1.

Funo de Transferncia

1.1 Definies
Considere um sistema com entrada u( t ) e sada c(t ) . Sejam U ( s) e C ( s) as
transformadas de Laplace de u( t ) e c(t ) , respectivamente, com as condies iniciais nulas.
Ento, a funo de transferncia G ( s) =

C ( s)
. Isto , C ( s) = G ( s)U ( s) .
U ( s)

A funo de transferncia (FT) uma propriedade do sistema.

Ela possui uma grandeza e pode ser determinada experimentalmente.
A resposta ao impulso (no domnio do tempo) a transformada inversa da FT.
A FT. de um sistema linear, invariante com o tempo, da forma:
G ( s) =

Y ( s)
X ( s)

=K

( s + z1 )( s + z 2 )...( s + z m )
, nm
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

(1.1)

onde z i e pi so os zeros e plos da funo de transferncia.

Uma maneira de indicar graficamente a relao C ( s) = G ( s)U ( s) atravs de um
diagrama de blocos como mostrado na Fig. 1.1:

u(t )

Planta

c(t )

U (s)

G (s )
Domnio de Laplace

Domnio de tempo

Fig.1.1-Diagrama de blocos

C(s)

O diagrama de blocos de uma planta contm todas as informaes sobre o

comportamento dinmico da planta. Porm, as informaes sobre a estrutura fsica da
planta so perdidas.
O diagrama de blocos de um sistema de controle uma interligao dos diagramas de
blocos de seus componentes. A interligao dos blocos feita por meio de somadores e
pontos de ramificao.
E (s )

R (s )

C ( s) = R( s ) E ( s ) D ( s)

+
-

D(s )

C3 ( s )
R (s ) +

C1 ( s )

C4 ( s )

C ( s ) = R ( s ) C1 ( s ) C2 ( s )
+ C3 ( s ) + C 4 ( s )

C2 ( s )

Fig.1.2(a)-Somador de sinais.

E (s )

E (s )

E (s )
Fig.1.2(b)-Ponto de ramificao.

Exemplo:

E (s)
R(s)

G (s )

C (s )

R(s )

G ( s)
1+ G ( s )

C (s )

Fig.1.3-Sistema de controle com realimentao unitria.

Mostra-se na Fig.1.3, um sistema de controle com realimentao unitria. Neste

sistema, a entrada (ou referncia) R(s) e a sada C(s). A diferena entre a entrada e a
sada o erro E(s). Temos ento que:
E ( s) = R ( s) C ( s)

C( s) = G ( s) E ( s) = G ( s){ R( s) C ( s)}
C ( s)
G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s)

(1.2)

1.2 Sistema de controle com realimentao

mostrado na Fig.1.4, um sistema de controle de realimentao genrica. Pode-se
definir as seguintes funes de transferncia:
(i) FT de malha aberta:
B( s)
= G ( s) H ( s)
E ( s)

(1.3)

E (s )

R(s)

G (s)

C (s )

R(s )

G (s)
1+ G ( s) H ( s)

C (s )

B (s)

H (s )
Fig.1.4-Sistema de controle com realimentao.

(ii) FT de malha aberta:

B( s)
= G ( s) H ( s)
E ( s)

(1.3)

(iii) FT de alimentao direta:

C ( s)
= G ( s)
E ( s)

(1.4)

(iv) FT de malha fechada:

C ( s)
G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

(1.5)

No sistema mostrado acima, a entrada R(s) a referencia ou sada desejada. A sada

obtida do sistema C(s). A sada medida por um sensor cuja funo de transferncia
H(s). A sada medida B(s) comparada com a entrada R(s), sendo o erro E ( s ) = R ( s ) B ( s ) .

Simplificao

Estrutura

R(s)

G
G12

G2

G1G2

R(s )

C (s )

G
C (s )
R (s )

R(s )

1
G

C (s )

C (s )
R(s )

R (s )

1
G

R(s )

R(s )

R(s )

C (s )
R(s )

G
1 + GH

C (s )

G
H
Tabela1.1- Regras para simplificar o diagrama de blocos

Exemplo:

Simplificao do diagrama de bloco:

G4

R(s)

G1

G2

G3

C(s)

H2
H1

Fig.1.5(a)-Diagrama de blocos de um sistema.

R(s)

G1

G
G3 + 4
G2

G2

H2

H1
G
G3 + 4
G2

Fig.1.5(b)-Diagrama de blocos simplificados.

Pode-se mostrar que

G1 (G4 + G2 G3 )
C ( s)
.
=
R ( s) 1 + ( G1 + H 2 )(G4 + G2 G3 ) + H1G1G2

C(s)

1.3 Sistemas de controle automtico

Controlador G(s)
c

R(s
)
Entrada ou
Referncia

Amp

Atuador

U(s)

C(s
)

Planta

B(s
)

Sensor
H(s)
Fig.1.6-Sistema de controle automtico.

A entrada do controlador a diferena entre a referncia e o sinal de sada medida.

Esta diferena tambm chamada de sinal de erro. O controlador dever gerar um sinal na
sua sada que minimiza o sinal de erro. Observe que a sada do controlador tambm a
entrada da planta.

1.4 Classificao dos controladores

(a) Controlador liga-desliga (on-off):
u

E(s)

Gc (s )

U(s)

U1
U2
e

Fig.1.7-Controlador liga-desliga.

u( t ) = U 1 para e(t ) > 0

= U 2 para e(t ) < 0

(b) Controlador proporcional:

u
E(s)

Gc (s )

U(s)

U (s) = k p E ( s)
e
Fig.1.8-Controlador proporcional.

O controlador proporcional essencialmente um amplificador com ganho ajustvel.

A sua funo de transferncia dada por:
Gc ( s) =

U ( s)
= kp
E ( s)

(1.6)

(c) Controlador integral:

E(s)

Gc (s )

U(s)

A funo de transferncia do controlador integral :

G c ( s) =

U ( s) k i
=
E ( s)
s

(1.7)
t

No domnio do tempo, u(t ) = k i e( )d ou

0

du
= ki e
dt

(d) Controlador PI
E(s)

kp

ki
s

U(s)
+

Fig.1.9-Controlador PI.

A funo de transferncia de um controlador PI :

G c ( s) =

k
U ( s)
= kp + i
E ( s)
s
= k p (1 +

1
)
Ti s

(1.8)
t

No domnio de tempo, u(t ) = k p e(t ) + k i e( )d .

0

(e) Controlador PD

E(s)

kp

U(s)
+

skd
Fig.1.10-Controlador PD.

A funo de transferncia de um controlador PD :

Gc ( s) =

U ( s)
= k p + sk d
E ( s)
= k p (1 + sTd )

(1.9)

(f) Controlador PID

O controlador PID muito utilizado na indstria. A sua funo de transferncia :
G ( s) =

U ( s)
1
= k p (1 +
+ sTD )
E ( s)
sTi

A Fig.1.11 mostra o diagrama de bloco deste controlador.

(1.10)

E (s )

kp

Kp

sTi

U (s )

+
+

sk p Td
Fig.1.11-Controlador PID.

1.5 As vantagens de realimentao

D(s)-distrbio

R(s)
Entrada
referencia

B(s)

E(s)

Gc (s )

U(s)

G (s)

C(s)
Sada

Controlador

Planta

H (s)
Sensor

Fig.1.12-Um sistema de controle com realimentao.

A Fig.1.12 mostra um sistema de controle com realimentao. Observe que as

entradas da planta so um sinal de controle e um sinal de distrbio.
Deseja-se que a sada do sistema C ( s) seja uma replica da entrada referncia R ( s) .
Para alcanar este objetivo, a sada sensoriada e comparada com a entrada. O erro
( R( s) B( s)) serve como a entrada para um controlador cuja a sada a entrada da planta.

A funo de controlador de proporcionar uma entrada da planta de modo que o erro

( R( s) B( s)) esteja dentro da tolerncia especificada.
A FT do sistema sem distrbio :

C ( s)
R( s)

=
D ( s )= 0

GC G
1 + HGC G

(1.11)

A funo de transferncia de distrbio para a sada

C ( s)
D( s)

=
R ( s )= 0

G
1 + HGC G

(1.12)

Aplicando simultaneamente a entrada referencial e o distrbio, temos que

C ( s) =

GC G
G
R ( s) +
D ( s)
1 + HGC G
1 + HGC G

Sejam | HGc | >> 1 e | HGc G| >> 1 . Ento,

ficam suprimidos. Por outro lado,

(1.13)

C ( s)
0 e os efeitos do sinal de distrbio
D( s)

1
C ( s)

quando | HGc | >> 1 e | HGc G| >> 1 .

R( s)
H ( s)

Portanto, a funo de transferncia fica insensvel s variaes dos parmetros de G ( s) e

G c ( s) .

Em sumario, a vantagem de realimentao que o sistema se torna insensvel aos

distrbios e as variaes nos parmetros da planta e do controlador.

1.6 Representao dos sistemas no espao de estado

Os mtodos de controle clssico so aplicados aos sistemas lineares, invariantes com
o tempo e com uma entrada e uma sada. Tais sistemas so chamados de SISO. Usa-se
nesta metodologia, o domnio de freqncia complexa e as funes de transferncia. Por
outro lado, sistemas modernos de controle so bastante complexos. Podem ser lineares ou

no, e as entradas e sadas podem ser mltiplas. Alm disso, os parmetros do sistema
podem variar com o tempo. Sistemas complexos de entradas e sadas mltiplas(chamados
sistemas MIMO) tm de ser analisados no domnio de tempo usando as equaes de estado.

1.6.1 Modelagem por variaveis de estado

O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis ( x1 , x 2 ,..., x n ) com a
seguinte propriedade: dados ( x1 , x 2 ,..., x n ) em t = t 0 e as entradas ( u1 , u2 ,..., ur ) em cada
t t 0 , o comportamento do sistema completamente determinado para t > t 0 . Isto , o

estado do sistema ( x1 , x 2 ,..., x n ) em qualquer t t 0 pode ser calculado.

Sejam x1 ( t ), x 2 ( t ),..., x n (t ) as variveis de estado de um sistema dinmico no
instante t. Dizemos que as variveis de estado formam as coordenadas de um vetor de
estado x(t). Isto ,

x = x1 (t ), x 2 (t ),..., xn (t )

]t

(1.14)

O espao n-dimensional cujas coordenadas so as variveis de estado chamada de espao

de estado.
Um sistema dinmico pode ser descrito pelas equaes de estado da seguinte forma:
dx1

(t ) = f 1 ( x1 ,x 2 ,...,x n ,u1 ,u2 ,...,ur ,t )

dt

dx 2
(t ) = f 2 ( x1 ,x2 ,...,xn ,u1 ,u2 ,...,ur ,t )

dt

dx n
(t ) = f n ( x1 ,x2 ,...,xn ,u1 ,u2 ,...,ur ,t )
dt

n equaes de estado

(1.15)

y1(t) = g1(x1 ,x 2 ,...,x n ,u1 ,u2 ,...,ur ,t)

y 2 (t) = g 2 (x1 ,x 2 ,...,x n ,u1 ,u2 ,...,ur ,t)

y m(t) = g m(x1 ,x 2 ,...,x n ,u1 ,u2 ,...,ur ,t)

m equaes da sada

(1.16)

Representando os conjuntos de variveis por vetores:

]t

(variveis de estado)

]t

(vetor de entradas)

]t

(vetor de sada)

x (t ) = x1 ,x 2 ,...,x n
u (t ) = u1 ,u2 ,...,ur
y (t ) = y1 ,y 2 ,...,y m

temos que
d
x = f (x, u, t)
dt

(1.17)

y = g(x, u, t)

(1.18)

Para sistemas lineares, invariantes com o tempo, as equaes de estado reduzem para a
forma:
d
x = Ax + Bu
dt

(1.19)

y = Cx + Du

(1.20)

A a matriz de estado de tamanho n n .

B a matriz de entrada de tamanho n r .
C a matriz de sada de tamanho m n .
D a matriz de transferncia direta de tamanho m r .

Para sistemas lineares, invariantes com o tempo, com uma entrada e uma sada, u e y so
escalares. Portanto, as equaes de estado so mais simples ainda:
d
x = Ax + uB
dt

(1.21)

y = Cx + uD

(1.22)

Exemplo:

Rs
+
u
-

iL

v
- c

Rp

Fig.1.13-Um circuito eltrico.

Considere o circuito eltrico mostrado na Fig.1.13. Seja u(t) a excitao ou entrada

deste circuito e a corrente na carga R p a sada. Vamos obter as equaes de estado do
circuito.
As equaes de Kirchhoff so:
C

dvC vC
+
= iL
dt R p

(1.23)

di L
+ R s i L = u vC
dt

(1.24)

y=

vC
Rp

(1.25)

Das equaes de Kirchhoff obtm-se as equaes de estado:

di L Rs
dt
dvC = L

1
dt C

1

L
1

R p

1
iL
+ L u
vC
0

(1.26)


y = 0

1 iL

R p vC

(1.27)

ou x& = Ax + Bu

y = Cx
onde

x = iL

vC

]t

Rs
L
, A = 1

1
1

,
B
=
, C = 0
1

R p
0

R p

Observe que no existe um caminho direto da entrada para a sada e por isso, o escalar D
nulo.
Dados as equaes de estado de um sistema, pode-se determinar as funes de
transferncia. Considere por exemplo, as equaes de estado do circuito acima:
di L
iL
i
dt
+ Bu ; y = C L
=
A
dvC
vC
v C

dt
Tomando a transformada de Laplace das equaes acima, obtm-se
I L (s)
I L (s)
+ BU(s)
s
=A
VC ( s )
VC ( s)

I L (s)

Y (s ) = C
VC ( s )

Da equao temos que

I
1 0 I L
= A L + BU(s)
s

0 1 VC
VC

IL
ou (sI - A) = BU(s), onde I matriz identidade. Isto ,
VC
Is
-1
V = (sI - A) BU(s)
C

Substituindo na equao (1.27),

Y (s ) = C(sI - A)-1BU(s).

A funo de transferncia :
Y (s)
= C(sI - A)-1B
U (s)

(1.28)

Isto ,

Rs

Y (s)
1 0 L
= C s
1
U (s)
0 1
C

Rs
s + L
= C 1

C

1

L
1 B

R p C
1

1 B

s+
R p C
1
L

s+

1
RpC
Como (sI- A)-1 =

R
1
1 1
( s + s )( s +
)+
L
R p C LC C

1
L
, ento a funo de transferncia
Rs
s+
L

dada por:

Y ( s)
=
U ( s)

1
0
Rs
1
1
( s + )( s +
)+
L
R p C LC

s+

1
R pC

R p 1
C

1
1
L
L
Rs 0

s+
L

1
Pp LC

(1.29)

R
1
1
( s + s )( s +
)+
L
RpC
LC

Observe que os plos da FT so obtidos de

1
R
1
1
( s + s )( s +
)+(
)
L
RpC
LC

=0

Isto , os plos so as razes da equao det{sI - A} = 0 , a qual chamada de equao

caracterstica. Por outro lado, os valores de s tal que o det{sI - A} = 0 so os autovalores de
A. Portanto, os plos da FT so idnticos aos autovalores da matriz de estado.
Exerccio:

Determinar as equaes de estado do circuito abaixo:

V2

V1

u(t)

C2

y(t)

1.6.2 As equaes de estado obtidas da funo de transferncia

Y ( s)
s2 + s + 2
=
Seja
uma funo de transferncia dada. Desejamos obter as
U ( s) s 3 + 4 s 2 + 5s + 2
equaes de estado deste sistema. Uma maneira de achar as equaes de estado de colocar
Y ( s) Y ( s) Z ( s)
=
.
U ( s) Z ( s) U ( s)
Sejam

Z ( s)
1
= 3
2
U ( s) s + 4 s + 5s + 2

Y ( s)
= s2 + s + 2
Z ( s)

(1.30)

(1.31)

De (1.30), temos que

( s 3 + 4 s 2 + 5s + 2) Z ( s) = U ( s)
No domnio do tempo,
d 3z
d 2z
dz
+
4
+ 2 z = u( t )
3
2 +5
dt
dt
dt
Coloque x1 = z
x 2 = x&1 =

dz
dt

x 3 = x& 2 =

d 2z
dt 2

x& 3 =

d 3z
dt 3

Substituindo
x& 3 + 4 x 3 + 5x 2 + 2 x1 = u( t )

Ou x& 3 = 2 x1 5x 2 4 x 3 + u( t )
Juntando as equaes:
x&1 = x 2
x& 2 = x 3
x& 3 = 2 x1 5x 2 4 x 3 + u( t )

x&1 0
1
0 x1 0


ou x& 2 = 0
0
1 x 2 + 0u(t )
x& 3 2 5 4 x 3 1
Da equao (1.31), Y ( s) = ( s 2 + s + 2) Z ( s) .
d 2 z dz
Ou y (t ) = 2 + + 2 z
dt
dt
= x 3 + x 2 + 2 x1

(1.32)

 x1

Ou y (t ) = 2 1 1 x 2
x 3

Por fim, as equaes de estado do sistema dado so as equaes (1.32) e (1.33).

(1.33)

2.MODELAMENTO DE SISTEMAS

2.1 Funes de transferncia de circuitos eltricos

As funes de transferncia de circuitos eltricos so determinadas, aplicando as leis
de Kirchhoff de correntes e de tenso. Uma maneira organizada de aplicar as leis de
Kirchhoff aos circuitos complexos a anlise nodal. Das equaes nodais, so obtidas as
equaes de estado utilizando as correntes indutivas e as tenses capacitivas como as
variveis de estado.
Exemplo 2.1
C2
R

ei (t )
-

C1

eo (t )
-

Fig.2.1-Um circuito eltrico.

Mostra-se na Fig.2.1 um circuito eltrico com uma entrada ei (t ) e uma sada eo (t ) . Vamos
determinar a funo de transferncia do circuito.
Aplicando a anlise nodal, temos

C1

dv v ei v eo
+
+
=0
dt
R
R

eo v
d
+ C 2 (eo ei ) = 0
dt
R
Sejam as variveis de estado:

x1 = v e x 2 = ei eo

Colocando a entrada u = ei e a sada y = eo , e substituindo nas equaes nodais, temos que

dx1 2
dt RC1
dx = 1
2
dt RC 2

1
2

RC1 x1 RC1

+
u (t )
1 x 2 1

RC 2
RC 2

(2.1)

x
y = [0 1] 1 + [1]u (t )
x2

(2.2)

As equaes (2.1) e (2.2) so as equaes de estado do circuito.

Das equaes de estado, calcularemos a funo de transferncia do seguinte modo:
2

s + RC
1
( sI A) =
1

RC 2

( sI A) 1 =

1
RC1

1
s+
RC 2

1
2
1
1
s 2 +(
+
)s + 2
RC1 RC 2
R C1C 2

s + RC
2

RC 2

1
RC1

2
s+
RC1

Y (s)
= C ( sI A) 1 B +1
U (s)
1

s+

1
RC 2
= 1+
[
0 1]
2
1
1
1
s 2 +(
+
)s + 2
RC 2
RC1 RC 2
R C1C 2
2
1
s+ 2
RC1 R C1C 2
=
2
1
1
)s + 2
s2 +(
+
RC1 RC 2
R C1C 2

1 2
RC1 RC1

2 1
s+
RC1 RC 2

s2 +

(2.3)

Exerccio 2.1
R1

+
ei
-

R2

C1

C2

+
e0
-

Fig.2.2-Um filtro de segunda ordem.

Mostrar que as equaes de estado do circuito da Fig.2.2 so:

dx1 R1 + R2
dt C1 R1 R2
dx =
1
2
dt C 2 R2

1
1
C1 R2 x1
e (t )

+
1 x 2 C1 R1 i

0
C 2 R2

(2.4)

x
eo (t ) = [0 1] 1
x2

(2.5)

Mostrar tambm que a funo de transferncia do circuito :

Eo (s)
1
= 2
Ei ( s) s C1C 2 R1 R2 + s(C1 R1 + C 2 R2 + C 2 R1 ) +1

2.2 Amplificador operacional

e1
e2
+

R0

Rs
- +
+
(e2 - e ) A
1

e0

e0 A

Fig.2.3-Modelo de um amplificador operacional.

+
e
-

Um amplificador operacional ideal possui as seguintes propriedades:

A corrente fluindo nos terminais de entrada nula.

A tenso de sada eo no depende da carga ligada aos terminais de sada.

As Fig.2.4 mostram os amplificadores inversores e buffer. Colocando R2 = 0 e R1 na

figura 2.4(b), obtm-se o buffer ideal.

R1

R2

+
ei

+
e0
-

eo ( t )
R
= 2
ei (t )
R1

Fig.2.4(a)-Amplificador inversor.

R1

R2

+
+
-

ei

+
e0
-

Fig.2.4(b)-Amplificador buffer.

eo ( t )
R
= (1 + 2 )
ei (t )
R1

Exemplo 2.2:

Vamos determinar a funo de transferncia do circuito eletrnico mostrado na Fig.2.5.

C

R1

R2

vA

+
ei

+
e0
-

Fig.2.5-Um sinal eletrnico.

Colocando vA = 0 e aplicando a lei de Kirchhoff de corrente em A,

0 ei
0 eo
d
+ C (0 eo ) +
=0.
R1
dt
R2
Isto ,

deo eo
e
+ = i
dt R2
R1

Aplicando a transformada de Laplace,

( sC +

1
1
) Eo ( s ) = Ei ( s)
R2
R1

1
E (s)
R1C
1
=
A funo de transferencia do circuito o =
1
1
Ei ( s )
R1 ( sC + )
(s +
)
R2
R2 C

(2.6)

2.2.1 Compensador eletrnico

Mostra-se na Fig.2.6, dois circuitos eletrnicos ligados em cascata.
C1

C2
R

R1

R4

R2

ei
-

ei

+
e2
-

e0
-

G(s)
2

G(s)
1

e0

Fig.2.6-Circuito de um compensador eletrnico.

As respectivas funes de transferncia so:

1

s+
C
C1 R1
G1 ( s ) = 1

1
C2
S+
C 2 R2

, e G ( s ) = E o ( s ) = R4
2

E2 (s)
R3

Da, a funo de transferncia do circuito composto :

1

s+
C1 R1
R C
G ( s) = G1 ( s)G2 ( s) = 4 1
1
R3 C 2
S+
C 2 R2

1
(s + )
T
= KC
1
(s +
)
T

G(s) a FT do circuito eletrnico, o que chamado de um compensador.

(2.7)

2.3 Sistemas mecnicos

2.3.1 Sistemas mecnicos de movimento linear
Os trs elementos dos sistemas mecnicos so mostrados na Fig.2.7:
x

x(t)
1

x(t)
2

x(t)

. .
B( x2- x1 )

..
Mx

u(t)

k
. .
B( x1- x2 )

k( x 1- x2)

k( x 2- x1 )

(b) Amortecedor

(a) Massa

x(t)
1

(c) Mola

Fig.2.7-Elemento de sistemas mecnicos de movimento linear.

Dado um sistema mecnico, deve-se desenhar os diagramas de corpo livre. A soma

algbrica as foras sobre cada corpo (massa) ento nula.
Exemplo 2.3

Mostra-se na Fig.2.8, um sistema mecnico. Desejamos obter a funo de transferncia do

sistema, bem como as suas equaes de estado.
x(t)

x(t)

u(t)

k2

k1
M1

k3
M2

Fig.2.8- Um sistema mecnico.

Os Diagramas de corpo livre das massas so:

..
M1x1

u(t)
k1x1

k2( x1 - x2)

k2( x2- x1)

B( x2- x1)

M1

B( x1- x2)

M2

k3x2
..
M2x2

Dos diagramas de corpo livre, obtm as equaes dinmicas aplicando-se o principio de

equilbrio das foras:

M 1 &x&1 + B( x&1 + x& 2 ) + k1 x1 + k 2 ( x1 x2 ) = u (t )

M 2 &x&2 + B( x& 2 + x&1 ) + k 3 x 2 + k 2 ( x 2 x1 ) = 0
Para determinar a FT

X 1 (s)
, transformam-se as equaes para o domnio de Laplace:
U ( s)

( s 2 M 1 + Bs + k1 + k 2 ) X 1 ( s ) ( sB + k 2 ) X 2 ( s ) = U ( s )

( sB + k 2 ) X 1 ( s ) + ( s 2 M 2 + sB + k 2 + k 3 ) X 2 ( s ) = 0
Eliminando,

s 2 M 2 + sB + k 2 + k 3
X 1 ( s)
=
U ( s) ( s 2 M 1 + sB + k1 + k 2 )(s 2 M 2 + sB + k 2 + k 3 ) ( sB + k 2 ) 2

(2.8)

Para transformar as equaes do sistema para em equaes de estado, faz-se as seguintes

substituies:

y1 = x1 , y 2 = x&1 , y3 = x 2 , y 4 = x& 2
onde y1 , y 2 , y3 , y 4 so as variveis de estado.
Ento, as equaes de movimento so:

y&1 = y 2

y& 2 =

(k1 + k 2 )
k
B
B
1
y1
y 2 + 2 y3 +
y4 +
u (t )
M1
M1
M1
M1
M1

y& 3 = y 4
ou,
0

y&1 (k1 + k 2 )
y&
M1
2=
y& 3
0

&
y
4

k2

M2

B
M1

0
k2
M1

B
M2

k 2 + k3
M2

B y1 0

M1 y 1

2
+ M 1 u (t )
1 y3 0
y 4 0

M2

(2.9)

y1
y
x1 (t ) = [1 0 0 0] 2
y3

y4

(2.10)

2.3.2 Sistemas mecnicos de movimento rotacional

Os elementos dos sistemas mecnicos de movimento rotacionais so mostrados na
Fig.2.9:

B ( & 1 & 2)

J&&

B (& 2 & 1)

k1 1

Torque
Momento de Inrcia
(massa distribuda)

2
B
Amortecedor

T
Mola

Fig.2.9-Elementos de sistemas mecnicos de movimento rotacional.

