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ANDRE
LUCAS LOPES FERREIRA
APLICAC
AO
NO
LABORATORIO
DE FLUIDOS DA UNILESTE
Coronel Fabriciano
2014
PEREREIRA ALMEIDA
ANDRE
LUCAS LOPES FERREIRA
APLICAC
AO
NO LABORATORIO
DE
FLUIDOS DA UNILESTE
Coronel Fabriciano
2014
Agradecimentos
Os agradecimentos v
ao aqui.
N
ao vos amoldeis `
as estruturas deste mundo,
mas transformai-vos pela renovac
ao da mente,
a fim de distinguir qual e a vontade de Deus:
o que e bom, o que Lhe e agrad
avel, o que e perfeito.
(Bblia Sagrada, Romanos 12, 2)
Resumo
A utilizacao de sistemas de supervisao tem se tornado cada vez mais essencial ao acesso, analise, gerenciamento
e obtencao de dados nos processos dentro do cenario atual de constante e frequente desenvolvimento da
automacao industrial. De forma a permitir a difusao dessas informacoes esses sistemas supervis
orios (SCADA)
tem sido amplamente utilizados junto ao protocolo OPC (Ole for a Process Control ), que permite, por
exemplo, que dados e variaveis coletadas em um CLP dentro da fabrica se tornem acessveis via rede e
determinados softwares a diretores e executivos localizados a centenas de quilometros da planta industrial. De
forma a discutir e elaborar um estudo de caso sobre estas ferramentas foi elaborado uma arquitetura onde s
ao
realizadas aquisicoes e transferencia de dados coletados de um processo de controle de vazao, tomando como
base para as acoes realizadas uma planta didatica presente no laborat
orio de fludos do Centro Universitario
do Leste de Minas Gerais UNILESTE. Como controlador do processo foi utilizado o CLP CP Duos, e para
supervisao e operacao um sistema supervisorio elaborado atraves do software Citect. Atraves de um servidor
OPC foi feita a transferencia dos dados coletados e indicados no supervisorio para o software MATLAB, de
forma a se obter os ndices de desempenho das malhas de controle PID e possibilitando assim uma an
alise
quantitativa dos resultados obtidos.
Abstract
This is the english abstract.
Lista de ilustracoes
Figura 1 Troca de Informac
oes entre softwares no processo produtivo. . . . . . . . . . . . . . . . .
21
Figura 2 Interligac
ao entre rede de processo e corporativa pelo OPC. . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
26
Figura 4 Pir
amide dos Sistemas de Automacao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
Lista de tabelas
Tabela 1 Formato geral de uma mensagem no protocolo Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
Controlador L
ogico Programavel
COM
IAE
IE
ISA
ISE
ITAE
ITSE
KP
Ganho Proporcional
OLE
OPC
PID
PLC
TD
Tempo Derivativo
TI
Tempo Integral
SCADA
Sumario
1
1.1
INTRODUC
AO
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
23
1.2
Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.3
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.3.1
Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.3.2
Objetivos Especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
1.4
Justificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
1.5
Apresentac
ao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
DE LITERATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
REVISAO
25
2.1
Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
2.1.1
A Acao Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.1.2
A Acao Integral
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.1.3
A Acao Derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.1.4
2.2
28
2.2.1
28
2.2.2
28
2.2.3
29
2.2.4
2.3
29
29
2.3.1
O Controlador L
ogico Programavel (CLP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2.3.2
31
ESTUDO DE CASO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
Refer
encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
27
21
1 INTRODUC
AO
No ambiente industrial a manipulacao de fludos e algo comum em todos os tipos de processos. Dentro
deste contexto, os sistemas de bombeamento hidr
aulico sao os que possuem maior destaque, sendo inclusive
responsaveis por cerca de 18% de toda a forca motriz utilizada na ind
ustria (MOREIRA et al, 2008), estando
presentes por exemplo durante a utilizacao de agua em sistemas de resfriamento, adicao de acido a` linhas de
decapagem, circulacao de
oleo em circuitos hidraulicos, e etc. Como a maioria dos processos possuem seus
setpoints desejados (exemplo: pressao do
oleo na sada de uma central hidr
aulica; vazao de agua em um
sistema de abastecimento) se faz necessario `
a utilizacao de elementos de controle a fim de garantir que os
valores de sada estejam de acordo com o esperado, e ainda plataformas de monitoracao, onde os operadores,
instrumentistas e demais envolvidos com a malha em questao possam acompanhar o comportamento da planta
e realizar tomadas de decis
ao baseados em valores em tempo real e graficos de tendencia.
