Aula 12 A 16 - Apostila de Vibrações Mecânicas

APOSTILA DE VIBRAES MECNICAS
Autores: Prof. Jos Geraldo Trani Brando

Prof. Mauro Hugo Mathias
1. INTRODUO
Vibrao Mecnica o estudo dos movimentos oscilatrios. Trata-se de um tema
lgico, explicvel atravs de princpios bsicos da mecnica. Seus conceitos matemticos
so todos eles associados fenmenos fsicos que podem ser experimentados e medidos, e
um assunto em constante progresso tecnolgico.
Se o centro de massa de um corpo oscila ou inverte o seu sentido de movimento
periodicamente, dizemos que este corpo est vibrando. Todo sistema mecnico dotado de
massa e elasticidade capaz de vibrar.
O objetivo de um projetista controlar a vibrao quando esta desagradvel e
aumentar a vibrao quando esta til, entretanto as vibraes, na sua maioria, so
indesejveis.
Exemplo: Projeto de mquinas diagnose de mquinas
Algumas definies importantes so:
Vibrao Livre: ocorre quando o sistema vibra com a ao de foras internas, sem
a existncia de foras externas, apenas sujeito a uma condio inicial.
Vibrao Forada: ocorre quando o sistema vibra com a ao de foras externas.
Vibrao Linear: os coeficientes da equao diferencial do movimento so

invariantes ou a sua variao relativamente pequenas para a maioria dos casos. O
princpio da superposio vlido.
Vibrao No-Linear: os coeficientes da equao diferencial do movimento so

variveis com algum parmetro do sistema em estudo. O princpio de superposio
no vlido.
Vibrao Aleatria: aquela na qual o valor instantneo de um dado parmetro em

qualquer tempo futuro no determinstico e sim probabilstico.
Freqncia Natural: a freqncia na qual um dado sistema responde livremente a

uma dada condio inicial, sem a ao de foras externas.
Grau de Liberdade: em um sistema, o nmero de coordenadas necessrias,

suficientes e independentes para, a descrio de seu movimento.
1 partcula livre no espao = 3 graus de liberdade
1 corpo livre no espao = 6 graus de liberdade
corpos elsticos = infinitos graus de liberdade
Modelagem rigidez relativa
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc
As solues de uma grande quantidade de problemas de vibraes na engenharia

podem ser resolvidos com uma preciso satisfatria, equacionando-se os sistemas com
apenas um grau de liberdade.
Na elaborao de um modelo terico de um dado sistema mecnico, existe sempre
uma aproximao do real com o terico, nem todos os efeitos so levados em considerao,
pois assim teramos um modelo perfeito. O que se faz um modelamento visando atingir os
objetivos da anlise de algum fenmeno especial.
Exemplo: modelamento simplificado da suspenso de um automvel.
1.1. Elementos de um Sistema Vibratrio
Todo sistema pode ser idealizado e composto de massa, mola e amortecedor.
A massa assumida ser um corpo rgido. Ela pode vibrar, assim armazena ou
dissipa energia cintica de acordo com a variao da posio e velocidade da massa. A
fora produzida pelo deslocamento da massa a fora de inrcia, a qual manifesta-se
obedecendo a 2 lei de Newton.
A mola possui elasticidade e sua massa normalmente desprezada. A fora da mola
s existe se a mola for estendida ou comprimida e o trabalho realizado por ela
transformado em energia potencial ou cintica e a qual obedece a lei de Hooke, segundo
uma proporcionalidade dada pela constante de mola.
O amortecedor no possui nem massa e nem elasticidade. O amortecimento s
existe se existir movimento relativo entre duas partes do sistema que se atritam. A energia
dissipada pelo amortecedor transformada em calor e o amortecimento dito viscoso
quando a fora aplicada proporcional a velocidade.
1.2. Movimento Harmnico
Quando o intervalo de tempo das repeties do movimento forem iguais, diz-se que
o movimento peridico. O tempo de repetio T denominado perodo da oscilao e a
freqncia de oscilao f o inverso do perodo:
f=
1
T
A forma mais simples de movimento peridico o movimento harmnico simples

