezembro de 2009.
UNIVERSIDADE POSITIVO
Reitor: Prof. Oriovisto Guimares
Vice-Reitor: Prof. Jos Pio Martins
Pr-Reitor de Graduao: Prof. Renato Casagrande
Diretor do Ncleo de Cincias Exatas e Tecnolgicas: Prof. Marcos Jos Tozzi
Coordenador do Curso de Engenharia da Computao: Prof. Edson Pedro Ferlin
Agradecimentos
A Deus, por ter nos dado o direito de viver e uma famlia que sempre nos apoiou nos
momentos difceis.
Aos nossos pais, por nos ter dado a vida e que com muito carinho e apoio, no
mediram esforos para que chegssemos e conclussemos mais esta importante e grande
etapa de nossa vida.
A nossas mulheres, esposa e companheira, pela grande pacincia, enorme carinho,
palavras de incentivo e compreenso em saber que muitas vezes sacrifcios haviam de
ser feitos para que pudssemos concluir esta etapa, sempre ao nosso lado.
Ao professor Maurcio Perretto, por toda sua dedicao e auxlio durante a
realizao deste projeto.
A nossa professora orientadora Maristela Regina Weinfurter Teixeira, pela
inspirao no amadurecimento desta monografia.
Ao professor Alessandro Zimmer, pela sugesto da proposta deste projeto.
A todos os professores do curso de Engenharia da Computao, que foram to
importantes na vida acadmica, nos transmitindo conhecimentos que tornaram a
execuo deste trabalho possvel.
Aos amigos, pelo incentivo e apoio constantes.
A todas as pessoas que no foram aqui mencionadas, no por serem de menor
importncia, mas apenas por culpa de nossa falta de memria, que tiveram participao
direta ou indireta na nossa formao.
SUMRIO
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ................................................................. 6
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................. 7
RESUMO ..................................................................................................................... 8
ABSTRACT ................................................................................................................. 9
1. INTRODUO ..................................................................................................... 10
2. FUNDAMENTAO TERICA ........................................................................ 12
2.1 Software ............................................................................................................... 12
2.1.1 Introduo .......................................................................................................... 12
2.1.2 Processamento de Imagens ................................................................................. 12
2.1.3 Filtro de Mdia (Passa Baixa) ............................................................................. 13
2.1.4 SOBEL ............................................................................................................... 15
2.1.6 HOUGH ............................................................................................................. 17
2.1.8 PERCLOS na Natureza da Sonolncia e sua Verificao .................................... 19
2.2 Hardware ............................................................................................................. 21
2.2.1 Sensores ............................................................................................................. 21
2.2.2 Termistores......................................................................................................... 21
2.2.3 Sensores de Presso ............................................................................................ 21
2.2.4 Microcontrolador ................................................................................................ 25
3. ESPECIFICAO ................................................................................................ 27
3.1 Anlise de Contexto ............................................................................................. 27
3.1.1 Descrio do objeto do desenvolvimento ............................................................ 27
3.1.2 Definio do sistema .......................................................................................... 27
3.1.3 Descrio das partes componentes e relacionamento ........................................... 28
3.1.4 Descrio da interface entre sistemas .................................................................. 28
3.1.5 Descrio de condies restritivas ...................................................................... 29
3.1.6 Descrio dos benefcios esperados .................................................................... 31
3.1.7 Descrio dos impactos esperados ...................................................................... 32
3.2. Anlise Funcional ............................................................................................... 32
3.2.1 Funes de comunicao .................................................................................... 32
3.2.2 Funes de processamento de informao........................................................... 33
3.2.3 Funes de controle automtico .......................................................................... 34
3.2.4 Funes de interface homem/mquina ................................................................ 34
3.2.5 Funes de aquisio de dados ........................................................................... 34
3.2.6 Funes de atuao ............................................................................................. 34
3.3 Anlise de Requisitos ........................................................................................... 34
3.4 Anlise de Alternativas........................................................................................ 36
4. IMPLEMENTAO ............................................................................................ 38
4.1 Descrio .............................................................................................................. 38
4.2 Descrio do Software ......................................................................................... 40
4.2.1 Ambiente de Desenvolvimento ........................................................................... 40
4.2.2 Interface do Software.......................................................................................... 40
4.2.3 Diagrama de Classes ........................................................................................... 42
4.2.4 Modelo Lgico ................................................................................................... 43
4.3 Especificaes de Hardware................................................................................ 45
4.3.1 Sensor de temperatura......................................................................................... 45
4.3.2 Sensor de rotao da ventoinha do radiador. ....................................................... 46
4.3.3 Sensor MAP ....................................................................................................... 47
4.3.4 Sensor de Iluminao Veicular ........................................................................... 49
4.3.5 PIC ..................................................................................................................... 50

4.3.6 Modelo Lgico ................................................................................................... 50
5. VALIDAO E RESULTADOS ......................................................................... 54
6. CONCLUSO ....................................................................................................... 57
7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................. 59
ANEXO A ARTIGO CIENTFICO .............................Erro! Indicador no definido.
ANEXO B MANUAL DO USURIO...........................Erro! Indicador no definido.
ANEXO C DIAGRAMA ELTRICO ..........................Erro! Indicador no definido.
ANEXO D LAYOUT DA PLACA DE CIRCUITO DE IMPRESSO ...............Erro!
Indicador no definido.
ANEXO E CRONOGRAMA DO PROJETO ..............Erro! Indicador no definido.
ANEXO F CUSTOS DO PROJETO ............................Erro! Indicador no definido.
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
DNIT
Departamento Nacional de Infra-Estrutura de Transportes
LCD
Liquid Crystal Display
MAP
Manifold Air Pressure
AIPIRC/PIARC
Associao Mundial de Estradas
PIB
Produto Interno Bruto
PERCLOS
Percent of the time eyelids are Closed
PDI
Processamento Digital de Imagens
RGB
Red, Green, Blue
MP
Megapixel
PTC
Positive Temperature Coefficient
NTC
Negative Temperature Coefficient
PIC
Peripheral Interface Controller
TTL
Transistor-Transistor Logic
CMOS
Complementary metal-oxide-semiconductor
CPU
Central Processor Unit
PROM
Programmable Read Only Memory
RAM
Random Access Memory
I/O
Input/Output
UML
Unified Modeling Language
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Aplicao do operador Sobel a uma imagem de um cilindro
Figura 2 Clculo dos segmentos de reta perpendiculares a borda
Figura 3 Aplicao de Hough para deteco dos crculos com mltiplos raios
Figura 4 Monitoramento da quantidade de Lapsos de PVT nos horrios do dia
Figura 5 Diagrama de um sistema para obteno de vcuo
Figura 6 Sistema para medir presso relativa
Figura 7 Detalhes de um sensor de presso
Figura 8 Circuito amplificador para sensores com recurso de calibrao
Figura 9 Grfico para auxiliar a determinar erro de offset
Figura 10 Mdulo de monitoramento veicular
Figura 11 Representao Grfica do Projeto
Figura 12 Diagrama de Arquitetura do Projeto
Figura 13 Interface do software
Figura 14 Diagrama de Classes do Software
Figura 15 Fluxo de Dados do Software em Produo
Figura 16 Fluxograma do Software
Figura 17 Curva de Resposta do Sensor de Temperatura
Figura 18 Esquemtico 3D do sensor de temperatura
Figura 19 Sensor MAP
Figura 20 Viso Interna do Sensor MAP
Figura 21 Curvas de Resposta do Sensor MAP
Figura 22 Circuito de funcionamento das lmpadas
Figura 23 Fluxograma de Hardware
Figura 24 Medies das Curvas de Resposta
15
18
19
20
22
23
23
24
25
26
38
39
41
42
43
44
46
46
47
48
49
50
51
56
RESUMO
Este projeto descreve a criao de uma soluo que possibilita o aumento da
segurana de condutores de veculos, atuando na preveno de acidentes rodovirios.
De acordo com estudos fornecidos pelo DNIT (Departamento Nacional de InfraEstrutura de Transportes), o fator humano corresponde a 96% dos casos de acidentes e o
fator de falhas veiculares corresponde tambm a 10% destes casos. At o ms de
novembro de 2007, foram registrados 4.259 acidentes em que o motorista dormiu,
enquanto 38.499 por falta de ateno. As pessoas no so capazes de julgar se esto
com sonolncia ou distrados, por isso, a idia central encontra-se na criao de uma
soluo que possa sanar insuficincias verificadas no ambiente automotivo. J existem
solues que realizam o monitoramento de sonolncia em motoristas, porm estes so
novos, expansivos e de pouca distribuio no mercado. Na maioria dos carros utiliza-se
um monitoramento dos sensores abordados pelo sistema, porm raramente a informao
exibida de maneira clara para o entendimento humano leigo.
O sistema proposto ento utiliza uma cmera interligada a um
microcomputador, posicionada frontalmente ao motorista para captar imagens de sua
face, que atravs do processamento digital, detecta seus olhos, verificando o percentual
de abertura em que os olhos esto abertos no decorrer do tempo. Caso o dispositivo
detecte sonolncia ou distraes, alarmes so acionados procurando trazer o motorista a
um estado de alerta novamente. Para isto o microcomputador ligado a um
microcontrolador, o qual responsvel por realizar alarmes de qualquer anomalia
ocorrida, bem como por exibir informaes sobre o estado de alerta do motorista em um
display LCD. O display exibe a avaliao dos sensores veiculares bsicos, tais como
ventoinha do radiador, MAP (sensor de presso absoluta no coletor de admisso),
temperatura dgua do radiador e subsistema de iluminao.
Palavras-Chave: segurana veicular, sensores veiculares, deteco de sonolncia.
ABSTRACT
This Project describes the creation of a solution that aims at an
improvement on vehicles and drivers safety, acting in a preventive manner. According
to studies provided by DNIT (National Department of Transports Infra-Structure), the
human agent is present in 96% of accidents cases, the vehicular agent is also present in
10% of these cases. On Brazilian roads, in the year of 2007 until the month of
November, 4,259 accidents have been registered because drivers were sleeping and
38,499 by lack of attention. The people are not capable to judge if they are suffering
from drowsiness or in a necessary awareness state, because of this, the theme is the
creation of a solution capable to fulfill verified insufficiencies on automotive
environment. Solutions that monitor the drivers drowsiness already exist, however,
these are new, expensive and with low market distribution. Most cars already monitor
the sensors employed by the system. However, the information is rarely exhibited in a
way clear enough to the understanding of laymen.
The proposed system utilizes a camera connected to a microcomputer,
positioned at the drivers front to capture images of his face and through digital
processing, detect his eyes and verify percentage of aperture through time. If the device
detects drowsiness or distractions, alarms will be activated, trying to bring the driver
back to an awareness state. For this, the microcomputer is linked to a microcontroller,
which is responsible to alarm any anomaly, to display information regarding the
drivers awareness condition in a LCD display. The display shows the evaluation of
basic vehicular sensors, as radiators fan, MAP (manifold absolute pressure sensor),
radiators water temperature and lighting subsystem.
Keywords:
vehicular
safety,
vehicular
sensors,
drowsiness
detection.
1. INTRODUO
Segurana no trnsito uma preocupao a nvel mundial, porm de acordo com
informaes da AIPCR/ PIARC/ Associao Mundial de Estradas (2002), 80% das
mortes nas rodovias mundiais so em pases da frica, sia, Amrica Latina e Oriente
Mdio, dos quais 40% concentram-se apenas na sia Pacfico. As conseqncias anuais
so de 1 milho de mortos, 50 milhes de feridos em 15 milhes de acidentes anuais com
vtimas. tambm a terceira causa de mortes prematuras e corresponde a 10% do total de
mortes em pases de terceiro mundo, ocupando 25% dos leitos disponveis de todos os
hospitais.
O nmero estimado de acidentes no Brasil em 2004 foi de 94.166, gerando um
custo de mais de 4 bilhes de reais. O custo global gasto com acidentes de trnsito
estimado em 70 bilhes de dlares, mais do que todas as fontes bilaterais e multilaterais
de ajuda para regies emergentes, alm de corresponder a 1,5% do PIB para pases
emergentes.
Os anos de 1979 a 2005, a frota nacional aumentou de 10 milhes de veculos
para 42 milhes. Aps os anos 80, os pases emergentes no foram capazes de ampliar
nem to pouco manter suas malhas rodovirias. Diante deste cenrio degradante, o
nmero de mortes em acidentes aumentou entre 1980 e 1995 em mdia: 40% na Amrica
Latina, 70% na sia, 25% na frica e 20% no Oriente Mdio. Em 90% dos casos, os
vitimados so condutores ou passageiros, sendo que os profissionais de servios de
transporte correspondem a 41% do total. (DNIT, 2005)
A engenharia de um modo geral tem contribudo no aumento da segurana no
trnsito ao criar sistemas que amenizam acidentes e as injrias geradas pelos mesmos.
Estudos e pesquisas so aspectos importantes no trabalho de segurana, podendo ser
incorporados ao ambiente automotivo.
Como os indivduos so incapazes de julgar suas condies de sonolncia, visto
que grande parte dos acidentes de trnsito causada por cochilo ou falta de ateno, o
projeto prope o desenvolvimento de uma soluo que seja capaz de proporcionar o
aumento da segurana dos veculos e seus condutores, ao detectar a sonolncia no
motorista e atuar de forma preventiva.
Seguindo as novas tendncias de critrios de usabilidade e acessibilidade, o
projeto trouxe para um formato mais simplificado a verificao de sensores essenciais
Pgina 10
para o correto funcionamento do veculo, como o MAP (sensor de presso absoluta no