Com o advento da automacao industrial o controle dos processos se tornou algo mais pratico, agil e
confiavel. Elementos como inversores de frequencia, valvulas, sensores, CLPs e sistemas de supervisao se
encontram interconectados via rede, facilitando o acesso `as informacoes e proporcionando maior eficiencia
tanto do ponto de vista do controle, como tambem nos ambitos da economia de energia, e manutencao dos
equipamentos. Dentro desta evolucao constante da automacao os sistemas SCADA (Supervisory Control
and Acquisition Data System) possuem um papel fundamental, sendo que os mesmos permitem que sejam
monitoradas, rastreadas, e manipuladas informacoes de todo um processo produtivo em tempo real e inclusive
remotamente, e ainda possibilitam a inclusao de interfaces graficas com telas e funcoes especficas para os
diferentes usu
arios, com a possibilidade de se verificar alarmes, gravar informacoes em bancos de dados, gerar
relatorios e, principalmente, trocar informacoes entre os diversos outros softwares e sistemas de gerenciamento
e supervis
ao aplicados ao processo (BOARETTO, 2005), conforme exemplificado na figura a seguir:
22
Os sistemas SCADA possibilitaram de forma centralizada o acesso, operacao e supervis
ao de varios
equipamentos. Porem com este avanco um problema veio a` tona quando ocorreu a necessidade de se criar um
ambiente virtual que pudesse permitir a comunicacao com dispositivos de diferentes fabricantes em um s
o
aplicativo, devido cada um possuir os seus proprios drivers e protocolos de comunicacao especficos chamados
proprietarios. Assim, a integrac
ao e conectividade entre os mesmos se tornava uma tarefa bastante ardua,
havendo a necessidade de softwares auxiliares para a comunicacao entre hardwares de fabricantes diferentes,
alem de drivers e softwares de interface (BARROSO et al, 2002).
Com o intuito de facilitar o transito da informacao e a integracao entre estes dispositivos foi criado o
padrao OPC (OLE for a Process Control ), um protocolo de comunicacao aberto que facilita o acesso aos
dados baseado na tecnologia da Microsoft OLE/COM, e que para Fonseca (2002), pode ser tido como o
responsavel pelo estabelecimento de regras para que pudessem ser desenvolvidos sistemas com interfaces
padroes para a comunicac
ao dos dispositivos de campo (CLPs, sensores, inversores, etc.) com sistemas de
monitoramento, supervisao e gerenciamento (SCADA, PIMS, MES, ERP, etc.). Dentro deste contexto a
OPC Foundation e a organizacao que se dedica a assegurar a interoperabilidade dentro do OPC, criando e
mantendo as especificac
oes abertas e padronizadas.
Na figura a seguir, pode ser observado como o OPC funciona como uma bridge entre os dispositivos de
campo (hardwares), e supervis
ao (softwares):
Figura 2 Interligac
ao entre rede de processo e corporativa pelo OPC.
