Universidade da Beira Interior

Departamento de Engenharia Eletromecnica

Curso de Mestrado em Engenharia Eletromecnica
1 Ano, 2 Semestre
Automao Industrial

Controlo de Nvel de gua numa

Tina

Discentes:
Antnio Pedro da Fonseca Firme

N. E7990

Joo Miguel Lemos Sena

N. E8002

Tobias Marques Abrantes

N. E7989

Docentes: Slvio Jos Pinto Simes Mariano, Diogo Verssimo Correia e Pedro
Miguel de Figueiredo Dinis Oliveira Gaspar

Covilh, 2013

ndice
1.

Introduo................................................................................................ 3

2.

Fundamentos Tericos.............................................................................. 4

3.

Descrio dos equipamentos utilizados...................................................5

3.1

Autmato TSX P57 3623....................................................................5

3.2

Carta analgica TSX AEY 414............................................................6

3.3

Carta analgica TSX ASY 410............................................................7

3.4

Mdulo discreto TSX DSY 16T2..........................................................7

3.5

Mdulo discreto TSX DEY 16D2.........................................................8

3.6

Mdulo de Comunicao TSX ETY PORT.............................................8

3.7

Rack TSX RKY..................................................................................... 8

3.8

Hub.................................................................................................... 8

3.9

Sensor ultra-snico............................................................................ 9

3.10 Vlvula Proporcional..........................................................................9

3.11 Consola Magelis XBT GT1335..........................................................10
4.

5.

6.

Softwares utilizados............................................................................... 11
4.1

PL7 Pro............................................................................................. 11

4.2

Vijeo Designer.................................................................................. 12

Controlo de Nvel de gua......................................................................13

5.1

Funcionamento................................................................................ 13

5.2

Esquema de Montagem...................................................................13

5.3

Configuraes no Autmato............................................................14

5.4

Programa desenvolvido...................................................................14

5.4.1

Limites da Tina..........................................................................15

5.4.3

Ativao da Bomba...................................................................16

5.4.3

Controlo de nvel.......................................................................16

Anlise de resultados............................................................................. 25

1.

Introduo

No mbito da unidade curricular de Automao Industrial foi nos

proposto um trabalho que consiste no controlo de nvel de gua numa tina, este
trabalho visa simular o controlo numa mini-hdrica para gerao de energia
eltrica.
O controlo processado por um autmato ao qual esto ligados diversos
componentes, estes podem fornecer informao ao autmato (inputs) ou
serem acionados de forma automtica pelo autmato (outputs). O modo como
as variveis so processadas regido por um programa transferido para o
autmato, este programa desenvolvido num ambiente de programao
convencional neste caso o PL7 Pro. O programa desenvolvido tem como
base um controlo proporcional integral derivativo denominado de PID, tcnica
diversamente utilizada na indstria para controlo de variveis fsicas como por
exemplo temperatura e presso, para melhor perceo do controlo proporcional
integral derivativo e otimizao da resposta foi proposto um estudo do processo
com vrios valores para os diferentes parmetros do PID.
De forma a complementar a nossa formao na rea da automao foi
tambm nos possibilitado desenvolver e interagir com uma consola, esta
permite uma interface muito mais comoda com o utilizador, sendo possvel
alterar os parmetros e efetuar a leitura de informaes relativas a sensores e
atuadores.
Este tipo de trabalhos que tm por base situaes reais so
completamente enriquecedores para a nossa formao, pois so situaes
semelhantes que vamos encontrar no mundo do trabalho, da a motivao e
interesse gerado nos alunos.

2.

Fundamentos Tericos

O controlo PID utilizado para controlar e manter processos, podendo

ser utilizado para controlar variveis fsicas tais como a temperatura, presso,
fluxo e o nvel de um tanque. Esta tcnica utilizada na indstria de
transformao moderna para obter um controlo preciso das diversas condies
de processo. PID simplesmente uma equao que o controlador usa para
avaliar as variveis controladas. Um controlador PID calcula um valor de "erro"
como a diferena entre a medida da varivel de processo e uma medida
desejada nominal . O controlador tenta minimizar o erro atravs do ajustamento
das

entradas

de

controlo

de

processo.

clculo

do

controlador

PID algoritmo envolve trs parmetros constantes separados, e , por vezes

chamado de

controlo de trs termos: os proporcionais , os integrais e os

derivativos. Estes

valores

podem

ser

interpretados

em

termos

de

tempo: P depende do presente erro, I depende da acumulao de erros no

passado, e D uma previso de futuros erros, com base na taxa atual de
mudana, a soma ponderada destas trs aes usada para ajustar o
processo atravs de um controlo de elemento, tal como a posio de
uma vlvula de controlo , um amortecedor , ou a potncia fornecida a um
elemento de aquecimento.