(mhs). O movimento harmnico simples pode ser ilustrado por meio de uma massa
suspensa de uma mola.
x
A
As grandezas associadas ao movimento harmnico so dadas pelas seguintes

relaes:
x ( t ) = Asent ,
(1.1)
x& ( t ) = A cos t ,
(1.2)
&x&( t ) = A2sent ,
(1.3)
2
onde A a amplitude de oscilao e =
a freqncia angular do movimento, sendo
T
T o perodo de oscilao.
Uma outra forma de se definir um movimento harmnico atravs da projeo
numa linha reta de um vetor girante com uma velocidade angular constante:
.t = 2 =
2
.
T
Se adotarmos um eixo imaginrio i para descrever o movimento de um ponto P em

uma circunferncia e admitindo que o raio da circunferncia seja representado por uma
quantidade complexa z, chamada de fasor. Podemos escrev-la como:
z = Aei = Acos + iAsen ,

onde
= t .
Definindo os componentes real e imaginrio da equao z na forma:
R e (z ) = Acos.t ,
I m (z ) = Asen.t .
Considerando dois movimentos harmnicos com a mesma freqncia, mas
defasados de um ngulo de fase , temos os fasores
z1 = A1 .e i .t ,
z 2 = A 2 .ei (.t + ) ,
onde A1 e A2 so nmeros reais.
z 2 = A 2 .e i .e i.t = A 2 e i.t ,
123
A2
onde A 2 um nmero complexo.

Esta forma de representao muitas vezes til em problemas que envolvem
movimentos harmnicos.
1.3.
Anlise Harmnica
comum a existncia simultnea de vibraes com vrias freqncias diferentes.

Na prtica a maioria das vibraes so compostas de vrias freqncias e vrias
amplitudes.
O matemtico francs J. Fourier (1768-1830) mostrou que qualquer movimento
peridico complexo pode ser representado por uma srie de senos e co-senos
harmonicamente relacionados. Se x(t) uma funo peridica no tempo, ento ela pode ser
escrita segundo a srie de Fourier:
a0
+ a1 cos t + a 2 cos 2t ... + a n cos nt + ...
2
+ b1sent + b 2sen 2t + ... + b n sennt,
x(t) =
onde =
(1.4)
2
chamada de freqncia fundamental.
T
Multiplicando ambos os lados da equao (1.4) por cosnt e sennt e

integrando cada termo sobre o perodo T, obtm-se:
2T
a 0 = x ( t ).dt ,
T0
/2
an =
x ( t ).cos nt.dt ,
/ 2
1 / 2
bn =
x ( t ).sennt.dt .
/ 2
Voltando a srie de Fourier, obtemos;
a n cos nt + b n sennt ,
a 2n
b 2n
bn
n
. cos nt +
.sennt .
a 2n + b 2n
a 2n + b 2n
(1.5)
cn
bn
n
an
Do tringulo pode-se expressar
sen n =
cos n =
bn
a 2n + b 2n
an
a 2n + b 2n
c n = a 2n + b 2n ,
tg n =
bn
.
an
(1.6)
(1.7)
(1.8)
(1.9)
Substituindo as equaes (1.6), (1.7) e (1.8) na equao (1.5) obtemos;
c n (cos n . cos nt + sen n sennt ) = c n . cos(nt n ) .

A srie de Fourier, ento, pode ser escrita da seguinte forma;
x(t) =
a0
+ c n . cos(nt n ) .
2
(1.10)
Deste modo, c n e n definem completamente a contribuio harmnica da onda

peridica.
1.4.
Propriedades do Movimento Oscilatrio
Certas propriedades do movimento oscilatrio so de grande interesse na medida da

vibrao. As mais importantes so:
Valor de Pico: indica o valor mximo da grandeza em estudo de que est
submetido um sistema vibrante.
Valor Mdio: indica o valor estvel ou esttico do movimento. Pode ser
determinado pela integrao
1T
x = lim x ( t ).dt .
T T
0
Valor Quadrtico Mdio: a mdia dos valores quadrticos, integrados nos
limites de algum intervalo de tempo T, o qual associado a energia de vibrao.
1T 2
x = lim x ( t ).dt .
T T
0
2
Raiz da Mdia Quadrtica: a raiz quadrada da media quadrtica.
Espectro da Freqncia: a representao no domnio da freqncia de um sinal
no tempo, podendo este possuir vrias freqncias.

