ComL@b Laboratrio de Comunicaes Digitais

Introduo ao Simulink

Fabbryccio Cardoso
Marcelo Fernandes
Dalton S. Arantes
DECOM-FEEC-UNICAMP

ComL@b Laboratrio de Comunicaes Digitais

O que o Simulink?

Plataforma de software para modelagem,

simulao e anlise de sistemas dinmicos;

Suporta sistemas lineares e no lineares;

Suporta tempo contnuo, tempo amostrado ou um

hbrido de ambos;

Suporta ainda a modelagem de sistemas a

multitaxas.

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Plataforma Matlab/Simulink


Matlab verses


7.0, 7.0.1 (R14SP1), 7.0.4 (R14SP2), 7.1 (R14SP3),

2006a (7.2), 2006b (7.3), 2007a (7.4)

Matlab e Simulink so formados por toolboxes



Os toolboxes so bibliotecas de funes de diversas

reas


Control System Toolbox

Bioinformatics Toolbox

Fuzzy Logic Toolbox

Image Acquisition Toolbox

SimMechanics

Signal Processing Blockset

...

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Plataforma Matlab/Simulink


Matlab Console (Command Window)

Simulink Library Browser

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Simulink Library Browser



No SLB esto todos os

toolboxes do simulink.

O SLB um conjunto
de diretrios onde
cada diretrio um
toolbox.

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Tipos de Blocos


Existem 3 tipos de blocos



Fontes (Sources)


Blocos que possuem apenas sada

So utilizados como


Geradores de sinal

Captura de dados externos

 Arquivos, Interfaces externas (RS-232, Paralelo,
USB, ...), Rede (TCP/IP), ...

Pulse
Generator

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Tipos de Blocos


Sinks


Blocos que possuem apenas entradas

So utilizados como


Analisadores de sinal

Exportar dados para outras plataformas ou

dispositivos

Conversa com dispositivos de hardware

Scope

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Tipos de Blocos


Processamento


Blocos de que possuem entradas e sadas

Implementam os algoritmos e clculos

u+0.0
Add

Bias

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Novo Modelo

Novo Modelo

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Criando um novo Modelo no Simulink



O Simulink interage com vrios aplicativos

comerciais


LabView

Orcad (Simulao de Circuitos)



PSpice MATLAB/Simulink Interface

...

O Simulink trabalha com arquivos

chamados de modelos (models) que
possuem uma extenso mdl.

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Simulink Toolbox Base

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Exemplo 1

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Exemplo 1 - Iniciar a Simulao

Tempo da Simulao
Controle da Simulao

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Exemplo 1 - Parametrizao dos Blocos



Os blocos podem
possuir parmetros, e
sua parametrizao se
faz clicando duas vezes
no mesmo.

Exemplo de uma
parametrizao do
bloco gain.

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Exemplo 1 - Parametrizao do Scope

Configurao

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Como o Simulink Funciona



Modelagem de sistemas dinmicos pode ser

realizada graficamente atravs de diagramas de
blocos;

Um diagrama de blocos uma descrio grfica da

relao matemtica que existe entre entradas,
sadas e estados internos dos blocos ao longo do
tempo;

TF = 9/5 (TC) + 32

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Simulao Discreta e Contnua



Os simuladores
computacionais
trabalham com

Sinal Contnuo

300

sinais discretos,
dado que os sinais
contnuos so

250

200

formados por

150

infinitos pontos.
100

50

Sinal Discreto

8
x 10

ts (Sample Time Tempo de Amostragem)

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Passo de Simulao


Porm os fenmenos fsicos, em sua maioria,

so contnuos.

O sinal discreto se aproxima do sinal contnuo

quando ts se aproxima de zero.

Assim, os simuladores podem representar sinais

contnuos utilizando tempos de amostragem
bem pequenos.

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Passo de Simulao

Quando se trata de simulao, pode-se chamar

ts de passo (step) de simulao.

Quanto menor o passo de simulao mais

preciso ser o modelo, porm a simulao ter
uma carga computacional mais alta.

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Tipos de Simulao no Simulink



O Simulink trabalha com simulao contnua e

discreta.

Simulao Contnua


Utilizada para representar fenmenos fsicos.

Bastante utilizada como modelo de referncia 1.

No caso da simulao contnua, deve-se configurar

um passo para o sistema.

Na simulao contnua, utiliza-se mtodos numricos

de alta preciso para resolver (Solver) as integrais e
derivadas.

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Modelagem de Sistemas Contnuos (1/2)

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Modelagem de Sistemas Contnuos (2/2)

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Tipos de Simulao no Simulink



Simulao Discreta


Utilizada para representar: sistemas de controle,

sistemas digitais, ...