3. Descrio dos
equipamentos utilizados
2

Autmato TSX P57 3623

Existem inmeros autmatos no mercado, todos eles desenvolvidos

atendendo as necessidades sentidas na indstria de sistemas de automao.

Para a realizao do nosso trabalho foi proposto a utilizao do processador
MODICOM

PREMIUM

TSX

P573623M

pertencente

Telemecanique

Sheneider Electric, este processador bastante vantajoso encontrando-se a

sua principal caracterstica diferenciadora, na incorporao de uma porta
Ethernet TCP/IP que permite ligaes em redes industriais. Este processador
tem ainda capacidade de suportar 1024 I/O discretos, 128 I/O analgicos, 32
canais de aplicaes especficas e at 16 racks de expanso. Quanto a
memria, tm disponvel 64Kwords de memria RAM, com possibilidade de ser
expandida atravs da introduo de cartas de expanso de memria PCMCIA,
a rea de aplicao de dados sempre na memria RAM interna, j os
programas de aplicao e as constantes podem ser guardados na memria
RAM interna ou no carto de memria PCMCIA.
Na figura 1 abaixo encontra-se representado o autmato utilizado.

Figura 1 Processador TSX P573623M

Carta analgica TSX AEY 414

A carta analgica TSX AEY 414 caracteriza-se por apresentar 4 canais

de entradas isolados, um ciclo de aquisio de 550ms para os 4 canais e um

conversor analgico/digital de 16bits. Para cada uma das entradas o mdulo
disponibiliza, 32 gamas de leitura que podem ser configuradas canal a canal. O
seu funcionamento pode ser explicitado usando uma sequncia de seis pontoschave:
1 Processar e ler os sinais de entrada.
2 Digitalizar os sinais de leitura analgica.
3 Transformao das leituras de entrada numa unidade que possa ser
usada pelo utilizador.
4 Interface e comunicao com a aplicao.
5 Alimentao do mdulo.
6 Monitorizao do mdulo e notificao de possveis falhas
aplicao.

Figura 2 TSX

AEY 414 Sada analgica

Carta analgica TSX ASY 410

A carta analgica TSX ASY 410 composta por 4 sadas analgicas

isoladas independentemente, sendo na configurao feita a seleo da qual

dependera a gama de possibilidades de sadas. Estes valores so escritos em
palavras de %Qwy.i.0 a 3 para os canais do mdulo. Este mdulo admite

valores de sada num formato padro, que vai de -10000 a +10000 caso a
sada seja +/- 10V, e 0-10000, em intervalos de 0-20mA e 4-20mA. Quanto ao
modo de funcionamento dividido em sete pontos importantes e necessrios
que so os seguintes: Ligao ao processo, adaptao aos diferentes
atuadores, converso dos dados digitais em sinais analgicos, interface de
comunicao com a aplicao, alimentao do mdulo e vigilncia e notificao
de possveis erros na aplicao.

Figura 3 TSX

ASY 410 Sada analgica

Mdulo discreto TSX DSY 16T2

O mdulo discreto de sadas disponveis TSX DSY 16T2, apresenta 16

sadas que podem ser destinadas a funes especficas, sendo acionadas

atravs de rels e triacs protegidos por um fusvel que garante a segurana do
equipamento. Estas sadas desempenham a funo de armazenar as ordens
dadas pelo processador para assim permitir o comando dos pr-atuadores
atravs de circuitos de desconexo e de amplificao.

Mdulo discreto TSX DEY 16D2

O mdulo discreto de entradas TSX DEY 16D2 possui, 16 entradas, que

recebem dados provenientes dos sensores. Poendo realizar funes como

aquisio, adaptao, filtragem e proteo contra interfaces de sinal.

Mdulo de Comunicao TSX ETY PORT

O mdulo de comunicao encontra-se acoplado ao processador,

permitindo a comunicao em arquiteturas ETHERNET. Existe assim uma

maior facilidade e rapidez na transmisso de dados, logo uma maior eficincia.