Deve-se desenhar os diagramas de corpo livre para cada massa distribuda.

Colocando a soma algbrica dos torques sobre cada corpo igual a zero, obtm-se as
equaes dinmicas do sistema.

Exemplo 2.4

B2

Tm 1

B1

J2

B21 J11

J22

J1

Tm

torque aplicado

B (1 2)

(a) sistema

B1 (2 1)

(b) Diagramas de corpo livre

Fig.2.10-Um sistema mecnico de movimento rotacional.

As equaes de movimento rotacional so:

J 1&&1 + B2 & 1 + B1 (& 1 & 2 ) = Tm

J 2 && 2 + B1 (& 2 & 1 ) = 0

Aplicando a transformada Laplace, temos:

[ s 2 J 1 + s( B1 + B2 )]1 ( s) sB1 2 ( s) = Tm ( s)
sB1 1 ( s) + ( s 2 J 2 + sB1 ) 2 ( s) = 0
Obtm-se ento, as seguintes funes de transferncia:

1 ( s)
s( sJ 2 + B1 )
= 2
Tm ( s ) [ s J 1 + s( B1 + B2 )][s 2 J 2 + sB1 ] s 2 B1 B2
=

sJ 2 + B1
s ( sJ 1 + B1 + B2 )( sJ 2 + B1 ) sB1 B2

B1
2 (s)
=
Tm ( s ) s{( sJ 1 + B1 + B2 )( sJ 2 + B1 ) B1 B2 }

(2.11)

(2.12)

Para determinar as equaes de estado do sistema, vamos escolher as seguintes variveis de

estado:
x1 = 1 , x 2 = & 1 , x3 = 2 , x 4 = & 2 .

Substituindo nas equaes de movimento, temos

J 1 x& 2 + B2 x 2 + B1 ( x 2 x 4 ) = Tm

J 2 x& 4 + B1 ( x4 x2 ) = 0
Isto ,

x& 2 =

x& 4 =

T
B1 + B2
B
x2 + 1 x4 + m
J1
J1
J1

B1
B
x 2 1 x4 ; x&1 = x2 e x& 3 = x 4
J2
J2

Por fim, as equaes de estado so:

1
0
x&1
B1 + B2
x& 0
J1
2=
0
x& 3 0
B1

x& 4 0
J2

0
B1 x1 10

0
J1 x 2 J
+
T (t )
0
1 01 m
B x3
0 1 0
J 2 x 4
0

(2.13)

As equaes de sada so:

x1
x1
x
x
2

y1 = [1 0 0 0]
; y 2 = [0 0 1 0] 2
x3
x3


x4
x4

(2.14)

2.4 Pndulo Invertido

A Fig.2.5 mostra um pndulo invertido, que tambm serve como modelo de um foguete a
ser lanado no espao ou do brao de um rob.

x
xG

.
u

mg y
G

Fig.2.5-O pndulo invertido.

Os diagramas de corpo livre so:

H

l
xG

..
Mx

mg

yG

V
V
2

V
2

Das foras atuando sobre a massa M, temos

M&x&+ H = u (t )

(2.15)

Das foras atuando sobre a massa m, temos

m&x&G H = 0

(2.16)

m&y&G +V mg = 0

(2.17)

onde x G = x + lsin , y G = l cos

Considerando ainda, o movimento rotacional do foguete,
I&& + Hl cos = Vlsin

(2.18)

onde I o momento de inrcia da massa m.

Resumindo, as equaes dinmicas so:
M&x&+ H = u (t )

d2
m 2 ( x + lsin ) = H
dt
m

d2
(l cos ) = mg V
dt 2

I&& + Hl cos = Vlsin

As equaes do pndulo invertido so no-lineares. Para lineariza-las, considere muito

pequeno tal que sin = e cos 1. Neste caso,
M&x&+ H = u (t )
m&x&+ ml&& = H

V = mg
I&& + Hl = Vl

Das equaes acima, obtm-se as equaes dinmicas do pndulo invertido:

( M + m) &x&+ ml&& = u (t )

(2.19)

( I + ml 2 )&& + ml&x& = mgl

(2.20)

As equaes linearizadas se tornam mais simples se o momento de inrcia do foguete for

desprezado. Assim, as equaes do pndulo so:

( M + m) &x&+ ml&& = u (t )
ml 2 && + ml&x& = mgl

As equaes acima podem ser modificadas para a forma:

M&x&+ mg = u (t )

(2.21)

Ml&& = g (m + M ) u (t )

(2.22)

Aplicando a transformada de Laplace, temos que

{Mls 2 g ( m + M )}( s ) = U ( s )

Da, a funo de transferncia do pndulo invertido

( s )
=
U ( s)

1
g (m + M )
}
Ml{s 2
Ml

(2.23)

Pode-se mostrar que as equaes de estado do pndulo invertido so:

z&1 0
z& 0
2 =
z&3 0
0
z& 4

0
(m + M ) g
Ml

z1
z
2
= y = 0 0 1 0 .
z3

z4

0 z 0
1

0 z 1
2 + M u (t )
1 z 0
3
0 z 4 1
Ml

(2.24)

Exemplo 2.5

Modelamento de uma ponte rolante:

.
M

..

mg

yp

xp
Fig.2.6-Uma ponte rolante.

Os diagramas de corpo livre so:

V
Mx

..

bx

H
V

mg

Dos diagramas de corpo livre, obtm as seguintes equaes dinmicas:

M&x&+ bx& = u + H
m&x& p + H = 0
m&y& p V + mg = 0
I&& Hl cos +Vlsin = 0

onde,
x p = x + lsin
y p = l cos
I = momento de inrcia do pndulo.
Observe que,
x& p = x& + l cos

d
dt

&x& p = &x&+ l{ sin(& ) 2 + cos()&&}

y& p = l cos()&
&y& p = l{cos()& 2 + sin()&&}
Substituindo, temos as seguintes equaes dinmicas do sistema mecnico:

M&x&+ bx& = u + H

(2.25)

m&x&+ ml cos()&& mlsin (& ) 2 + H = 0

(2.26)

ml cos (& ) 2 mlsin (&&) V + mg = 0

(2.27)

I&& Hl cos +Vlsin = 0

(2.28)

As equaes acima so no-lineares. Para lineariza-las, coloque 0, cos 1, sin ,

( & )2 0. Consequentemente temos,

M&x&+ bx& = u + H

(2.29)

m&x&+ ml&& + H = 0

(2.30)

ml&& +V mg = 0

(2.31)

I&& Hl +Vl = 0

(2.32)

Por eliminao, temos que

( M + m) &x&+ bx& + ml&& = u

(2.33)

( I + ml 2 )&& + ml&x&+ mgl = 0

(2.34)

Exerccio:

X ( s) ( s)
e
.
U ( s) U ( s )

(1)

Determinar

(2)

Coloque as equaes (2.33) e (2.34) na forma de equaes de estado.

2.5 Sistemas eletromecnicos

As interaes mais importantes entre as correntes eltricas e os campos magnticos so as
seguintes:
(i) O campo magntico estabelecido em um ncleo ferromagntico por uma corrente

eltrica.

Fig.2.7-Ncleo ferromagntico.

A densidade de fluxo em um ncleo toroidal

B=

Ni
,
2R

(2.35)

onde,
N = nmero de espiras, R = raio mdio do toroide, = 0 r = permeabilidade do material
magntico.
Isto , B i .
(ii) Fora sobre um filamento de corrente.
Considere uma carga pontual de q Coulomb em movimento com velocidade v num campo
magntico B. Surge uma fora sobre a carga dada por
F = q(v B)

Sendo qv = q

(2.36)
dl
= idl , temos que
dt

F = idl B
= (iBdlsin ) k

O ngulo o ngulo entre o filamento de corrente e o campo magntico, e k um vetor

unitrio ortogonal ao plano contendo os vetores dl e B. Se o campo magntico for
perpendicular ao filamento de corrente, F = (Bdli) k . Somando todos os elementos do
filamento,
F = Bli k

(2.37)

dl , um elemento do
filamento de corrente

i
(a)

i
(b)
Fig.2.8-Fora sobre um filamento de corrente num campo magntico.

(iii) Tenso induzida.

Considere um condutor de comprimento l metros, que est sendo deslocado com
velocidade v num campo magntico B.

_
B
++ +
+
+

_
V

--

- --

Fig.2.9-Tenso induzida.

Sejam B, v e l mutuamente perpendicular. Ento, a tenso induzida entre as extremidades

do condutor
e = ( Blv ) volts

(2.38)

Exemplo 2.6: Modelo de um alto-falante.

A Fig.2.10 mostra um diagrama simplificado de um alto-falante. Vamos determinar a

equao dinmica do sistema.

S
N

Fig.2.10-Alto-falante

Sejam,
i a corrente na bobina,
B a densidade de fluxo no entre ferro,
l o comprimento do condutor da bobina.
Observa que l = 2rN , onde r o raio da bobina e N o nmero de espiras da bobina.
Temos que F = Bli k
= 2rNBi = Ki i ( t ) k

Se M a massa da parte mvel do alto- falante e b o coeficiente de atrito, ento

M&x&+ bx& = F = K i i (t )

(2.39)

Exemplo 2.7: O motor de corrente contnua.

A Fig. 2.11(a) mostra a estrutura fsica de um motor de corrente continua. Mostra-se na Fig.
2.11(b), o modelo do mesmo.
if

if
Campo

Campo:

Armadura

Rotor

.
..
. . .

.
.

Armadura:
Ra
La

Carga mecnica
e T+
-

(a)

eB

(b)

Fig.2.11-Motor de corrente continua.

Considere uma mquina cc funcionando como motor. Os parmetros do motor so:

Ra, La: resistncia e indutncia do enrolamento do rotor (tambm chamado de armadura), If:
Corrente de campo, eT: tenso aplicada aos terminais da armadura, eB: tenso induzida na
armadura( = K v ), : velocidade angular do rotor, b: coeficiente de atrito, Te : o torque
eltrico e Tm : o torque mecnico.
Na regio linear = K f i f e e B = K v . O torque Te desenvolvido pelo motor dado por
Te = ( K f i f )ia . Caso a corrente de campo for uma constante, temos que Te = K T i a .
Seja Tm o torque mecnico aplicado ao eixo do motor. Observa que Tm oposto ao torque
eltrico Te. As equaes eletromagnticas so:

La

dia
+ Ra ia + K v = eT (t )
dt

(2.40)

d
+ b = K T ia Tm
dt

(2.41)

Sendo eT (t ) a entrada, a sada e W ( s ) = L ((t )) , o diagrama de blocos do sistema :

Tm

1
sLa + Ra

Ia

KT

Te

1
sJ + b

Kv

Fig.2.12-Diagrama de blocos de um motor de corrente contnua.

Pode-se mostrar que

W ( s) =

KT
sLa + Ra
E T ( s)
T ( s)
( sLa + Ra )( sJ + b) + K T K v
( sLa + Ra )( sJ + b) + K T K v m

(2.42)

2.6 Linearizao das equaes de estado

Considere as equaes de estado de um sistema no-linear, invariante com tempo.

dx1
= f1 ( x1 , x2 ,u )
dt

(2.43)

dx2
= f 2 ( x1 , x 2 ,u )
dt

(2.44)

y = g ( x1 , x2 ,u ).

(2.45)

Neste exemplo, as variveis de estado so ( x1 , x 2 ), a sada y, e a entrada u.

Um ponto ( x1i , x 2i , ui ) chamado de ponto de equilbrio se,
f1 ( x1i , x2i ,u i ) = 0

(2.46)

f 2 ( x1i , x 2i ,u i ) = 0

(2.47)

Aplicando a expanso de srie de Taylor as equaes de estado na vizinhana do ponto de

equilbrio, temos
f
dx1
= f1 ( x1i , x2i , ui ) + 1
x1
dt
+

f1
xu

f 2
xu

x1i , x 2 i , u i

f1
x2

( x 2 x 2i ) +
x1i , x 2 i , u i

(u ui )
x1i , x 2 i , u i

dx 2
f
= f 2 ( x1i , x 2i , u i ) + 2
dt
x1
+

( x1 x1i ) +

(u u i )
x1i , x2 i ,ui

( x1 x1i ) +
x1i , x2 i ,ui

f 2
x 2

( x 2 x 2i ) +
x1i , x2i ,ui

Colocando yi = g(x1i , x 2i ,u i ) , e equao de sada

y yi =

g
x1

( x1 x1i ) +
x1i , x2 i ,ui

g
x 2

( x 2 x 2i ) +
x1i , x2 i ,ui

g
xu

(u u i )
x1i , x2 i ,ui

Substituindo
x1 = x1 x1i ,

x2 = x2 x2i ,

y = y y i ,

u = u ui

observando

que

d
d
x = ( x xi ) , temos que
dt
dt

f1
& x1 x1
& = f
x 2 2
x1

g
y =
x1

f1
f

x 2 x1 u

+
u
f 2
f 2
x 2
x 2
u

(2.48)

g x1 g
+
u

x2 x2 u

(2.49)

As equaes acima so as formas linearizadas das equaes de estado do sistema no

linear.
Exemplo 2.8: Um sistema eletromecnico descrita pela seguinte equao:
m&x& = f ( x, i ) mg , onde m = 8.4 10 3 kg , g = 9.8 m

s2

, e mg = 82 10 3 N.

A funo f(x,i) mostrada na Fig.2.13. Vamos obter a forma linearizada da equao.

Fig.2.13-Caracterstica no-linear de um sistema eletromagntico.

Seja (xj,ij) o ponto de equilbrio. Aplicando o teorema de Taylor na vizinhana de (xj,ij),

temos que:
f ( x, i ) = f ( x j , i j ) +

f
x

( x1 x j ) +
x j ,x j

f
i

(i i j ).
x j ,x j

Substituindo,
m&x& = f ( x j , i j ) +

f
f
( x1 x j ) + (i i j ) mg
x
i

Da equao acima, pode-se concluir que (xj,ij) um ponto de equilbrio se f ( x j , i j ) = mg .

Seja ij = 600 mA. Na curva de i = 600 mA, o nico ponto que satisfaz f ( x j , i j ) = mg x
= 2.69mm.
Das curvas dadas,
f
x

f
i

x j = 2.69 mm
i j =600 mA

=
x j ,i j

= 14 N/m

(122 10 3 42 10 3 )newtons
700mA 500mA

80 10 3 newtons
newtons
=
= 0 .4
200mA
A

Observando que

d2
dt 2

x=

d2
dt 2

( x x j ) , e substituindo x = x x j , i = i i j , temos que:

m&x& =14x + 0.4i

&& x = 1667 x + 47.6i
ou

(Observe que m = 8.4 10 3 kg )

Escolhendo z1 = x e z 2 = & x como as variveis de estado,

1 z1 0
z&1 0
z& = 1667 0 z + 47.6 i

2
2

(2.50)

A equao acima a forma linearizada da equao de movimento do sistema

eletromecnico.

3. ANLISE NO DOMNIO DE TEMPO

Obtido o modelo matemtico de um sistema, o prximo passo seria de avaliar o seu

comportamento. As entradas de uma planta no so normalmente conhecidas. Portanto,
utilizam-se alguns sinais de teste padro como o degrau unitrio ou a rampa unitria.

3.1 Sinais de teste padro.

A representao matemtica da funo degrau :

r1 (t ) = Au(t ) ,onde u (t ) = 1 para t > 0

= 0 para t < 0 .
A funo rampa dada por:

r2 (t ) = At para t > 0

=0

para t < 0 .

Aplicando a transformada Laplace, temos que R1 ( s) =

A
A
e R2 ( s) = 2
s
s

3.2 Respostas dos sistemas de 1 ordem..

Considere o sistema mostrado na Fig.3.1

R(s)
++ +
-

1
sT

C(s)

Fig.3.1. Um sistema de 1 ordem.

R(s)

1
1 + sT

C(s)

Aplicando um degrau unitrio na entrada, temos que:

C (s ) =

1
R (s )
1 + sT

1 1
1 + sT s

1
s+

1
T

Tomando a transformada inversa temos que:

t

1
e

c(t ) =

u (t )

O grfico de c(t) mostrado na Fig.3.2:

Fig. 3.2 Resposta ao degrau unitrio de um sistema de 1 ordem.

(3.1)

A inclinao da resposta em t = 0

dc
1
, onde T a constante de tempo da
=
dt t =0 T

planta. Para t > 4T, a resposta quase alcana a entrada, sendo o erro menos que 2%. obvio
que plantas com constantes de tempo grandes so mais lentas em responder s entradas.
A resposta do sistema a rampa unitria :
C (s ) =

1
R (s )
1+ sT

1
1
1+ sT s 2

1 T
T2
+
s 2 s 1+ sT

Tomando a transformada inversa, temos que:

c(t ) = tu (t ) Tu (t )
t

c(t ) = t T +Te T

t
+ Te T u (t )

u (t )

(3.2)

Da resposta mostrada na Fig.3.3, pode-se observar que o sistema de 1 ordem

consegue rastrear a rampa aplicada, porm com um erro em regime permanente, sendo este
erro numericamente igual a constante de temo T.

Fig.3.3- Resposta a rampa unitria de um sistema de 1 ordem.

3.3 Sistema de 2 ordem.

Considere o sistema de 2 ordem mostrado na Fig.3.4.

R(s)

++

k
s (Js + B )

Fig. 3.4 Um sistema de 2 ordem.

C(s)

A funo de transferncia de malha fechada :

k
C ( s)
= 2
R( s ) s J + Bs + k
C ( s)
=
R( s)

(3.3)

J
B
k
(s 2 + 2 s + )
2J
J

Colocando

B
k
= 2n e
= n , onde n a freqncia natural do sistema e o fator de
J
2J

amortecimento, temos que:

n2
C ( s)
=
R( s ) s 2 + 2 n s + 2n

(3.4)

A equao (3.4) a forma padro da funo de transferncia do sistema de 2 ordem.

O polinmio q( s) = s 2 + 2 n s + n2 chamado de polinmio caracterstico. Por
outro lado, a equao caracterstica dada por q ( s ) = 0 . As razes do polinmio
caracterstica so as solues da equao caracterstica, que tambm so os plos da funo
de transferncia da malha fechada. A resposta de um sistema do 2 ordem depende da
localizao dos plos da funo de transferncia no plano-s.
Escrevendo

n2
C ( s)
=
R( s ) ( s + n ) 2 + n2 (1 2 )
n2
C ( s)
=
R( s) ( s + n ) 2 + d2

A resposta ao degrau unitrio dada por:

1

n2
c(t) = L-1

s (s + n )2 + d2

(3.5)

Nas equaes acima, d = n 1

a freqncia de oscilao.

A resposta depende do valor do fator de amortecimento, i.e., >1 (amortecido), =1

(criticamente amortecido) ou

<1 (sub-amortecido). Sistemas de controle so

normalmente projetados com o fator de amortecimento <1, neste caso, a resposta do

sistema com um degrau aplicado na entrada :
C (s ) =

C (s ) =

n2
s{( s + n ) 2 + d2 }
s + n
n
1

s ( s + n ) 2 + d2 ( s + n ) 2 + d2

Portanto,

c(t) = 1 e nt (cos d t +
1

sin d t )u (t )

(3.6)

A resposta oscilatria como mostra a Fig.3.5 e a resposta em regime permanente

css = lim c(t) = 1.
t

Fig. 3.5 Resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2 ordem.

j
Polos para 0 < < 1

Polo duplo para = 1

d = n 1 2

Polos para > 1

Polos para = 0

Fig.3.6 Lugar dos plos.

O lugar dos plos da funo da funo de transferncia de malha fechada mostrado na

Fig.3.6, quando n fixo e 0

< .

3.4 Especificao dos parmetros da resposta ao degrau

Os principais ndices a serem extrados da resposta ao degrau unitrio so:

Tempo de atraso, td: o tempo a partir de t = 0 para alcanar c(t) = 0,5. Observar que a

resposta em regime permanente c(t) = 1,0.

Tempo de subida, tr: o tempo a partir de t = 0 para atingir c(t) = 1,0.

Tempo de pico, tp: o tempo a partir de t = 0 para alcanar o primeiro pico de resposta, o

qual tambm o valor mximo de resposta.

c(t p ) c()

c(t p )

1.0 .

Sobre-sinal, M p =

Tempo de acomodao, ts: o tempo necessrio para a resposta alcanar e permanecer

c ( )

c ( )

dentro de uma banda de tolerncia. usual escolher uma banda de 2% do valor de regime
permanente.

3.5 Os parmetros dos sistemas de 2 ordem

Os parmetros dos sistemas de 2 ordem podem ser obtidos da resposta ao degrau unitrio.
3.5.1 O tempo de subida. dado por t r , tal que c( t r ) = 1.

Isto ,

c(t r ) = 1 e ntr cos d t r +

onde d = n 1

sin d t r = 1 ,

Portanto,

cos d t r +

tan d t r =

sin d t r = 0

(3.7)

1 2

(3.8)

1
Isto , d t r = onde = tan 1

O ngulo pode ser determinado da localizao dos plos da funo de transferncia no

plano-s, conforme mostrado na Fig.3.7. Pode-se mostrar que t r

cos 1 ( ) 1
tr =
1 2 n

,isto ,

(3.9)

j
p

Plano-s

Re(s)

p*
Fig.3.7 O ngulo .

3.5.2 Tempo de pico t p e o sobre-sinal M p .

Observando a Fig.3.5, pode-se concluir que o tempo de pico dado por d t p = .

Isto ,

tp =

(3.9)

n 1 2

Substituindo na resposta ao degrau unitrio,

c(t p ) = 1 + e

nt p

=1+ M p

onde M p o sobre-sinal. Isto ,

Mp =e

nt p

Mas n t p =

n
d t p
d
1
1

Portanto,

Mp =e

1 2

(3.10)

A funo M p ( ) uma funo decrescente de ,como mostra a Fig.3.8.

Fig.3.8 - M p ( )

3.5.3 O tempo de acomodao t s .

A resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2 ordem oscila entre dois envelopes

(ver Fig.3.5). O tempo de acomodao t s o tempo necessrio para os envelopes decarem
para 2% do valor da resposta em regime permanente. Isto ,

e nt s = 0,02

Isto , n t s = 3.912
4
ou t s ~

(3.11)

3.6 Efeito de alocar um zero ao sistema

A resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2 ordem apresentada na seo 3.3 vlida
para a funo de transferncia de malha fechada:
n2
C (s)
=
R( s ) s 2 + 2 n s + 2n

Considere uma funo de transferncia modificada:

C m ( s ) n2
s+z
=
R( s)
z s 2 + 2 n s + 2n

(3.12)

cuja o erro em regime permanente com degrau unitrio de entrada nulo. Observar que a
funo de transferncia modificada possui um zero em s = z .
Simplificando, temos que
n2

n2
s
s
C m ( s) =
R( s) +
R( s) = C ( s) + C ( s)
2
2
2
2
z s + 2 n s + n
z
s + 2 n s + n

Portanto,
c m (t ) = c(t ) +

1 d
c(t )
z dt

(3.13)

onde c (t ) a resposta ao degrau unitrio de um sistema sem o zero. A resposta do sistema

modificado com um zero na sua funo de transferncia, apresenta um termo derivativo
adicional. O efeito deste termo de aumentar o sobre-sinal da resposta, o qual seria muito

alta na medida em que o zero se aproxima da origem. A Fig.3.9 mostra o efeito de alocar
um zero ao sistema de 2 ordem.

3.7 Erros em regime permanente e as constantes de erros

O erro em regime permanente uma medida da preciso do sistema. Considere o sistema
com realimentao unitria. Sabe-se que
E ( s)
1
=
R( s) 1 + G ( s)

Fig.3.9 Efeito do zero.

onde E (s ) o erro. O erro em regime permanente dado por

e ss = lim sE ( s )
s 0

s
R( s)
s 0 1+ G ( s )

= lim

(i) Degrau unitrio na entrada: O erro em regime permanente

1
s
s 0 1 + G ( s ) s

e ss = lim

Isto ,
e ss =

1
1
=
1 + G (0) 1 + K p

(3.14)

onde K p = lim G ( s ) a constante de erro de posio.

s 0

(ii) Rampa unitria:

Neste caso, R( s) =

s2

.Portanto,

s
1
2
s 0 1 + G ( s ) s

e ss = lim

1
s 0 s + sG ( s )

= lim

1
1
=
Kv
s 0 sG ( s )

= lim

(3.15)

onde K v = lim sG ( s ) a constante de erro de velocidade.

s 0

(iii) Acelerao unitria:

A transformada da acelerao unitria R( s) =

Assim, e ss = lim

s 0

= lim
s 0

1
s
1 + G (s) s 3

1
2

s + s 2 G( s)

s3

= lim
s 0

1
2

s G ( s)

1
Ka

(3.16)

onde K a = lim s 2 G ( s) a constante de erro de acelerao.

s 0

3.8 Tipos de sistemas de controle com realimentao

De modo geral, a funo de transferncia de malha aberta de um sistema
G(s) =

K (1+ sTa )(1+ sTb )...(1+ sTm )

s N (1+ sT1 )(1+ sT2 )...(1+ sTn )

~
K ( s + z a )(s + z b )...(s + z m )
s N ( s + p1 )( s + p 2 )...(s + p n )

(3.17)

(3.18)

As equaes (3.17) e (3.18) so respectivamente as formas constante de tempo e plozero.