coletor de admisso), a medio da temperatura dgua no radiador, da ventoinha do
radiador e a da iluminao de faris e lanternas, como preveno de acidentes noturnos
pela falta de iluminao do veculo. A verificao desse sensoriamento didaticamente
exibida para o motorista, para que no haja dvida sobre quais aes o mesmo dever
tomar.
Os resultados so apresentados como uma soluo integrada de software e
hardware, configurvel para distribuio e funcionamento em diversos veculos, dando
maior abrangncia na rea de segurana automotiva e dispositivos que atuem de forma
preventiva, conseqentemente reduzindo o nmero de acidentes causados por falha
humana ou veicular.
Pgina 11
2. FUNDAMENTAO TERICA
2.1 Software
2.1.1 Introduo
A fadiga de motoristas gera um risco significante no que se refere ao transporte
rodovirio, podendo ser causada por diversos fatores como falta de sono ou percurso
noturno. Na ltima dcada, sonolncia e fadiga de motoristas foram temas de intenso
interesse e atividade pelo Departamento de Transportes Americano. Entre vrios mtodos
de deteco de sonolncia verificados, PERCLOS se tornou o mais eficaz e confivel para
determinar
nvel
de
alerta
de
um
motorista.
[FEDERAL
HIGHWAY
ADMINISTRATION, 1998]
Para se aplicar tal algoritmo, necessrio um processamento prvio da imagem,
que posteriormente representada digitalmente, podendo por tanto ser processada
digitalmente.
Nesta etapa procedem-se aquisio, pr-processamento e segmentao da
imagem adquirida pela cmera. Aplica-se ento um filtro de mdia (passa-baixa) para
remoo de rudos, outro filtro com utilizao de gradiente para deteco de bordas
(Sobel) e finalmente a transformada de Hough para deteco de crculos. Cada nova
imagem de entrada passa por este pr-processamento para deteco dos crculos da ris,
possibilitando assim a verificao do percentual de abertura do olho atravs de
PERCLOS.
2.1.2 Processamento de Imagens

Breve conhecimento sobre o processamento digital de imagens requisito base
para entendimento dos demais conhecimentos tericos abordados no software do projeto.
O termo Processamento Digital de Imagens (PDI) se refere ao uso de algoritmos
computacionais que realizam processamento e operaes com imagens digitais.
[CASTLEMAN K, 1996]
As imagens digitais so representaes de imagens atravs de um conjunto
(discreto) de pixels, cada pixel com sua coordenada (x, y) na imagem, o conjunto total
determina sua resoluo, como 1280 x 1024 (uma matriz de 1280 pixels no eixo X para
cada linha de pixels, num total de 1024 linhas) a quantidade total a multiplicao de um
nmero pelo outro, neste caso aproximadamente 1.3 milhes de pixels em uma imagem,
Pgina 12
ou 1.3MP (Megapixel). Logo, quando se observa cmeras digitais de 3.2MP, 5.0MP, se

tm a quantidade total possvel de pixels na imagem capturada. Um pixel (Picture
element) por sua vez o menor item de informao das imagens, sendo que cada pixel
tem seus prprios atributos. Os atributos podem variar de acordo com o contexto de sua
utilizao, como exibio na tela de um computador (que pode variar em gama de cores e
quantidade de bytes utilizados para represent-lo), impresso, sendo geralmente utilizado
como unidade de medida. No caso deste projeto, o que interessa de cada pixel so os
valores de intensidade RGB (Red, Green, Blue), cada nvel de intensidade pode assumir
256 valores e formar juntos no pixel uma variao at 16 milhes de cores, este tipo de
pixel requer 24 bits (zeros ou uns), ou 3 bytes (conjunto de 8 bits) para ser representado,
um para cada cor. [CASTLEMAN K, 1996]
Aps o processamento das imagens pelo algoritmo, os valores RGB de todos os
pixels sero convertidos para nveis de cinza, onde na realizao desta converso, retirase a mdia entre os 3 valores para cada pixel. Tendo-se assim, apenas 256 nveis de
intensidade na imagem, o que torna o processamento muito mais simples e barato em
termos de processamento computacional.
Imagens digitais e seu processamento, to comumente usados hoje nas mais
variadas aplicaes, tiveram seu incio nos anos 60 nos Estados Unidos em diversos
laboratrios, com fins cientficos e militares, com aplicaes especficas para fins
mdicos, espaciais, de reconhecimento, e aprimoramento de fotos. Atualmente, com
velozes computadores e processadores de sinais, o processamento digital de imagens
passou a ser o mtodo mais utilizado para trabalhos com imagens, por ser o mtodo mais
verstil e barato, sendo o processamento digital o nico mtodo tecnolgico para
classificao, extrao de propriedades, projeo, reconhecimento de padres e anlise de
sinais, aparecendo em quase todos os dispositivos tecnolgicos atuais que trabalhem com
imagens. [CASTLEMAN K, 1996]
2.1.3 Filtro de Mdia (Passa Baixa)

Filtro utilizado para remoo de rudos e imperfeies na imagem, procura
suavizar grandes variaes na intensidade dos pixels, aplicado neste caso somente a
nveis de cinza, geralmente aplicado anteriormente a um processamento especfico, como
a deteco de borda feita pelo operador Sobel. O operador Sobel discutido no item
2.1.4.
Pgina 13
Matematicamente pode ser descrito atravs da seguinte frmula:
ou
Onde Y o novo valor de intensidade para o pixel n, o somatrio compreende
os valores de intensidade x dos pixels envolvidos pela regio de n-k at n+k. Para
retirar a mdia este novo e alto valor dividido pelo nmero total de pixels abordados,
denotado neste caso pela letra Z ou matematicamente como 2k+1. [CASTLEMAN
K, 1996]
Assim como o operador Sobel, o filtro de media aplicado em termos espaciais. Este
substitui o valor de intensidade do pixel central da janela de pixels abordada.
Geralmente o clculo feito pixel a pixel, em todos os pixels da imagem, a janela
comumente aborda o pixel em questo e os oito pixels ao seu redor, este clculo discreto
no deve ser feito com base nos novos valores obtidos para cada pixel, devendo ser
recursivo e cada novo valor deve ser obtido sempre com base nos valores da primeira
imagem. Sua intensidade e a rea tratada podem alterar, dependendo do nvel de
suavizao que se desejar para cada imagem ou regio. Aps o clculo do primeiro pixel,
a janela corre para o prximo e calcula o valor do mesmo com base nos valores iniciais e
assim por diante.
Quando se est trabalhando com a imagem, o processamento realizado em cima
dos seus valores numricos de intensidade, por isso a aplicao deste filtro facilmente
visualizada matematicamente com matrizes, sendo feito o mesmo processo em PDI.
Valores no Filtrados
Mdia Filtrada
Aplicao de um filtro de mdia.
Pgina 14
O aditivo neste filtro para aplicaes de processamento digital de imagens a

adio de mscaras, as mscaras so matrizes que possuem o tamanho da janela
abordada, com o centro no pixel que est sendo tratado, o valor de intensidade de cada
pixel multiplicado pelo valor referente na posio da mscara, feito o somatrio
normalmente, ento a soma dos pesos da mscara usado na diviso do somatrio, para
que o valor de intensidade seja normalizado. [CASTLEMAN K, 1996]
2.1.4 SOBEL
O operador Sobel usado no processamento digital de imagens para deteco de
bordas nas mesmas. Sendo um operador de diferenciao discreta, calcula, em cada
ponto, uma aproximao do gradiente da funo de intensidade da imagem, fornece a
direo da maior variao de claro para escuro e quantiza a variao nesta direo. Para
tal processo, o operador convoluciona os pontos da imagem com um pequeno filtro de
inteiros na horizontal e vertical, o gradiente de uma funo de duas variveis (a funo de
intensidade da imagem) em cada ponto da imagem, um vetor de duas dimenses com
componentes fornecidas pelas derivativas nas direes horizontais e verticais. [YINGDONG, Q. et al, 2005]
Figura 1 - Aplicao do operador Sobel a uma imagem de um cilindro. [YINGDONG, Q. et al, 2005]
Formulao
O operador usa duas matrizes 3x3 que so convolucionadas com a imagem
original para calcular as aproximaes das derivativas, uma para mudanas horizontais e
outra para mudanas verticais. Na formulao seguinte, A representa os pontos
abordados da imagem original, Gx e Gy sero os valores que em cada ponto contero
as aproximaes derivativas horizontais e verticais.
Pgina 15
Nota: A multiplicao nas matrizes denota a operao de convoluo 2D.