No caso de um movimento peridico, o espectro de freqncia constitudo de uma
srie de retas traadas a partir dos pontos que marcam os mltiplos inteiros da freqncia
fundamental, conforme definidos pela srie de Fourier.
cn
2 3
EXEMPLO 1: Um acelermetro indica que uma dada estrutura est vibrando a 82 cps e
sua amplitude mxima de acelerao de 50 [g]. Determinar a amplitude mxima da

vibrao.
f = 82cps = 515,2[rad / s]
a mx = 50g = 490,5 m / s 2
x ( t ) = Asen.t
x& ( t ) = A cos .t
&x&( t ) = A2 sen.t = 490,5
490,5
A=
A = 1,847 10 3 [m ]
2
(515,5)
EXEMPLO 2: Determinar a srie de Fourier e o espectro de freqncia de um conjunto de
pulsos retangulares como mostrado.
Fazendo: = .t
d
d
= d = .dt dt =
dt
Calculando a 0 , a n e b n :
T
a 0 = x ( t )dt
0
T d 1
1
a 0 = 1. = = ( 0) a 0 = 1
0 0
an =
T/2
x ( t ).cos n.t.dt
T / 2
x(t)
1
an =
. cos n.d = x ( t ).cos n.d
0
0
1 senn
1
an = .
= .senn a n = 0
n 0 n
bn =
T/2
x ( t ).senn.t.dt
T / 2
1 T/2
1 cos n
1
bn =
x ( t ).senn.d = .
= [cos n 1]
T / 2
n 0
n
p / n par b n = 0
1
[1 cos n]
2
n
p
/
n
mpar
b
=
n
n
tg n =
bn
n = 90
an
p / n mpar c n = a n 2 + b n 2 = b n =
10
2
n
Portanto, a srie de Fourier fica;
1
+
2
1
x(t) = +
2
1
x(t) = +
2
x(t) =
2
cos(n.t 90)
n
2
.[cos nt. cos 90 + sennt.sen90 ]
n
2
sennt
n
O espectro da freqncia
cn
2/
2/3
2/5
2/7
3 5 7
1.5.
Constantes de Rigidez
Molas Flexionais: so molas resistentes a deslocamentos de translao.
K
x0
M
P = Kx 0 k =
onde P a fora peso da massa M.
11
P
,
x0
M
x0
L/2
L
x0 =
48EI
P
P
PL3
K=
=
K=
.
x0
48EI
L3
PL3
48EI
Molas Torcionais: so molas resistentes a deslocamentos de toro.
Kt
Jp
G.Jp
Mt.L
Mt
Mt
=
Kt =
Kt =
,
Mt.L
L
G.Jp
G.Jp
onde G o mdulo de elasticidade transversal e Jp o momento de inrcia polar de rea.
12
Associao de Molas em PARALELO
K1
K2
K3
Kn
P = F1 + F2 + F3 + K + Fn
K eq x 0 = K1x 0 + K 2 x 0 + K 3 x 0 + K + K n x 0
K eq = K1 + K 2 + K 3 + K + K n .
13
Associao de Molas em SRIE
K1
K2
K3
Kn
M
x 0 = x1 + x 2 + x 3 + K + x n
P
P
P
P
P
=
+
+
+K+
K eq K1 K 2 K 3
Kn
1
1
1
1
1
=
+
+
+K+
.
K eq K1 K 2 K 3
Kn
14
2. SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE
A equao diferencial do movimento (EDM) de um sistema com um grau de

liberdade pode ser escrita com apenas uma coordenada.
Os elementos que compem os sistemas mecnicos, aqui apresentados, sero
admitidos operando na regio linear.
Mola
Amortecedor
F
[N m]
x
F = Kx
F
[Ns m = kg / s]
x&
Fc = cx&
K=
c=
Sistema Flexional Completo:
Kx
M
F sent
F0sent
F = M&x&
F0sen.t Kx cx& = M&x&
M&x& + cx& + Kx = F0 sen . t .
cx
15
onde:
F0sen.t : Fora externa excitadora,

Kx : Fora de mola (restauradora),
c&x : Fora de amortecimento (dissipadora),
M&x& : Fora de inrcia.
Sistema Torcional Completo:
Kt
T0sent
Jp
T = J p&&
T0 sen .t ct& K t = J p&&
J && + c & + K = T sen .t .
p
onde:
J p : momento de inrcia polar de massa,

J p&& : torque de inrcia,
c & : torque de amortecimento,
t
K t : torque da mola (restaurador),
T0 sen.t : torque externo excitador.
16
2.1 Vibraes Livres No-Amortecidas
Considerando o movimento do sistema massa-mola
posio de mola em repouso
x0
posio de eqilbrio esttico
M
M
F = M&x&
P Kx 0 Kx = M&x& ,
sendo P = Kx 0 , ento, a equao diferencial do movimento (EDM) ser
M&x& + Kx = 0 .
(2.1)
Adotando a soluo da equao (2.1) da forma;
x ( t ) = Asen.t + B cos .t .
(2.2)
onde A e B so constantes que dependem da condio inicial de vibrao do sistema.