Observar que o termo no denominador s N revela o nmero de integradores inseridos
no caminho de alimentao direta. Quando s 0 , este termo o que determinar o erro
em regime permanente.
(i) Sistema tipo-0. Se N = 0 , os erros em regime permanente so:
1
1+ K p

degrau unitrio:

e ss =

rampa unitria:

e ss

acelerao unitria:

e ss

(3.19)

(ii) Sistema tipo-1. Neste caso, N =1 . Os respectivos erros so:

degrau unitrio:

e ss = 0

rampa unitria:

e ss =

1
Kv

(3.20)

acelerao unitria: e ss
(iii) Sistema tipo-2. Neste caso, N = 2 . Os erros so:
degrau unitrio:

e ss = 0

rampa unitria:

e ss = 0

acelerao unitria: e ss =

1
Ka

(3.21)

Todas as consideraes desta seo so aplicveis aos sistemas de controle com

realimentao no-unitria, substitudo-se G (s ) por G ( s ) H ( s ) .

3.9 Especificaes para o projeto de sistemas de 20 ordem

Considerando um sistema com realimentao unitria (ver Fig.3.4), uma funo de
transferncia de malha fechada,
n2
C ( s)
=
R( s ) s 2 + 2 n s + 2n

corresponde a uma funo de transferncia de malha aberta

n
Kv
2
G ( s) =
=
=
1
s ( s + 2 n )
s (1 + sT )
s (1 +
s)
2 n
2n

(3.22)

A constante de erro de velocidade, neste caso,

K v = lim sG ( s)
s 0

= lim s
s 0

n
2

n
s( s + 2 n )
(3.23)

Kv =

n
4
> valor especificado; : 0,28 < < 0,7 ; t s =
< valor especificado.
2
n

De modo geral, um sistema de controle deve-se satisfazer a trs especificaes no

domnio de tempo: o erro em regime permanente menor que uma tolerncia especificada,
ou seja, K v maior que um valor mnimo especificado; o fator de amortecimento na faixa
0.28 < < 0.7 ; e o tempo de acomodao ts menor que um valor mximo especificado. O

tempo de subida tr, se for especificado, deve ser consistente com a especificao de t s uma
vez que ambos dependem de n . Os limites de restringem a localizao dos plos no
plano-s, como mostra a Fig.3.10.

= 0.7

= 0.28

Localizao dos
polos
satisfazendo
0.28< < 0.7

Fig.3.10 Localizao dos plos

Colocando
T=

1
e K v = n , temos que
2
2 n

e ss =

1
Kv

=
,
2 K vT

n =

Kv
T

,e

ts =

4
n

(para uma banda de tolerncia de 2%)

onde ess o erro em regime permanente com uma rampa unitria aplicada.
Escolhendo adequadamente os valores de Kv e T, pode-se determinar apenas duas das
trs especificaes. Mais ainda, a constante de tempo T normalmente associada a planta e
no pode ser modificada pelo projetista. Assim, temos apenas um parmetro disponvel
para ajuste, sendo este o parmetro Kv. Pode-se concluir que necessrio modificar o
sistema de controle para cumprir as especificaes de preciso em regime permanente e
preservar um comportamento dinmico satisfatrio. Tal modificao chamado de
compensao. Mostra-se a seguir alguns esquemas de compensao.
(i) Controlador proporcional-derivativo
R(s)

++

Kv

K p (1 + sT D )

s ( sT + 1 )

Compensao

Planta

C(s)

Fig.3.11 Controlador PD.

A Fig.3.11 mostra o controlador PD. A funo de transferncia da malha fechada do

sistema :

Cm ( s)
=
R( s)

K p Kv

)(1+ sTD )
T
1+ K p K vTD
K p Kv
s2 +
s+
T
T
(

Para Kp=1, temos que

K
( v )(1 + sTD )
C m (s)
T
=
K
1 + K v TD
R( s )
s2 +
s+ v
T
T

(3.24)

Em comparao, a funo de transferncia sem compensao

Kv
C ( s)
T
=
K
1
R( s)
s2 + s + v
T
T

(3.25)

Observa-se que o fator de amortecimento aumentou sem acrscimo na freqncia

natural. Isto , as freqncias naturais

nos dois casos so

Kv
, mas o fator de
T

amortecimento com compensador m = (1 + K v TD ) sendo o fator sem compensador.

(ii) Compensao com derivada da sada
Considere o sistema de 2 ordem com realimentao unitria. A funo de transferncia de
malha aberta
G ( s) =

Kv
Kv 1
C (s)
=
=
U ( s ) s ( sT + 1) ( sT + 1) s

A compensao obtida utilizando a derivada a sada, como mostra a Fig.3.12.

As funes de transferncia sem e com compensao so:
Sem compensao:
Kv
C (s)
T
=
K
1
R( s )
s2 + s + v
T
T

(3.26)

Com compensao:
Kv
Cm (s)
T
=
K
1 + Kv Kt
R( s)
s2 +
s+ v
T
T

U(s)

(3.27)

Kv
sT

+1

C(s)

Sada

Derivada da
sada

(a)

R(s)

+
+-

Kv
sT + 1

1
s

C (s)
m

Kt

(b)
Fig. 3.12 Compensao com derivada da sada.

obvio que a compensao aumentou o fator de amortecimento sem acrescentar a

freqncia natural.
(iii) Controlador PI
A Fig.3.13 mostra um sistema de 2 ordem com controlador PI.

A funo de transferncia em malha fechada

K p Kv

(1 + sTi )
TTi
C m ( s)
=
K p Kv
K p Kv
R( s)
1
s3 + s2 +
s+
T
T
TTi

(3.28)

Observa-se que a ordem do sistema mudou de 2 ordem para a 3 ordem. No fcil

visualizar o comportamento dinmico deste sistema. Porem, a preciso do sistema
aumentou, sendo o erro em regime permanente, com um rampa unitria aplicada, nulo. Por
outro lado, a estabilidade do sistema no garantida.

R(s)

++

K p (1 +

1
)
sTi

Compensao

Kv

C (s)
m

s ( sT + 1)
Planta

Fig.3.13 Controlador PI.

3.10 Sistemas de ordem maior

Todos os resultados apresentados para sistemas de 2 ordem podem ser estendidos
para sistemas de ordem maior com um par de plos complexos dominantes. Tais plos so
localizados mais prximos ao eixo imaginrio do que os outros plos.
Considere por exemplo, um sistema de 3 ordem com funo de transferncia:

n2 p
C ( s)
=
R( s) ( s + p )(s 2 + 2 n s + n2 )

(3.29)

A resposta ao degrau dada por:

C ( s) =
=

2n p
2

( s + p)( s + 2 n s

+ 2n )

1
s

K ( s + n ) + K 3
K
1
1 + 22
s s + p s + 2 n s + 2n

(3.30)

Portanto,

c(t ) = 1 K1e pt + e nt {K 2 cos(d t ) +

K3
sin( d t )}
d

(3.31)

onde d = n 1 2
Se p << n o efeito do exponencial e pt domina a resposta mais do que o termo
com fator e nt . Por outro lado, se n << p , e pt 0 mas rapidamente do que o fator

e nt . Assim, quando o plo em s = -p se afasta da origem, o par de plos complexos

domina a resposta do sistema.
Plos da funo de transferncia mais prximos da origem so os plos dominantes
do sistema. A Fig.3.14 mostra a resposta ao degrau unitrio se um sistema de 3 ordem.
Observe que a resposta parecida com a resposta de um sistema de primeira ordem
quando para n < 1 . Por outro lado, o comportamento dinmico do sistema assemelha-se
ao de um sistema de segunda ordem quando para n > 1 .

Fig. 3.14-Resposta ao degrau de um sistema de 3 ordem

ia

+ +
Ve
- - KA

Ra
B

Fig.3.15-Um sistema de controle de posio.

Exemplo 3.1: A Fig. 3.15 mostra um sistema de controle de proteo. A entrada

desse sistema o ngulo de comando R e a sada o ngulo C . Desejamos que C

acompanhe o ngulo R . Se no, o erro seria ( R C ) e uma tenso Ve proporcional
ao erro gerado. Isto , Ve = ( R C ) . A tenso de erro amplificada e aplicada ao motor
de corrente contnua que atua para diminuir o erro de posio. A Fig. 3.16 mostra o
diagrama de blocos do sistema.

Planta
r

Kp

Ve

Ka

Va

1
Ra

ia

KT

Te

1
sJ + b

Vb

Kv

Fig.3.16-Diagrama de blocos do sistema de controle de posio.

1
s

Os dados so:

Kp =1

V
; K A = ganho (varivel); R A = 5 ; J = 4.10 3 kg.m 2
rad

b = 2.10 3

N.m
N.m
; KT = 1
(rad.s)
amp

V
1
; n =
= K v
(rad / s)
10

A funo de transferncia da planta :

KT n
nK T
Ra
Ra
G p ( s) =
=
b + KvK T
s( sJ + B)
s ( sJ +
)
Ra
onde B = b +

(3.32)

K v KT
Ra

nK T
( Ra B )
,
Isto , G p ( s) =
s( sT + 1)
ou, G p ( s ) =

K MP
J
, onde T =
s ( sT + 1)
B

(3.33)

A funo de transferncia de malha aberta

G=

K A K p K MP
s( sT +1)
KM
s ( sT + 1)

1
B = 2.10 3 + = 0,002 + 0,2 = 0,202
5

KM

1
K A K p K T n ( K A )(1)(1)(10 ) K A
=
=
=
(5)(0,202)
10,1
Ra B

(3.34)

4.10 3 kg.m 2 rad

4
T=
( )=
= 0,0198s 1
0,202 N.m
s
202

KA
10,1
G ( s) =
s(0,0198s + 1)

(3.35)

A funo de transferncia de malha fechada

KM
c (s)
KM
s( sT + 1)
=
=
KM
R (s)
s( sT + 1) + K M
1+
s ( sT + 1)
c ( s)
=
R (s)

KM
K
K
1
T
2n = M = A
= 5K A
KM
T 10,1 0,0198
2 1
s + s+
T
T

c (s)
5K A
=
n = 5 K A e n = 25,25
2
R ( s ) s + 50,5s + 5 K A

Seja o erro E ( s) = R ( s) c ( s) . Ento,

E ( s)
1
=
R (s) 1 + G (s)

1
Para R ( s ) =
s2

E (s)
=
R ( s)

E ( s) =

e ss = lim e (t ) = lim s E ( s )
t

s 0

1
10,1
1
=
=
K A K A KM
10,1

1
1+

K A 10,1
s( sT + 1)

1
s ( sT +1)
2
K
( s 2T + s + A ) s
10,1

s( sT + 1)
K
s 2T + s + A
10,1

Controle proporcional: O valor de ganho KA a varivel. Observa-se que n aumenta com

o ganho KA. Por outro lado =

25,25
diminui e o sobre-sinal aumenta. Por exemplo,
n

querendo ess = 0,01 , K A = 1010 , n 5.1010 = 71,06 e =

25,25
= 0,355 . O sobre-sinal
71,06

correspondente seria de 30%, que no desejvel.

Controlador PD: Considere um controlador PD inserido no sistema, como mostra a
Fig.3.17.
R (s )

Kp

KA

sK D

Fig. 3.17-Controlador PD

Nesta figura,
Gp =

nK T
K MP
0,1.1
=
= 0,099
; K MP =
Ra B 5.0,202
s ( sT + 1)

Gc ( s ) = K p ( K A + sK D ) = K p K A ( sTD +1) , onde TD =

KD
KA

Portanto,
K MP
c ( s)
K A K MP (1 + sTD )
s ( sT + 1)
=
=
K K (1 + sTD ) s 2T + s(1 + K K T ) + K K
R ( s)
A MP D
A MP
1 + A MP
s( sT + 1)
K A (1 + sTD )

Gp

c (s )

K A K MP
(1 + sTD )
T
=
K K
1 + K A K MPTD
s 2 + s(
) + A MP
T
T
=

Ainda

5 K A (1 + sTD )
s 2 + s (50,5 + 5 K ATD ) + 5 K A

usando

K A = 1010 ,

n = 71 .

2 n = (50,5 + 5050TD )

Portanto

ou

50,5 + 5050TD
= 0,355 + 35,56TD
142

Desejamos = 0,6

TD = 0,0069

K D = K ATD = 1010.0,0069 = 6,97

Controlador PI: Considere por fim um controlador PI inserido no sistema como mostra a
Fig.3.18.

Gc (s )
R (s)

Kp

KA

Ki
s

Fig 3.18-Controlador PI.

G p ( s) =

K MP
s ( sT + 1)

Ki
G
(
s
)
=
K
(
K
+
)
c
p
A
;
s

G p (s)

c (s)

Portanto,

G ( s ) = Gc G p =

Ki
)
s = K p K MP ( K A s + K i )
s( sT + 1)
s 2 ( sT + 1)

K p K MP ( K A +

Isto ,
G (s) =

0,099( sK A + K i )
s 2 ( sT + 1)

c ( s)
0,099( sK A + K i )
=
R ( s) s 3T + s 2 + 0,099 K A s + 0,099 K i
=

5( sK A + K i )
s 3 + 50,5s 2 + 5K A s + 5K i

A equao caracterstica do sistema compensado s 3 + 50,5s 2 + 5 K A s + 5 K i = 0. A

determinao dos valores adequados de Ki e KA, tal que a resposta do sistema seja
satisfatria, necessita de tcnicas a serem apresentada nos prximos captulos.
Exemplo 3.2

R(s)

+
-

s (s+ 2)

Fig. 3.19-Um sistema com realimentao unitria.

C (s)

Vamos calcular e n do sistema mostrado na Fig.3.19:

8
C ( s)
8
8
s( s + 2)
=
=
=
8
R( s)
s ( s + 2) + 8 s 2 + 2 s + 8
1+
s ( s + 2)
onde n = 8

2 n = 2
n = 2,83

rad
s

; = 0,353 (o que baixo)

Calcular o erro em regime permanente com rampa unitria de entrada:

E (s)
1
=
(Observa que esta equao valida somente para realimentao unitria!)
R( s) 1 + G ( s)
1

=
1+

E ( s) =

8
s ( s + 2)

s ( s + 2)

s + 2s + 8 s

s ( s + 2)
s 2 + 2s + 8

s0

Observar que K v = lim sG ( s ) = 4 e ess =

s 0

R(s)

s+2

. Portanto, e ss = lim sE ( s ) = lim

s 0 s 2 + 2s + 8

1
Kv

= 0,25

s( s + 2)

as

Fig. 3.20-Sistema com realimentao derivativa.

C (s)

Agora vamos usar uma realimentao derivativa como mostra a Fig.3.20.

8
8
8
s( s + 2)
G ( s) =
=
=
8as
s 2 + 2s + 8as s( s + 2 + 8a )
1+
s ( s + 2)
Assim,
C ( s)
8
=
2
R( s ) s + (2 + 8a) s + 8
Suponha que desejamos = 0,7 . Como n = 8 = 2,83

rad
,
s

2 n = 2.0,7.2,83 = 3,962
isto ,
2 + 8a = 3,962

a = 0,245
8
8
8
s=
=
= 2,019
2 + 8a 3,962
s 0 s ( s + 2 + 8a )

K v = lim sG ( s) = lim
s 0

e ss (com rampa unitria aplicada) =

1
= 0,495 , o que alto.
2,019

Por fim, vamos calcular um ganho KA e a constante de realimentao derivativa tal que
= 0,7 e ess = 0,25.
R(s)

KA
s( s + 2)

as

Fig. 3.21-Sistema com ganho ajustvel e realimentao derivativa.

C (s)

KA
KA
KA
s( s + 2)
G ( s) =
=
=
K as
s 2 + 2s + K A as s( s + 2 + aK A )
1+ A
s ( s + 2)
KA
C ( s)
= 2
R( s ) s + (2 + aK A ) s + K A
A freqncia natural n = K A e

2 K A = 2 + aK A
K v = lim sG ( s) =
s 0

(3.36)

KA
2 + aK A

Substituindo-se em (3.36),

2 K A = 0,25K A
K A = 8 = (8)(0,7) = 5,6

K A = 31,36
Da equao (3.37),

2 + aK A = 0,25K A = 7,84
e a = 0,186

ess =

2 + aK A
= 0,25
KA

(3.37)

4. Estabilidade

Um sistema linear, invariante, estvel se as seguintes condies so satisfeitas:

1. Aplicando-se uma entrada limitada, a sada tambm limitada. (Sistemas que satisfazem
esta condio so estveis no sentido BIBO).
2. Sem aplicar uma entrada, a sada tende para zero independente das condies iniciais do
sistema. (Este conceito chamado de estabilidade assntota).
A sada de um sistema instvel pode crescer at que ocorra a ruptura do sistema ou
at que o sistema entre na regio no-linear de seu funcionamento, tal que o modelo linear
do sistema no se aplique mais. Para sistemas lineares invariantes, a estabilidade BIBO
equivalente a estabilidade assntota.

4.1 Efeito dos plos da funo de transferncia sobre estabilidade

Considere a funo de transferncia de malha fechada de um sistema:
b0 s m + b1s m1 +...+bm
C ( s)
, m< n
= G F ( s) =
R ( s)
a 0 s n + a1s n1 +...+ a n

(4.1)

A resposta do sistema para uma entrada r(t), com condies iniciais nulas dada por:

c( t ) = h( )r (t ) d

(4.2)

onde h(t) a resposta ao impulso do sistema. (Observe que h( t ) = L1[ GF ( s)] .) Da equao
(4.2), obtm-se

|c(t )| = h( )r (t )d
0

|h( )r (t )|d
0

|h( )||r (t )|d

(4.3)

Sejam a entrada e a sada limitadas, ou seja, |r ( t )| M 1 < e c( t ) M 2 < . Pelo primeiro

conceito de estabilidade,

| c(t )| | h( )||r (t )| d
0

M1 |h( )|d
0

M 1 | h( )|d M 2

(4.4)

Isto ,

|h( )|d M < . Um sistema estvel no sentido BIBO se a sua resposta ao

0

impulso for absolutamente integrvel.

A resposta ao impulso do sistema depende dos plos da funo de transferncia de
malha fechada, os quais so as razes da equao caracterstica. Tais razes podem ser reais
ou complexos conjugados, simples ou mltiplas de varias ordens. A tabela 4.1 mostra as
contribuies de diversos tipos de razes resposta ao impulso.

Tipo de Raiz

Contribuio resposta ao impulso

1. Real, simples em s =

Aet

2. Raiz real de multiplicidade k

em s =

( A1 + A2 t +...+ Ak t k 1 ) et

3. Complexo conjugado em

s = j
4.Complexo
multiplicidade

Ae t sin(t + )
conjugado
k

de
em { A sin(t + ) + A tsin(t + ) +...+ A t k 1 sin(t + )}et
1
1
2
2
k
k

s = j
5. Complexo conjugado em Asin (t + )

s = j
6. Complexo conjugado de
multiplicidade k em s = j

A1 sin(t + 1 ) + A2 tsin(t + 2 ) +...+ Ak t k 1 sin(t + k )

7. Raiz simples em s = 0

8. Raiz de multiplicidade k em

s=0

A1 + A2 t +...+ Ak t k 1

Tabela 4.1

Razes no plano-s

Correspondente resposta ao impulso

j
+

j
+

j
+ Simples par de razes

j
++ Duplo par de razes

++

j
Raz simples

j
Raz dupla

++

Fig.4.1-Contribuies das diversas razes resposta ao impulso de um sistema.

Aps observar a tabela 4.1 e a Fig. 4.1, pode-se chegar as seguintes concluses:
1. O sistema estvel se todas as razes da equao caracterstica tenham a parte real
negativa. Isto , todos os plos da funo de transferncia de malha fechada devem ser
localizados no semiplano esquerdo do plano-s.
2. O sistema instvel se a parte real de qualquer raiz da equao caracterstica for
positiva.
3. Razes simples no eixo imaginrio tornam o sistema marginalmente estvel.
Um sistema absolutamente estvel com respeito a um parmetro, se o sistema for
estvel para qualquer valor deste parmetro. Por outro lado, o sistema condicionalmente
estvel com respeito a um parmetro se ele for estvel para certas faixas do valor do
parmetro.
Sistemas com plos localizados no semiplano esquerdo so relativamente mais estveis
quanto mais distante os plos da origem no plano-s.

4.2 Condies necessrias para estabilidade

Considere a equao caracterstica de um sistema de primeira ordem:
a 0 s + a1 = 0

A raiz desta equao s1 =

a1
, a qual negativa se a0 > 0 e a1 > 0. Isto , os coeficientes
a0

da equao caracterstica devem ser maior que zero.

Considere agora, a equao caracterstica de um sistema de 2 ordem:
a 0 s 2 + a1 s + a 2 = 0

(4.5)

As razes desta equao so:

s1 , s2 = { a1 a12 4a 0 a 2 } / 2a 0

(4.6)

Observa-se mais uma vez que as razes desta equao so localizadas no semiplano
esquerdo do plano-s, se todos os coeficientes da equao forem maior que zero.
Por fim, vamos considerar a equao caracterstica:
a 0 s n + a1s n 1 +...+ a n 1s + a n = 0 , a0 > 0

(4.7)

A equao pode ser escrita na forma

a 0 ( s + k ) {( s + l ) 2 + l2 } = 0
k

(4.8)

A estabilidade do sistema garantida se todas as razes da equao (4.8) tenham as

partes reais negativas. Isto , todos os ( k ) e ( l ) devem ser maior que zero. Neste caso,
todos os coeficientes da equao caracterstica so positivos.
A condio necessria para a estabilidade de um sistema a seguinte: todos os
coeficientes da equao caracterstica devem ser maior que zero. Coeficientes nulos ou
negativos implicam em instabilidade ou estabilidade marginal do sistema.
importante observar que a condio necessria, mas no suficiente. Existem
sistemas instveis que apresentam equaes caractersticas com todos os coeficientes
maiores que zero. Para determinar a estabilidade de um sistema preciso aplicar alguns
testes de estabilidade equao caracterstica. Um dos testes mais convenientes o critrio
de Routh.

4.3 O critrio de Routh

O critrio se baseia na construo de uma tabela a partir dos coeficientes da equao
caracterstica. Seja a equao caracterstica:
a 0 s n + a1s n 1 +...+ a n 1s + a n = 0

(4.9)

A tabela de Routh para esta equao :

sn

a0

a2

a4

s n 1 a1

a3

a5

b1

b2

b3

c1
.
.

c2
.
.

c3
.

s
s
.
.
.

n2
n3

s2
s1
s0
Os elementos da terceira linha da tabela so calculados como:
b1 =

( a1a 2 a 0 a 3 )
( a a a 0 a5 )
; b2 = 1 4
; ...
a1
a1

Continuando o processo,
c1 =

(b1a3 a1b2 )
(b a a1b3 )
; c2 = 1 5
; ...
b1
b1

Os elementos da tabela so calculados at a (n 1)-sima linha.

O sistema representado pela equao caracterstica estvel se no for observada nenhuma
troca de sinal dos elementos da primeira coluna.

Exemplo 4.1: s 4 + 8s 3 + 18s 2 + 16s + 5 = 0

s4

18

s3

16

s2

16

s1

13,5

Todos os elementos da 1 coluna so positivos. Portanto, o sistema estvel.

Exemplo 4.2: s 4 + 10s 3 + 5s 2 + 5s + 2 = 0

s4

10

3,5

5/ 7 .

s0

Examinando a 1 coluna, observam-se duas trocas de sinais. Portanto, existem dois plos da
funo de transferncia de malha fechada no semi-plano direito. O sistema instvel.

4.4-Casos especiais na montagem da tabela

(a) Primeiro elemento de uma linha sendo nulo enquanto todos os elementos subseqentes
no so nulos.
A construo da tabela descrita na seo anterior impossibilitada pela diviso por zero.
Existem duas maneiras de contornar o problema:
(i) Substituir o zero por um nmero positivo e continuar a construo da tabela.
Terminada a construo, tomar o limite 0 e examinar os sinais dos elementos da
primeira coluna. A existncia dos plos da funo de transferncia de malha fechada no
semi-plano direito indicada pela troca de sinais.

(ii) Uma outra maneira seria de substituir s por z onde z = 1/s. Substituindo s na equao
caracterstica, obtm-se a equao caracterstica modificada. Aplicar o critrio de Routh
equao caracterstica modificada.
Exemplo 4.3: s5 + s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + 3s + 5 = 0

s5

s4

s3

(2 + 2) /

(5 2 + 4 + 4)
(2 + 2)

s2
s1
s0

Quando 0, a tabela resultante seria:

s5

s4

s3

s2

2/

s1

s0

Verificam-se duas trocas de sinais. O sistema instvel.

1
1
1
1
1
Pelo mtodo alternativo: ( ) 5 + ( ) 4 + 2( ) 3 + 2( ) 2 + 3( ) + 5 = 0 .
z
z
z
z
z

A equao caracterstica modificada :

5z 5 + 3z 4 + 2 z 3 + 2 z 2 + z + 1 = 0

z5

z3

4/3

2/3

z2

1/ 2

z1

z0

Como era de esperado, h duas trocas de sinal na primeira coluna. Assim, o sistema
instvel.
(b) Todos os elementos de uma linha sendo nulos.
Esta situao ocorre quando existem plos simtricos no plano-s. O problema pode ser
resolvido pela considerao e a construo da equao caracterstica auxiliar. A linha de
zeros deve ser substituda pelos coeficientes da derivada da equao caracterstica auxiliar.
Exemplo 4.4: s 6 + 2 s5 + 8s 4 + 12 s 3 + 20s 2 + 16s + 16 = 0

s6

20

16

s5

12

16

s4

12

16

s3

Equao caracterstica auxiliar: 2s4 + 12 s 2 + 16 = 0

s2
s1
s0
Derivada da equao caracterstica auxiliar: 8s 3 + 24 s .