A coordenada X definida como crescente para a direita e a coordenada Y
definida como crescente para baixo. A cada ponto da imagem, as aproximaes do
gradiente resultante podem ser combinadas para fornecer a magnitude do gradiente
usando a seguinte frmula. [YING-DONG, Q. et al, 2005]
Com esta informao tambm pode ser calculada a direo do gradiente:
Onde,
zero para uma borda vertical mais escura no lado esquerdo.
Como a funo de intensidade de uma imagem digital conhecida somente em

pontos discretos, funes derivativas desta no podem ser definidas a no ser que seja
assumido que exista uma funo de intensidade continua que foi amostrada nos pontos da
imagem. Com alguns pressupostos, a derivativa da funo de intensidade continua pode
ser calculada como uma funo de intensidade amostrada, no caso, a imagem digital.
Como conseqncia de sua definio, o operador Sobel pode ser implementado
com maneiras simples em software e hardware. Apenas oito pontos em volta do ponto
abordado so necessrios para calcular o resultado correspondente e um nico inteiro
aritmtico necessrio para calcular a aproximao do vetor gradiente. Os dois filtros
discretos descritos acima podem ento ser separados:
Pgina 16
As duas derivativas Gx e Gy podem ento ser calculadas como:
2.1.6 HOUGH
A transformada de Hough utilizada no processamento digital de imagens para
extrair propriedades geomtricas das mesmas. A transformada clssica tinha como
objetivo a deteco de linhas, porm, esta foi ampliada e generalizada para identificar
posies e dimenses de outras formas, mais comumente crculos e elipses. [RHODY, H.,
2005]
Crculos so estruturas geomtricas comuns de interesse nas aplicaes de
computao grfica. Portanto, realizado o uso desta transformada para localizar tais
estruturas. Um crculo pode ser transformado em um grupo de trs parmetros,
representando seu centro e seu raio.
A idia da transformada que perpendiculares aos pontos de borda de um crculo
cruzam no centro do mesmo. Portanto, se linhas perpendiculares forem desenhadas a
todos os pontos de borda, deve-se obter a concentrao destas no centro do crculo. Para
visualizar esta prtica, mostrada, no estudo terico, o desenho de segmentos de reta no
espao (a, b), sendo:
Onde, (minr e maxr) o range dos possveis raios do crculo que so levados em
considerao (pode ser customizado), A a disposio (array) do espao (a, b), E (i, j) a
intensidade da borda, dada aps a aplicao do filtro Sobel. [RHODY, H., 2005]
Pgina 17
Figura 2 - Clculo dos segmentos de reta perpendiculares a borda. [RHODY, H.,

2005]
A transformada verifica os pontos onde os centros dos possveis crculos devem
ser encontrados. Entretanto, os pontos podem ser difusos, particularmente se os crculos
so distorcidos em elipses, porm este no o caso na deteco do olho humano.
Especificamente no projeto, a variao do raio deve ser muito pequena, pois a
cmera utilizada j processa o rastreamento da face e procura mant-la centralizada e com
o mesmo tamanho na imagem (atravs de zoom automtico). Isto reduz os recursos
computacionais utilizados pelo algoritmo.
Portanto, se desejar parametrizar apenas uma circunferncia, descrevendo raio
como R e o centro como (a, b), as seguintes equaes so utilizadas:
Se o ngulo
passar pelos 360 graus, os pontos (x, y) traam o permetro do
crculo. Quando a imagem contm muitos pontos, alguns so inclusos nos permetros dos
possveis crculos, ento o trabalho do programa encontrar os parmetros (a, b e R) que
descrevam os crculos, como visto anteriormente. Esta busca por crculos com raios
desconhecidos pode ser conduzida utilizando acumulao em uma matriz tridimensional.
Pgina 18
Figura 3 - Aplicao de Hough para deteco dos crculos com mltiplos raios.
[RHODY, H., 2005]
2.1.8 PERCLOS na Natureza da Sonolncia e sua Verificao

PERCLOS (Percent of the time eyelids are Closed) define o percentual de tempo
em que os olhos de um motorista esto fechados. O algoritmo aborda o percentual de
fechamento da plpebra sobre a pupila no decorrer do tempo ao invs de um simples
piscar. Uma mtrica para PERCLOS foi estabelecida em 1994 como a proporo de
tempo em um minuto em que as plpebras do motorista esto pelo menos 80% fechadas.
[FEDERAL HIGHWAY ADMINISTRATION, 1998]
O projeto utiliza PERCLOS para realizar uma contagem de frames em que os
olhos esto fechados assim como abertos, onde verifica no decorrer de um tempo
estabelecido, seu percentual de fechamento. Esta verificao realizada para cada
imagem tratada e atravs disso a mdia obtida. Caso seja constatado que existe
fechamento e este esteja presente em pelo menos 20% das amostras no ltimo minuto, se
constatada a sonolncia do motorista.
Para
validar
PERCLOS,
FMCSA
(Federal
Motor
Carrier
Safety
Administration), uma diviso do governo americano a parte do Departamento de

Transporte Americano, realizou uma pesquisa utilizando uma metodologia com dois
experimentos, ambos abordando PERCLOS e outros mtodos de deteco de sonolncia.
No primeiro experimento, os pesquisadores desempenharam o mesmo em um
ambiente fechado de laboratrio. Quatorze homens adultos permaneceram acordados por
42 horas, enquanto trabalhavam numa bateria de testes computadorizados a cada duas
horas. Os testes incluam uma tarefa de vigilncia psicomotora (PVT) de 20 minutos
Pgina 19
requerendo que as cobaias mantivessem sua ateno e respondessem a uma luz

randmica em uma tela de computador, apertando um boto. Os lapsos na performance
da PVT (quando no se conseguia responder ao estmulo em menos de 500ms) foram
gravados a cada minuto e ento totalizados para toda PVT. Estes lapsos foram utilizados
como critrio de validao, pois o ato de dirigir considerado uma tarefa que demanda
reaes psicomotoras e vigilncia psicomotora foi previamente validada como sendo
muito sensvel a fadiga, os lapsos de PVT tambm serviram pra validar PERCLOS.
Figura 4 - Monitoramento da quantidade de Lapsos de PVT nos horrios do dia.

O mtodo foi comparado com outras cinco tecnologias, duas com encefalograma
(EEG), dois monitorando o ato de piscar e uma monitorando o posicionamento da cabea.
PERCLOS possua trs mtricas, uma envolvendo o percentual de tempo em que as
plpebras estavam pelo menos 70% fechadas (P70), outra em que as mesmas estavam
80% fechadas (P80) e a ltima delas tirava a mdia quadrtica percentual da taxa de
fechamento dos olhos (EYEMEAS).
Os pesquisadores monitoraram os resultados de todos os mtodos a cada duas
horas, junto com as PVTs, e realizaram um comparativo com os resultados dos lapsos,
para mostrar coerncia entre os resultados, os resultados dos mtodos deviam mostrar alta
correlao com o resultado das PVTs.
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O segundo experimento foi responsvel pela avaliao destes resultados, e

pesquisas posteriores. PERCLOS foi o mtodo com os melhores resultados, bem como
pelo fato de sua utilizao na implementao sobre imagens digitais, o mesmo foi o
escolhido para ser implementado no projeto.
2.2 Hardware
No que tange aos possveis problemas veiculares, h de se entender alguns
conceitos sobre estes dispositivos neste item. Para tanto, segue conceituao de alguns
destes importantes dispositivos para o desenvolvimento do projeto em questo.
2.2.1 Sensores
Sensores so dispositivos eletroeletrnicos que tem a propriedade de transformar
uma grandeza fsica que est relacionada a uma ou mais propriedades do material de que
feito o sensor em sinal eltrico. Existem diversos tipos de sensores, destacando-se entre
eles
os
fotodiodos
(converso
luminosa/eltrico),
os
microfones
(converso
sonora/eltrico) e os termistores (converso trmica/eltrico). [BRAGA, N., 1983]
2.2.2 Termistores
Termistores so dispositivos eltricos que tm a sua resistncia eltrica alterada
termicamente, isto , apresentam um valor de resistncia eltrica para cada temperatura
absoluta. So muito usados para controlar e ou alterar a temperatura em dispositivos
eletro-eletrnicos, como alarmes, termmetros, "relgios", circuitos eletrnicos de
compensao trmica, dissipadores de calor, ar-condicionados, etc. Existem dois tipos
bsicos de termistores: o termistor PTC (Positive Temperature Coefficient), que aumenta
drasticamente a sua resistncia eltrica com o aumento da temperatura, e o termistor NTC
(Negative Temperature Coefficient), que diminui drasticamente a sua resistncia eltrica
com o aumento da temperatura. O termistor no polarizado eletricamente. [DAWES, C.,
1979]
2.2.3 Sensores de Presso

Em sensores de presso, nos casos mais comuns, a presso medida tendo por
referncia a presso atmosfrica normal, que a qual corresponde atmosfera que nos
cerca. Essa presso denominada relativa. No entanto, em muitas aplicaes importante
que a presso de um determinado ambiente seja medida em relao ao vcuo. Nesse caso,
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o que se tem a medida absoluta da presso. Tendo em vista que impossvel obter o
vcuo perfeito no ambiente, a calibrao de qualquer tipo de equipamento ou sensor que
precise medir presso absoluta, um problema srio a ser considerado. Veja que os
equipamentos que produzem vcuo se baseiam na retirada do ar de um ambiente
atravs de um pisto, conforme mostra abaixo. [Saber Eletrnica, 2008]
Figura 5 - Diagrama de um sistema para obteno de vcuo. [Saber

Eletrnica, 2008]
Supondo que a cada movimento do pisto, este retire ar em quantidade igual do
ambiente a ser levado ao vcuo, h a reduo da presso metade cada vez que isso
ocorrer. Assim, por mais que esvaziemos o ambiente, a presso sempre metade da
anterior e com isso nunca chegar zero. Teremos uma progresso em que a presso final
P, em relao presso inicial Po dada por:
P = x x x ............. Po
Onde o nmero de fatores corresponde ao nmero de vezes que o pisto se
movimenta.
Pode-se entender melhor como funciona um medidor de presso absoluta se partir
do funcionamento de um medidor de presso relativa. A presso diferencial medida em
relao a dois ambientes, conforme ilustra abaixo:
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Figura 6 - Sistema para medir presso relativa. [Saber Eletrnica, 2008]

Essa presso pode ser expressa em libras por polegada quadrada ou ento em kg
por centmetro quadrado. Quando um dos ambientes tomado como referncia, ento h
uma presso relativa ao outro ambiente ou atmosfera normal. No caso da presso
absoluta, o ambiente tomado como referncia o vcuo. Esse tipo de medida usado
normalmente em barmetros ou altmetros. Para essas medidas preciso ter uma
referncia fixa e no simplesmente o ar ambiente. Isso ocorre porque a presso ambiente
muda constantemente. Assim sendo, definimos a presso absoluta como aquela medida
em relao ao vcuo perfeito.
Na figura abaixo, pode ser visto um sensor de presso visto em corte:
Figura 7 - Detalhes de um sensor de presso. [Saber Eletrnica, 2008]

Conforme se pode observar, nesse sensor existe uma cavidade selada em que
feito o vcuo. A presso nessa cavidade serve de referncia para o sensor. claro que na
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prtica, conforme explicado impossvel obter um vcuo perfeito. Assim, os fabricantes

desses sensores esmeram-se no sentido de obter uma presso de referncia que seja a
mais prxima possvel de zero. [Saber Eletrnica, 2008]
A SensorTechnics , por exemplo, consegue um vcuo com apenas 0,0005 psia
ou 25 militorr, o que um valor extremamente baixo que serve perfeitamente para as
aplicaes comuns, eliminando tambm eventuais problemas que podem ocorrer quando
um gs vestigial que exista na cavidade muda de temperatura, conforme a lei de Boyle,
que diz que o volume de um gs inversamente proporcional sua presso. [O Estado
Gasoso, UFSC]
No entanto, mesmo havendo uma referncia fixa, os circuitos com que operam
esses sensores precisam de ajustes. Esses sensores operam na configurao em Ponte de
Wheatstone. Aplicando-se uma tenso em suas extremidades, a tenso na sada deve ser
ajustada para ser zero quando a presso externa (medida) tambm for zero. Na realidade,
mesmo com a presso nula, h uma tenso offset de sada que precisa ser compensada.
Isso feito normalmente atravs do prprio circuito usado na medio, com base em
amplificadores operacionais. Assim, na figura abaixo se v um circuito amplificador para
um sensor desse tipo que tem recursos de calibrao.
Figura 8 - Circuito amplificador para sensores com recurso de calibrao.