O OPC apresenta um protocolo universal de comunicacao sendo uma arquitetura formada por Servidores
e Clientes, onde as informacoes podem ser recebidas e enviadas de diferentes tipos de hardwares e softwares
e tendo como base um mesmo servidor OPC. Assim qualquer Cliente OPC pode se comunicar com qualquer
Servidor OPC, independente do tipo de dispositivo e do fabricante (Duarte et al, 2006). A introducao de uma
interface padronizada entre programas Windows fez com que a quantidade de drivers desenvolvidos pelos
fabricantes de hardware fosse reduzida para apenas um: o OPC Server (Servidor OPC) uma fonte que pode
coletar ou gerar dados para a utilizacao pelo cliente OPC. Da mesma forma, apenas uma u
nica interface
23
de driver se tornou requerida para os fabricantes de software: o OPC Client (Cliente OPC) que sao os
usuarios dos dados tais como uma interface de operacao ou ainda um sistema SCADA. Consequentemente, os
benefcios trazidos por essa tecnologia sao significativos n
ao somente para os fabricantes, mas, sobretudo para
os usuarios, trazendo a possibilidade de utilizacao de dispositivos combinados a qualquer sistema de controle
ou de visualizac
ao com qualquer tipo de hardware via OPC.
Dentre as principais vantagens que a utilizacao da tecnologia OPC apresenta, podem ser destacadas as
seguintes:
Padronizac
ao das interfaces de comunicacao entre os servidores e clientes;
Eliminac
ao da necessidade de drivers de comunicacao especficos (proprietarios);
Melhoria do desempenho e otimizacao da comunicacao entre dispositivos de automacao;
Interoperabilidade entre sistemas de diversos fabricantes;
Reduc
ao dos custos e tempo para desenvolvimento de interfaces e drivers de comunicacao;
Facilidade de desenvolvimento e manutencao de sistemas e produtos para comunicacao em tempo real;
Facilidade de treinamento.
O OPC estabelece um padrao que, se seguido, permite aos desenvolvedores criar servidores de alta
performance para extrair dados de qualquer fonte, equipamento ou aplicacao, fornecendo um produto utilizavel
por qualquer aplicac
ao cliente.
1.1 Tema
Utilizacao do protocolo OPC para obtenc
ao dos dados de um sistema de supervis
ao de uma malha de
controle de vaz
ao de
agua.
1.2 Problema
Como transferir os dados de um sistema SCADA para outros softwares e plataformas atraves do uso do
protocolo OPC?
1.3 Objetivos
1.3.1
Objetivo Geral
24
1.3.2
Objetivos Especficos
Revisar atraves da literatura a utilizacao dos controladores PID e dos ndices de desempenho em sistemas
de controle;
Estudar a arquitetura do protocolo OPC bem como sua aplicacao junto a sistemas SCADA;
Avaliar atraves de um estudo de caso a utilizacao da tecnologia OPC aplicada junto a um sistema de
supervis
ao SCADA.
1.4 Justificativa
Sistemas do tipo SCADA, PIMS, MES, ERP, e etc., aliados ao protocolo OPC disponibilizam de forma
simples o acesso via rede a variaveis e parametros de um determinado processo coletados em um CLP no
campo aos operadores, tecnicos, engenheiros e gestores envolvidos com o mesmo.
A qualidade e a quantidade dos dados disponveis do processo controlado possuem grande importancia
tanto nas an
alises para se conhecer a causa de uma falha ocorrida, quanto nas tomadas de decisao para se
obter os resultados desejados. Assim torna-se necessario o estudo de novas tecnicas e possveis aplicacoes para
o protocolo OPC, de forma a utilizar seu benefcio de interoperabilidade com diversos softwares e redes, em
aplicacoes diversas como, por exemplo, no estudo de caso em quest
ao que envolve a avaliacao dos ndices de
desempenho de uma malha de controle.