Rack TSX RKY

O rack corresponde a um elemento bsico do sistema de controlo das

plataformas de automao Premium, que permite a fixao do conjunto dos

mdulos e assegura a distribuio de energia atravs de um bus, responsvel
pela alimentao necessria para cada mdulo e pelo envio de dados para o
conjunto da estao do autmato.

Hub
Trata-se de um dispositivo que utilizado como um ponto de ligao

entre os componentes de rea local. Assim, atravs da ao do cubo

conseguido que vrios equipamentos sejam ligados a uma rede comum de
rea local, sendo para isso utilizadas diversas portas a partir das quais a
informao distribuda, permitindo que um pacote de dados que entra numa
das portas seja retransmitindo pelas portas para os restantes componentes
formando-se assim uma rede.

Figura 5 Hub

10

de ETHERNET para implementao de redes

Sensor ultra-snico

Os sensores ultra-snicos emitem e recebem ondas de alta frequncia,

calculando o intervalo entre o envio do sinal e a receo do eco, possibilitando
a determinao da distncia exata ao objeto. O sensor utlizado tem uma
sensibilidade de 8 a17 mV/mm podendo variar mediante regulao, a tenso
de sada funciona numa gama de 0 a 10 V e o alcance mximo de 1200mm.
So necessrios sensores para dois modos de funcionamento distintos,
pelo que o sensor utilizado verstil permitindo a mxima sensibilidade,
pequenas variaes de distncia e a mxima distancia, medio de distncia
mais longas.

11

Vlvula Proporcional
A valvulada proporcional servo operada por uma solenoide, foi a utlizada

para a realizao deste trabalho, atua nos dois sentidos contendo tambm
ligao para as tubagens de 3/4. A alimentao da vlvula feita a 20V
estando totalmente aberta quando a corrente na bobine atinge o valor mximo
e totalmente fechada quando o valor de corrente na bobine mnimo.

12

Consola Magelis XBT GT1335

A consola utilizada para a interface com o operador e da gama Magelis

XBT GT 1335, esta consola dispem de um ecr tctil que pelas suas
dimenses se adequa para ambientes onde existe a necessidade de painis de
controlo de pequeno porte. A interface existente permite a parametrizao de
processos da mquina, sendo assim possvel a leitura de informaes relativas
a sensores e atuadores.
Toda a configurao desta consola pode ser feita atravs, de um
software de programao em conformidade com o programa do autmato.
A versatilidade uma caracterstica que tambm impera nesta consola,
podendo comunicar com diversos equipamentos quer da Telemecanique quer
de outras marcas desempenhando diversas funes como a visualizao de
dados provenientes do autmato, modificao de parmetros do autmato e
controlo de automatismos implementados na consola.
Abaixo encontra-se a consola Magelis utilizada.

Figura 6 Consola

Magelis XBT GT 1335

4.

Softwares utilizados

4.1 PL7 Pro

O programa PL7 Pro, apresenta-se como um software de programao
para autmatos TSX Micro e TSX Premium, este software permite criar, ler e
modificar aplicaes. O PL7 Pro uma poderosa ferramenta permitindo
desenvolver aplicaes numa vasta gama de autmatos e em quatro
linguagens distintas permitindo ainda a sua utilizao em simultneo,
simplificando assim a programao.
Atendendo as linguagens que este autmato permite, podemos definir
esta versatilidade como um ponto muito forte deste programa, as quatro
linguagens passiveis de ser utlizadas so a linguagem ladder que assenta no
auxlio grfico para programar, no qual as funes lgicas so representadas
atravs de contatos e bobinas, de modo anlogo a um esquema eltrico com
os contatos dos transdutores e dos atuadores, a linguagem ST (Texto
Estruturado), que consiste num tipo de programao na qual no se impe
ordem de execuo, e assim como na linguagem Pascal e Basic, utiliza o
hbito de relacionar valores e variveis, a linguagem IL (Lista de Instrues)
uma linguagem textual, prxima do cdigo de mquina, ideal para resolver
problemas simples onde existem poucas quebras no fluxo de execuo e por
ultima a linguagem SFC (Sequencial Function Chart) que constitui uma forma
padronizada para representar graficamente o comportamento da parte de
comando de um sistema automatizado baseando-se numa simbologia grfica
com arcos orientados que interligam etapas e transies, por uma interpretao
das variveis de entrada e sada da parte de comando caracterizado como
recetividades e aes, e por regras de evoluo que definem formalmente o
comportamento dinmico dos elementos comandados

4.2 Vijeo Designer

O software Vijeo designer um configurador pertencente a famlia da
schneider Electric, o qual permite desenvolver ambientes grficos para
consolas de interface grfica. A apresentao verstil deste programa
transforma-se numa fcil, rpida e simples forma de desenvolvimento de
projetos devido sua extensa gama de imagens, cones e a sua ergonomia,
qualquer esquema industrial representado na ntegra.