[Saber Eletrnica, 2008]
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Como na prtica no possvel obter uma presso nula para efeito de calibrao,
utiliza-se de um artifcio que melhor pode ser entendido com base no grfico da figura
abaixo:
Figura 9 - Grfico para auxiliar a determinar erro de offset. [Saber Eletrnica, 2008]
O que se faz medir a presso em dois pontos de valores conhecidos e, atravs de
um grfico extrapolar o comportamento do sensor na faixa desejada. Esse grfico pode
ajudar a determinar o erro de offset e fazer sua compensao. [Saber Eletrnica, 2008]
2.2.4 Microcontrolador
Os microcontroladores so chips inteligentes, que tem um processador, pinos de
entradas/sadas e memria. Atravs da programao dos microcontroladores pode-se
controlar suas sadas, tendo como referencia as entradas ou um programa interno.
O que diferencia os diversos tipos de microcontroladores so as quantidades de
memria interna (programa e dados), velocidade de processamento, quantidade de pinos
de entrada/sada (I/O), alimentao, perifricos, arquitetura e set de instrues. [SILVA
ZANCO, W.]
O PIC um circuito integrado produzido pela Microchip Technology Inc. , que
pertence categoria dos microcontroladores, ou seja, um componente integrado que em
um nico dispositivo contem todos os circuitos necessrios para realizar um completo
sistema digital programvel. O PIC internamente dispe de todos os dispositivos tpicos
de um sistema microprocessado, ou seja:
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Uma CPU (Central Processor Unit ou Unidade de Processamento Central) e sua

finalidade interpretar as instrues de programa;
Uma memria PROM (Programmable Read Only Memory ou Memria

Programvel Somente para Leitura) na qual ira memorizar de maneira permanente
as instrues do programa;
Uma memria RAM (Random Access Memory ou Memria de Acesso Aleatrio),

utilizada para memorizar as variveis utilizadas pelo programa;
Uma serie de LINHAS de I/O (entrada e sada) para controlar dispositivos

externos ou receber pulsos de sensores, chaves, etc. ;
Uma serie de dispositivos auxiliares ao funcionamento, ou seja, gerador de clock,

bus, contador, etc.
A presena de todos estes dispositivos em um espao extremamente pequeno,
permite uma ampla gama de trabalho e enorme vantagem em usar um sistema

microprocessado, onde em pouco tempo e com poucos componentes externos pode-se
fazer o que seria oneroso fazer com circuitos tradicionais. O PIC esta disponvel em uma
ampla gama de modelos para melhor adaptar-se as exigncias de projetos especficos,
diferenciando-se pelo numero de linha de I/O e pelo contedo do dispositivo.
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3. ESPECIFICAO
3.1 Anlise de Contexto
3.1.1 Descrio do objeto do desenvolvimento
O objeto desenvolvido possui dois mdulos autnomos, um no microcomputador,
que realiza a verificao de sonolncia no motorista atravs de processamento grfico
usando filtros e algoritmos de Hough e PERCLOS. O outro mdulo em um
microcontrolador, este realiza o monitoramento de partes importantes do carro e exibe as
informaes em um painel LCD. A comunicao feita entre os dois mdulos para
realizao de alertas.
Figura 10 Mdulo de monitoramento veicular.
3.1.2 Definio do sistema

O objetivo do sistema criar uma soluo que possa sanar insuficincias
verificadas no ambiente automotivo. J existem solues que realizam o monitoramento
de sonolncia em motoristas, porm estes so novos, expansivos e de pouca distribuio
no mercado. Pode-se verificar que na maioria dos carros realizado um monitoramento
dos sensores abordados pelo sistema, porm raramente a informao exibida de maneira
clara o suficiente para o entendimento das pessoas no tcnicas.
Embora seja um projeto acadmico, este deve sanar tais insuficincias, podendo
ser facilmente integrado a um computador de bordo mais robusto de qualquer veculo,
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realizando a verificao do estado do motorista e exibindo de maneira mais clara o estado

de partes vitais do carro, de maneira a prover maior segurana para o trfego geral.
3.1.3 Descrio das partes componentes e relacionamento

O sistema autnomo, por sua vez, no h necessidade de integrao com outros
sistemas, porm no h impeditivo para que este seja contemplado em um escopo maior
envolvendo segurana veicular.
Os principais elementos do sistema so:
Webcam: Realiza a captao da imagem do condutor do veculo e envia em modo
streaming para o microcomputador.
Microcomputador: Ao receber a imagem, realiza a aplicao de um algoritmo
para a deteco do olho do condutor e verificao do seu percentual de abertura, o tempo
de execuo contabilizado e uma nova imagem processada da mesma forma.
verificada a abertura mdia do olho por minuto, para efetiva verificao de sonolncia.
Caso esta seja verificada, enviado um alarme para o microcontrolador.
Sensoriamento Veicular: Contemplado por sensor de temperatura dgua do
radiador, MAP (Presso absoluta e temperatura de entrada do ar no motor), rotao da
ventoinha do radiador. Este conjunto permite a fcil verificao do sistema necessrio
para o correto e melhor funcionamento do motor em relao tomada de ar e
refrigerao. Tambm verificado o sistema de iluminao do veculo, contemplando
faris e lanternas.
Microcontrolador: Processa todas as informaes adquiridas atravs dos
sensores. Recebe do microcomputador, informaes do estado do condutor. Realiza a
exibio destas no painel LCD. Qualquer situao anormal alarmada.
Painel LCD: Interligado ao microcontrolador, exibe todas as informaes
recebidas e processadas por este, de maneira que o condutor possua um fcil
entendimento das mesmas e como proceder, sem qualquer verificao adicional e
possivelmente no entendvel no painel de instrumentos do veculo.
3.1.4 Descrio da interface entre sistemas

A comunicao entre a webcam e o computador feito por porta USB. Embora a imagem
possa ser trafegada de diversas maneiras, como TWAIN ou WIA, foi verificado, dentre os
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modos possveis de implementao, o mais performtico e compatvel para aquisio da

imagens foi a DLL avicap32.dll.
O microcontrolador recebe as informaes dos sensores em suas portas
analgicas. As portas digitais so usadas para comunicao com o painel LCD, para
emisso de alarme sonoro e comunicao com o microcomputador. Esta feita com
interfaceamento USB <-> Serial. O microcomputador envia as informaes por uma porta
USB e atravs do kit de interfaceamento USB <-> Serial a venda na Universidade
Positivo. J o microcontrolador recebe a informao em interface Serial.
3.1.5 Descrio de condies restritivas

3.1.5.1 Restrio de custos;
No h restrio de custos imposta pela universidade, porm h a restrio de
recursos financeiros para o desenvolvimento do projeto.
3.1.5.2 Restrio de recursos;
Os recursos humanos so limitados ao trabalho dos dois alunos, sendo
aproximadamente 80 dias de possvel trabalho por aluno. A restrio de recursos
financeiros limitada pelo salrio dos alunos, pois no h qualquer patrocnio ou
custeamento adicional para o desenvolvimento do projeto. A restrio de materiais se
aplica disponibilidade de equipamentos dispostos na Universidade Positivo, ao uso dos
computadores pessoais dos alunos, da webcam, dos equipamentos, microcontrolador e
sensores a serem adquiridos.
3.1.5.3 Restrio de prazos de entregas;
02/03/09 - Entrega das propostas do TCC para avaliao do colegiado.
23/03/09 - Entrega das especificaes tcnicas do TCC aprovado.
13/04/09 - Entrega da etapa de projeto do TCC.
18/05/09 - Apresentao e defesa parcial.
15/06/09 - Apresentao da etapa da Implementao Parcial do TCC e do artigo
tcnico.
24/08/09 - Qualificao do TCC com a apresentao do projeto implementado.
09/11/09 - Entrega da documentao.
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30/11/09 - Apresentao dos TCCs na Mostra dos Projetos.

02/12/09 - Defesa formal dos projetos, com apresentao oral para a banca
examinadora.
14/12/09 - Entrega da documentao.
3.1.5.4 Condies ambientais;
No deve ocorrer muita vibrao na webcam ou microcomputador para correta
aquisio da imagem e funcionamento do sistema. O microcontrolador e os dispositivos
eletrnicos que fazem parte do seu mdulo operam em temperatura entre -40C e 80C, as
condies de temperatura so mais restritivas quanto ao microcomputador, possuindo
uma faixa de operao menor do que ao mdulo do microcontrolador, porm no
especificada. A umidade para o microcomputador e microcontrolador, assim como seus
componentes, no deve ultrapassar a umidade relativa do ar no momento de
funcionamento.
Como o sistema no blindado, espera-se que o seu funcionamento seja no
interior veicular. Existe a exceo dos sensores que possuem caractersticas prprias para
abordar tomada de ar do motor, temperatura dgua em um radiador, assim como a
ventoinha do mesmo. Estes suportam condies mais agressivas, porm limitadas ao
meio veicular, no devendo ser aplicados ao meio industrial ou similar.
3.1.5.5 Condies mecnicas;
No h condies mecnicas restritivas que no sejam abordadas nas condies
ambientais.
3.1.5.6 Condies de energizao;
Para apresentao, o microcomputador deve ter sua fonte energizada em
alimentao de corrente alternada de 50Hz ou 60Hz, com a tenso em um nvel entre
100V e 240V. A webcam energizada atravs da porta USB do computador. Uma
alimentao na sada veicular de 12V tambm possvel, porm no utilizada para
desenvolvimento do projeto.
O microcontrolador energizado com 5V em corrente contnua, a alimentao dos
sensores varia entre 5V e 12V em corrente contnua.
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3.1.5.7 Condies tecnolgicas;

Os limites tecnolgicos so aplicados ao tamanho da imagem a ser processada (at
1,3MP) capacidade de processamento do computador (Intel Core 2 Duo T8100
2.1GHz), a exibio de informaes no painel LCD de duas linhas, a quantidade de portas
analgicas do microcontrolador.
3.1.5.8 Condies de interferncia eletromagntica;
No temos como mensurar rudos eletromagnticos impostos ao sistema, porm
esses no devem prejudicar o funcionamento do mesmo, visto os sensores veiculares
estarem preparados a este ambiente e aos demais mdulos possurem seu funcionamento
no interior do veculo.
3.1.5.9 Condies de interferncia eltrica.
Visto a sensibilidade dos componentes, ao fato de possurem fonte de alimentao
nica de 12V com reduo para 5V e ao sistema ser uma soluo stand-alone, no deve
haver interferncia eltrica, caso haja, um filtro deve ser confeccionado.
3.1.6 Descrio dos benefcios esperados