25
DE LITERATURA
2 REVISAO
Nesta secao serao descritas consideracoes a respeito da literatura utilizada como base durante a execucao
deste trabalho, sendo apresentadas discussoes a cerca dos controladores classicos: Proporcional, Integral e
Derivativo (PID), os ndices de desempenho aplicados a estes controladores; a automacao aplicada ao controle
de processos, o uso da arquitetura OPC como ferramenta de comunicacao entre diferentes plataformas; e
ainda o controle e a automac
ao aplicados `as malhas de vazao.
e(t) + T d
0
de(t)
dt
(1)
Atraves da equac
ao (1) e possvel se identificar os tres parametros que formam o controlador PID:
Kp Ganho proporcional relativo `a acao proporcional;
Ti Tempo Integral relativo `
a ac
ao integral;
Td Tempo Derivativo relativo `
a acao derivativa.
Tomando como base o sistema em malha fechada apresentado na figura (3) abaixo, e possvel verificar os
seguintes sinais no domnio do tempo:
r(t) Referencia de entrada ou set-point (SP);
e(t) Sinal de erro;
u(t) Sinal de controle ou vari
avel manipulada (MV);
y(t) Sada do processo ou vari
avel do processo (PV).
26
O sinal de erro a ser aplicado no controlador pode assim ser definido atraves da equacao (2):
e(t) = r(t) y(t)
(2)
O erro obtido atraves da subtracao acima e aplicado ao controlador PID do processo, gerando uma sada
que varia de acordo com os valores de ganho utilizados para parametrizacao do mesmo. A seguir serao
definidos de forma individual os tres ganhos que compoem o controlador PID.
2.1.1
A Acao Proporcional
A acao proporcional possui um valor proporcional ao erro existente entre o valor de entrada e a referencia,
conforme pode ser observado na equac
ao (3):
u(t) = Kp e(t)
(3)
conduz a um aumento do tempo de estabelecimento, tornando o controlador mais oscilatorio (JUNIOR, 2006).
2.1.2
A Acao Integral
A acao integradora e obtida pela integral do sinal de erro no tempo, conforme pode ser observado na
equacao (4). Esta acao tem como caracterstica a eliminacao do erro em regime permanente, porem, reduz a
estabilidade da malha de controle (FACCIN, 2004).
Z
u(t) = KI
e(t)dt
(4)
Conforme observado na equacao acima a acao de controle depende do historico do erro, assim Duarte
(2006), observa que se o valor do erro for dobrado, o sinal de controle varia duas vezes mais rapido para
o controle integral, gerando assim uma atualizacao automatica do valor base do controlador com ac
ao
proporcional, sendo esta caracterstica a causa desta acao ter sido originalmente denominada de reset action
(FACCIN, 2004).
Devido a acao de controle integral nao ser instantanea (0 em t=0), e necess
ario a utilizacao da ac
ao
proporcional para obtencao de resultados satisfat
orios, gerando controladores do tipo Proporcional Integral
(PI). A equac
ao (5) apresenta a estrutura formada com a juncao destas duas acoes de controle:
27
u(t) = KP e(t) + KI
e(t)dt
(5)
Atraves dos ganhos proporcional e integral do controlador, pode ser obtido o chamado tempo integral (Ti),
que e definido por J
unior (2006), como sendo o tempo necess
ario para que a contribuic
ao da ac
ao integral
iguale a da ac
ao proporcional, sendo expresso normalmente em repeticoes por minutos (rep/min).