5.
2

Controlo de Nvel de gua

Funcionamento

Como referido anteriormente este trabalho consiste no controlo de nvel de

gua numa tina, para isso o autmato ir atuar sobre uma vlvula proporcional
situada sada da tina. A ativao da entrada de gua na tina ser efetuada
por uma turbina que se encontra ligada rede.
O valor do nvel de gua pretendido ser introduzido a partir de uma
consola com ecr ttil, na consola ser tambm possvel verificar o nvel de
gua bem como a alterao de alguns parmetros e controlo.

Esquema de Montagem
Com intuito de poder controlar o nvel de gua numa tina, efetuou-se a

montagem de acordo com a figura abaixo.

Na montagem representada temos um autmato, os sensores de nvel, o
sensor ultrassnico, a consola o PC, o Hub, a Tina construda em inox e
acrlico e a vlvula proporcional.

Figura 7 Esquema

Ligao
PLC
%IW2.0

de montagem

Ligao Maquete
Sensor

%QW3.0 Valvula
%Q4.0
Activao bomba
Sensor nvel
%I5.0
inferior
Sensor nvel
%I5.1
superior

Tabela 1- Ligaes PLC

Configuraes no Autmato
Para se proceder ao desenvolvimento do programa no autmato foi

necessrio primeiro configurar o hardware. Deste modo, comeou-se pela

configurao dos mdulos TSX usados, a posio 0 e 1 ocupada pelo
processador, visto que o modelo em causa tm a porta ETHERNET
incorporada.
Na posio 2 e 3 encontram-se os mdulos analgicos de entrada e
sada respetivamente e na posio 4 e 5 os mdulos discretos de entrada e
sada.
Quanto configurao dos mdulos foram utilizados valores prdefinidos, exceto nos mdulos analgicos de entrada e sada, no mdulo de
entrada as gamas de entrada do sensor ultrassnico foram alteradas para
0-10V. Para a vlvula proporcional que se encontra ligada ao mdulo
analgico de sada o seu funcionamento vai ocorrer numa gama de -/+ 10V.

Figura 8 Configurao

dos mdulos

5.4 Comunicao em rede

Para fazer a comunicao simultnea entre o autmato a consola e o
computador foi criada uma rede interna que funciona segundo o protocolo
Ethernet TCP/IP. De modo a que os trs equipamentos pudessem comunicar
em simultneo foi utilizado um HUB. Como presente na figura seguinte cada
dispositivo tem um endereo IP e X-Way.

Figura 9 Seco

limite da tina

As comunicaes com o autmato so feitas atravs de cabo RS232 e

Ethernet, a comunicao entre a consola e o autmato efetuada por
Ethernet.

Programa desenvolvido

Para se desempenhar as funes pretendidas ser necessrio desenvolver

o programa, o desenvolvimento de um programa neste software passa pela
criao de seces.
As seces desenvolvidas no programa sero mostrados e descritos a
seguir.

TABELA

Limites da Tina
Esta seco foi desenvolvida com o intuito de proteger a montagem de

excesso ou falta de gua, assim se o sensor de Nivel_Superior ou o

Sensor_altura forem ativos a vlvula ser aberta ao mximo.
Numa situao oposta se o Nivel_superior ou Sensor_altura forem ativos
a vlvula ir fechar-se.
Para a ativao do Sensor_altura foi utilizado um bloco de comparao e
para o acionamento da vlvula utilizado um bloco de operao como
ilustrado na figura seguinte.

Figura 9 Seco

5.4.3

limite da tina

Ativao da Bomba

Para que a bomba seja ativa somente quando a vlvula estiver aberta foi
criada a seguinte seco:

Figura 10 Seco

ativao da bomba

Esta seco tem como funo fazer circular a gua quando a vlvula
estiver aberta e proteger a bomba quando a vlvula fechar, caso contrrio a
bomba ficaria a funcionar sem gua.