3.1.6.1 Benefcios econmicos;
As solues presentes no mercado para deteco de sonolncia em motoristas so
importadas e onerosas, verifica-se tambm, uma apresentao de sensoriamento em
computadores de bordo presente apenas em veculos de alto valor. O projeto prev
fornecer uma alternativa que supra tais necessidades a um valor inferior ao do mercado.
3.1.6.2 Benefcios operacionais;
O que se verifica que muitos usurios de veculos no sabem o que fazer ou o
que significa quando uma luz diferente se acende no painel de instrumentos, muitos
inclusive no sabem a que temperatura deve operar a gua do radiador ou o quanto seria
muito quente no seu indicador para tomar alguma ao. H uma maior facilidade de
condutores para verificar o estado de sade de seu automvel, pois os dados so
apresentados de maneira escrita no painel LCD.
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3.1.6.3 Benefcios estratgicos;

Aumentar a segurana na conduo de veculos, tanto pela verificao de partes
fundamentais para o correto funcionamento do motor, iluminao do carro e estado de
sonolncia do motorista.
3.1.7 Descrio dos impactos esperados

3.1.7.1 Impactos sociais;
Com o aumento na segurana veicular, o que se espera uma reduo no nmero
de acidentes que possam ser causados por mau funcionamento do veculo e seu sistema
de iluminao, assim como acidentes causados pela sonolncia em condutores, fato que
altamente verificado e principalmente em caminhoneiros.
3.2. Anlise Funcional

3.2.1 Funes de comunicao
Por ser uma soluo stand-alone, este sistema no necessita de comunicao com
outros, embora seja possvel em um escopo maior.
A comunicao entre webcam e microcomputador, microcontrolador com display
e sensores, intrnseca a cada mdulo (microcomputador e microcontrolador). A
principal funo de comunicao est entre os dois mdulos, onde deve haver a sincronia
entre estes para envio dos dados pelo microcomputador e correto recebimento pelo
microcontrolador.
Esta comunicao feita utilizando a porta USB do microcomputador e o
microcontrolador recebe as informaes como em uma interface serial. Para isto
utilizado um conversor USB <-> Serial. A comunicao serve para que o estado do
motorista seja comumente enviado ao microcontrolador, este pode ser apresentado no
display LCD caso o usurio deseje. A partir do recebimento desta informao o
microcontrolador pode executar funes de controle automtico caso o motorista no
esteja presente na captura executada pelo microcomputador ou no esteja alerta.
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3.2.2 Funes de processamento de informao

Mdulo do Microcomputador A partir do recebimento da imagem do condutor,
inicia o processamento da mesma, nos seguintes passos:
01 Converso para nveis de cinza para desenvolvimento de um nico
histograma.
02 Suavizao da imagem atravs do filtro passa-baixa para atenuar
imperfeies.
03 Aplicao do operador Sobel para binarizao da imagem a fim de detectar
as bordas da mesma.
04 Tratamento e segmentao da imagem.
04 Aplicao da transformada de Hough para crculos nos olhos.
05 Clculo da abertura dos olhos abertos, baseando-se no tamanho normal de
abertura das plpebras e comparando com o tamanho atual.
06 Clculo de PERCLOS. Verifica a mdia de abertura dos olhos no ltimo
minuto, caso esta esteja abaixo de 80%, pode-se averiguar a sonolncia.
07 Envio do estado atual para o microcontrolador.
Mdulo do Microcontrolador Recebe as informaes dos sensores e
microcomputador, exibe as mesmas no display LCD e emite alarmes quando necessrio,
como um algoritmo que executa a coleta de informao dos sensores e
microcomputador, no h uma ordem definida de passos.
01 A informao de cada sensor um nvel de tenso em uma porta analgica.
02 Converso AD para transformar o nvel de tenso em uma informao como
Graus Celsius dgua, RPM da ventoinha do radiador, faris em funcionamento,
temperatura e presso do ar entrante no motor.
03 A informao recebida pelo computador em uma porta digital e j esta prprocessada.
04 Exibio das informaes no display LCD.
05 Emisso de alarme caso necessrio.
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3.2.3 Funes de controle automtico

Caso seja detectada uma irregularidade em qualquer parte do sensoriamento ou no
estado do motorista, emitido um alarme sonoro, a irregularidade apresentada no
display LCD. Este controle independe do motorista ou qualquer configurao que o
mesmo possa realizar no microcontrolador. verificado se o microcontrolador deve
tomar decises mais crticas em caso de sonolncia.
3.2.4 Funes de interface homem/mquina

No projeto acadmico, a interface do programa no microcomputador esta
disponvel para configurao e averiguao do processo. Porm em uma soluo
comercial, esta seria transparente para o condutor, sendo um processo batch, que embora
rode no microcomputador, seria embarcado na soluo automobilstica.
O usurio dispe de um boto para selecionar a informao que deseja exibir no
display LCD.
3.2.5 Funes de aquisio de dados

A aquisio da imagem pode ser feita via WIA, TWAIN, Directx ou at mesmo
desenvolvimento direto de software ou drivers para captura. O mtodo utilizado no
projeto foi a DLL avicap32.
A aquisio dos valores de tenso dos sensores se d nas portas analgicas do
microcontrolador. Este nvel de tenso passa por um conversor AD e tabela para
averiguao de valores e processamento da informao.
3.2.6 Funes de atuao

Para garantir a segurana, no permitido ao usurio atuar diretamente no
processo, a atuao feita pelo microcontrolador como controle automtico.
3.3 Anlise de Requisitos

a) Funcionalidade: O sistema apresenta os resultados da anlise do processamento das
imagens e verificao dos sensores no display de LCD, o microcomputador pode ou no
enviar a informao de sonolncia detectada, o microcontrolador se encarrega de gerar o
alarme para o usurio em caso ser detectada sonolncia. O sistema funciona em
condies ideais, ou seja, sem interferncias eletromagnticas, eltricas ou ambientais. O
Sistema capaz de fazer o processamento de imagens com condies mnimas de
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iluminao do ambiente onde seja possvel fazer a deteco dos olhos e medio de sua
abertura perfeitamente. O sistema uma soluo fechada e no permite que o usurio
acesse acidentalmente ou deliberadamente seu software, o hardware pode ser acessado
para ocasionais substituies, seu detalhamento escrito no manual do usurio.
b) Confiabilidade: Em caso de falha na captura de alguns frames no mdulo do
microcomputador, o sistema pode levar at um minuto para recuperar suas estatsticas e
preciso de resultado. O incorreto funcionamento de um sensor pode ser verificado em
comparao com seu valor ideal de funcionamento e sua curva de resposta, caso haja o
no funcionamento de um destes, verificada a ausncia de resposta, em ambos os casos,
sua verificao para manuteno e possvel substituio recomendada.
c) Usabilidade: A soluo deve ser de fcil uso para qualquer usurio, o mdulo do
microcomputador pode requerer alguma configurao na posio da webcam e/ou
software. O mdulo do microcontrolador no exige configuraes do usurio. Com a
disponibilidade e leitura do manual, a soluo tem alta inteligibilidade, devendo ser de
simples
entendimento.
Aps
configurao
do
software
e/ou
webcam
no
microcomputador, o usurio pode tambm fazer uso de um boto para selecionar no

microcontrolador a informao que desejar exibir no display LCD.
d) Eficincia: O tempo de resposta do microcomputador suficiente para correto e
preciso processamento da taxa de PERCLOS, quanto mais frames processados em um
minuto, mais preciso o resultado deste ndice e melhor a eficincia deste mdulo. O
tempo de resposta do microcontrolador para os sensores est diretamente ligado ao tempo
de resposta de cada sensor. A soluo como um todo funciona em tempo hbil para que
se evite um possvel acidente ou dano permanente ao veculo. Como o nmero de
recursos utilizados definido, o desempenho estvel para estes, alteraes no nmero de
sensores (caso haja disponibilidade de portas no microcontrolador) no deve alterar o
desempenho da soluo.
e) Mantenibilidade: Neste projeto, existem quatro mudanas majoritrias que podem ser
realizadas, so estas, mudana de webcam, mudana de microcomputador, mudana de
sensores. Todas podero requerer alguma alterao de software ou firmware nos
respectivos mdulos.
- Mudana de Webcam: Caso se opte por webcam de igual resoluo e
desempenho (frames por segundo) similar, com correta instalao dos drivers no
Pgina 35
ambiente, no se tem necessidade de alteraes do software no microcomputador. Caso a

nova webcam sofra discrepncia nos parmetros ou desempenho, pode ser requerida
alterao em qualquer classe do software do microcomputador.
- Mudana de Microcomputador: Deve ser utilizado outro microcomputador com
Windows XP ou superior e com pelo menos duas portas USB (Webcam + comunicao
com o mdulo microcontrolador). Se o computador possuir performance similar ou
superior, no necessria qualquer alterao. Caso se note uma reduo na performance e
resultados obtidos, mudanas no software sero requeridas.
- Mudana de Sensores: O projeto portvel para qualquer tipo de sensor,
entretanto, as interfaces de acoplamento dos sensores no microcontrolador devero ter
seus dispositivos recalculados e possivelmente substitudos. A curva de resposta dos
sensores para converso AD tambm devero ser refeitas.
f) Portabilidade: O mdulo do microcomputador desenvolvido em C# e deve ser
portvel para qualquer microcomputador utilizando Windows XP ou superior.
Inicialmente, a escolha por outra webcam que tenha seus drivers corretamente instalados
no deve impactar na capacidade de captura da imagem. Porm a performance pode ser
afetada dependendo da configurao de cada mquina, caso isto ocorra, uma reviso deve
ser efetuada.
O mdulo do microcontrolador desenvolvido em C para microcontroladores da famlia
DSPIC, o cdigo deve servir para qualquer microcontrolador desta famlia que contenha a
mesma quantidade de portas analgicas e digitais. Caso se deseje utilizar outros sensores,
sua curva de resposta deve ser adaptada para converso analgico/digital.
3.4 Anlise de Alternativas

Alternativas no mdulo do microcomputador:
Mudana de webcam: Possuindo a correta instalao dos drivers em sistemas
operacionais Windows XP ou superior, pode ser realizada uma mudana na webcam.
Deve-se procurar utilizar uma webcam de mesma resoluo. Alteraes de software
podem ser requeridas para correto funcionamento.
Mudana de microcomputador: Pode ser substitudo por outro que possua ao
menos duas portas USB e utilize Windows XP ou superior, entretanto recomendado o
uso de um computador com configurao e performance similar para que o desempenho
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do software no seja prejudicado. Caso se verifique que o software no esteja

correspondendo corretamente, alteraes podem ser necessrias.
Alternativas no mdulo do microcontrolador:
Mudana nos Sensores: Pode-se adaptar a soluo para outros sensores, os
dispositivos que realizam a interface entre os sensores e o microcontrolador devero ser
recalculados caso se deseje realizar mudana no modelo dos sensores. A curva de valores
para converso AD tambm devem ser refeita.
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4. IMPLEMENTAO
A seguir tratada a implementao do projeto, onde descrito o princpio de
funcionamento do sistema como um todo, descrevendo alguns dos requisitos iniciais para
a completude do projeto, como por exemplo, as tecnologias envolvidas na captura das
imagens do motorista, processamento destas imagens para deteco de sonolncia, leitura
de informaes como temperatura do sistema de refrigerao do motor e sistema de
iluminao do veculo.
4.1 Descrio
O
projeto
desenvolvido
possui
dois
mdulos
autnomos,
um
no
microcomputador, que realiza a verificao de sonolncia no motorista atravs da captura

de imagens de uma webcam, processamento grfico usando filtro passa baixa, aplicao
do operador Sobel, transformada de Hough e processamento de PERCLOS. O outro
mdulo em um microcontrolador, este realiza o monitoramento de partes importantes
do carro e exibir as informaes em um painel LCD. A comunicao entre os dois
mdulos para realizao de alertas.
Painel LCD
Webcam
Microcontrolador
(Projeto de hardware)
Microcomputador
Desenvolvimento
em C para monitoramento
de sinais sensoriais,
disparo de alarmes e
envio de informaes
para painel LCD.
Desenvolvimento de
aplicativo em linguagem
C# para captura atravs
da webcam, processamento
do estado do condutor e
envio das informaes
para o microcontrolador.
Sensores Veiculares
Figura 11 - Representao Grfica do Projeto.
Pgina 38
Figura 11 - Diagrama de Arquitetura do Projeto.
Pgina 39
4.2 Descrio do Software