Tabela modificada:
s6

20

16

12

16

12

16

24

s2

16

s1

16 / 6

s0

16

Pelo critrio de Routh, o sistema estvel. Na realidade o sistema marginalmente

estvel, com plos no eixo imaginrio. Tais plos so dados pela equao caracterstica
auxiliar:
2s4 + 12 s 2 + 16 = 0
ou ( s 2 + 4)( s 2 + 2) = 0
ou s = j 2 e s = j 2

4.5- Aplicao do critrio de Routh

Considere o sistema mostrado na Fig. 4.2. Aplicando-se o critrio de Routh, possvel
determinar a faixa de ganho k para o qual o sistema estvel.
A funo de transferncia de malha fechada :
C ( s)
k
=
2
R( s) s( s + 4)( s + s + 1) + k

A equao caracterstica :
s( s + 4)( s 2 + s + 1) + k = 0

isto , s 4 + 5s 3 + 5s 2 + 4 s + k = 0

A tabela de Routh :

s4

21 / 5

s1 (4 25k / 21)

s0

s2

Pelo critrio de Routh, o sistema estvel se:

k>0
4

25k
84
>0 k <
21
25
R(s)
+

C(s)

K
s( s + 4)( s + s + 1)
2

Fig. 4.2 Um sistema de malha fechada.

Portanto, a faixa de ganhos admissveis 0 < k <

84
25

4.6-Estabilidade relativa
O critrio de Routh nos proporciona uma maneira de determinar (por tentativa e erro)
a estabilidade relativa de um sistema. Uma medida da estabilidade relativa a distncia
entre os plos dominantes e o eixo real.
Considere a equao caracterstica dada por: s 3 + 7 s 2 + 25s + 39 = 0 . Aplicando o
critrio de Routh, pode-se mostrar que todas as razes da equao so localizadas no semiplano esquerdo. Porm, a localizao exata no fornecida pelo critrio.

Vamos deslocar o eixo imaginrio para a esquerda por uma unidade, isto , substituir
s=~
s 1 na equao caracterstica (ver Fig. 4.3). A equao caracterstica modificada :

(~
s 1) 3 + 7( ~
s 1) 2 + 25( ~
s 1) + 39 = 0

j
Plano-s

~
Plano-s

Re(s )
1

Fig.4.3 Deslocamento do eixo imaginrio.

s 2 + 14 ~
s + 20 = 0 . Construindo a tabela de Routh para a equao modificada,
Isto , ~s 3 + 4 ~

temos que:

~
s3
~
s2
~
s1
~
s0

14

20

20

Como os sinais dos elementos da primeira coluna ainda so positivos, pode-se

concluir que os plos dominantes so localizados a esquerda a linha s = -1.
Aps varias tentativas, possvel determinar a distancia entre os plos dominantes e
o eixo imaginrio.

Exerccios
1. Funo de transferncia de malha aberta de um sistema G ( s) H ( s) =

5( s + 3)
s( s + 3)( s + 8)

Aplicar o critrio de Routh e determinar a estabilidade do sistema em malha fechada.

2. Aplicar o critrio de Routh para as seguintes equaes caracterstica:

(a) s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 2 = 0
(b) s 5 + s 4 + 3s 3 + 9 s 2 + 16s + 10 = 0
3. Aplicar o critrio de Routh s seguintes equaes caractersticas e determinar as

faixas de ganho k para estabilidade.

(a) s 3 + 3ks 2 + ( k + 2 ) s + 4 = 0
(b) s 4 + 4 s 3 + 13s 2 + 36s + k = 0
4. Um sistema oscila com uma freqncia angular 0 , se ele possui plos de malha

fechada em s = j 0 sem nenhum plo no semi-plano direito. Achar os valores de k, tal

que o sistema mostrado na Fig. 4.4 oscile com uma freqncia de 2
R(s)

C(s)
+

G (s )

Fig. 4.4

G ( s) =

k ( s + 1)
s + as 2 + 2 s + 1
3

rads
.
s

5. Lugar das razes

O lugar das razes uma tcnica simples de traar as trajetrias das razes da equao
caracterstica quando um parmetro varivel de zero a infinito.
Considere o sistema de 2 ordem mostrado na Fig.5.1, com a funo de transferncia de
malha aberta igual a:

G ( s) =

K
s( s + a )

(5.1)

onde K o ganho varivel. A equao caracterstica do sistema s 2 + as + K = 0 . As razes

desta equao so:

s1 , s2 =

a
a
( )2 K
2
2

(5.2)

Observa-se que a localizao das razes depende do ganho K.

Para K = 0, as razes coincidem com os plos da funo de transferncia de malha

aberta.

Para 0 < K <

Para

a2
, as razes so reais e distintas. E o sistema super-amortecido.
4

a2
< K < , as razes so complexas conjugadas.
4
R(s)
+

K
s( s + a)

C(s)

Fig.5.1 Sistema de 2 ordem.

(s + a)

s
+K = 0

K =+0
a
2

a
2
K

Fig.5.2 Lugar das razes de s 2 + as + K = 0 .

interessante observar que a parte real das razes uma constante, isto ,

a
a2
Re( s1 ) = Re( s2 ) = para
< K < . O sistema sub-amortecido, ficando cada vez
2
4
menos amortecido enquanto o ganho aumenta.
conveniente resumir todas as observaes numa figura que mostra o movimento
das razes de K = 0 at K . A Fig. 5.2 mostra o lugar das razes da equao
caracterstica s 2 + as + K = 0 . Observam-se dois ramos do lugar, os quais comeam em s =

a2
a2
. Para K >
, as razes deslocam-se
-a e s = 0, e as razes se aproximam quando K
4
4
para ao longo de duas linhas verticais.
O lugar das razes mostrado na Fig. 5.2 foi determinado a partir da soluo direta da
equao caracterstica, o que vivel somente para sistemas de 1 e 2 ordem. Mostra-se a
seguir uma tcnica grfica para traar o lugar das razes para sistemas de ordem maior.

R(s)
+

G (s)

C(s)

H ( s)

Fig.5.3 Um Sistema com re-alimentao.

5.1-Os critrios de ngulo e modulo

Considere o sistema da Fig. 5.3. A equao caracterstica deste sistema :

1 + G( s) H ( s) = 0
Um ponto s = s j uma raiz da equao caracterstica se:
G( s j ) H ( s j ) = 1

(5.3)

G ( s j ) H ( s j ) = (2 k + 1) , k = 0,1,2,..., n

(5.4)

As equaes (5.3) e (5.4) so chamadas de critrio de modulo e ngulo. O lugar das razes
do sistema o conjunto de pontos do plano-s que satisfazem o critrio de ngulo.

5.2-Construo do lugar das razes

Considere a equao caracterstica 1 + G ( s) H ( s) = 0 onde a funo de transferncia de
malha aberta G ( s) H ( s) normalmente conhecida. Isto ,
1 + G ( s) H ( s) = 1 + K

( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
, mn
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

(5.5)

O critrio de ngulo ento dado por:

( s + z1 ) + ( s + z2 ) +...+( s + zm ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ...( s + pn )
= (2 k + 1), k N

(5.6)

Para traar o lugar das razes, deve-se marcar primeiramente, os plos e zeros da ftma
no plano-s (com cruzes para plos e bolas pequenas para os zeros). Escolhe-se ento um
ponto s0 e verifique se o ponto satisfaz o critrio de ngulo. Caso sim, s0 um ponto no
lugar das razes. Deste modo, o lugar das razes pode ser traado por tentativas como
mostra a Fig.5.4. Nesta figura, o segmento direcionado de z1 at o ponto s0 o fasor

(s + z1 ) . Seu ngulo uma das contribuies ao critrio de ngulo.

obvio que o processo demorado, razo pela qual foram elaboradas vrias regras
para a construo rpida do lugar das razes.

5.3-Regras para construir o lugar das razes

Regra 1: As razes da equao caracterstica so reais e/ou complexas conjugadas. Portanto,
o lugar das razes simtrico com respeito o eixo real.
Regra 2: De modo geral, a equao caracterstica dada pela equao (5.5), a qual pode ser
escrita como:

( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn ) + K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm ) = 0

(5.7)

Quando K = 0, as razes da equao so s j = p j , j = 1, 2,..., n. Portanto, o lugar das razes

composto de n-ramos, cada um partindo de um plo da funo de transferncia de malha
aberta.

s0

2
+p 2
1
+p1

z1

3
p+3

Fig.5.4 Lugar das razes por tentativa.

A equao caracterstica pode ser escrita tambm como:

1
( s + p1 )( s + p2 )...(s + pn ) + ( s + z1 )( s + z 2 )...(s + z m ) = 0
K

(5.8)

Quando k , as razes da equao caracterstica tendem para zi , i = 1, 2,..., m , os

quais so os zeros da funo de transferncia de malha aberta. Assim, os m ramos do
lugar das razes terminam em m-zeros de malha aberta. No caso de m < n, os (n-m)-ramos
restantes do lugar das razes terminaro em zeros localizados no infinito.
Regra 3: O objetivo desta regra de identificar os trechos do eixo real que pertencem ao
lugar das razes.
Considere a funo de transferncia de malha aberta:

G ( s) H ( s) =

K ( s + 1)( s + 2)
,
s( s + 3)( s + 4)

o qual possui zeros em s = 1, 2 e plos em s = 0, 3, 4, como mostra a Fig.5.5.

Na Fig.5.5, os plos so marcados com cruzes e os plos com bolas pequenas.

Escolhe como ponto de teste, s0 = 3,5. Aplicando o critrio de ngulo, temos que

( s0 + 1) + ( s0 + 2) + ( s0 + 3) ( s0 + 4) = (2 k + 1), k N

Fig.5.5 Trecos do lugar das razes no eixo real.

Isto ,

+ 0=0
(2 k + 1), k N .

O critrio de ngulo no satisfeito e o ponto de teste escolhido no pertence ao lugar das

razes.
Pode-se verificar que um ponto no eixo real pertence ao lugar das razes se o nmero
dos plos e zeros (da ftma) localizados no eixo real ao direito do ponto de teste for mpar.
Observe que no foram considerados plos e zeros complexos uma vez que as suas
contribuies ao critrio de ngulo so nulas quando o ponto de teste est localizado no
eixo real.

Regra 4: Pela regra 2, os (n-m)-ramos do lugar das razes terminaro em zeros localizados
no infinito se m < n. Tais ramos iro para infinito ao longo de linhas retas chamadas de
assntotas.
Considere um ponto localizado numas das assntotas e muito distante da origem do
plano-s. Para este ponto distante, os ngulos de cada fasor traado de um plo ou zero at o
ponto em considerao so aproximadamente iguais. Assim, o critrio de ngulo :

m n = (2 k + 1), k N

(5.9)

isto ,

=
=

(2 k + 1)
(n m)

3
+ 2)
, ..., (
,
( n m)
( n m)
( n m)

k =0

k =1

k = nm

Muitos destes ngulos so repetidos, sendo os ngulos distintos das assntotas dados por:
=

(2q + 1), q = 0, 1, 2, ..., n m 1

( n m)

(5.10)

O resultado da equao (5.10) pode ser obtido de um outro modo tambm. Considere a
ftma dada por:
G ( s ) H ( s) =

K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
,n > m
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

Quando s ,
( s + z1 ) ( s + z2 ) ... ( s + zm )
( s + p1 ) ... ( s + pn )
(s + )

(5.11)

Isto ,
K(s + )m
G ( s ) H ( s) =
(s + )n
K
=
( s + ) n m

Pelo critrio de ngulo, um ponto pertence ao lugar das razes e ser localizado numa
assntota se,

(n m)( s + ) = (2 k + 1), k N
isto ,

= ( s + ) =
=

(2k + 1)
( n m)

(2q + 1), q = 0, 1, 2, ..., n m 1.

( n m)

Regra 5: Na demonstrao da regra anterior, foi mostrado que G ( s) H ( s)

quando s . Por outro lado,
G ( s) H ( s) =

K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

=K

m
n
s m + z s s m1 +...
=
=
onde
e
,
z
z
p
i s pi
s
s n + ps s n 1 +...
i =1
i =1

Isto ,

G ( s) H ( s ) =

nm

K
+ ( ps zs ) s nm1 +...
K

( s + ) nm

K
( s + ) nm

Portanto,
s n m + ( ps z s ) s n m1 +... = ( s + ) n m
= s n m + ( n m)s n m1 +...

Quando s ,
(n m)s nm1 = ( p s z s ) s nm1
ou =

( ps z s )
( n m)

(5.12)

As assntotas cruzam o eixo real num ponto dado pela equao (5.12).
Exemplo 5.1: Considere um sistema com ftma dada por:

G( s) H ( s) =

K
s( s + 1)( s + 2)

Traar o lugar das razes.

A ftma possui trs plos e nenhum zero, isto , n = 3, m = 0. Portanto, o lugar das
razes consiste de trs ramos partindo dos plos da ftma, isto , de s1 = 0, s2 = 1 e s3 = 2.
Os segmentos do eixo real que pertencem ao lugar so 1 < s j < 0 e < s j < 2.
O nmero de assntotas n m = 3 e os ngulos de inclinao das assntotas so:

= (2q + 1), q = 0 ,1, 2

=

, ,

5
3

A centride das assntotas dado por:

ps zs = 3 0 = 1
3

A Fig. 5.6 mostra o lugar das razes.

Regra 6: Os pontos no plano-s onde dois plos da funo de transferncia de malha fechada
se encontram so chamados de pontos de quebra. So tambm os pontos no lugar das razes
de plos mltiplos.

Fig.5.6Lugar das razes do Ex.1.

Os pontos de quebra so dados por s j tal que ,

dK
ds

o critrio de ngulo.
No exemplo anterior, a equao caracterstica era:

1+

K
=0
s( s + 1)( s + 2)

isto ,
K = s( s + 1)( s + 2) = ( s 3 + 3s 2 + 2 s)
dK
= (3s 2 + 6s + 2)
ds

= 0 , sendo s, um ponto que satisfaz

s=s j

Os pontos de quebra so dados pelas razes de 3s 2 + 6s + 2 , ou seja, s = -0,423 e

1,577. Pode-se conferir que s = -1,577 no pertence ao lugar das razes. Portanto, existe
somente um ponto de quebra: s = -0,423.
Nem todas as solues da equao

dK
= 0 so aceitveis como pontos de quebra.
ds

Somente aquelas que satisfazem o critrio de ngulo so os pontos de quebra.

Exemplo 5.2: G ( s) H ( s) =

K
s( s + 4)( s + 4 s + 20)
2

n = 4, m = 0. Os plos da ftma so p1 = 0, p2 = 4, p3 = 2 + j 4, p4 = 2 j 4. O lugar

das razes composto de 4 ramos partindo de cada plo.

O segmento do eixo real dado por 4 < s j < 0 pertence ao lugar das razes.

So quatro as assntotas e os ngulos destas so dados por =

Isto , =

(2q + 1), q = 0,1,2,3.

3 5 7

, , , .
4 4 4 4

pi zi = 8 0 = 2

O ponto de encontro das assntotas : =

Para determinar os pontos de quebra, considere

K = s( s + 4)( s 2 + 4 s + 20)
dK
= ( 4 s 3 + 24 s 2 + 72 s + 80) = 0
ds

Isto ,

s 3 + 4 s 2 + 18s + 20 = 0
s1 = 2, s2 = 2 + j 2,45, s3 = 2 j 2,45.
Todos so aceitveis como ponto de quebra.

Regra 7: A interseo com o eixo imaginrio obtida usando o critrio de Routh.

A equao caracterstica do exemplo anterior foi:
s( s + 4)( s 2 + 4 s + 20) + K = 0

Isto , s 4 + 8s 3 + 36s 2 + 80s + K = 0

Fig.5.7 Lugar das razes do Ex.2.

A tabela de Routh :

s4

36

80

26
8K
s1 80
26
0
s
K

O sistema estvel se K > 0 e 80

8K
> 0 . Isto , K > 0 e K < 260 ou 0 < K < 260.
26

Com K = 260, a equao caracterstica auxiliar 26s 2 + 260 = 0 ou s = j 10 .

Regra 8: Considere a configurao de plos e zeros mostrado na Fig.5.8, sendo cinco plos
e um zero. Vamos calcular o ngulo de partida do ramo do lugar das razes comeando pelo
plo complexo.

s0

p+5

z1

p+4

+p 2

+p1

p+3

Fig.5.8 ngulo de partida do plo complexo.

Considere um ponto s0 localizado neste ramo na vizinhana do plo complexo. Aplicando o

critrio de ngulo, temos que:

1 1 p 2 3 4 = (2 k + 1), k N

ou, p = (2 k + 1) + 1 1 2 3 4

= (2 k + 1) + R , k N

}
(5.13)

Quando s0 p2 , p o ngulo de partida, sendo R a contribuio de todos os outros

plos e zeros ao ngulo na posio do plo complexo.
Do mesmo modo, o ngulo de chegada num zero complexo dado por:

z = (2 k + 1) R , k N

(5.14)

onde R a contribuio angular de todos os outros plos e zeros na posio do zero

complexo.
Exemplo 5.3: G ( s) H ( s) =

K ( s + 2)
.
s + 2s + 2
2

Traar o lugar das razes.

n = 2, m = 1. Existem dois ramos do lugar.

z1 = 2, p1 = 1 + j , p = 1 j.

O numero de assntotas 1. Quando o numero de assntotas somente 1, o obvio que o

ngulo da assntota . No se calcula o ponto de encontro.

O trecho < s j < 2 do eixo real pertence ao lugar.

ngulo de partida do plo 1 + j :

1 =

, 1 =

p = ( 2 k + 1) + ( ), k N
= ( 2 k + 1)
=

3
4

Pontos de quebra: a equao caracterstica dada por 1 +

Ou K =

s2 + 2s + 2
.
s+2

k ( s + 2)
= 0,
s + 2s + 2
2

 ( s + 2)(2 s + 2) ( s 2 + 2 s + 2)
dK
=
Colocando
= 0,
ds
( s + 2) 2

Temos que s 2 + 4 s + 2 = 0
Ou s = 2 2
Isto , s1 = 3,41 e s2 = 0,586

K ( s + 2)
.
Fig.5.9 Lugar das razes para G ( s) H ( s) = 2
s + 2s + 2

Verificar a interseo com o eixo imaginrio.

Exemplo 5.4: G ( s) H ( s) =

K
. Traar o lugar das razes.
s( s + 3)( s 2 + 2 s + 2)

n = 4, m = 0. Existem quatro ramos do lugar

p1 = 0, p2 = 1 + j1, p3 = 1 j1, p4 = 3.

Trechos do eixo real: 3 < s j < 0 do eixo real pertence ao lugar.

Assntotas: nmero de assntotas igual a n m = 4.

 = (2 k + 1), k = 0,1, 2, 3
3 5 7
=

, , ,
4 4 4 4
3

= ,
4
4
pi zi
=
4
5
= = 1,25
4

Interseo com o eixo imaginrio: aplicar o critrio de Routh,

A equao caracterstica s( s + 3)( s 2 + 2 s + 2) + K = 0

Isto , s 4 + 5s 3 + 8s 2 + 6s + K = 0
s4

s3

34
5
204
5K
s1 5
(34 / 5)
s2

s0

Para a estabilidade, k > 0

204
5K > 0 ou K < 8,16
5
Para K = 8,16, a equao caracterstica auxiliar ,

34 2 204
s +
=0
5
25
ou s 2 +

6
=0
5

ou s = j 1,2 = j1,1

Ponto de quebra: da equao 1 +

K
=0
s( s + 3)( s2 + 2 s + 2)

Temos que K = s( s + 3)( s 2 + 2 s + 2) = ( s 4 + 5s 3 + 8s 2 + 6s)

dK
= (4 s 3 + 15s 2 + 16s + 6) = 0
ds
Os pontos de quebra so 2,3, 0,725 + j 0,365, 0,725 j 0,365 . Porm, os pontos
s = 0,725 + j 0,365 e s = 0,725 j 0,365 no satisfazem o critrio de ngulo. Assim, o
ponto de quebra s = 2 ,3.

ngulo de partida. O plo em considerao 1 + j1. A contribuio dos outros plos

ao ngulo na posio do plo 1 + j1 :

R = (135o + 90o + 26,6o )

= 251,6o .
O ngulo de partida :

p = (2 k + 1) 251,6o
= ( +180o , 180o , + 540o , 540o ,...) 251,6o
= 540o 251,6o
= 288,4 o = 71,6o .

Vamos determinar K tal que os plos dominantes tenham um fator de amortecimento

= 0,5.
Qualquer ponto complexo da forma s = r (

1
3
+ j ) , r > 0, localizado no raio de
2
2

fator de amortecimento = 0,5. A equao caracterstica :

s 4 + 5s 3 + 8s 2 + 6s + K = 0

Substituindo s = r (

r 4 (

1
3
+ j ) , temos
2
2

1
3
1
3 2
1
3
1
3
) + 8r 2 ( + j
) + 6r ( + j
)+K=0
+ j ) 4 + 5r 3 ( + j
2
2
2
2
2
2
2
2

Colocando as partes reais e imaginrias ao zero,

1
r 4 + 5r 3 4r 2 3r + K = 0
2

(5.15)

3 4
3 2
8r + 3 3r = 0
r
2
2

(5.16)

Da equao (5.16), r 3 8r + 6 = 0
Ou r = 0,818
Substituindo na equao (5.15), K =

1 4
r + 4r 2 + 3r 5r 3 = 2,618.
2

Exerccios: Traar o lugar das razes para as seguintes ftma:

1) G ( s ) H ( s ) = K

( s + 1)
s ( s + 4)

2) G ( s ) H ( s ) = K

( s + 1)
s ( s + 12)

3) G ( s ) H ( s ) = K

( s + 1)
s ( s + 9)

6. Projeto de Compensadores usando o lugar das

razes

Considere um sistema com realimentao unitria e com ftma dada por:

G ( s) =

K
s( s + 2)( s + 6)

(6.1)

O lugar das razes do sistema mostrado na Fig. 6.1. A equao caracterstica do sistema :

s 3 + 8s 2 + 12 s + K = 0

(6.2)

Vamos determinar o ganho K tal que os plos dominantes tenham um fator de

amortecimento = 0,5. Isto , s = r (

1
3
+ j ) deve satisfazer a equao (6.2).
2
2

Fig. 6.1-Lugar das razes para G ( s) =

K
.
s( s + 2)( s + 6)

Substituindo s = r (

r 3 8r 2 (

1
3
+ j ) na equao (6.2), temos
2
2

1
3
1
3
j
) + 12r ( j
)+K =0
2
2
2
2

(6.3)

Igualando as partes reais e imaginarias ao zero,

r 3 4r 2 6r + K = 0

4 3r 2 + 6 3r = 0

(6.4)

A soluo das equaes (6.4) r =

3
e K = 14,625.
2

A seguir, verificaremos os valores de tempo de acomodao t s e a constante de erro de

velocidade Kv .
ts =

Kv =

4
3
0,5 *
2

= 5,33 s

14,625
=1,22 s-1
12
O valor obtido para t s razovel (sendo um de 4 s mais adequado). Mas, o valor de

Kv est muito baixo, o que implica um sistema de controle de baixa exatido.

Para obter um valor de Kv = 5, o ganho K deve ser 60. Com K = 60, a equao caracterstica
:

s 3 + 8s 2 + 12 s + 60 = 0

(6.5)

E as razes da equao so s1 = 7,47, s2 = 0,265 + j 2,82 e s3 = 0,265 j 2,82. O

par de plos que domina o comportamento dinmico do sistema 0,265 j2,82 , sendo o
fator de amortecimento 0,093. Isto , a estabilidade relativa baixa.

Os valores adequados de e n seriam = 0,5 e K v = 5 a 40 . Tais valores no podem

ser alcanados por simples manipulao do ganho do sistema.

6.1- Efeito de um zero de compensao

Para realizar os objetivos de = 0,5 e Kv = 5 , vamos alocar um zero em s = -3. Isto ,
vamos inserir no caminho direto um compensador Gc ( s) = ( s + 3) . A ftma do sistema
compensado :

G N ( s ) = Gc ( s )G ( s )
=

K ( s + 3)
s ( s + 2)( s + 6)

(6.6)

A Fig. 6.2 mostra o lugar das razes do sistema compensado.

De novo, vamos calcular o ganho K tal que os plos dominantes de malha fechada tenham
um fator de amortecimento = 0,5 . A equao caracterstica :

s( s + 2)( s + 6) + K ( s + 3) = 0

Fig. 6.2- Lugar das razes do sistema compensado.