Controlo de nvel
Para o controlo do nvel de gua presente na tina recorreu-se a uma

funo j definida no software PL7, a funo PID (Proporcional Integral

Derivativo).
Esta funo proporciona uma correo PID, a partir de uma medida
analgica lida de um sensor e de um ponto pretendido (Set point).
A funo PID representada da seguinte forma: PID (TAG, UNIT, PV,
AUTO, PARA) os respetivos parmetros tem uma configurao que ir
definir o comportamento da regulao pretendida.

TAG

Parmetro de entrada que define o nome do controlador e tem um

tamanho mximo de 8 caracteres.

UNIT

Parmetro de entrada que define as unidades de medida usadas e tem

um tamanho mximo de 6 caracteres.

PV

Parmetro de entrada que representa a medida para o controlador. Pode

ser do tipo %MWi ou %IWxy.i.j.

OUT

Parmetro de sada analgica do controlador com gama de [0-10000] ou

[0-5000] se TI=0. Pode ser do tipo %MWi ou %IWxy.i.j

AUTO

Parmetro de entrada e sada que define o modo de funcionamento do

PID, manual se tiver valor lgico 0 ou automtico se tiver valor lgico 1 .
Pode ser do tipo %MWi, %IWxy.i.j ou %Qxy.i.

PARA

Parmetros de entrada e sada que definem os bits internos do PID,

sero descritos na Erro! A origem da referncia no foi encontrada.. Este
parmetro escrito na forma %MWi:43. O valor 43 uma valor informativo que
indica o espao de memria necessrio estar livre para o funcionamento
correcto do controlador, no caso do PID so 43 posies de memria seguidas
ao parmetro PARA.

Figura 11 Definio

dos parmetros PARA

Figura 12 Seco

controlo de nvel

5.4.4 Unidade
De forma a facilitar a introduo do nvel pretendido e leitura do nvel de
gua foi necessrio fazer uma converso do valores para escalas mtrica,
neste caso o milmetro.
A abertura da vlvula foi tambm convertida em percentagem de forma a
sua leitura seja mais percetvel. Para que os valores introduzidos e lidos
correspondam ao nvel de gua de baixo para cima realizou-se a operao
de 10000-sensor-altura.
De forma a efetuar as operaes necessrias para converso dos
valores, estes foram convertidas em nmeros reais pela funo Int_to_Real.
Para converter os valores para milmetros foi necessrio criar uma relao
com o valor medido pelo sensor ultrassnico (0-10000). Com a ajuda de
uma rgua foram medidos os seguintes valores:

altura
sensor
(mm)
30
8000
60
7666
100
7175
150
6575
200
5980
225
5685
250
5400
300
4800
350
4200
400
3605
450
3010
500
2425
Tabela 2 Medies

10000 sensor
2000
2334
2825
3425
4020
4315
4600
5200
5800
6395
6990
7575

de altura

Com os valores obtidos criaram-se os seguintes grficos que

possibilitaram chegar as equaes das retas para se proceder as
operaes.

10000 - sensor
600
500
400

f(x) = 0.08x - 137.56

10000 - sensor

Linear (10000 - sensor)

300
200
100
0
1000

2000

3000

4000

Figura 13 Grfico

5000

6000

10000-sensor

7000

8000

sensor
9000
8000

f(x) = - 11.89x + 8364.24

7000
6000

sensor

5000

Linear (sensor)

4000
3000
2000
1000
0
0

100

200

300

400

500

Figura 14 Grfico

600

sensor

Uma das retas foi criada para converter o valor medido pelo sensor em
milmetros e a outra para que o valor de Setpoint introduzido pelo utilizador
fosse convertido no valor de 0 a 10000, valor que entra na funo PID.

Figura 15 Seco

de unidades

5.4.5. Tabela
Para ser possvel o estudo das respostas com diferentes valores nos
parametros do PID foi necessrio criar uma seco que fizesse
corresponder os valores de nvel de agua medidos em tempos diferentes a
memorias, para posteriormente serem extrados para uma folha de Excel e
depois analisados.

De forma a efetuar medies de 1 em 1 segundo foi utilizado o bit S6

ligado ao CU (conting) do contador, este foi configurado com um present
value de 500 de forma a efetuar 500 medies.
Num bloco de operao associou-se o current value a uma memria, de
modo a que as medies ficassem associadas a memrias diferentes
utilizou-se outro bloco de operao para incrementar a memria associada
ao current value a outra memria e igualar ao nvel de gua.
Um bit memria foi ligado ao D do contador para se proceder ao reset
do mesmo. A sada Dfica a nvel1 quando current value igual a presente
value.