4.2.1 Ambiente de Desenvolvimento
O software foi desenvolvido em linguagem C#, utilizando um cdigo estruturado
em classes e camadas, buscando seguir a modelagem em UML para que se possa dar uma
posterior manuteno a cada bloco do projeto sem necessria alterao em todo o projeto.
Para este desenvolvimento foi utilizado o Visual Studio 2008 no sistema operacional
Windows Vista. Foi escolhida esta linguagem e ambiente pela facilidade de
desenvolvimento e quantidade de recursos disponibilizados para esta aplicao,
bibliotecas e classes do prprio Visual Studio mostraram suprir a demanda de
interfaceamento com a webcam e microcontrolador.
4.2.2 Interface do Software

O sistema final no possui interao constante com o usurio, embora haja uma
interface com o mesmo, nesta realizada uma calibrao da cmera e do software para o
condutor. A calibrao da cmera consiste em exibir a imagem que a mesma est
captando, realizar seu ajuste de posio, foco, configurao para captura automtica de
face. Aps a configurao da cmera, deve-se calibrar o software, para a parametrizao
de variveis usadas pelo mesmo, verificando se a tolerncia para captao de bordas no
operador Sobel suficiente e adequada para o condutor, obtendo corretamente o contorno
dos olhos, sem exibir caractersticas faciais mais suaves que este contorno. Para isto o
software tem a tolerncia configurvel e exibe a imagem aps o processamento do
operador Sobel. Finalizando a configurao de Sobel, deve-se validar a transformada de
Hough para obteno dos crculos referentes s pupilas, inicialmente a mesma busca o
raio para deteco correta dos crculos, com este raio parametrizado, no deve haver
grande variao do mesmo quando estiver sendo realizado o processamento em produo.
Por fim, dever ser coletadas imagens do condutor com os olhos abertos e fechados, para
se finalizar a calibrao de todas as variveis, pois o sistema tem o percentual de frames
calculado com base na quantidade de pixels da pupila expostos e no cobertos pela
plpebra. Com o fim da calibrao, o software entra em modo de produo e no h mais
interao com o usurio. Situaes anormais podem ser alarmadas por ambos os
mdulos.
Pgina 40
Figura 13 Interface do software.
Pgina 41
4.2.3 Diagrama de Classes

Form1
Form2
-timer1
-timer2
-picturebox1
-SerialPort : Serial
-formGraphics
-HoughCircleImage
-circleTransform : HoughCircleTransformation
-leftside : int
-rightside : int
-eyebrows : int
-contpixels : int
-posleftmatrix[] : int
-posrightmatrix[] : int
-alarm1 : float
-alarm2 : float
-boxwidth : int
-boxheight : int
-eyebrowsdist : int
-leftsidedist : int
-rightsidedist : int
-mode : int
-houghthreshold : int
+Process()
-facialMeasures()
-searchForEyes()
-DrawLine()
-DrawRectangle()
+SetConfig()
-timer1_Tick()
-timer2_Tick()
HoughCircleTransformation
-radiusToDetect : int
-houghshow : string
-houghthreshold : int
+houghmap[,] : short
-maxMapIntensity : short
+contSobelY[] : short
+contSobelX[] : short
-width : int
-height : int
-localPeakRadius : int
-minCircleIntensity : short
-circles
+MinCircleIntensity() : short
+LocakPeakRadius() : int
+MaxIntensity() : short
+HoughCircleTransformation()
+setRadius()
+setShow()
+CirclesCount() : int
+ProcessImage()
+ToBitmap() : <no especificado>
+GetMostIntensiveCircles[]() : HoughCircle
+GetCirclesByRelativeIntensity[]() : HoughCircle
+CollectCircles()
+DrawHoughCircle()
+SetHoughirclePoints()
+SetHoughPoint()
-pictureBox1
-startButton
-stopButton
-ApplyButton
-SetupButton
-comboBox
-WebcamCapture1 : WebcamCapture
-Pre_Process : PreProcess
-ProcessForm : Form2
-Setup : Form3
-startButton_Click()
-stopButton_Click()
-setupButton_Click()
-applyButton_Click()
-WebcamCapture1_ImageCaptured()
Serial
-SerialPort
+Serial()
+open()
+close()
+write()
+read()
PreProcess
-NewImage
+oldbytes[,] : float
+newbytes[,] : float
+Data
+threshold : int
+lowpasspoint : float
+PreProcess()
+GetImageData()
+LowPassFilter()
+SobelOperator()
+SetImageData()
+SetConfig()
Form3
WebcamCapture
+lowpass : float
+sobel : int
+hough : int
+boxwidth : int
+boxheight : int
+eyebrowsdist : int
+leftsidedist : int
+rightsidedist : int
+eyeradius : int
+eyealarm : int
+attention : int
+mode : string
+houghmap : string
-DefaultButton
-OpenButton
-SaveButton
-radioButton1
-radioButton2
-radioButton3
-radioButton4
-radioButton1_CheckedChanged()
-DefaultButton_Click()
-OpenButton_Click()
-SaveButton_Click()
+GetConfig()
-UserControl : int
-timer1 : int
-m_TimeToCapture : int
-m_Width : int
-m_Height : int
-mCapHwnd : int
-m_FrameNumber : ulong
-x : WebcamEventArgs
-tempObj
-bStopped : bool
+Start()
+Stop()
-timer1_Tick()
WebcamEventArgs
-m_Image
-m_FrameNumber
+WebcamEventArgs()
+WebcamImage() : <no especificado>
+FrameNumber() : ulong
HoughCircle
+X : int
+Y : int
+Radius : int
+Intensity : short
+RelativeIntensity : double
+HoughCircle()
+CompareTo() : int
Figura 14 - Diagrama de Classes do Software.
Pgina 42
4.2.4 Modelo Lgico

O modelo visa descrever a insero do software no contexto geral do projeto,
utilizando um fluxo de dados e um fluxograma, mostra o funcionamento do sistema com
a aquisio das imagens geradas pela webcam, processamento pelo microcomputador e
envio de alarmes para o microcontrolador. As informaes sero enviadas para o
microcontrolador utilizando protocolo RS-232 em uma porta serial.
Figura 15 - Fluxo de Dados do Software em Produo.

O fluxo de dados acima mostra o passo a passo realizado pelo software em
produo, o mesmo realiza a captura da imagem da webcam, aplica um filtro de mdia
(passa baixa) para remoo de rudos na imagem capturada, j transformando a mesma de
Pgina 43
colorida para nveis de cinza. Nesta nova imagem aplicado o operador Sobel para
deteco de bordas, a imagem segmenta para aplicao da transformada de Hough e
com a mesma feito a deteco dos crculos referentes aos olhos, com PERCLOS
realizado a contagem dos pixels referentes abertura dos olhos e verificado o percentual
de abertura dos olhos no decorrer do tempo, se contestado que o motorista est com os
olhos fechados por mais de 20% do tempo, para uma mdia estabelecida, atestada a
sonolncia do mesmo e um alarme enviado ao microcontrolador. Este funcionamento
demonstrado abaixo no fluxograma do software.
Figura 16 Fluxograma do Software.

O fluxograma demonstrado acima, sendo este do software que ir realizar a
captura, o processamento de imagens e emisso de alarmes para o microcontrolador,
apresenta o funcionamento do algoritmo que deve receber a imagem da cmera, em
seguida realizado o processamento da imagem, com aplicao do filtro Passa Baixa,
Operador Sobel, Transformada de Hough e clculo de PERCLOS, caso PERCLOS
verifique a sonolncia em mdias estabelecidas, enviado um alarme para o
Pgina 44
microcontrolador. No tempo estabelecido, o contador zerado para estabelecer uma

nova mdia.
4.3 Especificaes de Hardware

Este projeto contar com uma parte de hardware necessria para a aquisio dos
dados utilizados para o monitoramento veicular. O funcionamento principal baseia-se em
um processamento das entradas envolvidas, que so analisadas de forma a prever
problemas no bom funcionamento do veculo.
4.3.1 Sensor de temperatura

Foi utilizado um sensor de temperatura veicular da Bosch, modelo 0 281 002 170,
que suporta leituras de temperatura de -40C 150C, suficientes para detectar problemas
de refrigerao do motor. H diversas alternativas de sensores utilizados por diversos
fabricantes de motores que tem como fim a mesma funcionalidade.
O elemento do sensor de temperatura um NTC (Negative Temperature
Coefficient), um resistor compreendido de xidos metais com um misto de cristais
oxidados. Esta mistura produz uma sntese de compresso adicionando agentes
catalisadores. Para aplicaes automotivas, os NTCs so encapsulados por uma capa
protetora. Este sensor, se exposto a uma temperatura externa, perde sua resistncia
drasticamente e com a tenso de entrada constante sua corrente sobe rapidamente. Foi
utilizado desta propriedade para a medio de temperatura da gua do radiador do
veculo.
Este sensor esta interligado com o microcontrolador atravs das portas analgicas
do mesmo, o qual analisa a variao de tenso na sada do sensor, convertendo o valor
recebido para um sinal digital, conforme a curva de respostas do sensor (abaixo),
fornecido pelo fabricante.
Pgina 45
Figura 17 Curva de Resposta do Sensor de Temperatura. [Bosch Motorsport, 2008]

O sensor de temperatura est localizado na carcaa termosttica dos motores
veiculares, conforme figura abaixo. O mesmo modelo de sensor utilizado tambm para
medir a temperatura do combustvel que retorna para o tanque.
Figura 18 Esquemtico 3D do sensor de temperatura. [MWM International, 2008]
4.3.2 Sensor de rotao da ventoinha do radiador.