(6.7)

Substituindo s = r (

1
3
+ j
) e igualando as partes reais e imaginarias ao zero, temos
2
2

1
r 3 4r 2 r (12 + K ) + 3K = 0
2
4 3r 2 +

3
(12 + K )r = 0
2

(6.8)

(6.9)

A soluo destas equaes r = 4,408 e K = 23,26. Isto , n = 4,408 e = 0,5. Portanto,

ts =

= 1,81s e Kv =

K
= 5,8.
4

Observa-se ento que um compensador Gc = ( s + 3) nos proporciona uma maneira de

alcanar os objetivos de valores adequados de e Kv . Vale observar que a dominao dos
plos complexos deve ser verificada.
A funo de transferncia do compensador Gc = ( s + z) no fisicamente realizvel.
Torna-se necessrio projetar um compensador com um plo alem do zero. Obviamente, o
plo do compensador deve ser localizado no eixo real negativo mais distante da origem do
que o zero. Por fim, a funo de transferncia do compensador deve ser da forma:
1

s +
s + zc
T
Gc ( s ) = K c
= Kc
1
s + pc

s +

onde =

(6.10)

zc
< 1 . Este compensador chamado de compensador avano de fase. A Fig. 6.3
pc

mostra um circuito eltrico para implementar um compensador avano de fase.

R1
R2

ei (t )

eo (t )
-

s +

E o ( s)
T
=
1
E i ( s)
s +

T
T = R1C , =

R1

A=

R2

ei (t )

eo (t )
-

(1 + sT )
E o ( s)
=
E i ( s ) ( 1 + s T )

R2
<1
R1 + R2

T = R1C , =

(a)

R2
<1
R1 + R2

(b)
Fig. 6.3 Circuito eletrnico para avano de fase

6.2 Projeto do Compensador Avano de Fase

Considere um sistema com realimentao unitria e seja sua ftma G(s). Vale lembra
que G(s) no pode ser modificada. Deseja-se projetar um compensador em cascata com
G(s) tal que a ftmf do sistema compensado tenha um par de plos complexos conjugados
com fator de amortecimento e uma freqncia natural m . As especificaes dadas so
convertidas em coordenadas dos pontos no plano-s que devem pertencer ao lugar das razes
do sistema compensado (ver Fig.3.6).
A ftma do sistema compensado :
G N ( s) = Gc ( s) G ( s)
= Kc

s + zc
( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
K
, nm
s + pc ( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )

Dados e m , os pontos no plano-s que devem pertencer ao lugar das razes so:

sD = n n 1 2

Isto , o critrio de ngulo deve ser satisfeito para s = sD

Ou,

{( s D + zc ) ( s D + pc )}+ ( s + zi ) ( s + pi ) = (2 k + 1),
m

i =1

i =1

k N

(6.11)

Isto , c + g = (2 k + 1)

(6.12)

Sendo g conhecido , o ngulo c pode ser calculado. Das varias opes para c ,
deve-se escolher um valor c <

. A Fig. 6.4 mostra as localizaes tpicas do zero e do

plo do compensador, e a contribuio angular c do compensador. Pode-se observar que

as localizaes do plo e do zero no so as nicas. A seguir mostra-se uma maneira de
localizar o plo e o zero do compensador.
j
reta
sD
c

p+c

zc

Fig. 6.4 Contribuio angular do compensador avano de fase.

Da geometria da Fig.6.4, temos que

sen
sen( )
sen( + )
pc = n
sen( c )

zc = n

onde cos = .
Da, =

sen sen( c )
zc
=
pc sen( ) sen( + c )

Procura-se um ngulo tal que o mximo. Colocando

(6.13)
d
= 0 , temos
d

1
2

= ( c )

(6.14)

O procedimento descrito acima fornece a localizao do plo e do zero do

compensador tal que =

zc
o mximo. Porm, no garante a dominao dos plos
pc

complexos de malha fechada. necessrio verificar se os plos complexos so dominantes.

Exemplo 6.1: Considere o sistema de controle mostrado na Fig. 6.5. O sistema sem

compensao esta marginalmente estvel. Queremos projetar um compensador avano de

fase de modo que os plos de malha fechada tenham = 0,5 e o tempo de acomodao

t s 4s .
R(s)

Kc

++
-

s + zc
s + pc

KA
s2

Fig. 6.5 Aplicao do compensador avano de fase.

C(s)

= 0,5 , t s = 4 s = 0,5 , n = 2.

Isto ,

sD = n n 1 2
= 1 3
Ento, o objetivo de projetar o compensador de modo que o lugar das razes do
sistema compensado passa por ( 1 j 3 ) .

G N ( s) = K a K c

( s + zc )
s ( s + pc )
2

Aplicando o critrio de ngulo em sD,

( sD + zc ) ( sD + pc ) 2sD = (2 k + 1), k N
Colocando c = ( sD + zc ) ( sD + pc ) , temos

c 2 * 120o = 180o ( 2 k + 1)
ou, c = 60o .
= cos 1 = 60 o

1
Portanto, = ( c ) = 30o .
2

j
sD

p c = 4

j 3

o
z c = 1

Fig. 6.6

Por fim,
G N ( s) =

K ( s +1)
s 2 ( s + 4)

Determinao de K: Aplicar o critrio de mdulo em s = s D .

A equao caracterstica : s 2 ( s + 4) + K ( s + 1) = 0 . Substituindo s = r (

1
3
+ j ) e
2
2

igualando as partes reais e imaginarias a zero, temos que r = 2 (obviamente!) e K =8. A

ftmf ,
C ( s)
K ( s + 1)
= 2
R( s) s ( s + 4) + K ( s + 1)
8( s + 1)
= 3
s + 4 s 2 + 8s + 8
8( s + 1)
=
( s + 2)( s 2 + 2 s + 4)

Isto , para K = 8 dois plos da ftmf so (1 j 3 ) como projetado e o terceiro plo

se encontra em s = -2. Os trs plos esto eqidistantes da origem e o plo no eixo real
contribui apreciavelmente a dinmica do sistema. Caso isso no for aceitvel, necessrio
deslocar o zero do compensador mais para a esquerda e refazer o projeto.
O compensador avano de fase traz melhorias na resposta transitria e na estabilidade
relativa do sistema. Porm, o aumento da constante de erro (de velocidade) limitado.

6.3 Compensador Atraso de Fase

Considere o mesmo sistema descrito na equao (6.1). Isto , um sistema com
realimentao unitria e G ( s) =

K
.
s( s + 2)( s + 6)

Foi mostrado que o fator de amortecimento dos plos dominantes = 0,5 quando K
= 14,625. Tambm foi mostrado que, para K = 14,625, a constante de erro de velocidade Kv
= 1,22, a qual muito baixa. O erro em regime permanente com uma rampa unitria
aplicada seria

1
= 0,82 p.u.
Kv

Para elevar o valor de Kv, considere a proposta de alocar um plo na origem. Ento, o
sistema compensado ser:

G N ( s) =

1
K
s s( s + 2)( s + 6)

e Kv = lim sG N ( s) .
s 0

Isto , um compensador Gc ( s) =

1
eleva o valor de Kv para infinito. Por outro lado, o lugar
s

das razes do sistema compensado mostra que o sistema de malha fechada instvel.

1
Fig. 6.7 Compensador Gc ( s) = .
s

Uma maneira de superar a dificuldade alocar um zero bem prximo ao plo na

origem. Isto , seja o compensador G( s) =

G( s) =

s + 0,2
. Ento o sistema compensado
s

s + 0,2
s + 0,2
K
=K 2
s
s( s + 2)( s + 6)
s ( s + 2)( s + 6)

De imediato, Kv .
O lugar das razes do novo sistema compensado mostrado na Fig. 6.8.

Fig. 6.8-Compensador G ( s) =

s + 0,2
.
s

Fig. 6.9- Compensador GC ( s ) =

s + 0,2
s + 0,02

Pode-se observar do lugar das razes que o comportamento transitrio do sistema no

foi muito alterado, em comparao ao sistema no-compensado. O valor do ganho para ter
plos complexos com = 0,5 aproximadamente 14,6. Para este valor de K, o plo em s =
-2 aproxima-se origem. Mesmo assim, o zero em s = -0,2 anula os efeitos daquele plo.
Em sumrio, o compensador G( s) =

s + 0,2
aumenta (muito) o valor de Kv sem
s

alterar o comportamento dinmico do sistema.

Na pratica, mais fcil realizar o compensador da forma G ( s) =

s + zc
. Por esta
s + pc

razo, a combinao plo-zero deslocada ligeiramente para a esquerda. O compensador

adequado um que possui um plo prximo origem e um zero na vizinhana a esquerda
do plo como mostra a Fig. 6.9.

Isto ,
s + zc
Gc ( s) =
=
s + pc

1
T ,
1
s+
T
s+

zc
>1
pc

Para no modificar a dinmica do sistema compensado, o ganho do compensador

unitrio.
O compensador assim obtido chamado de compensador atraso de fase. A
contribuio do compensador ao ngulo :
Gc ( s ) = ( s + z c ) ( s + pc )
= ( 5o )

O ngulo do compensador muito pequeno, porm negativa como mostra a Fig. 6.10.
Inclusive, < 5o para no modificar a dinmica do sistema.
O zero do compensador localizado pela reta inclinada de 6 a 10 do raio de = 0,5 e
passando pelo plo dominante. A interseo com o eixo real seria uma tima posio do
zero do compensador (ver Fig. 6.10).

j
sD

10 o
c

+ +
pc

zc
=
pc

zc

Fig. 6.10- Localizao do zero do compensador.

6.4- Projeto de um Compensador Atraso de Fase

O procedimento para projetar um compensador atraso de fase o seguinte:
1. Traar o lugar das razes do sistema sem compensao;
2. Converter os objetivos do projeto em um par de pontos complexos conjugados que deve
pertencer ao lugar das razes do sistema compensado. So os plos dominantes de malha
fechada desejada. Sendo a dinmica do sistema satisfatria, tais plos encontram-se
prximos ao lugar das razes do sistema sem compensao;
3. Calcular o ganho do sistema sem compensao nos plos dominantes encontrados no
passo 2. Calcular a constante de erro de velocidade Kvsc ;
4. Dada a constante de erro de velocidade desejada Kvc , calcular sc dado por Kvc =

sc . Kvsc . Escolher o parmetro do compensador maior que sc para levar em conta o

pequeno ngulo negativo do compensador.
5. Localizar o zero do compensador em zc dado pela interseo com o eixo real da reta
inclinada de 10 do raio do plo dominante;
6. Localizar o plo do compensador em pc =

zc

Exemplo 6.2: Considere um sistema com ftma dada por G ( s) =

compensador tal que = 0,5 , t s = 10 s, Kv 5s 1 .

De t s =

, temos que n =

4
4
=
= 0,8rad/s .
t s 0,5 * 10

K
. Projetar um
s( s + 1)( s + 4)

Os plos dominantes de malha fechada so:

sD = n j n 1 2
= 0,4 j 0,7

Fig. 6.11- Lugar das razes sem compensao.

Lugar das razes sem compensao:

A equao caracterstica s 3 + 5s 2 + 4 s + K = 0. Substituindo s = r (

r 3 + 5r 2 (

1
3
1
3
+ j
) + 4r ( + j
)+K =0
2
2
2
2

Igualando as partes reais e imaginarias ao zero,

5 2

r + K 2r = 0
2

r = 0,8 ; K = 2,69
3
2
e
{5r + 4r} = 0
2

r3

Kvsc =

K 2,69
=
= 0,672
4
4

1
3
+ j
),
2
2

 sc =

5
= 7,44
0,672

Escolher = 10 para o compensador atraso de fase.

Localizao do zero do compensador:

j
sD

j 0,7

6o

0,312

z c = 0,09

Fig. 6.12

Da fig. 6.12, zc = -0,09

e pc =

zc

= -0,009

Portanto, GC ( s ) =

s + 0,09
s + 0,009

Por fim, G N ( s) = GC ( s)G ( s) =

2,69( s + 0,09)
s( s + 0,009)( s + 1)( s + 4)

6.5-Compensador Avano-Atraso de Fase

Foi visto anteriormente que o compensador avano de fase apropriado para sistemas
de dinmica insatisfatria. Porm, este compensador no reduz de maneira significante, o
erro em regime permanente. Por outro lado, o compensador atraso de fase uma boa

escolha para sistemas de dinmica adequada, mas com erro de regime permanente alto.
necessrio aplicar o compensador avano-atraso de fase para melhorar a resposta transitria
de um sistema e tambm reduzir o erro em regime permanente.
Exemplo 6.3: Considere o mesmo sistema do exemplo anterior: G( s) =

Projetar

um

compensador

avano-atraso

de

fase

para

alcanar

K
.
s( s + 1)( s + 4)
os

seguintes

objetivos: = 0,5, n = 2, Kv = 10.

Primeiramente, vamos projetar um compensador avano de fase para atingir a resposta

transitria especificada. Os plos dominantes desejados so sD = 1 j 3 .

contribuio

ngular

do

sistema

R = sD ( sD + 4) = (120o + 90o + 30o ) = 240o .

Assim, a contribuio angular do compensador avano de fase :

cv + R = 180o ( 2 k + 1), k N
ou cv = 180o ( 2 k + 1) + 240o = 60o .

1
2

= (180o 60o 60o ) = 30o

Gcv ( s) = Kcv

s+1
.
s+4

A ftma do sistema compensado para avano de fase :

G N 1 ( s) = Gcv ( s)G ( s)
1
1
= Kcv K
2 = KA
s( s + 4 )
s( s + 4 ) 2

A equao caracterstica neste momento :

em

s = sD

1+

KA
=0
s( s + 4 ) 2

ou s( s + 4) 2 + K A = 0 s 3 + 8s 2 + 16s + K A = 0
Substituindo s = sD = r (
r 3 (

1
3
+ j
), temos
2
2

1
3
1
3 2
1
3 3
+ j
) + 8r 2 ( + j
) + 16r ( + j
) + KA = 0
2
2
2
2
2
2

Igualando as partes reais e imaginarias ao zero, temos que r = 2 (como esperado), Ka = 24.

Portanto G N 1 ( s) =

24
s( s + 4 ) 2

Kvsc = lim sG N 1 ( s) = 1,5

s0

O valor de Kvsc inadequado. Vamos projetar um compensador atraso de fase com

sc =

Kvc 10
, isto , sc = 8. Escolher = 10.
=
Kvsc 1,5

Localizar o zero do compensador atraso de fase.

zct = 0,23
z
pct = ct = 0,0023

s + 0,23
A funo de transferncia do compensador atraso de fase
.
s + 0,0023

j
sD

j 3

6o
66o

0,77

Fig. 6.12

A ftma do sistema compensado :

0,23

G N ( s) =

24( s + 0,23)
s( s + 0,023)( s + 4) 2

7. Anlise no Domnio da Freqncia.

Considere um sistema linear com entrada senoidal, isto , r (t ) = Asen(t + r ) . A sada do sistema
em regime permanente tambm senoidal e pode ser escrita como c(t ) = Bsen(t + c ) . A resposta em
freqncia do sistema dada pelas duas funes:

M ( ) =

B
A

( ) = (c r )
A funo M () chamada de amplitude relativa e ( ) o incremento de ngulo de fase.
Para sistemas lineares e invariantes, a resposta em freqncia independente da amplitude e da fase
da entrada. A resposta em freqncia determinada fixando, A = 1 e r = 0 e variando a freqncia
sistematicamente.
Trabalhar no domnio da freqncia apresenta algumas vantagens, entre elas a facilidade de
determinar a estabilidade relativa dos sistemas.

7.1 Correlao entre as respostas dos domnios de freqncia e tempo

A correlao entre as duas respostas possui uma forma explicita somente para os sistemas de
primeira e segunda ordem. Considere, portanto, um sistema de segunda ordem com funo de
transferncia.

n2
C ( s)
=
R( s ) s 2 + 2 n s + n2

(7.1)

A funo de transferncia senoidal do sistema :

n2
C
1
T ( j ) = ( j ) =
=
2
2
2
R
( j ) + 2 n ( j ) + n (1 u ) + j 2u

(7.2)

Onde u =

. Da equao (7.2), temos:

n

M ( ) = T ( j ) =

(7.3)

(1 u 2 ) 2 + (2u ) 2

2u
)
1 u2

( ) = T ( j ) = tan 1 (
Observe

que

dada

(7.4)

entrada

r (t ) = sin(t ) ,

resposta

em

regime

c (t ) = M ( ) sin(t ( )) .

Das equaes (7.3) e (7.4), temos

u = 0,

M=1,

=0

u = 1,

M=1/2,

= 2

M 0

A Fig. 7.1 mostra a resposta em freqncia tpica para um sistema de segunda ordem.

Fig.7.1-Resposta em freqncia de um sistema de 2 ordem.

permanente

A freqncia r em que M o mximo, chamada de freqncia de ressonncia. Colocando

dM
=0
du

temos que,

ur =

r
= (1 2 2 )
n

(7.5)

A amplitude relativa e a fase nesta freqncia so:

Mr =

(7.6)

2 1 2 2
1

r = tan (

1 2 2

(7.7)

Das equaes (7.5) e (7.6), observa-se que:

(i) Quando 0 ; r n ; M r .
(ii) Para 0 < <

(iii) Para >

1
2

1
2

; r < n ; M r > 1.

, no existe um pico de ressonncia para qualquer valor real de . Neste caso, M ( )

uma funo decrescente montona de M(0) = 1 at M ( ) 0.

Do exposto, Mr uma funo exclusivamente de e a freqncia de ressonncia uma funo
de e n . Portanto, o par ( M r , r ) pode ser utilizado como ndices de desempenho do sistema de 2
ordem.

7.2 Freqncia de corte e largura de faixa.

A curva de amplitude relativa do sistema mostrada na Fig. 7.1 em funo da freqncia
decrescente e montona para ( > r ) . Existe uma freqncia ( c > r ) , tal que M ( c ) =

1
2

. Esta

freqncia chamada de freqncia de corte. Freqncias > c , contidas no sinal de entrada so

altamente atenuadas ao passar pelo sistema para a sada.
Seja M ( c ) = M c . A faixa de freqncia tal que M ( ) > M c a largura de faixa b . Isto
, b = { M ( ) > M c } . Sistemas de controle comportam-se como filtros passa-baixos, sendo M = 1
para = 0 . Por esta razo b c .
Para um sistema de 2 ordem, ver equao (7.3),

M ( ) =

1
(1 u 2 ) 2 + (2u ) 2

Colocando M (b ) =

, u=

1
, temos
2

(1 u b 2 ) 2 + (2 .u b ) 2 = 2
De onde,
u b = (1 2 + 2 4 + 4
2

1
)2

(7.8)

sendo que um dos valores de ub foi descartado uma vez que b tem que ser positivo. Observa-se da
equao (7.8), que ub uma funo somente de . A largura de faixa b = u b n .
Da resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2 ordem (ver Cap.3), temos que:

d = n 1 2

Mp = e

1 2

0 1

A Fig. 7.2 mostra as variaes de M r e M p em funo de . Para 0 < <

relacionados. Para >

1
, os dois ndices so
2

1
, o ndice M r no existe e M p um valor muito baixo.
2

Observe que d a freqncia de oscilao na resposta ao degrau unitrio. Por outro lado r a
freqncia de ressonncia da resposta em freqncia. Existe uma relao entre as duas freqncias dada
por:

r
1 2 2
=
d
1 2

(7.9)

a qual e mostrada na Fig.7.3.

Deve-se notar que a largura de faixa b , foi extrada da resposta em freqncia e depende de e n .
Portanto um ndice de rapidez da resposta do sistema, semelhante ao tempo de acomodao.

Fig.7.2-As funes M r ( ) e M p ( ) .

1.2

0.8

r
d

0.6

0.4

0.2

0
0

0.4
0.2
Fig.7.3-A variao de ( r

0.6

0.707
d ) com .

0.8

7.3 Diagramas de Bode

Considere a funo de transferncia senoidal G ( j ) , a qual uma funo complexa. Isto ,

G ( j ) = G ( j ) e j ( )

(7.10)

Os diagramas de Bode so dois, estes sendo o diagrama de mdulo e o diagrama de fase. O

diagrama de modulo 20 log10 G ( j ) , traado como funo de log 10 ( ) . O diagrama de fase ( )
plotado como funo de log 10 ( ) .
Algumas observaes sobre os diagramas de Bode:

A grandeza do mdulo, isto , 20 log10 G ( ) , est em decibis (dB).

A faixa de freqncia (1 , 2 ), tal que 2 = 101 , uma dcada de freqncias. Um incremento de

unidade em log 10 ( ) , significa que: log10 (

1 ) = 1 , isto 2 = 101 .

A faixa de freqncia (1 , 2 ), talque 2 = 21 , chamada de uma oitava.

Exemplo 7.1: Diagrama de Bode de G ( s) =

k
j

M = 20 log10 G ( j ) = 20 log10 k 20 log10 j = 20 log10 k 20 log10

= ( j ) =

log10 ( )

log10 ( )
log10 ( k )

Fig.7.4-Diagrama de Bode de (

Exemplo 7.2: Diagrama de Bode de G ( j ) =

Freqncia de quebra, q =

k
).
j

1
1 + jT

1
.
T

Fig.7.5-Diagrama de Bode de

G ( j ) =

1
.
1 + jT

Exemplo 7.3: Diagrama de Bode de um compensador avano de fase.

Gc ( s ) = K c

1
1
1 + sT
, onde < 1. Considere Kc = 1 e coloque z = , p =
= z > z .
T
T
1 + sT

O mdulo em dB e a fase da funo de transferncia so:

M c = 20 log 10

1 + jT
= 20 log 10 1 + jT 20 log 10 1 + jT
1 + jT

= (1 + jT ) (1 + jT ) = tan 1 (T ) tan 1 (T )

(7.11)
(7.12)

A freqncia mediana m dada por:

p
1
log10 ( m ) = [log10 (10 z ) + log10 ( )] = log10 z p
2
10
Isto , m = z p =

1 1
1
=
T T T

(7.13)

Do diagrama de mdulo, temos

M c ( m ) = Y = 20 log10 (

m
1
1
) = 20 log10 (
T ) = 20 log10 (
)
z

(7.14)

Normalmente as freqncias z e p do compensador no so to afastadas. Assim, os diagramas de bode

de um compensador tpico so mostrados na Fig.7.7.
Mc
20 db/dec

20 log10 (

z 10 z

p 10 p

(escala-log)

(escala-log)

mc

Fig.7.7-Diagrama de Bode de um compensador tpico.

A maior contribuio do compensador ao ngulo de fase :

MC = ( m ) = tan 1 ( m T ) tan 1 ( mT )
= tan 1 (

1
T

T ) tan 1 (

1
T

2
1+

T )

1.0

= tan 1 (

) tan 1 ( ) = 1 2 .

Como tan 1 = (tan 2 ) 1 , 1 + 2 =

Portanto,
sen( MC ) = sen(1 2 ) = sen(1 ) cos(2 ) cos(1 ) sen(2 )

=(

=(

1+

1+

)(

1+

)
1+

1
)
1+

Temos ento que =

1 sen( MC )
1 + sen( MC )

(7.15)

Exemplo 7.4: Diagramas de Bode de um compensador atraso de fase.

1
T . Portanto
Foi visto que a funo de transferncia de um compensador atraso de fase Gc ( s) =
1
s+
T
s+

Gc ( j ) =

1 + jT
1
, > 1 . Observe que o parmetro ( ) para o compensador atraso de fase
1 + jT
T

pequeno. O mdulo em dB e fase da funo de transferncia senoidal so dados por:

M c = 20 log 10

s + jT
dB
s + jT

= 20 log10 + 20 log10 1 + jT 20 log10 1 + jT

c = ( s + jT ) ( s + jT )
= tan 1 (T ) tan 1 ( T )

Os diagramas de Bode do compensador so mostrados na Fig. 7.8, onde z =

1
1
= z.
e p =
T
T

M c dB
log10 p / z = log10
p / 10

10 z

(escala - log)
20 log10

20dB/dec

rad

p / 10
p

10 z

z
exata

aproximao assinttica

Fig. 7.8-Compensador atraso de fase.

(escala - log)

Exemplo 7.5: Diagrama de Bode de um sistema de 2 ordem.

n2
A funo de transferncia de um sistema de 2 ordem G ( s) = 2
.
s + 2 n s + n2
Isto ,

n2
1
G ( j ) =
=
2
2
( j ) + 2 n ( j ) + n [1 ( ) 2 ] + j 2
n
n
Portanto, M = 20 log 10 G ( j ) = 20 log 10

1
(1 u ) + ( 2u)
2 2

, sendo u =

2u

).
e = tan 1 (
n
1 u2

Para u <<1, M0 e para u >>1, M 40 log 10 u . As aproximaes das assntotas so mostradas na Fig.
7.9.

Mc

dB
exata

10 n

(escala - log)

10

rad

(escala - log)

Fig.7.9-Diagramas de Bode de um termo quadrtico.

Na realidade, M e so funes de log 10 e tambm de . Para <

1
2

ocorre picos de ressonncia,

como mostram os diagramas de Bode na Fig.7.9.

Exemplo 7.6: Diagramas de Bode de sistemas do tipo 0, 1 e 2.

A funo de transferncia de malha aberta dada por

G ( j ) =

K (1 + jTa )(1 + jTb )...(1 + jTm )

s N (1 + jT1 )(1 + jT2 )...(1 + jTn )

Para sistemas do tipo-0, isto , N = 0, lim G ( j ) K , ou seja, K p = K . De imediato, o diagrama

0

de mdulo para freqncias baixas uma curva assntota a uma linha horizontal. Mais precisamente,

20 log10 G ( j ) 20 log10 K (dB) quando 0.

No caso de um sistema do tipo-1, o diagrama de mdulo uma curva assntota a uma reta inclinada
em 20dB/dcada como mostra a Fig.7.10. A constante de erro de velocidade pode ser determinada de
duas maneiras. A interseo do segmento inicial (ou a sua extenso) inclinado em 20dB/dcada com a
reta vertical = 1 ocorre num ponto com ordenada igual a 20 log 10 K v . De outro modo, a interseo do
segmento inicial com a linha 0-dB ocorre em uma freqncia = K v . A Fig.7.10 mostra as duas maneiras
de extrair o valor de K v do diagrama de mdulo.