Derivando a posio podemos obter a velocidade e acelerao;
x& ( t ) = A cos .t Bsen.t ,
(2.3)
&x&( t ) = A2 sen.t B2 cos .t ,
(2.4)
Substituindo as equaes (2.2) e (2.4) na equao (2.1), obtemos;
M ( A2sen.t B2 cos .t ) + K (Asen.t + B cos .t ) = 0
17
M2 (Asen.t + B cos .t ) = K (Asen.t + B cos .t )

M 2 = K
Da expresso acima obtm-se a freqncia natural do sistema de um grau de
liberdade;
n =
K
.
M
(2.5)
O sistema livre no amortecido, quando posto em movimento, vibra

indefinidamente com a freqncia natural.
A resposta do sistema no tempo ser:
x ( t ) = Asenn t + B cos n t
x ( t ) = Asen
K
K
t + B cos
t.
M
M
(2.6)
Supondo as seguintes condies iniciais de vibrao:
x (0) = x i e x& (0) = x& i ,

e substituindo-as nas equaes (2.2) e (2.3), respectivamente, definimos:
x (0) = x i = Asen0 + B cos 0 B = x i ,

x& (0) = x& i = An cos 0 Bn sen 0 A =
x& i
.
n
Ento, a resposta subseqente do sistema ser
x(t) =
x& i
K
K
sen
t + x i cos
t.
n
M
M
18
(2.7)
A freqncia natural pode ser escrita de uma outra forma:
n =
Mg
K
, se: P = Mg = K.x 0 K =
,
x0
M
ento: n =
Mg
n =
Mx 0
g
,
x0
ou, da seguinte forma:
fn =
1
n
2
fn =
1 K
1 g
=
2 M 2 x 0
Assim, podemos escrever a freqncia natural de um sistema em funo de deflexo

esttica do mesmo.
No caso de sistemas torcionais, a 2a Lei de Newton deve ser substituda por:
T = J 0&&
EXEMPLOS DE APLICAO
EXEMPLO 1: Determinar a freqncia natural de um sistema massa-mola no-amortecido
pelo mtodo da energia, considerando um sistema conservativo.
d
d
(E T ) = 0 (E C + E P ) = 0 E C, mx = E P, mx
dt
dt
como x = Asen.t e x& = A cos .t
1
1
E C, max = Mx& mx = M (A) 2

1
1
K
2
2
2
2 2
2
MA = KA n =
1
1
2
2
M
E P max = Kx mx 2 = KA 2
2
2
19
EXEMPLO 2: Determinar a freqncia natural de um sistema torcional no-amortecido
pelo mtodo da energia, considerando um sistema conservativo.
= sen.t e & = cos.t

d
d
(E T ) = 0 (E C + E P ) = 0 E C, mx = E P, mx
dt
dt
1
1
E C, max = J 0 & mx = J 0 () 2
Kt
1
1
2
2
2
2 2
2
J 0 = K t n =
1
1
2
2
J0
E P max = K t mx 2 = K t 2
2
2
EXEMPLO 3: Uma massa M1 suspensa por uma mola de rigidez K est em equilbrio
esttico. Uma segunda massa M2 cai de uma altura h e junta-se a M1 sem ressaltar, como
indicado na figura. Determinar o movimento subseqente do sistema.
K
M2
h
M1
Aps a queda da massa M2, o sistema assume a seguinte configurao:
K
x1
x12
M1
M2
M1
x
20
posio de eqilbrio
esttico do conjunto
A equao diferencial do movimento ,
(M1 + M 2 )&x& + Kx = 0
&x& +
K
K
x = 0 n 2 =
(M1 + M 2 )
(M1 + M 2 )
Da figura temos que x(0) = x12 x1
x ( 0) =
(M1 + M 2 )g M1g
M g
+
x (0) = 2
K
K
K
Da conservao da quantidade de movimento, temos:
M 2 x& 2 + M1x& 1 = (M1 + M 2 )x& 12