Figura 16 Seco

Tabela

2 Programao consola
No programa Vijeo designer comeamos por criar um novo projeto no
qual foi possvel conceber todo o layout da consola.
Comeamos por idealizar os painis necessrios para a criao do
interface por nos desejado, achamos que a criao de trs painis eram
suficientes para o desejado, desde a visualizao do nvel de gua, alterao
dos parmetros do PID e grfico do nvel de gua em tempo real. No primeiro
painel foi criado um menu inicial onde possvel visualizar atravs de displays
de mostragem o nvel da altura de gua, a percentagem da abertura da vlvula
e ainda um display de configurao que permite alterar o valor da altura do
nvel de gua pretendida (Setpoint). ainda possvel visualizar se o nvel alto
ou o nvel baixo se encontram ativos atravs de umas luzes situadas no cimo e
no fundo da tina, alm disso possvel verificar se a bomba se encontra ativa
ou no atravs de uma luz. Ainda inserimos um grfico de barras onde se
poder ver o nvel de gua em tempo real. Por fim criamos botes que nos
permitem mudar para os painis desejados.

Figura 17 Primeiro

painel

No segundo painel colocamos todas as variveis do PID com displays de

configurao que permite alterar os valores dessas variveis. Esta ainda
presente um boto auto que permite escolher entre operao automtica ou

manual, se auto estiver a nvel baixo a operao ser manual e para isso
encontra-se disponvel um display que permite alterar o valor da vlvula de
forma manual. No final foi ainda criado um boto que permite regressar ao
primeiro painel (menu principal).

Figura 18 Segundo

painel

No terceiro painel desenvolvemos um grfico que permite visualizar a

variao da altura de gua em funo do tempo, por fim foi colocado um boto
que nos permite aceder ao primeiro painel (menu principal).

Figura 19 Terceiro

painel

Aps a conceo e preenchimento dos painis com os vrios itens foram

adicionadas as variveis necessrias para o funcionamento dos itens inseridos

nos vrios painis. De referir ainda que todas as variveis que pretendamos
utilizar na consola foram criadas em bits de memria para poderem ser
utilizadas na consola.

Figura 20 Variveis

na consola

3Anlise de resultados
De forma a analisar e compreender melhor as respostas do sistema que
usa como funo o controlo Proporcional integral derivativo foram recolhidos
valores de altura para diferentes parmetros do PID.
Para que todas as medies correspondessem as mesmas condies,
estas foram realizadas na gama de alturas de 100mm a 150mm, sendo que
cada medio era iniciada com a alterao do setpoint quando o valor de nvel
estava estabilizado no 100mm.
No grfico seguinte possvel observar vrias respostas do sistema para
um controlador P, atravs da variao do ganho Kp.

160
150
140
130

Setpoint

h(t) (mm) 120

Kp=4000

110

Kp=7000

100

Kp=10000

90
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tempo (s)

Figura 21 Grfico

com variao do Kp

Pela anlise do grfico pode-se concluir que quanto maior for o valor de
Kp mais rpido ocorre a resposta, de notar ainda que ocorrem algumas
flutuaes a volta do valor pretendido (setpoint).
Nas medies efetuadas para um controlo P+PI e P+PD obtiveram-se as

seguintes medies:
160
150
Setpoint
140

Kp=4000

130
h(t) (mm) 120
Kp=4000 e Ti=500
110

Kp=4000 e Td=1000

100
90
Kp=4000 e Td=5000
0
10
20

30

40

50

60

70

80

Tempo (s)

Figura 22 Grfico

com variao de vrios parmetros

Nas medies com o controlo PD verifica-se que a resposta se torna

muito instvel e incapaz de se chegar perto do valor pretendido. Atravs do
controlo PI verifica-se que o sistema responde de forma muito lenta mas de
forma estvel, sendo tambm incapaz de se aproximar do nvel de gua
pretendido.
Da forma estvel que o controlo PI responde, este pode ser bastante
eficaz se for utilizado depois de o controlo P fixar a resposta no nvel
pretendido, resultando assim numa estabilizao do sistema no nvel
desejado. Contudo podemos concluir que neste sistema o controlo somente P
bastante eficaz no modo como responde e se estabiliza.