Exemplo 7.7: A funo de transferncia de malha aberta de um sistema de controle com realimentao
unitria G ( s) =

K
.
s( Js + F )

Extrair os valores , n e Kv do diagrama de mdulo.

A funo de transferncia de malha fechada

G ( s)
G F ( s) =
=
1 + G ( s)

Da, n =

K
J
K
F
s2 + s +
J
J

K
1 F
e =
J
2 KJ

Tambm, K v = lim sG ( s)
s 0

K
F

Mostra-se na Fig.7.10, o diagrama de mdulo da FTMA.

20log10 G ( j ) , dB

20 log10 k

=1

Fig.7.10-Diagrama de mdulo de

K
Agora, G ( j ) =
=
j ( jJ + F )

Assim, 20 log10 G ( j ) = 20 log10

K
F
j (1 + j

G ( j ) =

J
)
F

20 log10 1 + j
2
j

1 = k v

log10

K
.
j ( jJ + F )

Seja 3 a freqncia em que 20 log 10 G ( j 3 ) = 0 . Isto ,

20 log 10

1
3
20 log10 1 + j
=0
j 3
2

ou 20 log 10 (

Isto ,

1
3
) 20 log 10 ( ) 0
3
2

1 3
de onde 3 = 1 2 =
=
3 2

1 2
K
. Portanto, n = 3 , K v = 1 , =
.
2 3
J

7.4 Procedimento para construir o diagrama de Bode

Vamos traar os diagramas de Bode de G ( s) =

64( s + 2)
.
s( s + 0,5)( s 2 + 3,2 s + 64)

A funo de transferncia senoidal :

G ( j ) =

64(2 + j )
j (0,5 + j )(( j ) 2 + 3,2 j + 64)

4
j

1
(1 + j )
2
(1 + j 2)(1

64

Forma de Bode

+ 2 j ( ))
8

Uma vez que a funo de transferncia senoidal est na forma de Bode, os diagramas de Bode de cada
fator traado como mostra a Fig.7.11. Os diagramas de Bode da funo de transferncia dado so os
somatrios dos fatores.

7.5 Margens de ganho e de fase

A Fig.7.12 mostra os diagramas de Bode

tpico de uma funo transferncia de malha

aberta, G ( j ) H ( j ) .
M
n

10 n

10

(escala - log)
M m

Fig. 7.12-As margens de fase e de ganho.

(escala - log)

Seja c a freqncia em que G ( j ) H ( j ) = 1. Isto , 20 log10 G ( j c ) H ( j c ) = 0 e seja

G ( j c ) H ( j c ) = . A freqncia c a freqncia de cruzamento de ganho.

Observe que um ngulo negativo. A margem de fase m = + , que deve ser positiva para
um sistema estvel.
Considere

agora,

freqncia

em

que

G ( j b ) H ( j b ) =

seja

20 log10 G ( jb ) H ( jb ) = M m . A margem de ganho M m . Isto , a margem de ganho

20 log 10 G ( jb ) H ( jb ) (dB).

O comportamento dinmico de um sistema considerado satisfatrio se a margem de fase fica entre 30 e

60 e a margem de ganho maior ou igual a 6 dB.

7.6 Sistema passa tudo e sistema de fase no-mnima

Sistemas passa-tudo so sistemas com configurao plos-zeros anti-simtrica. Para cada plo no semiplano esquerdo existe um zero no semi-plano direito que a imagem do plo. Como exemplo,
G A ( j ) =

1 jT
uma funo de transferncia do tipo passa-tudo. O mdulo de G A ( j ) unidade
1 + jT

em toda freqncia.
Sistemas de fase no-mnima, possuem alguns zeros no semi-plano direito. Todos os plos, no entanto,
so localizados no semi-plano esquerdo. Por exemplo, a funo de transferncia abaixo,
G1 ( j ) =

1 jT
(1 + jT1 )(1 + jT2 )

(7.16)

caracterizada por dois plos no semi-plano esquerdo e um zero no semi-plano direito. possvel
exprimir esta funo como:
G1 ( j ) =

1 + jT
1 j T
(1 + jT1 )(1 + jT2 ) 1 + jT

(7.17)

G1 ( j ) = G2 ( j ). G A ( j )

Observa-se que G2 ( j ) possui plos e zeros inteiramente no semi-plano esquerdo e por isso, uma
funo de transferncia de fase mnima. Como G1 ( j ) uma funo de transferncia no-mnima, podese concluir que tais funes so produtos de funes de transferncia de fase mnima e de passa - tudo.
A Fig.7.13 mostra os diagramas de fases tpicas de funes de transferncia de fase mnima, fase
no-mnima e passa - tudo.
A Fig. 7.14 mostra os diagramas de mdulo de sistema do tipo-0, tipo-1 e tipo-2.

G A ( j )

G1 ( j )

G 2 ( j )

Fig.7.13-Diagrama de fases de funes de transferncia de fase mnima, fase no-mnima e passa-tudo.

Fig.7.14-Diagrama de mdulo de funes de transferncia de tipo-0, tipo-1 e tipo-2.

7.7 Diagramas de Nyquist

A funo de transferncia senoidal de malha aberta G ( j ) = G ( j ) G ( j ) . Observe que esta funo
complexa e, portanto, possui um mdulo e um ngulo de fase. Deste modo, G ( j ) pode ser representada
em cada freqncia por um fasor, cuja extremidade ir traar um lugar geomtrico no plano complexo. O
resultante o diagrama polar, o qual mapeamento do eixo imaginrio positivo do plano-s para o plano
G ( j ) .

Exemplo 7.8: Diagrama polar de G ( j ) =

G ( j ) =

1
1+ T
2

1
1 + jT

tan 1 (T ) = M

Para,

= 0 , M = 1, = 0
=

1
1

, M=
, =
2
4
T

, M 0, =

Temos acima, alguns pontos no diagrama polar de G ( j ) =

1
. Com auxlio destes pontos, traa-se
1 + jT

o diagrama polar mostrado na Fig.7.15.

Fig.7.15-Diagramas polar de

G ( j ) =

1
.
1 + jT

O diagrama de Nyquist o diagrama polar com sua reflexo sobre o eixo real. Ele o mapeamento
de todo o eixo imaginrio do plano-s para o plano-G(j).

O diagrama de Nyquist de G ( j ) =

1
mostrado abaixo:
1 + jT

Temos a seguir os diagramas polares e os diagramas de Nyquist para vrias funes de transferncia
senoidal.
(a) G ( j ) =

1
(1 + jT1 )(1 + jT2 )

(b) G ( j ) =

(c) G ( j ) =

1
j (1 + jT1 )

1
(1 + jT1 )(1 + jT2 )(1 + jT3 )

(d) G ( j ) =

1
( j )(1 + jT1 )(1 + jT2 )

(e) G ( j ) =

1
( j ) (1 + jT1 )(1 + jT2 )
2

Diagrama de Nyquist
Diagrama Polar

Im

Re

Exemplo 7.9
Dado a funo de transferncia abaixo, trace os seus respectivos diagramas de bode, em seguida determine
a sua margem de ganho e de fase:

G(s) =

K
s ( s 2 + 5s + 5)

A funo de transferncia senoidal :

G ( j ) =

K
j (( j ) + 5 j + 5)
2

=
5 j ((

j 2
5 j
) + 2( )( ) + 1)
5
2
5

=
5 j ((

j 2
j
) + 2(1118
, )( ) + 1)
5
5

Observe que a funo de transferncia senoidal foi colocada na forma de Bode.

Percebe-se que a funo apresenta fatores de primeira e segunda ordem, alm de ganhos, (1/5) e K.
O ganho K uma constante de valor qualquer, assim traa-se os diagramas de Bode para (G(s)/ K).
Na Fig.7.16 mostram-se os diagramas de Bode, relativos ao mdulo e ngulo de fase, a partir das
assntotas de cada termo.
Para conferir os resultados, implementou-se uma rotina no programa MATLAB 5.3, para traar os
mesmos diagramas.

Aproximao assntotica

Curvas exatas (matlab)

MARGEM DE GANHO

-22dB

-27.9dB

MARGEM DE FASE

90

80

margem de
ganho

margem de
fase

Fig.7.16-Diagrama de Bode.

8.Estabilidade no Domnio da Freqncia

Os plos da funo de transferncia de malha fechada so as razes da equao
caracterstica do sistema. Para um sistema estvel, todos os plos de malha fechada devem
ficar no semi-plano esquerdo do plano-s.
A estabilidade de um sistema pode ser verificada no domnio da freqncia por meio do
critrio de Nyquist, o qual relaciona a localizao das razes da equao caracterstica
resposta em freqncia do sistema de malha aberta.

8.1. Resultados matemticos da teoria de variveis complexas

Considere a funo
F (s) = 1 + G (s) H (s)
n

= 1+ k

( s + z1 )( s + z 2 ) K ( s + z m )
=
( s + p1 )( s + p 2 ) K ( s + p n )

( s + pi ) + k ( s + z i )

i =1

i =1

( s + pi )

i =1

( s + 1 )( s + 2 ) K ( s + n )
= u + jv = F ( s) F ( s ) ,
( s + p1 )( s + p 2 ) K ( s + p n )

(8.1)

Onde,
F ( s ) = ( s + 1 ) + ( s + 2 ) + ...( s + m ) ( s + p1 ) ... ( s + p n ) ,

(8.2)

G ( s ) H ( s ) a ftma de um sistema de controle e s = + j uma varivel complexa.

As razes (ou zeros) de F(s) so os plos de malha fechada. Observe que si = z i , i = 1, ...,

m e s j = p j , j =1, ..., n so os zeros e plos da ftma. Por outro lado, os plos de F(s) so
tambm os plos da ftma. Os plos e zeros de G(s)H(s) so conhecidos. Desconhecidos so os
zeros de F(s).

A funo F(s) pode ser considerada uma aplicao ou mapeamento do plano-s para o

plano F(s), ver Fig.8.1. Isto , cada s em que F(s) analtico levado para um ponto (u+jv)
do plano F(s). (Lembrar que F(s) analtica em todo s, exceto nos plos da ftma).

Plano - s

jv

Plano - F (s )

F (s )

F (s )

Fig. 8.1-Mapeamento F(s).

Considere uma curva fechada C no plano-s. Seja a curva orientada no sentido horrio. O

lado direito da curva chamado de interior da curva. Se pi (i = 1...n) C , ento a curva

fechada C levada pelo mapeamento para uma outra curva fechada no plano-F(s) como
mostrado na Fig.8.2.
j

jv

Fig. 8.2-Transformao de uma curva fechada.

Considere uma curva fechada C1, no plano-s com orientao horria. Seja um dos zeros de

F(s), i.e., 1 , localizado no interior de C1 como mostra a Fig.8.3. Sejam os outros zeros e

todos os plos de F(s) localizados no exterior de C1.

jv

C1

Plano F(s)

.
p

F (s )

= Re(s )

Fig. 8.3-Mapeamento de s em F(s).

Quando s percorre o caminho fechado C1, o fasor ( s + 1 ) gera um ngulo liquido de 2 radianos enquanto os outros fasores no geram nenhum ngulo liquido. A implicao
deste fato que a imagem da curva fechada C1, no plano-F(s) tambm uma curva fechada
orientada no sentido horrio, no interior do qual encontrada a origem do plano-F(s).

Pelo mesmo raciocnio, se dois zeros (por exemplo, 1 e 2 ) foram localizados no

interior da curva fechada C1, ento a sua imagem pelo mapeamento F(s) seria uma curva
fechada no plano F(s) fazendo duas voltas na origem no sentido horrio.

Se apenas um plo de F(s) estiver localizado no interior de C1 ento podemos concluir

que a imagem da curva fechada far uma volta na origem no sentido anti-horrio.

Por fim, considere uma curva fechada C1 no plano-s orientada no sentido horrio. Sejam

localizadas P plos e Z zeros de F(s) no interior da curva C1. Ento, a imagem de C1 pelo
mapeamento F(s) uma curva fechada que far ( Z P ) voltas na origem no sentido
horrio.

8.2 O critrio de Nyquist

O objetivo de investigar a presena das razes da equao caracterstica no semiplano direito do plano-s. Vamos escolher uma curva fechada C cujo interior o semi-plano
direito. Tal curva fechada, chamada de contorno de Nyquist, mostrada na Fig.8.4. Ela de
sentido horrio e consta de um segmento infinito C1 ao longo do eixo imaginrio e um
semicrculo C2 de raio infinito. No segmento C1, s = j , e no segmento C2,
s = R e j , R e

Suponha que Z zeros e P plos de F(s) sejam localizados no interior do contorno de Nyquist
C. Ento, o mapeamento de C do plano-s para o plano- F(s) uma curva fechada que faz

N = Z P voltas na origem, no sentido horrio. Assim,

Z =N+P

(8.3)

onde Z o numero de zeros da funo F ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) no semi-plano direito. Para um

sistema estvel Z = 0. Observar que P o numero de plos de F(s) no semiplano direito,
sendo os plos de F(s) idnticos aos plos da ftma G(s)H(s). Estes so conhecidos uma vez
que a ftma disponvel na forma fatorada.
Em suma, o critrio de Nyquist para determinar a estabilidade de um sistema o
seguinte:

Mapear o contorno de Nyquist do plano-s para o plano-F(s), onde F ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) ;

Contar o numero N de voltas da origem feitas no sentido horrio pela imagem do contorno

de Nyquist.

O numero de plos de malha fechada no interior do contorno de Nyquist : Z = N + P ,

onde P o numero de plos da ftma no interior do contorno de Nyquist. Para um sistema

estvel, Z = 0.

Considere o mapeamento do contorno de Nyquist pela funo F ( s ) = 1 + G ( s ) H ( s ) e

pela funo D ( s ) = G ( s ) H ( s ) . Sejam f , d as respectivas imagens do contorno de Nyquist.
fcil observar que f , d so curvas fechadas idnticas, mas d deslocada a esquerda por
uma unidade de distncia. Pode-se concluir que o numero de voltas na origem no sentido
horrio feitas pela curva f igual ao nmero de voltas no ponto (-1+j0) feitas pela curva d .

jv

F (s )

R
u

C1

d
(a)

f
(b)

Fig. 8.4-Contorno de Nyquist deslocado de -1.

A curva d pode ser obtida da seguinte maneira:

1. Transformar o eixo imaginrio do plano-s pela funo D ( s ) = G ( s ) H ( s ) , substituindo s =
j em G(s)H(s). Isto determinar G(j )H(j ) para . importante notar que
G(j )H(j ) para 0 uma reflexo sobre o eixo real de G(j )H(j ) para

0 .
2. A parte circular do contorno de Nyquist se transforma em um nico ponto pela funo
D(s). Isto , lim G (Re j ) H (Re j ) = uma constante real.
R

Exemplo 8.1: Considere a ftma G ( s) H ( s) =

G ( j ) H ( j ) =

k
.
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

k (1 jT1 )(1 jT2 )

k
=
(1 + jT1 )(1 + jT2 ) (1 + 2T12 )(1 + 2T22 )

k
1 2T1T2 j (T1 + T2 )
2 2
(1 + T )(1 + T2 )
2

2
1

preciso traar G ( j ) H ( j ) para 0 <

=0

G ( j ) H ( j ) = k

1
T1T2

, G ( j ) H ( j ) =

jk T1T2

G ( j ) H ( j )

T1 + T2

k
2T1T2 j(T1 + T2 )
4T1T2

{ j 0}
Mostra-se

na

Fig.8.5,

G ( s) H ( s) =

k
.
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

transformao

do

contorno

de

Nyquist

pela

funo

A curva p no faz nenhuma volta no ponto (-1+j0). Isto , N = 0. Tambm, os plos de

G(s)H(s) so

1
1
os quais no pertencem ao interior do contorno de Nyquist. Assim,
e
T1
T2

P = 0 e portanto, Z = N+P = 0. O sistema estvel.

jv
Plano - GH

=0
u

=
=

-1

Fig. 8.5-Diagrama de Nyquist do exemplo dado.

Exemplo 8.2: Aplicar o critrio de Nyquist ftma dada por: G ( s) H ( s ) =

s+2
( s + 1)( s 1)

A ftma possui um plo no semi-plano direito do plano-s. Portanto P = 1

( j + 2)(1 j )(1 + j ) (1 + 2 )(2 + j )

j + 2
=
G ( s) H ( s) =
=
( j + 1)( j 1)
(1 + 2 )(1 + 2 )
(1 + 2 ) 2

G ( s) H ( s) =

j
2
1+
1+ 2

0 , G ( j ) H ( j ) = 2

, G ( j ) H ( j )

0 j

A Fig. 8.6 mostra o diagrama de Nyquist deste exemplo.

O nmero de voltas do ponto (-1 + j0), no sentido horrio -1. Isto , N = -1. Ento Z = N + P
= 0, ou seja, o sistema estvel.

Im

=0

-2

Re

-1

Fig.8.6-Diagrama de Nyquist do exemplo 2.

8.3- Plos das ftma localizados no eixo imaginrio

A transformao do contorno de Nyquist do plano-s para o plano D(s) = G(s)H(s)
exige que a ftma seja analtica em todos os pontos pertencentes ao contorno. necessrio
modificar o contorno quando alguns plos da ftma forem localizados nele. O plo localizado
no eixo imaginrio pode ser excludo por um semicrculo de raio infinitesimal, como mostra
a Fig.8.7.

Exemplo 8.3: Aplicar o critrio de Nyquist ftma G ( s) =

k
s (1 + sT )

Um plo da ftma est localizado na origem do plano-s. A Fig.8.7 mostra o contorno de

Nyquist com a excluso do plo na origem por um semicrculo de raio . Sobre este
semicrculo, s = e j .
Ento, G ( e j ) =

k
e (1 + e j T )
j

Quando 0, G ( e j ) =

e j

j
C

s = e j

Plano-s

Fig.8.7-Contorno de Nyquist modificado.

O semicrculo infinitesimal est sendo atravessado no plano-s de 0 at 0 + , no sentido antihorrio.

Quando s = e

s =e

, G ( e ) =

, G ( e ) =

Portanto, a transformao do trecho A um semicrculo de raio de sentido horrio.

No trecho B do contorno,

G ( j ) =

k
k (1 jT )
kT
k
=
j
=
2 2
2 2
j (1 + jT ) j (1 + T )
1+ T
(1 + 2T 2 )

0+

G (0 + ) = kT j

G ( + ) =

= kT j

K
kT
j 3 2 = j 0
2 2
T
T

Da transformao do contorno de Nyquist, observa-se que N = 0. Portanto, Z = N + P = 0 e o

sistema estvel.

= 0

kT

= 0+

Fig 8.8-Transformao do semicrculo infinitesimal.

Exemplo 8.4: Aplicar o critrio de Nyquist ftma: G (s) H (s) =

k
s ( s + 5)(1 + 0,1 s )

O contorno de Nyquist modificado mostrado na Fig. 8.9a

Fig. 8.9- a) Controle de Nyquist modificado. b) Diagrama de Nyquist.

Trecho 1: Como foi mostrado no exemplo anterior, a transformao deste trecho o

semicrculo de raio .
Trecho 2: o diagrama polar da ftma dada, de = 0 + at = + .
G ( j ) H ( j ) =

10k
j ( j + 5)( j + 10)

Vamos traar o diagrama polar para k = 1. Isto ,

10k (5 j )(10 j )
150
10(50 2 )
G ( j ) H ( j ) =
= 2
j
j ( 2 + 25)( 2 + 100)
( + 25)( 2 + 100)
( 2 + 25)( 2 + 100)

, G ( j ) H ( j )

150

10( 2 )

= 0 + j

Quando 2 = 50 , ou = 50 , a parte imaginaria nula. A parte real

150
1
= , representada na Fig.8.9 b por a.
(75)(150)
75

Para k = 75, o ponto de interseo com o eixo real do plano-G(s)H(s) passar pelo (-1 + j0), o
que torna o sistema, marginalmente estvel.
Definies:
A margem de ganho M G = 20 log10

Para k = 1, M G = 20 log10

1
a

1
= 20 log10 (75) = 37,5 dB
1

75

Para k = 10, M G = 20 log10

75
= 17,5 dB
10

Margem de Fase, f : A freqncia f em que G ( j ) H ( j ) = 1 chamada de freqncia

de cruzamento do ganho. Seja G ( j f ) H ( j f ) =

. A margem de fase ( + ) radianos.

As margens M G e f so medidas da estabilidade relativa. As margens procuradas

so MG 6dB e f de 30 60.

Exemplo 8.5
Aplicar o critrio de Nyquist ftma G ( s ) H ( s ) =

k
.
s 2 ( s + 1)

Observando que existem dois plos da ftma na origem, deve-se usar o contorno modificado
na aplicao do critrio de Nyquist.

Fig. 8.10-Diagrama de Nyquist do exemplo 5.

Trecho I: No trecho I, s = . Portanto,

G ( s) H ( s) =

k
k
2 2 , quando 0
( 2 )(1 + )
2

No ponto 0-, s =
No ponto 0+, s =

. Ento G ( s ) H ( s ) =

. Ento G ( s ) H ( s ) =

Quando o trecho I no plano-s est sendo atravessado no sentido anti-horrio, a transformao

deste trecho um crculo de raio infinito com orientao horria.
Trecho II: A transformao deste trecho o diagrama polar.
Isto , G ( j ) H ( j ) =

k
k
k
k
= 2
(1 j ) = 2
+ j
2
2
( j ) (1 + j )
(1 + )
(1 + )
(1 + 2 )
2

0 + , G ( j ) H ( j )

, G ( j ) H ( j )

+j

0 + j

O contorno transformado para o plano-G(s)H(s) faz duas voltas no ponto (-1 + j0). Portanto N
= 2. Assim, Z = N + P = 2.
H dois plos de malha fechada no interior do contorno de Nyquist. O sistema instvel para
todo k > 0.

8.4 Resposta em freqncia de sistemas com realimentao unitria e de

malha fechada.
Considere um sistema com funo de transferncia senoidal G ( j ) . A funo de
transferncia de malha fechada :

R ( j )
+

G ( j )

C ( j )

C ( j )
G ( j )
=
R ( j ) 1 + G ( j )
Seja G(j ) = X + jY. Ento

C ( j )
X + jY
=
= Me j
R( j ) 1 + X + jY

Assim,
M =

X + jY
1 + X + jY

X 2 +Y2
1+ X 2 + Y 2

X 2 +Y 2
(1 M 2 ) X 2 2M 2 X M 2 + (1 M 2 )Y 2 = 0
Ou M =
2
2
1+ X + Y
2

M2
M2
M2

+Y2 =

X
Ou X 2
+
1 M 2
1 M 2
1 M 2

(8.4)

M2
ie., X
1 M 2

M2

+ Y 2 =
2
1 M

M2
Para um valor de M dado, a equao (8.5) representa um crculo de raio
2
1 M

(8.5)

e centro

M2
1

,0 . Para M = 1 , a equao se altera para 2X + 1 = 0 ou X = . O sistema de
2
2

1 M
crculos para vrios valores de M mostrado na Fig.8.11.
Considere agora, o ngulo de fase.

C ( j )
= = ( X + jY ) (1 + X + jY )
R ( j )

Y
Y

tan tan
= X 1 +2 X
i.e., = , ou seja, tan( ) = tan( ) =
1 + tan * tan
Y
1+
X ( X + 1)
Coloque N = tan . Ento,
N=

Y
, ou
X + X +Y2
2

(8.6)

1
1
N 2 +1

x + + Y
=
2
2N
4N 2

(8.7)

 1 1
A equao (8.7) representa uma famlia de crculos com centro ,
e raio
2 2N

N 2 +1
.
4N 2
A Fig.8.11 mostra as duas famlias de crculos bem como o diagrama polar da ftma.
Da interseo do diagrama polar com os crculos, pode-se determinar M e como funes de
freqncia (ver Fig. 8.12). Lembrar que M e so o mdulo e a fase da resposta em
freqncia de malha fechada.

jy
M=1.0

M=1.5

M=0.7

M=0.5

M=2.5

M=3

G ( j )

Fig. 8.11-A famlia de Crculos P, N.

rad/s

Fig. 8.12-A resposta em freqncia de malha fechada

Exemplo 8.6: Aplicar o critrio de Nyquist e determinar as faixas de k tal que o sistema
seja estvel para a seguinte funo de transferncia em malha aberta.
G ( s) H (s) =

k ( s + 4)
s ( s + 1)( s 2 + 2 s + 5)

Observando que existe um plo da ftma na origem, deve-se usar o contorno modificado na
aplicao do critrio de Nyquist, conforme ilustrado na Fig.8.13.

Fig. 8.13-Contorno modificado de Nyquist.

Observa-se os seguintes trechos a partir deste contorno:

Trecho I: No trecho I, s = . Portanto,
Fazendo, 0 e k = 1 temos:
4
41
( + 4)

lim
lim
s 0 ( )( + 1)( 2 2 + 2 + 5)
0 ( )5
0 5

G ( s ) H ( s ) = lim

No ponto 0-, s =

No ponto 0+, s =

4
0 5

. Temos G ( s ) H ( s ) = lim

4
0 5

. Temos G ( s ) H ( s ) = lim

41

1
= lim

0 5 2
2

2
1

4 1

2
2
0 5

= lim

Quando o trecho I no plano-s est sendo atravessado no sentido anti-horrio, a transformao

deste trecho um crculo de raio infinito com orientao horria.
Trecho II: A transformao deste trecho o diagrama polar da funo de transferncia de
malha aberta. Fazendo s = j em G(s)H(s), obtemos:

G ( jw) H ( jw) =

k ( j + 4 )

j (1 + j ) ( j ) + 2 j + 5
2

2
20 5 5 4
k
(

23
)

(
)

(1 + 2 )( 4 6 2 + 25)

(8.8)

Aplicando o limite quando 0 temos:

lim G ( s ) H ( s ) =

23k
j
25

Os pontos do diagrama polar para 0,1 100 foram calculados usando o ambiente Matlab
e so apresentados na Tabela 8.1. A Fig.8.14 mostra o diagrama polar. O diagrama de Nyquist
o diagrama polar e a sua reflexo com respeito ao eixo real, como mostra a Fig.8.15.