Pode-se simular os erros causados pela

discretizao do sinal.

Pode-se trabalhar com vrias taxas de

amostragem.

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Tipos de Simulao no Simulink



Os modelos podem ser apenas contnuos, apenas

discretos ou uma combinao de ambos.

O simulink pode diferenciar por cores os blocos

contnuos dos discretos:


Preto Contnuo

Cor Discreto


Quanto mais quente a cor, menor o tempo de

amostragem.

Uma simulao contnua ou discreta pode utilizar

uma passo de simulao fixo ou varivel.

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Configurando a Simulao


Para configurar
a simulao
pode-se
acessar o submenu
Configuration
Parameter do
menu Edit ou
a tecla de
atalho Ctrl-E.

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Configurando a Simulao


Type:


O opo Type determina se a simulao ter um passo

fixo (Fixed Step) ou varivel (Variable Step)

Fixed Step: Utiliza-se um nico passo em toda a

simulao


Caso a simulao trabalhe com taxas de

amostragem diferentes, o sistema calcular uma
taxa que o menor mltiplo comum de todas as
outras taxas utilizadas.

Variable Step: Neste caso utiliza-se um passo varivel

que se adapta a todas as taxas utilizadas no modelo.

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ComL@b Laboratrio de Comunicaes Digitais

Configurando a Simulao


Solver: Determina
se a simulao
discreta ou
contnua.


Caso a simulao
seja contnua,
pode-se escolher
um mtodo
numrico para
resolver as
equaes
diferenciais.

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Solver


O SOLVER o responsvel pela soluo recursiva

do modelo;

Nesta soluo a sada de cada bloco calculada

iterativamente como uma funo da entrada e dos
estados internos de cada bloco;

O tipo de solver depende do seguinte:



se o sistema de passo fixo ou de passo varivel;

se os estados so discretos (registradores) ou

contnuos (diferenciais).

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Solver Discrete (no continuous state)



utilizado quando a sada depende apenas da

entrada e dos estados internos;

Exemplo: a equaes de diferenas:

y ( n) = ay (n 1) + u ( n)

y ( 1) = c


As sadas so calculadas recursivamente:

u(n)
y(n)

S ign a l
Ge n e ra to r

Ad d

S co p e

bloco implementado
com primitivas.

-1
z

De la y

Ga in

x(n) = y(n-1)

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Solvers para blocos com estados contnuos



A sada depende da entrada, dos estados internos

e das integrais dos estados derivados;

Por exemplo,

y(t) = -ay(t) - by(t) + u(t)

calculado recursivamente atravs do seguinte

diagrama:

u(t)
y''(t)

S igna l
Ge ne ra tor

y'(t)

y(t)

1
s

1
s

Inte gra tor1

Inte gra tor

S cope

Add
-a

bloco implementado
com primitivas.

-b

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Blocos que definem estados contnuos (1/3)

State-Space

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Blocos que definem estados contnuos (2/3)

Transfer Fcn:

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Blocos que definem estados contnuos (3/3)

Zero-Pole:

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Tipos de Solver Contnuos



O tipo do solver depende da tcnica de integrao

utilizada;

Exemplos:


ode1: mtodo de Euler;

ode2: mtodo de Heun;

ode3: formula de Bogacki-Shampine;

ode4: Runge Kutta de Quarta ordem (RK4);

ode5: formula de Dormand-Prince.

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ComL@b Laboratrio de Comunicaes Digitais

Configurando a Simulao


Na escolha do
passo varivel
com
simulao
contnua,
pode-se
determinar o
passo inicial,
o mximo e o
mnimo.

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Configurando a Simulao


Para simulao
discreta com passo
varivel, pode-se
determinar apenas
um passo mximo.
Geralmente, em
simulaes
discretas o passo de
simulao
determinado
diretamente no
modelo.

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ComL@b Laboratrio de Comunicaes Digitais

Configurando a Simulao


No caso da simulao contnua, pode-se configurar o

mximo erro que os solvers podem trabalhar.

Existem dois tipos de erro:



Relative Tolerance (rtol)

Absolute Tolerance (atol)

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Exemplo passo-a-passo
freq = 100 Hz
Fs = 10 kHz
Ts = 1/10000 s
FDATo o l

DS P
double

S in e Wa ve

double

Ra n do m
S o u rce

double

double

Digita l
Filte r De sig n

T im e
S co p e

Lowpass
Fs = 10 kHz
Fpass = 200 Hz
Fstop = 250 Hz

Gaussiana
Ts = 1/10000 s
mean = 0
variance = 1

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