Sensor responsvel para verificar se o sistema de refrigerao forada do motor
est funcionando, informando a rotao da hlice do mesmo. Foi utilizado o pino que
Pgina 46
regula a rotao da hlice para determinar a rotao da mesma, o qual quando estiver em
baixa rotao esta com uma resistncia elevada, diminuindo a mesma medida que a
rotao aumenta. Foi levantado a curva de resposta da ventoinha, utilizando um
Tacmetro digital modelo MDT-2245 do fabricante Minipa disponvel para uso de alunos
na Universidade Positivo.
Este pino esta interligado com o microcontrolador atravs das portas analgicas
recebido para um sinal digital, conforme a curva de respostas que levantado.
4.3.3 Sensor MAP

Este sensor responsvel pelas informaes de presso e temperatura do ar
admitido pelo motor. Foi utilizado um sensor da Bosch, modelo 0 261 230 099, que
suporta leituras de 0,1 bar a 1.15 bar, suficientes para suportar a variao de presso da
admisso de ar de um motor no esportivo. Existem diversas alternativas de sensores
utilizados por diversos fabricantes de motores, que tem como fim a mesma finalidade.
Abaixo a figura ilustra um sensor MAP.
Figura 19 Sensor MAP. [Bosch, 2002]
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O elemento piezoresistivo do sensor de presso e o circuito eletrnico adequado

para amplificao de sinal e compensao de temperatura so montados em um chip de
silcio. A leitura da presso feita na superfcie do diafragma. H um encapsulamento de
vcuo entre as laterais e a traseira da base de vidro, que utilizado como referncia.
Graas a um revestimento especial, tanto o sensor de presso quanto ao sensor de
temperatura, no so sensveis a gases e lquidos que esto presentes no coletor de
admisso do motor.
Figura 20 Viso Interna do Sensor MAP. [Bosch, 2002]

A figura acima ilustra uma vista seccional do sensor, onde na clula do sensor h:
1. Uma proteo de gel
2. Diafragma
3. Chip do sensor
4. Conexo entre o sensor e o extrato de cermica
5. Extrato de cermica
6. Base de vidro
Na clula de presso existe:
1. Pino de conexo
2. Capa de proteo
3. Chip do sensor
4. Extrato de cermica
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5. Encapsulamento do sensor de presso

6. Bucha de vedao
7. Elemento NTC
Este sensor esta interligado com o microcontrolador atravs das portas analgicas
recebido para um sinal digital, conforme a curva de respostas do sensor (abaixo),
fornecido pelo fabricante.
Figura 21 Curvas de Resposta do Sensor MAP. [Bosch, 2002]
4.3.4 Sensor de Iluminao Veicular

Foi montado um circuito que informa o microcontrolador se o sistema de
iluminao do veculo est funcionando, se existe alguma lmpada queimada. Este
circuito analisa a corrente drenada pelas lmpadas e informa o microcontrolador quando a
mesma no estiver consumindo energia. A figura abaixo ilustra o circuito esquemtico.
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Figura 22 Circuito de funcionamento das lmpadas.

O circuito acima baseado no principio de funcionamento de um galvanmetro,
onde foi colocada uma resistncia pequena chamada de shunt, que suficientemente
pequena para no interferir na medida desejada. Assim a tenso em R1 varia conforme as
luzes do veculo so ligadas e com esta variao pode-se concluir que existe alguma
lmpada queimada.
4.3.5 PIC
O microcontrolador utilizado o modelo DSPIC30F4011 da microchip, que tem
portas analgicas suficientes para anlise dos sensores descritos acima que so utilizados
neste projeto. Uma alternativa de microcontrolador seria o modelo PIC24H da microchip
que tambm oferece a mesma quantidade de portas analgicas necessrias. Este
microcontrolador recebe as informaes dos sensores e do microcomputador, analisa as
mesmas e reporta estas informaes ao motorista atravs de painel de LCD. Informaes
crticas sero geradas alarmes chamando a ateno do condutor e passageiros.
4.3.6 Modelo Lgico

Nesta fase so apresentadas as tcnicas que foram selecionadas para o
desenvolvimento do projeto de hardware. So descritos os conceitos e apresentados
esquemticos dos circuitos que so necessrios na fase de implementao. Descrevendo o
funcionamento do sistema de aquisio das informaes geradas pelos sensores e pelo
microcomputador. As informaes dos sensores so enviadas de forma analgica ao
microcontrolador e as informaes do processamento das imagens feitas pelo
microcomputador so enviadas ao microcontrolador utilizando um protocolo RS-232.
Pgina 50
Inicio
No
Selecionar a
opao de
leitura
Sim
Imprimir a leitura de
temperatura do Motor no
Painel de LCD
Sim
Selecionar
Temperatura
do Motor
Leitura do sensor de
temperatura
No
Leitura do sensor de
rotao da ventoinha do
radiador
Imprimir a leitura de rotaao

da ventoinha do radiador no
Painel de LCD
Sim
Leitura do Sensor MAP
Selecionar
Rotaao da
ventoinha do
radiador
No
Imprimir a leitura do sensor

Mapi no Painel de LCD
Processamento dos
dados
Sim
Gerar alarme no Painel de

LCD.
Detectado
alguma
anomalia
Selecionar
Sensor MAP
No
Sim
Sim
No
Sistema de
Iluminao
Ligado
No
Sim
Detectado
alguma
anomalia
No
Figura 23 Fluxograma de Hardware.
Pgina 51
O fluxograma acima demonstra o funcionamento do sistema que monitora os

sensores responsveis por informar o bom funcionamento do veculo. Abaixo cada etapa
detalhada:
Selecionar opo de leitura: o usurio do sistema pode selecionar uma opo de leitura
a qualquer momento. Enquanto o mesmo no ocorrer, o sistema considera como no a
opo de seleo, prosseguindo para a prxima tarefa. Se for selecionado, outra opo
aparece no display.
Selecionar Temperatura do Motor: esta opo aparece disponvel somente se o usurio
selecionar a opo descrita como Selecionar opo de leitura. Esta opo fica
disponvel at o momento em que esta seja selecionada, gerado a impresso do valor da
leitura do sensor de temperatura.
Selecionar Rotao da Ventoinha do Radiador: esta opo aparece disponvel somente
se o usurio selecionar a opo descrita como Selecionar opo de leitura. Esta opo
fica disponvel at o momento em que esta seja selecionada, gerado a impresso do
valor da rotao da ventoinha do radiador.
Selecionar Sensor MAP: esta opo aparece disponvel somente se o usurio selecionar
a opo descrita como Selecionar opo de leitura. Esta opo fica disponvel at o
momento em que esta seja selecionada, gerado a impresso do valor da temperatura do
coletor da admisso e da presso do mesmo.
Leitura do Sensor de Temperatura: esta opo aparece disponvel somente se o usurio
selecionar a opo descrita como Selecionar opo de leitura. Esta opo fica
disponvel at o momento em que esta seja selecionada, gerado a impresso do valor da
temperatura do motor.
Leitura do Sensor de Rotao da Ventoinha do Radiador: esta funo faz a leitura do
sensor de rotao da ventoinha do radiador no instante em que for executada. Esta funo
executada logo aps a execuo da funo de leitura dos sensores. Estes dados ficam
armazenadas at a leitura do ltimo sensor para que seja feito o processamento dos dados
para anlise de possveis problemas.
Leitura do Sensor MAP: esta funo faz a leitura do sensor de presso absoluta no
instante em que for executada. Esta funo executada logo aps a execuo da funo
de leitura dos sensores. Estes dados ficam armazenadas at a leitura do ltimo sensor para
que seja feito o processamento dos dados para anlise de possveis problemas.
Pgina 52
Processamento dos Dados: esta funo faz o processamento dos dados coletados nas
leituras descritas acima, onde feito uma classificao de cada dado coletado como
sendo normal e crtico, baseado nas necessidades existentes em cada item para o bom
funcionamento do veculo.
Sistema de Iluminao Ligado: esta funo verifica se o sistema de iluminao esta
ligado. Se o sistema for detectado como ligado, verifica se as lmpadas esto
funcionando, e classifica como sistema normal, crtico e faz a chamada para prxima
funo. Caso o sistema seja detectado como desligado, o mesmo reinicia o processo de
leitura dos sensores, comeando pela funo leitura do sensor de temperatura.
Gerar alarme no Painel de LCD: esta funo imprime na tela de LCD uma mensagem
classificada pelas funes anteriores como alarme de segurana ou crtica, informando o
que detectou como anomalia com a devida leitura do sensor. Esta mensagem fica
impressa at que o problema seja resolvido.
Pgina 53
5. VALIDAO E RESULTADOS
Os testes para a validao de software envolveram diversas etapas, primeiramente,
era necessrio possuir uma forma de realizar a aquisio da imagem de forma confivel e
performtica, diversas implementaes foram testadas. A mais comum era o WIA, porm
no era compatvel com a webcam utilizada. Outras tentativas foram testadas, sendo que
duas atenderam as expectativas, DirectX e a DLL avicap32. Ambas se mostraram
performticas na captura dos frames e no geravam erros ou utilizavam muitos recursos
computacionais. A DLL foi escolhida pela sua simplicidade e alta compatibilidade, a fcil
manuteno do cdigo da mesma foi primordial, pois o programa poderia ser
desenvolvido com ela sem grandes dificuldades quanto ao seu uso e desenvolvimento.
Com o mtodo de captura validado, era necessria a implementao e refinamento
de um filtro-passa baixa e do operador Sobel para deteco de bordas em uma imagem.
Ambos os mtodos foram desenvolvidos durante a disciplina de Computao Grfica do
curso, porm demandou um alto trabalho para realizar o refinamento destes cdigos, a
fim de que ficassem enxutos e performticos. Notou-se uma grande necessidade de
processamento no operador Sobel, visto a convoluo que o mesmo realiza para a
deteco de bordas. Aps toda a otimizao de cdigo possvel, observou-se que o
programa ainda no estava atendendo as expectativas de desempenho, sendo que ainda
era preciso realizar o desenvolvimento do Hough, que era sabido por tambm demandar
alto processamento. Foi escolhido ento, por limitar e segmentar a regio em que o
operador Sobel atuaria. Aps esta segmentao, onde as medidas de largura e altura
tratadas eram pouco mais que metade das anteriores, um grande avano foi notado sem
que o objetivo do projeto fosse prejudicado. O sujeito de fronte a webcam ainda poderia
se movimentar sem grandes problemas que a poro necessria da imagem para
tratamento e processamento se manteve praticamente inalterada.
Com o software implementado at a poro de pr-processamento, foi necessrio
realizar a pesquisa e desenvolvimento da transformada de Hough, embora diversos
contedos tenham sido verificados, eles no eram suficientes para desenvolver um
algoritmo da forma que se desejava, para o Hough, foi utilizada a biblioteca de
desenvolvimento AForge.NET, apoiada pelo Google. Ela possu as classes necessrias
para desenvolvimento de algoritmos utilizando-se da transformada de Hough, com tais
Pgina 54
classes em mos, foi necessrio realizar uma customizao e otimizao das mesmas para
que atendessem as necessidades do projeto.
Embora inicialmente o Hough e o Sobel se apresentassem bem lentos e
requerendo um alto processamento, atravs dos testes e otimizaes foi possvel reduzir a
demanda dos mesmos e deixar o software vivel, onde este, para as especificaes da
mquina, processava em geral de 3 a 5 frames por segundo.
Com todo o processamento grfico implementado, ainda foi necessrio realizar
um ps processamento, que nada mais era do que uma forma de avaliao de todos os
dados grficos apresentados. Para este ps-processamento, testes comearam a ser feitos
e as informaes avaliadas. Atravs da verificao de histogramas, configurao e
avaliao de limiares (thresholds), segmentao da imagem e reconhecimento dos
padres, foi possvel fazer com que o software atendesse as propostas iniciais.
Os primeiros testes realizados para validao do hardware foram feitos atravs de
simulaes em um prottipo, onde foi elevada a temperatura da parte sensorial do sensor
de temperatura do motor e do sensor MAP, a fim de calibrar a curva de resposta do
mesmo com a do fabricante. Com isto foi simulado o que pode ser um problema de
superaquecimento de um motor veicular, gerando alarmes de temperatura. Para estes
testes foi utilizada uma resistncia para provocar calor nos sensores. No foram feitos
testes com temperaturas muito elevadas por segurana, devido ao fato de que o sensor
MAP verifica a temperatura do ar no coletor de admisso, e para isto, seria necessrio
elevar muito a temperatura da resistncia, para que a mesma superaquece-se as
tubulaes de metal onde estava o sensor MAP.
Para testar o sensor de presso, foi utilizada uma tubulao de metal, onde em
uma de suas extremidades havia um compressor de geladeira para sugar o ar, simulando
um coletor de admisso veicular, e a outra extremidade possua um registro para regular o
vcuo feito. Para validar a curva de resposta do sensor fornecida pelo fabricante, foi
utilizado um vacumetro para aferir as leituras feitas.
O sensor de rotao foi validado utilizando um tacmetro, o que nos deu uma
aproximao da curva de resposta. No foi possvel fazer uma leitura exata da rotao
devido s caractersticas do tacmetro, o qual foi acoplado manualmente na ventoinha, o
que impossibilita de se possuir uma leitura precisa devido a no haver um acoplamento
mecnico perfeito, sem variaes de presso da rea de leitura do tacmetro com a
Pgina 55
ventoinha. Com esta aproximao das leituras foi o suficiente para validar a curva de
resposta do fabricante.
Para o sensor de lmpada queimada foi feito leituras com as lmpadas ligadas e
analisar o consumo de corrente pelo conjunto de duas lmpadas. Sabendo o consumo de
corrente destas quando as mesmas esto ligadas, possvel identificar se uma delas esta
queimada quando este consumo diminui.
Com estes testes foi possvel validar o funcionamento do sistema. Abaixo, seguem
as curvas de resposta que foram levantadas e validadas com base nas informaes
fornecidas pelos fabricantes.
Temperatura
20C
25C
30C
35C
40C
45C
50C
55C
60C
65C
70C
75C
80C
Presso
0,1 Bar
0,2 Bar
0,3 Bar
0,4 Bar
0,5 Bar
0,6 Bar
0,7 Bar
0,8 Bar
Sensor MAP Temperatura