Tabela 8.1 - Dados de mdulo e fase em funo de .

Freqncia

Mdulo

Fase

Freqncia

Mdulo

Fase

0.1

7.9723

-96.5737

2.0

0.2425

157.1663

0.2

3.9461

-103.0582

3.0

0.0731

111.6148

0.3

2.5891

-109.3771

4.0

0.0252

95.0636

0.4

1.9021

-115.4763

5.0

0.0112

89.2152

0.5

1.4856

-121.3287

6.0

0.0059

86.9335

0.6

1.2061

-126.9332

7.0

0.0035

86.0353

0.7

1.0064

-132.3112

8.0

0.0023

85.7329

0.8

0.8573

-137.5016

9.0

0.0015

85.7022

0.9

0.7425

-142.5549

10

0.0011

85.7978

1.0

0.6519

-147.5288

20

0.0001

87.3349

1.1

0.5789

-152.4842

30

0.0000

88.1498

1.2

0.5189

-157.4814

40

0.0000

88.5929

1.3

0.4687

-162.5768

50

0.0000

88.8670

1.4

0.4257

-167.8190

60

0.0000

89.0526

1.5

0.3882

-173.2434

70

0.0000

89.1862

1.6

0.3546

-178.8677

80

0.0000

89.2870

1.7

0.3239

175.3143

90

0.0000

89.3656

1.8

0.2953

169.3358

100

0.0000

89.4287

1.9

0.2683

163.2582

Na Fig.8.14 est o grfico polar da FTMA, para k = 1.

d ia gra m a p o lar
2
1
0

im ag in ria

-1
-2
-3
-4
-5
-6

-7

23
k
25

-8
-6

-4

-2

rea l

Fig.8.14-Grfico polar de G(

j )H( j ).

Devido simetria do diagrama de Nyquist, os dados relativos aos valores negativos de so

simtricos com respeito ao semi eixo real.
Na Figura 8.15 est o diagrama de Nyquist para G(s)H(s):
Nyq uist D ia g ram s
2
Nyquist
D ia gra m a de nyquist Diagrama
d e G (s)*H(sde
)= (s+4
)/((s*(s+1 )(s +2 s+5 ))
5
4
3

Im a gina ry A xis

2
1

Im
0
-1
-2
-3
-4
-5
-2

-1 .5

-1

-0 .5

0 .5

Re al ARe
xis

Fig.8.15-Diagrama de Nyquist de G(

j )H( j ).

1 .5

A funo de transferncia malha aberta no possui plos no semiplano direito do plano-s.

Assim, para se ter estabilidade, o ponto -1 + j0 no pode ser envolvido pelo lugar de Nyquist,
como o caso acima para k = 1.
Determina-se o ponto onde o diagrama de Nyquist cruza o eixo real negativo, fazendo-se a
parte imaginria de G( j )H( j ) igual a zero. Isto ,
( 4 + 5 2 20)
= 0 4 + 5 2 20 = 0
7
5
3
5 + 19 + 25

2 =

105 5
= 2,623
2

Ou = 1,619.
Substituindo este valor de em G ( j ) H ( j ) , temos:
G ( j ) H ( j ) =1,619 =

k ( 2 23)
= 0,348
(1 + 2 )( 4 6 2 + 25)

O valor crtico de k :
k crit =

1
= 2,87
0,348

A margem de ganho dada por

kg dB = 20 log10

1
= 9,17dB
G ( j 2 ) H ( j 2 )

A margem de fase obtida de G ( j ) H ( j ) para G ( j ) H ( j ) = 1 . Do diagrama de

Nyquist a margem de fase 48,3.
Temos ento:
G ( j ) H ( j ) =

( 3 23 )
( 4 + 5 2 20)
+
j
=1
7 5 5 + 19 3 + 25
7 5 5 + 19 3 + 25

Vamos agora apenas conferir o valor de k para o qual o sistema fica no limite de estabilidade
utilizando o critrio de Routh.

Determinao dos pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio.

A equao caracterstica da FTMF :

1+

( s 3 + 2s 2 + 5s)( s + 1) + k ( s + 4)
k ( s + 4)
=
=0
s ( s + 1)( s 2 + 2s + 5)
s ( s + 1)( s 2 + 2 s + 5)

Isto ,
s 4 + 3s 3 + 7 s 2 + (5 + k ) s + k 4 = 0
Aplicando o critrio de Routh:
s4

4k

s3

5+k

s2

16 k
3

4k

s1

k 2 25k + 80
16 k

s0

4k

De acordo com o critrio de Routh, determinam-se os valores de k de modo que no haja

mudana de sinal na primeira coluna da tabela acima. Deste modo calculam-se os seguintes
valores para k:

40 k 0 k 16 ,

4k 0 k 0 e finalmente,

k 2 25k + 80 0 27,87 k 2,87

Como k deve ser maior que 0 a soluo negativa descartada, assim temos:
0 k 2,87

A Fig.8.16 mostra o diagrama de Nyquist para k = 2,87.

Para k = 2,87 temos:

s 4 + 3s 3 + 7 s 2 + 7,87 s + 11,48 = 0

Desse modo, as razes so:

s1 = 8,182 .10 5 j1,619 j1.619
s 2 = 8,182 .10 5 + j1,619 j1.619
s3 = 1,5 + j1,458
s 4 = 1,5 j1,458

As razes de interesse so s1 e s2, haja visto pois a parte real igual a zero, as razes com
parte imaginria no interessam pois no cruzamento com o eixo j a parte real nula.
Portanto o valor de k para o limite de estabilidade de 2,87.
Vamos agora gerar os dados para o grfico polar com este valor de k.
Os dados para gerar o diagrama polar esto na Tabela 8.2.
Nyq uist D ia g ram
s
2
de (s+4
Nyquist
D ia gra m a de nyquist Diagrama
de G (s)*H(s)=
)/((s*(s+1 )(s +2 s+5 ))
10
8
6

Ima gina ry A xis

4
2
0

Im
-2
-4
-6
-8
-1 0
-4

-3

-2

-1

Re
Re al A xis

Fig.8.16-Diagrama de Nyquist de G(s)H(S) para k=2,87.

Tabela 8.2-Mdulo e fase em funo da freqncia para k=2,87

Freqncia

Mdulo

Fase

Freqncia

Mdulo

Fase

0.1

22.8838

-96.5737

3.0

0.2098

111.6148

0.2

11.3268

-103.0582

4.0

0.0724

95.0636

0.3

7.4317

-109.3771

5.0

0.0322

89.2152

0.4

5.4598

-115.4763

6.0

0.0171

86.9335

0.5

4.2642

-121.3287

7.0

0.0101

86.0353

0.6

3.4621

-126.9332

8.0

0.0065

85.7329

0.7

2.8887

-132.3112

9.0

0.0044

85.7022

0.8

2.4609

-137.5016

10

0.0032

85.7978

0.9

2.1313

-142.5549

20

0.0004

87.3349

1.0

1.8713

-147.5288

30

0.0001

88.1498

1.1

1.6617

-152.4842

40

0.0000

88.5929

1.2

1.4895

-157.4814

50

0.0000

88.8670

1.3

1.3452

-162.5768

60

0.0000

89.0526

1.4

1.2220

-167.8190

70

0.0000

89.1862

1.5

1.1142

-173.2434

80

0.0000

89.2870

1.6

1.0179

-178.8677

90

0.0000

89.3656

1.7

0.9298

175.3143

100

0.0000

89.4287

1.8

0.8477

169.3358

1.9

0.7701

163.2582

2.0

0.6962

157.1663

9. Projeto de compensadores no Domnio da Freqncia

As vantagens de trabalhar no domnio da freqncia so simplicidades de anlise e de

projeto, e facilidade de determinar experimentalmente a resposta em freqncia de um
sistema. Os parmetros da resposta transitria so especificados indiretamente no domnio de
freqncia. Estes so as margens de fase e ganho ( m , M m ) e o pico de ressonncia ( M r ) ,
ambos dependentes de . As freqncias de cruzamento de ganho e da ressonncia ( c , r )
e a largura da faixa b so indicadores da rapidez da resposta transitria, anlogo ao tempo
de acomodao. As constantes de erro (em particular, K v ) continuam sendo os indicadores da
preciso em regime permanente.
Baseados nas consideraes acima, as especificaes no domnio de freqncia so as
seguintes:

A constante de erro de velocidade K v deve ser maior que o valor especificado.

A margem de fase m deve ser maior que o valor especificado.

Outros indicadores como, a margem de ganho M m e a largura de faixa b , podem ser

especificados. Estes devem ser verificados aps o projeto do compensador.

O projeto de compensadores no domnio de freqncia segue os seguintes passos:

(a) Ajustar o ganho do sistema para satisfazer o requisito da constante de erro de velocidade.
(b) Traar os diagramas de Bode do sistema sem compensao, mas com ganho ajustado.
Determinar as margens de fase e do ganho.
(c) Caso as margens forem abaixo dos valores mnimos especificados, projetar um
compensador para remodelar os diagramas de Bode.

9.1 Compensador Avano de Fase

Considere o sistema de controle mostrado na Fig. 9.1:

R(s)

++

G (s)

GGc c(s(s))

G( s) =

C(s)

10
s ( s + 1)

Fig. 9.1-Sistema com Compensao Avano de Fase.

As especificaes so: K v 20s 1 , m = 50, M m 10dB. Seja a funo de transferncia do

compensador avano de fase Gc = K c

1 + sT
. Ento, a funo de transferncia de malha
1 + s T

aberta (ftma) do sistema compensado :

G N (s) = K c

1 + sT
10

1 + sT s ( s + 1)

Da, K v = lim s G N ( s) = 10 K c = 20 . Isto : K c = 2 . Ento,

s 0

G N (s) =

1 + sT
20
1 + sT

=
G1 ( s ) ,
1 + sT s ( s + 1) 1 + sT

onde G1 ( s) a ftma do sistema sem compensao, mas com ganho ajustado. Desenha-se os
diagramas de Bode de G1 ( s) e determina-se as margens, como mostra a Fig.9.2.
Dos diagramas de Bode, obtm-se m = 14 . A margem de ganho infinita.
A margem de fase especificada 50. Deve-se adicionar 5 a essa especificao para
contrabalancear o deslocamento da freqncia de cruzamento do ganho para a direita. um
efeito colateral do compensador avano de fase.

M (dB)

20
0.1

10

20

100

20

100

-6,83 dB

(rads)

0.1

10

-/2

14

Fig. 9.2-Diagramas de Bode para G1 ( s ) =

20
.
s ( s + 1)

Assim, o avano de fase necessrio mc = 50 14 + 5 = 41 . Como sin mc =

(1 )
,
(1 + )

temos que:

1 sin mc
1 + sin mc
1 0,656
= 0,2077
1 + 0,656

A freqncia de maior contribuio de fase m (ainda desconhecida), sendo o ganho do

compensador, nesta freqncia:
M cm = 20 log10
Procura-se

1
= 6,83 dB
0,2077

no

diagrama

de

Bode

de

G1 ( j ) ,

freqncia

em

que

20 log10 G1 ( j ) = 6,83 dB. Esta freqncia 6,5 rad/s e portanto escolhe-se m = 6,5 rad/s.

De imediato, z = m = 6,5 0,2077 = 2,96 rad/s, e p =

m
6,5
=
= 14,26 rad/s.

0,2077

Por fim:

1 + j

2,96

G c ( j ) = 2

1 + j

14,26

Deve se verificar a margem de ganho do sistema compensado. Caso esta margem for menor
que o valor desejado, ento aumenta-se a margem de fase especificada para re-projetar o
compensador.

9.2 Compensador atraso de fase

Considere o sistema de controle da Fig. 9.3:

R(s)

++

G (s)

GGc c(s(s))

G ( s) =

C(s)

1
s ( s + 1)(1 + 0,5s )

Fig.9.3-Sistema com Compensao Atraso de Fase.

As especificaes so: K v 5s 1 , a margem de fase m = 40, e a margem de ganho

M m = 10 dB.
Seja o compensador atraso de fase Gc = K c
malha aberta do sistema compensado :
G N ( s) = K c

1 + sT
1

1 + sT s (1 + s )(1 + 0,5s )

Da, K v = lim s G N ( s ) = K c = 5s 1 .
s 0

1 + sT
. Ento, a funo de transferncia de
1 + s T

Ento, G N ( s ) =

1 + sT
5
1 + sT

=
G1 ( s ) ,
1 + sT s (1 + s )(1 + 0,5s ) 1 + s T

onde G1 ( s) a ftma do sistema sem compensao, mas com ganho ajustado.

Desenha-se os diagramas de Bode de G1 ( s) e determina-se a margem de fase, ver Fig.9.4.

M (dB)
30
20
10

21,5 dB

0.1

10

100

1(rads)

0.1

10

100

-/2
-

-130

18

-3/2

Fig. 9.4-Diagramas de Bode para G1 ( s ) =

5
.
s (1 + s )(1 + 0,5s )

Dos diagramas de Bode (Fig.9.4), obtm-se m = 18 enquanto a margem especificada

40. Adiciona-se 10 especificao, levando em conta a contribuio negativa do
compensador ao ngulo de fase. Isto : G ( j ) = = (40 + 10) 180 = 130 .
c

A freqncia em que G1 ( j ) = 130 0,4 rad/s. Escolhe-se a freqncia de cruzamento

do ganho c = 0,4 rad/s. Nesta freqncia, 20 log10 G1 ( j ) = 21,5 dB. Sendo c a freqncia
de cruzamento do ganho, o mdulo em dB da funo de transferncia do compensador deve
ser 21,5dB. Isto ,
20 log10 = 21,5 dB, ou = 11,88 .

As freqncias de quebra do compensador so: z =

oitava a uma dcada menos que c . Isto ,

z =

c
10

1
e p = z . Escolhe-se z uma

< z <

c
2

. Uma boa escolha seria

0,4
= 0,08 rad/s e p = 0,0067 rad/s.
5

Por fim,
G c ( j ) = 5

(1 + j12,5)
,
(1 + j150)

G N ( j ) =

5(1 + j12,5)
.
j (1 + j150)(1 + j )(1 + j 0,5)

Deve se verificar a margem do ganho do sistema compensado.

9.3 Compensador avano - atraso de fase

Considere um sistema de controle com funo de transferncia de malha aberta (ftma) dada
por G ( s ) =

K
. Sejam as especificaes K v = 10s 1 , m = 50, e a margem de
s ( s + 1)( s + 2)

ganho > 10. Projeta-se a seguir um compensador avano-atraso de fase. A funo de

transferncia do compensador

Gc ( s ) = K c

(1 + sT1 ) (1 + sT2 )

(1 + sT1 ) (1 + sT2 )

Ento, a funo de transferncia do sistema compensado :

G N ( s) =

Kc K
(1 + sT1 ) (1 + sT2 )

(1 + sT1 ) (1 + sT2 ) s( s + 1)(s + 2)

Assim, K v = lim s G N ( s ) = K c K = 20 .
s 0

Portanto,

G N ( s) =

(1 + sT1 ) (1 + sT2 )
20

(1 + sT1 ) (1 + sT2 ) s( s + 1)(s + 2)

Colocando G1 ( s ) =

20
, traa-se os diagramas de Bode desta funo de
s ( s + 1)( s + 2)

transferncia.
G1 ( s ) =

20
=
s ( s + 1)( s + 2)

10
1
s (1 + s )(1 + s )
2

10
1
j (1 + j )(1 + j )
2

Assim, M = 20 log10 G1 ( j )
= 20 log10 (

10
1
) 20 log10 1 + j 20 log10 1 + j ,
2
j

e = j (1 + j ) (1 + j 12 ) .

Fig. 9.5-Diagramas de Bode para G1 ( s ) =

20
.
s ( s + 1)( s + 2)

A Fig.9.5 mostra os diagramas de Bode de G1 ( s) de onde a margem de fase 28.

Escolhe-se como a freqncia de cruzamento do ganho do sistema compensado, a
freqncia em que G1 ( j ) = . Da Fig.9.5, a referida freqncia c = 1,4 rad/s.
Localiza-se o zero do compensador atraso de fase em zt =

1 c
=
= 0,14 rad/s.
T2 10

Uma vez que a freqncia de cruzamento do ganho foi escolhida, nesta freqncia que o
compensador avano de fase deve contribuir o maior ngulo de fase. O ngulo mximo de

mc dado por,

mc = margem de fase desejada + 5

= 50 + 5 = 55.
Da, =

1 sin mc
= 0,0994 0,1 .
1 + sin mc

O parmetro do compensador atraso de fase normalmente escolhido de modo que

= 1 . Isto , = 10 . Assim, o plo do compensador atraso de fase fica em pt = 0,014

rad/s.
Mc (dB)

pt

zt

zv c

pv
- 14 dB

20 dB/dec.

Fig.9.6-Diagrama de Mdulo do Compensador Avano - Atraso de Fase.

Em = c (= 1,4 rad/s), G1 ( j ) = 14 dB. Portanto, o ganho do compensador avano de fase

deve ser 14dB em = c . Da Fig.9.6, temos que:

log10 pv
c 14

=
pv
20
log10
zv

(9.1)

Como

pv 1
pv
= = 10 , ento log10
= 0,7 e pv = 5 c = 7 rad/s. De imediato, o
zv
c

zero do compensador avano de fase localizado em 0,7 rad/s. A funo de transferncia do

compensador :
s + 0,14 s + 0,7
Gc ( s ) =

s + 0,014 s + 7
e o sistema compensado :
20
s + 0,14 s + 0,7
G N ( s) =

s + 0,014 s + 7 s( s + 1)( s + 2)

Exemplo 9.1: Considere o sistema mostrado na Fig.9.7:

Projetar um compensador avano de fase para alcanar os seguintes objetivos:
Margem de fase = 40

K v = 12s 1
R(s)

++

GGc c(s(s))

K
s( s + 1)

C(s)

Fig.9.7-Sistema com Compensao Avano de Fase.

1. A funo de transferncia para um compensador avano de fase tem a seguinte funo de

transferncia:
Gc = K c

1 + sT
1 + s T

2. A funo de transferncia de malha aberta (ftma) do sistema compensado :

G N ( s) = K c

1 + sT
K

1 + sT s( s + 1)

Da, K v = lim s G N ( s ) = K c K
s 0

Para um valor de K = 20 :

K v = lim s G N ( s) = K c 20 = 20 K c
s 0

A nossa especificao da constante de erro de velocidade K v = 12s 1 , ento:

K v = lim s G N ( s) = K c 20 = 20 K c
s 0

K v = 20 K c , de onde K c = 0,6
3. Agora temos que: G N ( s) =

1 + sT
12
1 + sT

=
G1 ( s) ,
1 + sT s( s + 1) 1 + sT

onde G1 ( s) a funo de transferncia de malha aberta do sistema sem compensao,

entretanto com ganho ajustado.
4. Traam-se os diagramas de Bode de G1 ( s) e obtm-se suas margens de ganho e de fase. A
Fig. 9.8 mostra os diagramas de Bode, de onde m = 20 e a margem de ganho infinita.

Fig.9.8-Diagramas de Bode de G1 ( j ) =

12
.
j (1 + j )

5. A margem de fase especificada para o nosso projeto de 40. Deve-se adicionar 5

especificao para contrabalancear o deslocamento da freqncia de cruzamento do ganho
para a direita. Desta forma, o avano de fase necessrio de: mc = 40 20 + 5 = 25 .
6. O parmetro =

1 sin mc
1 + sin mc

1 0,423
= 0,406
1 + 0,423

A freqncia de maior contribuio de fase m , sendo o ganho do compensador, nesta

freqncia:

M cm = 20 log10

1
= 7,829 dB
0,406

7. Observando o diagrama de Bode de G1 ( j ) , observa-se que a freqncia em que

20 log10 G1 ( j ) = 7,829 dB 5,0 rad/s. Escolhe-se ento m = 5,0 rad/s.

8. As freqncias de quebra do compensador so z = n = 5,0 0,406 = 3,186 rad/s, e

p =

m
5,0
=
= 7,847 rad/s.
0,406

9. Desta forma, a funo de transferncia do compensador avano de fase :

1 +
Gc ( j ) = 0,6

1 +

3,186

j

7,847
j

Exemplo 9.2: A funo de transferncia de malha aberta (ftma) de um sistema com

realimentao unitria :
G ( s) =

K
s ( s + 1)(1 + 0,2 s )

Projetar um compensador atraso de fase para realizar uma margem de fase de 40 e uma
constante de erro de velocidade K v = 8s 1 .
1. A funo de transferncia para um compensador atraso de fase dada por:

Gc = K c

1 + sT
1 + sT

Logo, a funo de transferncia de malha aberta (ftma) do sistema compensado :

G N (s) = K c

1 + sT
K

1 + sT s( s + 1)(1 + 0,2s)

Da, K v = lim s G N ( s ) = K c K
s 0

Para um valor de K = 2 :

K v = lim s G N ( s) = K c 2 = 2 K c
s 0

Da especificao dada, K c = 4 .
2. Assim, temos que: G N ( s) =
=

1 + sT
8
,

1 + sT s( s + 1)(1 + 0,2s )
1 + sT
G1 ( s )
1 + sT

onde G1 ( s) a funo de transferncia de malha aberta do sistema sem compensao,

entretanto com ganho ajustado.
3. Traam-se os diagramas de Bode de G1 ( s) e obtm-se a sua margem de fase.
4.Dos diagramas de Bode da Fig.9.9, observa-se que a margem de fase m = 5 .
A margem de fase especificada 40. Adiciona-se 10 especificao para compensar a
contribuio negativa do compensador ao ngulo. Temos ento,

G ( j ) = = (40 + 10) 180 = 130 .

c

5. Dos diagramas de Bode, observa-se que a freqncia em que G1 ( j ) = 130 0,45

rad/s. Escolhe-se a freqncia de cruzamento do ganho c = 0,4 5 rad/s. Nesta freqncia,

20 log10 G1 ( j ) = 23,881 dB. Sendo c a freqncia de cruzamento do ganho, o mdulo em

dB da funo de transferncia do compensador deve ser 23,881dB. Isto ,
20 log10 = 23,881 dB, ou = 15,633 .

Fig.9.9-Diagramas de Bode para G1 ( j ) =

6.As freqncias de quebra do compensador so: z =

oitava a uma dcada menos que c . Isto ,

z =

c
10

8
j (1 + j )(1 +

j
)
5

1
e p = z . Escolhe-se z de uma
T

< z <

c
2

. Uma boa escolha seria

0,45
= 0,056 rad/s e p = 0,004 rad/s.
8

7. Desta forma, a funo de transferncia do compensador atraso de fase :

G c ( j ) = 8

(1 + j17,857)
,
(1 + j 250)

e G N ( j ) =

8(1 + j17,857)
.
j (1 + j 250)(1 + j )(1 + j 0,2)

10. Projeto de Controladores no Espao de Estado

Tcnicas de anlise e projeto de sistemas de controle tais como lugar das razes e
os diagramas de Bode, necessitam da funo de transferncia do sistema. Esta tcnicas
so limitadas porque as funo de transferncia existem somente para sistemas lineares.
De modo geral, as tcnicas baseadas na funo de transferncia so utilizadas para
analisar sistemas lineares invariantes de uma entrada e uma sada.
Uma desvantagem das tcnicas citadas acima que elas no fornecem nenhuma
informao sobre o estado interno do sistema. So procedimentos de ensaio e erro
difceis de aplicar aos sistemas complexos e no conduz ao projeto de sistemas de
comportamento timo.
As limitaes supracitadas levaram ao desenvolvimento de anlise e projeto de
sistemas de controle no espao de estado, o qual uma tcnica do domnio do tempo.

10.1 Formas cannicas das equaes de estado

10.1.1 Forma cannica controlvel.
Considere a funo de transferncia na forma:
Y (s)
s+3
= 3
2
U ( s ) s + 9s + 24s + 20

(10.1)

onde y(t) a sada e u(t) a entrada. Observe que aparecem derivadas da entrada na
equao diferencial que corresponde a funo de transferncia.. Neste caso, coloque
Y ( s) Y ( s) Z ( s)
=
U ( s) Z ( s) U ( s)

onde

Z ( s)
Y (s)
1
= 3
e
= s + 3.
2
U ( s ) s + 9 s + 24 s + 20 Z ( s )

Assim,

d 3z
dt

+9

d 2z
dt

+ 24

dz
+ 20 z = u (t )
dt

(10.2)

Escolhe como as variveis de estado,

x1 = z ; x 2 = x&1 ; x3 = x& 2 .
Ou seja, x1 = z ; x 2 = z& ; x3 = &z& e x& 3 = &z&& .Substituindo em (10.2), temos
x& 3 + 9 x3 + 24 x 2 + 20 x1 = u

x&1 = x 2
x& 2 = x 3

x& 3 = 20x1 24x 2 9x 3 + u

Da equao

(10.3)

Y (s)
= s + 3 , temos que
Z ( s)
y (t ) =

dz
+ 3 z = x 2 + 3 x1
dt

Por fim, as equaes de estado so,

1
0 x1 0
x&1 0
x& = 0
0
1 x2 + u 0 ,
2
x&3 20 24 9 x3 1

x1
y = [3 1 0] x 2
x3

(10.4)

ou seja,

x& = Ax + B u
y = Cx

(10.5)

Note que B uma matriz (3x1) cujos elementos so 1s e 0s. Esta forma de equaes
de estado a forma cannica controlvel. Mostra-se na Fig.10.1, as equaes de estado
na forma de diagrama de blocos. Observe que as sadas nos integradores so as
variveis de estado. A forma vetorial do diagrama de blocos mostrada na Fig.10.2.