Ti =
2.1.3
KP
KI
(6)
A Acao Derivativa
A acao derivativa e gerada pela derivada (taxa de variacao) do sinal de erro no tempo, gerando assim uma
estimativa da tendencia de aumento ou diminuicao do erro futuro. Esta caracterstica antecipatoria da acao
derivativa faz com que a mesma aumente a velocidade de correcao do processo (FACCIN, 2004). A equac
ao
(7) apresenta a estrutura da ac
ao derivativa gerada atraves do tempo:
de(t)
(7)
dt
Mesmo nao afetando de forma direta o erro em regime permanente, a acao derivativa produz um efeito
u(t) = Kd
2.1.4
KP
Kd
(9)
A juncao das acoes proporcional, integral e derivativa resulta no chamado controlador PID, que combina
as vantagens das tres ac
oes de controle em uma s
o: a eliminacao do erro estacionario causado por grandes
variacoes de carga da acao integral; o efeito estabilizador que permite um aumento do ganho e reducao das
28
de(t
(10)
dt
0
Outra forma de representacao da equacao do controlador PID conhecida e a chamada equacao ISA, que e
u(t) = KP e(t) + KI
e(t)dt + Kd
escrita em func
ao da ac
ao proporcional e dos tempos integral e derivativo:
u(t) = KP (e(t) +
1
TI
e(t)dt + Td
0
de(t)
)
dt
(11)
2.2.1
A integral do erro (IE) e apresentada por Texeira (2011) como a escolha mais natural para se quantificar
um determinado erro decorrente de uma perturbacao em um sistema. Porem em processos oscilatorios ou com
pouco amortecimento a utilizacao deste metodo nao e recomendada devido o erro poder vir a variar entre
valores positivos e negativos, podendo inclusive a vir a se anular. Como substituicao a este metodo e utilizada
a integral do valor absoluto do erro (IAE), que considera apenas o modulo do erro. Matematicamente este
ndice de desempenho pode ser expresso atraves da seguinte equacao:
|e(t)|dt
IAE =
(12)
2.2.2
e(t)2 dt
(13)
29
2.2.3
Com o intuito de minimizar o problema de quantificacao dos erros iniciais em sistemas oscilatorios
(PROTASIO,
2010), e apresentado o ndice de desempenho ITAE, ou Integral do Tempo Multiplicado pelo
Erro Absoluto Integrated of the Time Multiplied by Absolute Error. Este ndice e citado por Caon (1999),
como sendo o que apresenta melhor seletividade dentre os ndices de desempenho, porem quando utilizado em
sistemas de segunda ordem, conduz a ultrapassagens excessivas (TEXEIRA, 2011). O ITAE e equacionado da
seguinte forma:
Z
IT AE =
t|e(t)|dt
(14)
2.2.4
Assim como o ndice ITAE o ITSE, ou Integral do Tempo Multiplicado pelo Erro Quadr
atico Integrated
of the Time Multiplied by Square Error e apresentada como uma forma de minimizar o problema de
quantificac
ao dos erros iniciais em sistemas oscilat
orios (PROTASIO,
2010) e tambem e obtido atraves de
representado matematicamente da seguinte forma:
uma ponderac
ao entre o erro e o tempo E
Z
IT SE =
t e(t)2 dt
(15)
30
2.3.1
O Controlador L
ogico Programavel (CLP)
Um dos maiores benefcios propiciados pela evolucao da microeletronica foi o surgimento no final da decada
de 60 dos controladores l
ogicos program
aveis, tambem conhecidos pelas siglas CLP ou PLC (como s
ao mais
popularmente conhecidos, da sigla em ingles de Programmable Logic Controller ). Os CLPs nada mais sao
do que dispositivos microprocessados especiais que possuem funcoes e instrucoes logicas programadas pelo
usuario, podendo inclusive vir a executar funcoes equivalentes aos dos dispositivos eletromecanicos, como reles
e temporizadores.
Silveira e Santos (2007) apresentam as tres caractersticas basicas que um equipamento de controle
industrial deve possuir para ser denominado como sendo um controlador logico programavel:
Com o passar dos anos os CLPs se tornaram dispositivos poderosos com ampla gama de recursos como,
por exemplo, a comunicacao com softwares de supervisao e gerenciamento; linguagens de programacao propria;
possibilidade de uso de diversos protocolos para comunicacao com outros CLPs, dispositivos de campo, bancos
de dados e etc.; capacidade de realizacao de instrucoes e controles complexos dos tipos PID, PID adaptativo
(n
ao linear), L
ogica Fuzzy (l
ogica nebulosa), Preditiva e etc (MOREIRA, 2008).