Resistencia Resistencia Resistencia
1 Leitura
2 Leitura
3 Leitura
2511
2514
2513
2103
2103
2101
1701
1708
1703
1503
1504
1509
1104
1102
1102
952
954
952
853
857
855
698
692
694
577
587
567
484
487
475
432
427
435
389
387
377
330
325
333
Sensor MAP Presso
Teso 1
Tenso 2
Tenso 3
Leitura
Leitura
Leitura
1,900
1,909
1,903
1,709
1,700
1,706
1,402
1,409
1,400
1,209
1,202
1,200
0,901
0,907
0,900
0,707
0,700
0,710
0,430
0,400
0,405
0,205
0,200
0,204
Mdia
Temperatura
2513
2102
1704
1505
1103
953
855
695
577
482
431
384
329
Mdia
20C
25C
30C
35C
40C
45C
50C
55C
60C
65C
70C
75C
80C
Rotaao
1,904
1,705
1,404
1,204
0,903
0,706
0,412
0,203
2380
2300
2430
2500
2430
2590
2765
2900
3013
Sensor Temperatura
Resistencia Resistencia Resistencia
1 Leitura
2 Leitura
3 Leitura
2433
2430
2427
2108
2106
2101
1700
1702
1709
1490
1499
1497
1099
1097
1090
957
955
954
857
856
855
690
699
698
587
589
590
488
483
487
430
435
455
375
378
380
334
335
332
Sensor de Rotao
Tenso 1 Tenso 2 Tenso 3
Leitura
Leitura
Leitura
3,67
3,66
3,6
3,86
3,88
3,87
4,03
4,09
4,08
4,25
4,21
4,2
4,32
4,36
4,27
4,45
4,47
4,5
4,65
4,7
4,77
4,87
4,89
4,91
4,95
4,97
4,99
Mdia
2430
2105
1704
1495
1095
955
856
696
589
486
440
378
334
Mdia
3,6433
3,8700
4,0667
4,2200
4,3167
4,4733
4,7067
4,8900
4,9700
Figura 24 Medies das Curvas de Resposta.
Pgina 56
6. CONCLUSO
Embora a soluo para deteco de sonolncia ainda no esteja amadurecida a
ponto de se tornar um produto comercial, foi considerado um grande avano poder ter
desenvolvido um prottipo da mesma como trabalho de concluso de curso.
Comercialmente, se encontra apenas um produto disponvel fazendo verificao de
sonolncia em motoristas em tempo real, embora de forma mais avanada, utiliza o
mesmo tipo de processamento. Prottipos, tambm utilizando processamento digital de
imagens, j foram exibidos em feiras automobilsticas e podem ser de grande valia para
empresas de transporte e segurana no trnsito em geral.
Notoriamente, ainda so grandes as possibilidades de amadurecimento desta
soluo, a primeira e mais evidente delas a utilizao de uma cmera com
infravermelho, onde problemas relacionados mudana de luminosidade ambiente
seriam sanados. Outra poro que pode ser implementada relacionada parte de viso
computacional, com fluxo ptico, reconhecimento de padres e distncia, assim o
produto pode ser instalado em qualquer veculo e diversos problemas seriam sanados, o
que se verifica uma soluo para a mudana da distncia do motorista para a cmera,
raio do olho e mudanas de cenrios pelo fato da soluo ser instalada em diversos
veculos e estes estarem em movimento por diversos lugares.
Este produto pode ainda ser embarcado, o processamento realizado por um DSP, o
que o torna porttil e passvel de ser uma soluo final, comercial e vivel.
Apesar do ambiente limitado, pelo fato dos testes do hardware de monitoramento
veicular terem sido feitos em um prottipo e no em um automvel verdadeiro, onde
pode se avaliar melhor situaes como rudos provocados pelo funcionamento do veculo,
pode-se concluir que projeto atende as expectativas inicialmente estabelecidas.
A utilizao do DSPIC contribui muito para que seja possvel fazer um hardware
mais enxuto e de menor custo, graas a este possuir dentro do mesmo componente
conversores analgico digital, portas de entrada e sada que podem ser utilizadas como
latch de dados, portas de comunicao, memria RAM, e outras que reduzem os custos de
novos circuitos, permitindo um hardware otimizado e pequeno.
A sugesto para melhorias em continuidade ao projeto de hardware seria o
monitoramento de mais dispositivos, como nvel de combustvel no tanque, nvel de leo
do motor, nvel de gua do radiador. Para alarmes ter um display maior, onde fosse
Pgina 57
possvel disponibilizar mais informaes simultaneamente. Para o alarme de sonolncia

especificamente, a possibilidade de interagir com o sistema de injeo eletrnica do
veculo, fazendo com que o mesmo desabilite a acelerao do carro e diminua a injeo
de combustvel no motor para que o veculo perca velocidade.
Como um todo, este projeto sendo uma primeira verso no se destina a execuo
ainda em um ambiente de produo, porm, como trabalho de concluso de curso,
apresenta a possibilidade de grandes melhorias na rea de segurana veicular, onde carros
mais seguros podem ser feitos sem grande incremento de custo para as montadoras,
apenas um incremento na informao passada ao motorista. Tambm se nota que
produtos podem ser lanados para deixar o motorista mais alerta, assim como inform-lo
do seu estado atual e atuar diretamente no veculo.
Por fim, a proposta inicial acabou sendo apresentada em sua plenitude, no em um
formato comercial, mas validando todo o conhecimento acadmico nela aplicado,
mostrando-se um trabalho completo com grande implementao de hardware e software.
Foi de grande valor ter realizado um trabalho ligado diretamente ao ambiente automotivo
e poder se verificar a imensa gama de possibilidades e melhorias que o mesmo apresenta.
O primeiro passo foi dado, basta apenas o interesse em continuar nas melhorias e
diferentes possibilidades de todas as idias deste projeto para que haja a evoluo de toda
a temtica abordada.
Pgina 58
7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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MOTOR
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Washington,
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Disponvel
em
<
http://www.fmcsa.dot.gov/documents/tb98-006.pdf>
Pgina 60

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UNIVERSIDADE POSITIVO

NCLEO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS

Sistema de Monitoramento Veicular e Sonolncia em Motoristas

Trabalho de Concluso de Curso.

Prof. Maristela Regina Weinfurter Teixeira

Curitiba, dezembro de 2009.

4.3.5 PIC ..................................................................................................................... 50

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Departamento Nacional de Infra-Estrutura de Transportes

Liquid Crystal Display

Manifold Air Pressure

Associao Mundial de Estradas

Produto Interno Bruto

Percent of the time eyelids are Closed

Processamento Digital de Imagens

Red, Green, Blue

Positive Temperature Coefficient

Negative Temperature Coefficient

Peripheral Interface Controller

Central Processor Unit

Programmable Read Only Memory

Random Access Memory

Unified Modeling Language

Palavras-Chave: segurana veicular, sensores veiculares, deteco de sonolncia.

para o correto funcionamento do veculo, como o MAP (sensor de presso absoluta no

2.1.2 Processamento de Imagens

ou 1.3MP (Megapixel). Logo, quando se observa cmeras digitais de 3.2MP, 5.0MP, se

2.1.3 Filtro de Mdia (Passa Baixa)

Matematicamente pode ser descrito atravs da seguinte frmula:

Aplicao de um filtro de mdia.

O aditivo neste filtro para aplicaes de processamento digital de imagens a

Nota: A multiplicao nas matrizes denota a operao de convoluo 2D.

Com esta informao tambm pode ser calculada a direo do gradiente:

zero para uma borda vertical mais escura no lado esquerdo.

Como a funo de intensidade de uma imagem digital conhecida somente em

As duas derivativas Gx e Gy podem ento ser calculadas como:

Figura 2 - Clculo dos segmentos de reta perpendiculares a borda. [RHODY, H.,

passar pelos 360 graus, os pontos (x, y) traam o permetro do

2.1.8 PERCLOS na Natureza da Sonolncia e sua Verificao

Administration), uma diviso do governo americano a parte do Departamento de

requerendo que as cobaias mantivessem sua ateno e respondessem a uma luz

Figura 4 - Monitoramento da quantidade de Lapsos de PVT nos horrios do dia.

O segundo experimento foi responsvel pela avaliao destes resultados, e

sonora/eltrico) e os termistores (converso trmica/eltrico). [BRAGA, N., 1983]

2.2.3 Sensores de Presso

Figura 5 - Diagrama de um sistema para obteno de vcuo. [Saber

Figura 6 - Sistema para medir presso relativa. [Saber Eletrnica, 2008]

Figura 7 - Detalhes de um sensor de presso. [Saber Eletrnica, 2008]

prtica, conforme explicado impossvel obter um vcuo perfeito. Assim, os fabricantes

Figura 8 - Circuito amplificador para sensores com recurso de calibrao.

Uma CPU (Central Processor Unit ou Unidade de Processamento Central) e sua

Uma memria PROM (Programmable Read Only Memory ou Memria

Uma memria RAM (Random Access Memory ou Memria de Acesso Aleatrio),

Uma serie de LINHAS de I/O (entrada e sada) para controlar dispositivos

Uma serie de dispositivos auxiliares ao funcionamento, ou seja, gerador de clock,

permite uma ampla gama de trabalho e enorme vantagem em usar um sistema

Figura 10 Mdulo de monitoramento veicular.

3.1.2 Definio do sistema

realizando a verificao do estado do motorista e exibindo de maneira mais clara o estado

3.1.3 Descrio das partes componentes e relacionamento

3.1.4 Descrio da interface entre sistemas

modos possveis de implementao, o mais performtico e compatvel para aquisio da

3.1.5 Descrio de condies restritivas