Diagrama de blocos:
1

u +
-

x3

x3

x2

1

s

x1

1

s

1

s

24

20

Fig.10.1-A forma cannica controlvel.

Fig.10.2-Forma vetorial da forma cannica controlvel.

10.1.2 Forma cannica observvel. Considere a mesma funo de transferncia

do exemplo anterior.
Y( s )
s+3
= 3
2
U ( s ) s + 9 s + 24s + 20

A equao diferencial :
d 3y

d2y
dy
du
+
9
+ 24 + 20 y =
+ 3u
3
2
dt
dt
dt
dt

Isto ,
d 3y

du
dy
d2y
=
+ 3u 20 y 24 9 2
dt
dt
dt 3
dt

Integrando a equao, temos

d2y

du
dy
d2y
=
(
+
3

20

24

9
)dt
u
y
dt
dt
dt 2
dt 2

du
dy
dy
d2y
= ( + 3u 20 y 24 9 2 )dt dt '
dt
dt
dt

dt
Finalmente,

dy
dy
d2y
y (t ) = ( + 3u 20 y 24 9 2 )dt dt ' dt ''
dt
dt
dt

du

dy
d2y

= ( 24 )dt 9 2 dt + (3u 20 y )dt dt ' dt ' '

dt
dt
dt

dy

= (u 24 y ) dt '9 dt '+
dt

[ (3u 20 y)dt ]dt ' dt ' '

ou seja,

y( t ) = ( 9 ) ydt' ' + [ ( u 24 y )dt' ]dt' ' + ( 3u 20 y )dt dt' dt' '

As variveis de estado so escolhidas do seguinte modo:
x1 = y
x&1 = x 2 + ( 9 y )
x& 2 = x3 + ( u 24 y )
x& 3 = ( 3u 20 y )

(10.6)

3
+

x3

x3

x2

x2

x1

x1

--

20

24

Fig.10.3-Forma cannica observvel.

Da, temos a forma cannica observvel das equaes de estado.

x&1 9 1 0 x1
0
x& = 24 0 1 x + u 1
2

2
x& 3 20 0 0 x3
3
x1
y = [1 0 0] x 2
x3

(10.7)

Observa que a matriz de sadas tem 0s e 1s como seus elementos. A Fig. 10.3 mostra o
diagrama de blocos da forma cannica observvel.

10.1.3 Forma cannica de Jordan (ou forma cannica Modal)

mais uma maneira de transformar uma funo de transferncia em equaes de
estado.
Considere, outra vez,

Y ( s)
s+3
s+3
= 3
=
U ( s) s + 9 s 2 + 24 s + 20 ( s + 2) 2 ( s + 5)
=

2 1
3
1
2 1
+

2
9 s + 2 9 ( s + 2)
9 s+5

Coloque,
X 1 ( s) =

1
U ( s)
s+2

X 2 ( s) =

X 3 ( s) =

( s + 2)

U ( s) =
2

1
X ( s)
s+2 1

1
U ( s)
s+5

No domnio do tempo, as equaes acima podem ser escritas como:

u

dx1
+ 2 x1 = u(t )
dt

x&1

x1

x1
dx2
+ 2 x 2 = x1 (t )
dt

x2
-

dx 3
+ 5 x 3 = u( t )
dt

x3
-

Finalmente,
y (t ) =

2
3
2
x1 (t ) + x 2 ( t ) x 3 ( t )
9
9
9

Isto , a forma cannica de Jordan dada por:

0 x1
1
x&1 2 0
x& = 1 2 0 x + u( t )0

2
2
1
x& 3 0
0 5 x3

(10.8)

2
y (t ) =
9

3
9

x1
2
x
9 2
x3

(10.9)

Mostra-se na Fig.10.4, o diagrama de blocos da forma de Jordan.

u

x1

x2

2
9

2
9

+
+

2
9

Fig.10.4-Forma cannica de Jordan.

10.2 Determinao da funo de transferncia

Seja as equaes de estado de um sistema SISO da forma:

x& = Ax + B u
y = Cx + D u

u, y, D so escalares. A, B e C so matrizes e x o vetor de estado.

As dimenses so:
A: n n; B: n 1; C: 1 n; x : n 1.

Transformando as equaes para o domnio de Laplace, temos

s IX& ( s ) = AX + B U ( s )
( s I A) X ( s ) = B U ( s )

x3

Isto ,
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

= C ( s I A) 1 B U ( s ) + DU ( s )
(1 D )Y ( s ) = C ( s I A) 1 B U ( s )

Y ( s) C ( s I A) 1 B
=
U (s)
1 D

(10.10)

Geralmente D, um escalar, zero.

10.3 Controlabilidade e Observabilidade

Temos visto que a representao do sistema no espao de estado no nica. Da, um
sistema pode ser representado de modo geral por:
x& = Fx + G u(t)

(10.11)

y (t ) = Hx

(10.12)

Onde u(t) a entrada e y(t) a sada.

Desejamos transformar as equaes supracitadas para a forma cannica controlvel por
meio de uma mudana de variveis de estado x para um outro conjunto de variveis de
estado z atravs da transformao linear x = Tz. A matriz T deve ser no-singular.
Substituindo a transformao nas equaes de estado, temos que,
T z& = FTz + G u
y = HTz

Isto ,
z& = (T 1 FT ) z + (T 1 G )u
y = ( HT ) z

Ou, z& = Az + B u (t )

(10.13)

y = Cz

(10.14)

onde A = (T 1 FT ), B = (T 1 G ) e C = HT .
Assim, AT 1 = T 1 F

(10.15)

e B = T 1 G

(10.16)

As equaes (10.13) e (10.14) so as novas equaes de estado.

Na forma cannica controlvel, as matrizes A e B so da forma

0
0

A =

a
1

Seja T 1

1
0

a2

0
0
0 ... 0
.
1 ...
0

.
B
=
,
e

1
.

... a n
0
1

t1
t
2
t
= 3 ,


.
t n

Onde t1 , t 2 ,..., t n so as linhas desconhecidas da matriz T 1 . Substituindo A, B, T 1

nas equaes (10.14) e (10.15), temos

0
0

a1

1
0

a2

t1
t
2
t
e 3G =


.
t n

0 t1 t1

1 ...
0 t 2 t 2
t3 t3
= F

...
an . .
t n t n

0 ...

0
0

.
1

Das equaes acima, temos que

t 2 = t1 F
t 3 = t 2 F = t1 F 2
t 4 = t 3 F = t1 F 3
.
.
.
t n = t1 F n 1
e

t1 G = 0
t 2 G = t1 FG = 0
.
.
.
t n G = t1 F n 1G = 1
Temos ento, que
t1 [G

FG

F 2 G ... F n 1G ] = [0 0 ... 1]

ou t1 C N = [0 0 ... 1]

(10.17)

Isto , t1 = [0 0 ... 1]C N1

(10.18)

Onde C N a matriz de controlabilidade.

Uma vez determinada a primeira linha de T 1 , as outras linhas so calculadas:
t 2 = t1 F , t 3 = t1 F 2 , ..., t n = t1 F n 1

E a matriz de transformao dada por:

T 1

t1
t1 F

t1 F 2
=

.
t1 F n 1

(10.19)

Observe que a matriz T existe se e somente se a matriz de controlabilidade C N

for no-singular. Assim, um sistema dito controlvel se a sua matriz de
controlabilidade for no singular.
conhecido que matrizes representam transformaes lineares de um espao
vetorial para um outro espao vetorial. Por exemplo, a matriz A da equao (10.13) de
dimenso (n n) e leva vetores de um espao n-dimensional para um outro espao
vetorial de dimenso-n. Assim, podemos afirmar que as matrizes A, B e C so
transformaes vetoriais descritas da seguinte forma:

A : n n
B : n

C : n

[u (t ), y(t ) ]

[z, x ]
n

Controlabilidade uma propriedade de um sistema que descreve a ligao entre a

entrada u(t) e o vetor de estado x. Portanto, contolabilidade envolve as matrizes A e B,
como mostra a definio da matriz de controlabilidade.
Em termos gerais, um sistema controlvel se for possvel a transferncia do sistema de
um estado inicial x( t 0 ) para um outro estado desejado x( t f ) por uma entrada u(t), sendo
o intervalo t 0 t t f finito. Isto , deve existir uma entrada u(t) capaz de levar o
sistema do estado x( t 0 ) para o estado x( t f ) em um intervalo de tempo finito [t 0 , t f ] .
Observabilidade: Considerando mais uma vez as equaes genricas de estado
(10.11) e (10.12), pode-se afirmar que existe uma matriz de transformao V capaz de
levar as equaes de estado para a forma cannica observvel, se a matriz
C B = [ H t F t H t ( F t ) 2 H t ... ( F n 1 ) H t ]

(10.20)

for no-singular. A matriz C B a matriz de observabilidade e ela no-singular para

sistemas observveis.
Um sistema observvel em t 0 se, dada a sada do sistema y(t) num intervalo finito
t 0 t t f , possvel determinar o estado inicial x( t 0 ) . Observabilidade uma

propriedade que descreve a ligao entre a sada y(t) e o estado x.

10.4 Controle por realimentao das variveis de estado

Seja a descrio de uma planta no espao de estado dada por:

x& = Ax + B u
y (t ) = Cx

Onde u(t) e y(t) so escalares e as dimenses das demais variveis so:

x : ( n 1) , A : ( n n) , B : ( n 1), C : (1 n) .

Para modificar o comportamento dinmico do sistema, necessrio manipular a

entrada da planta fora do sistema de malha aberta. Uma possibilidade mostrada na Fig.
10.5, a qual chamada de realimentao de estado.
Nesta tcnica, as variveis de estado so amplificadas por uma matriz K de ganhos
constantes e so realimentadas. As variveis de estado contm todas as informaes a
respeito do sistema e muitas delas so mensurveis. Aquelas variveis de estado que
no so disponveis para medio, podem ser estimadas.

u(t)

.x

(a)
Planta

r(t)

u(t)

Ax + Bu

--

(b)
Fig.10.5-Realimentao de estado. (a) a planta; (b)sistema de malha fechada.

Da Fig.10.5 temos que,

u ( t ) = Fr ( t ) Kx , e
x& = Ax + B{ Fr Kx}

Onde F um escalar. Simplificando:

x& = ( A BK ) x + ( B F )r

(10.21)

y = Cx

(10.22)

As dimenses das matrizes so B : n 1 , K : 1 n , BK : n n .

A controlabilidade do sistema com realimentao depende das matrizes (A - BK) e
(BF). A observabilidade depende das matrizes (A - BK) e C. A estabilidade do sistema
com realimentao do estado depende dos autovalores de (A - BK). Lembrar que a

estabilidade de sistemas lineares invariantes depende da localizao dos autovalores no

plano complexo.

10.5 Alocao dos plos

O sistema em malha fechada estvel se todos os autovalores de (A - BK) estiverem
localizados no semi-plano esquerdo. Observe que os autovalores do sistema de malha
fechada so as razes da equao caracterstica dada por:
det{ I ( A BK )} = 0

(10.23)

Nosso objetivo determinar a matriz de ganho K para obter o conjunto desejado de

autovalores (1 , 2 , ... , n ) . Um mtodo simples e direto por meio de comparao dos
coeficientes.

Exemplo 10.1
0
0 2
A=
,B =

1
0 3
Sejam 1 = 3, 2 = 4 os autovalores desejados. Assim, a equao caracterstica
( s + 3)( s + 4) = 0 , ou seja,

s 2 + 7 s + 12 = 0

(10.24)

A equao caracterstica tambm dada por:

det{ I A+ BK } = 0

0 0 2 0
det

+ k1
0 0 3 1

k2 = 0

Ou seja,

det
k1

=0
3 + k 2

Isto 2 + ( k 2 3) + 2 k1 = 0

(10.25)

Comparando as equaes (10.24) e (10.25), temos que

k2 3 = 7
2k1 = 12
Isto , k1 = 6 , k2 = 10 .
A tcnica descrita acima pode ser aplicada aos sistemas de ordem n, cujas equaes de
estado se encontram na forma cannica controlvel.

10.6 Mtodo geral de alocao de plos

A equao caracterstica dada por:
det{ I A+ BK } = 0

Se a equao acima verdadeira, ento existe i tal que

( I A+ BK ) i = 0
Ou seja,

i i A i + BK i = 0
(i I A) i + BK i = 0
Ou seja,
i
=0
[(i I A) B ]

K i

(10.26)

Coloque = i . Ento,
K i

[( I A) B ] i = 0
Onde as dimenses das matrizes so:

[( I A) B] : n (n + 1)
( I A) : n n
B : n 1

(10.27)

Encontre n solues independentes da equao (10.27) e sejam i tais solues. A

estrutura interna entre as componentes destes vetores utilizada para calcular K.
Considere o mesmo exemplo anterior:
0
0 2
A=
, B = , e sejam os autovalores desejados 1 = 3 , 2 = 4

1
0 3
As equaes homogenias so : [( I A)

B ] i = 0 .

Para o caso = 3 , temos que:

3

[( I A) B ] =

0 0 2

3 0 3

0 3 2 0
=
1 0
6 1

p1
p1
3 2 0
p 2 = 0, onde 1 = p 2
Agora,

6 1
0
p3
p3
Isto ,
3 p1 + 2 p2 = 0
6 p2 + p3 = 0
1
1
Arbitrando p3 = 1, ento p1 = , p 2 = .Assim,
9
6

1
9
1
1 = = 1 , onde K = [k1
6 K1
1

k2 ]

Portanto,

[k1

1
9
k 2 ] = 1
1

6

(10.28)

Para o caso = 4 , temos que

[( I A)

4 0 0 2 0 4 2 0
B ] =

0 4 0 3 1 0 7 1

1
1
4 2 0
2 = 0 , onde 2 = 2
Agora,

0 7 1
3
3
Isto ,

41 + 2 2 = 0
7 2 + 3 = 0
Arbitrando 3 = 1, temos 1 =

1
1
, 2 = . Assim,
14
7

1
14
1
= 2 , onde K = [k1
2 =
7
K 2

k2 ]

Por fim,

[k1

1
14
k2 ]
=1
1

(10.29)

Combinando (10.28) e (10.29),

[k1

1
9
k 2 ]
1

1
14 = [1 1]
1

Ou seja,

[k1

k 2 ] = [1 1] 9
1

1

14
1

= [6 10]

Exemplo 10.2
Considere o sistema:
1

x&1 0
x& = 0 02
2
x& 3 0 1

3 x1
1
x1
2 x 2 + u 0 ; y = [1 0 0] x 2


1
3 x 3
x3

Determine os ganhos de realimentao tal que os autovalores do sistema de malha

fechada sejam 1 = 2, 2 = 1 j , 3 = 1 + j .
O polinmio caracterstico desejado ( + 2)( + 1 + j )( + 1 j ) = 0 ,
Ou seja,
3 + 42 + 6 + 4 = 0

(10.30)

Agora,
1

0 0 0
2
I A+ B K = 0 0 0 0

0 0 0 1

3 1
2 + 0[k1

3 1

k2

k3 ]

( k3 + 3 )
( + k1 ) ( k 2 + 2 )

= 0
2

( 1 + k 2 ) ( + 3 + k 3 )
k1

det[ I A+ BK ] = ( + k1 )[ 2 + ( 3 + k 3 ) + 2( 1 + k 2 )] + k1 [ 2( k 2 +

1
) ( k 3 + 3 )]
2
1
= 3 + 2 ( k1 + k 3 + 3 ) + [ 2( 1 + k 2 )] + 2k1 ( 1 + k 2 ) 2k1 ( k 2 + )
2
3
2
= + ( k1 + k 3 + 3 ) + 2( 1 + k 2 ) + k1
(10.31)

Comparando (10.30) e (10.31), temos que

k1 + k 2 + 3 = 4
2(1 + k 2 ) = 6
k1 = 4
Isto , K = [4 2 3]
Verifica-se que os autovalores da matriz [ I A+ BK ] so 2, -1 j.
Resoluo do mesmo problema pelo segundo mtodo:
1

0 2
A = 0 0

0 1

3
1
2 , B = 0 , C = [1 0 0]

1
3

Autovalores: 1 = 2, 2 = 1 + j , 3 = 1 j.
As equaes homogneas so: [( I A)
1

0 0 0
2
( I A) = 0 0 0 0

0 0 0 1

e [( I A) B ] = 0

1
2

B ] = 0 . Isto ,

3
2 = 0

3 0

1
2

3
2 ,

+ 3

1
2 0

+ 3 1

1 = 2:

[( I A)

B ] 1

s
s1
3 1 1
2 2

0 2 2 0 s 2 = 0 , onde = s2
1

s3
s3
1
1 1
0

s4

s 4

1
s 2 + 3s3 + s 4 = 0
2
2s 2 + 2s3 = 0

2s1 +

s 2 + s3 + s 4 = 0

Arbitrando s1 = 5, temos s4 = 0, s1 = 5, s2 = -4, s3 = 4, s4 = 0.

Assim,
5

1 4
1 =
=
K1 4

0

ou k1

k2

5

k 3 4 = 0
4

(10.32)

= ( 1 + j ):
1

s1
3 1
( 1 + j )
2
s2
0
( 1 + j ) 2 0 = [0]

s3
1
2 + j 1
0

s4

[ k1

k2

(2 + 3 j )
s1
2
s

+
(
1
j)
=

s3
1

s4
1

(2 + 3 j )

2
k 3 (1 + j ) = 1

(10.33)

= 1 j:

[ k1

[ k1

k2

(2 + j )
2
k3 1 j = 1

k2

2 + 3j

2
k 3 4 (1 + j )

1
4

2 + j
2
1 j = 0 1 1

Das equaes (10.32), (10.33) e (10.34), obtm-se

[ k1

k2

] [

k3 = 4 2 3

(10.34)

10.7 Observador: Nem todas as componentes do vetor de estado so diretamente

disponveis. As vezes, um conhecimento prvio dos valores de estado desejado para
avaliar o comportamento dinmico do sistema.
Em vrios problemas de sistema de controle, o conhecimento do estado
necessrio para construir sinais de realimentao. Por todos os motivos citados acima,
preciso estimar o estado do sistema. O observador o algoritmo que estima o estado de
um sistema a partir das sadas disponveis e das entradas.
A abordagem mais comum para o problema de variveis de estado desconhecido
utilizar conhecimentos completos de modelos matemticos do sistema para estimar ou
reconstruir as variveis de estado. O observador pleno de estado produz estimativas de
todas as variveis de estado, incluindo aquelas que so medidas diretamente. Como uma
alternativa, o observador de estado reduzido pode ser utilizado.
Seja um sistema descrito por:
x = A x+ B u
y=Cx

Deseja-se obter uma boa estimativa de x, sendo a sada y(t), a entrada u(t) e as matrizes
A, B e C. Seja x e , a estimativa de x. A forma do observador escolhida como:
x& e = Ac x e + L y + z

onde as dimenses das matrizes so Ac : n n , L : n 1 , z : n 1.

Define-se o erro do estimativo como:
e = x xe .

Ento,
x& x& e = e& = Ax + B u Ac x e L y z

(10.35)

Colocando z = B u e substituindo y = Cx , temos que

e& = ( A LC ) x Ac x e

Vamos escolher Ac = A LC. Ento

e& = ( A LC ) e = Ac e

(10.36)

Se todos os autovalores de Ac tiverem partes reais negativas, ento resulta-se em uma

equao de erro assintoticamente estvel com e (t) 0 quando t .
Observe que L a matriz de ganho do observador. Se o sistema original
completamente observvel, ento existe um L que leva a matriz Ac com autovalores
iguais aqueles desejados.
Comparando a matriz ( A LC ) com ( A BK ) , observa-se que ambas possuem uma
matriz A modificada por um termo que pode ser selecionado pelo projetista. No entanto,
os ganhos K e L tem suas posies invertidas. O mtodo de determinao de K, tal que
( A BK ) tenha um conjunto especifico de autovalores, no pode ser diretamente

aplicado ( A LC ) .
Entretanto uma matriz e sua transposta tm o mesmo determinante e os mesmos
autovalores. Levando em considerao esse fato, vamos escolher L de modo que Act
tenha autovalores especificados. Isto , escolha Lt tal que Act = ( A t C t Lt ) possui
autovalores especificados. Isto idntico ao problema de determinar o ganho da matriz
K.

Ou seja,

resolver [( I A t ) C t ] = 0 e determine as n-solues vetoriais;

colocando = t i , a estrutura interna de utilizada para encontrar Lt .
L

Exemplo 10.3: Construa um observador para o exemplo anterior.

0 2
A=
, C = [1 0]
0 3

Os

autovalores

desejados

1 = 6 , 2 = 8
0 0 t 1
At =
, C = 0 .
2 3

A equao caracterstica : [( I A t )

C t ] i = 0 .

= 6:
p
p1
6 0 0 0 1 1

p2 = 0 . Onde 1 = p2

0 6 2 3 0
p3
p3
p1
6 0 1
2 9 0 p2 = 0

p3

6 p1 + p3 = 0

2 p1 + 9 p2 = 0

1
1
Escolhendo p3 = 1 p1 = , p2 =
.
6
27

= 8:
q
8 0 0 0 1 1

q 2 = 0

0 8 2 3 0
q 3
q
0 1 1
8
2 11 0 q 2 = 0

q3

8q1 + q 3 = 0

2q1 + 11q 2 = 0

1
1
Escolhendo q 3 = 1 q 1 = , q 2 = . Por fim,
8
44

l1 l2 61

27

1
8 = 1 1
1

44

do

observador

so

11

27
27

l1 l2 = 1 1
2 = 17
44
9 22

] [ ]

99
2

17
L = 99
2
Por fim, o observador pleno descrito abaixo:
x& e = ( A LC ) x e + L y + B u
17
= 99
2

2
17
0
x e + 99 y + u
3
2
1

17
Observe que os autovalores de 99
2

3 so dados por:

det{ I Ac } = ( + 17)( - 3) + 99 = 0
Isto , 2 + 14 + 48 = 0
ou ( + 6)( + 8) = 0 .
Assim = 6 ,8 como projetado.

10.8 Clculo de F
A lei de controle da planta dada por, (ver a Fig.10.5(b)):
u ( t ) = Fr ( t ) Kx

Uma maneira obvia de controlar a entrada da planta seria de colocar

u( t ) = r ( t ) K x

(10.37)

No entanto, o sistema agora certamente ter um erro em regime permanente no-nulo

para uma entrada de degrau. Para superar este problema, calcula-se o vetor de estado e a
entrada, em regime permanente, e modifica-se a lei de controle como mostrado a seguir.
Sejam x ss e u ss o vetor de estado e a entrada da planta em regime permanente. Isto ,
x ss e u ss so os valores de x e u quando t . Seja a nova lei de controle

u = u ss K ( x x ss ) . Pode-se observar que x = x ss quando u = u ss . As equaes do

estado do sistema so
x& = Ax + B u
y=Cx

Em regime permanente, essas equaes so:

0 = A x ss + B u ss

(10.38)

y ss = C x ss

(10.39)

Deseja-se fazer y ss = rss para qualquer rss .

Vamos colocar
x ss = N x rss

(10.40)

e u ss = N u rss

(10.41)

Isto , x = N x r e u = N u r antes de chegar ao regime permanente. Assim,

u = u ss K ( x x ss )
= N u r K ( x N x r ) = Kx + ( N u + K N x )r = Kx + Fr
Onde F = N u + KN x
Substituindo as equaes (10.40) e (10.41) nas equaes de estado do sistema, temos
A( N x rss ) + BN u rss = 0

(10.42)

C(N x rss ) = y ss = rss

(10.43)

AN x + BN u = 0
CN x = 1

ou,
1

N x A B 0
A B N x 0
C 0 N = 1 N = C 0 1

u

u

Finalmente, aps a soluo das equaes acima, F = N u + KN x .

Exemplo 10.4:
0 2
0
, B = , C = [1 0]
A=

0 3
1
1

0 2 0 0
N x
0

N = 0 3 1 0 N x = , N u = 0.
1
u 1 0 0 1

F = N u + KN x , onde K = [6 10]
1
F = 0 + 6 10 = 6
0

Implementao:
(1) Malha aberta
.
x2

u(t)
+

x2

.
x1

x1

y(t)

x&1 0 2 x1 0
x& =
+ u( t )
2 0 3 x 2 1
(2) Controle em malha fechada com alocao de plos:

r(t)

F
-

x& 2
+

3
10

x2

x& 1

x1

y(t)

(3) Estimador:

xe1

xe2

x& e1 = 17 xe1 + 2 xe 2 + 17 y (t )
x& e 2 =

99
99
xe1 + 3 xe 2 +
y (t ) + u (t )
2
2
u(t)

xe2

+
+

99
2

xe1

17

y(t)

Sistema Final:

Planta

r(t)
6

x2

10

u(t)

xe1

+
+
+

99
2

xe2

17

x1

y(t)