31
2.3.2
As redes de comunicacao industrial sao descritas por Boaretto (2005) como sendo o conjunto de equipamentos e softwares utilizados para propiciar o transito de informacoes da producao, entre os diversos nveis
hierarquicos de um processo industrial. Com o avanco da automacao em todos os nveis do negocio, se
fez necess
ario `
a criac
ao de meios para que as informacoes pudessem ser transmitidas de forma direta entre
dispositivos, PLCs e o operador, facilitando o acesso `a informacao e dando maior controle sobre todo um
processo e ainda toda a cadeia produtiva de uma organizacao. Atraves da interligacao direta proporcionada
pelas redes com sensores, PLCs, bancos de dados e etc., decisoes podem ser tomadas de forma simples e r
apida
tanto pelos controladores como tambem pela operacao e manutencao, aumentando a eficiencia, a seguranca, e
facilitando a detecc
ao de falhas.
De forma a padronizar a troca de dados entre seus PCLs a fabricante Modicon criou em 1979 o protocolo
Modbus. Devido ter sido concebido como um protocolo aberto com simplicidade e robustez, o Modbus foi um
dos primeiros amplamente aceitos como padrao de comunicacao industrial (GUARESE, 2011).
O Modbus e um protocolo que preve comunicac
ao do tipo Mestre/Escravo, onde um dispositivo mestre
pode iniciar as transac
oes (chamadas queries), enquanto os outros dispositivos escravos apenas respondem,
fornecendo os dados solicitados ou realizando a acao requisitada em alguma pergunta realizada pelo mestre.
O padrao Modbus atua na camada de aplicacao posicionada no nvel sete do modelo OSI, sendo baseado em
arquitetura cliente/servidor (onde o servidor somente atua a partir de uma requisicao do cliente) e possibilita
a troca de mensagens entre dispositivos conectados em diferentes barramentos ou topologias de rede. O
protocolo de comunicacao serial entre mestre e escravo do Modbus se localiza na segunda camada do modelo
OSI, enlace de dados, sendo possveis duas diferentes implementacoes: o Modbus ASCII e o Modbus RTU,
ambas baseadas nos meios fsicos RS-232 e RS-485. O mestre (software supervisorio, PLC, data logger, etc.)
definido por esta camada pode controlar ate 247 escravos (sensores, atuadores, inversores de frequencia, etc.),
sendo possvel porem apenas um mestre na rede (rede monomestre). As requisic
oes realizadas pelo mestre
32
aos escravos s
ao feitas uma por vez, no entanto podem ser feitas requisicoes de duas formas: a um escravo
por vez (modo unicast), onde o mestre envia uma requisicao (request) a um escravo especfico e apos sua
execucao deve ser enviada uma resposta (reply) ao mestre, ou a todos os escravos de forma simult
anea (modo
broadcast), onde n
ao e necess
aria a resposta ao mestre.
Em uma comunicacao Modbus o protocolo estabelece como cada mestre reconhece seu endereco, uma
mensagem enderecada, determina o tipo de acao a ser tomada e extrai qualquer dado ou informacao presente
na mensagem. A mensagem no protocolo Modbus e dividida da seguinte forma:
Func
ao
Comandos
Verificac
ao de Erros
O primeiro campo da mensagem chamado endereco ou broadcast e o que identifica um dispositivo dentro
da rede Modbus. O campo funcao e o que determina que o dispositivo selecionado realize uma determinacao
tarefa. O campo comando e responsavel por enviar informac
oes complementares para realizac
ao da tarefa
requisitada no campo anterior. O campo verificacao de erros e o resultado de um calculo, que com base nos
bytes dos campos anteriores determina a consistencia entre o que foi enviado pelo mestre e o que foi recebido
pelo escravo (VILELA, 2013), caso ocorra um erro no recebimento da mensagem, ou o escravo esteja incapaz
de realizar a ac
ao solicitada o escravo construira uma mensagem de erro e enviara ao mestre como resposta.
33
3 ESTUDO DE CASO
35
Referencias