1
2
mas: M 2 gh = M 2 x& 2 x& 2 = 2gh
2
e x& 1 = 0
portanto: M 2 2gh = (M1 + M 2 )x& 12 x& 12 =
M 2 2gh
M1 + M 2
A resposta subseqente do tipo:
x ( t ) = Asenn t + B cos n t
para x (0) = Asen0 + B cos 0 =
M 2g
M g
B = 2
K
K
x& ( t ) = An cos n t Bn senn t

para x& (0) = An cos 0 B n sen 0 =
M 2 2gh
M 2 2gh
A =
M2 + M2
n (M 2 + M 2 )
Por fim:
x(t) =
M 2 2gh
M g
senn t 2 cos n t , tal que: n =
n ( M 2 + M 2 )
K
21
K
(M1 + M 2 )
EXEMPLO 4: Um motor eltrico suportado por 4 molas, cada constante de mola K. O
momento de inrcia do motor em relao ao seu centro de rotao J. Determinar a

freqncia natural de vibrao.
K
a
T = J&& 2 K .a 2
2 K .a 2 = J&&
2
4Ka
J&& + 4Ka 2 = 0 && +
=0
J
4Ka 2
K
2
n =
n = 2a
J
J
EXEMPLO 5: Um densmetro flutuador, indicado na figura, utilizado para medir o peso
especfico dos lquidos. O seu peso de 0,1 [N] e o dimetro da parte cilndrica da haste
que se estende acima da superfcie de 5 [mm]. Determine o perodo de vibrao quando
se deixa o aparelho balanar para cima e para baixo em um fluido de massa especfica
1,2 10-6 [kg/mm3].
22
F = M&x& Fempuxo = M&x&

.d 2
.g.x = 0
4
.d 2 .g
.d 2 .g
&x& +
x = 0 2n =
4M
4M
13
3
(5 10 ).1,2 10 9,81
2n =
n = 4,76 rad
s
0,1
4
9,81
4,76
fn = n =
f n = 0,7579[Hz]
2
2
1
1
Tn = =
Tn = 1,32[s]
f n 0,7579
M&x& +
[ ]
23
2.2. Vibrao Forada No-Amortecida

CASO 1: Considerar um sistema massa-mola excitado por uma fora harmnica.
Fosent
M
K
F = M&x&
F0sen.t Kx = M&x& .
A equao diferencia do sistema dada por:
M&x& + kx = F0 sent .
(2.8)
Onde a soluo da forma:
x ( t ) = Asenn t + B cos n t + Xsent .
(2.9)
Observaes:
1. Os dois primeiros termos so soluo da equao homognea, na qual temos uma
massa vibrando livremente na sua freqncia natural. Esta vibrao transitria e
tende a desaparecer com o tempo.
2. O ltimo termo soluo da equao particular e possui uma freqncia igual a
freqncia de excitao da fora externa. Pode-se consider-la como soluo
representativa do regime permanente.
24
Ento a soluo ser:
x ( t ) = Xsen t ,
(2.10)
x& ( t ) = X cos t ,
(2.11)
&x&( t ) = X2 sen t .
(2.12)
Substituindo as equaes (2.10), (2.11) e (2.12) na EDM, equao (2.8), teremos:
MX2sen.t + KXsen.t = F0sen.t

F
K
X2 + X = 0
M
M
K
F
X 2 = 0
M
M
F0
M .
X=
K
2

M
A resposta subseqente do sistema ser, portanto
F0
x(t) =
onde n =
(2n
M .sen.t ,
2 )
K
.
M
25
(2.13)
ANLISE E DISCUSSO DA AMPLITUDE
F0
F0
M
K
X=
=
2
K
2 1
M
2
Fazendo =
, temos:
n
FA =
X
1
=
,
F0
1 2
K
(2.14)
onde FA chamado fator de ampliao.

Observaes:
F
1. Se 0 FA 1 e X 0
K
2. Se 1 FA e X RESSONNCIA ( n );
3. Se >> 1 FA 0 e X 0 .
CASO 2: Considerar um sistema massa-mola excitado verticalmente por uma fora
provocada pelo deslocamento circular de uma massa m em torno de um centro de rotao.
F(t) = mr sent
r
x
M
K
26
F = M&x&
mr2sen.t Kx = M&x&
A equao diferencia do movimento e da forma:
M&x& + Kx = mr2 sen.t ,
(2.15)
cuja soluo idntica ao caso 1
mr2
mr 2
.
K
M
X=
=
=
1 2 1 2 1 2
F0
2n
MX
2
=
.
mr 1 2
(2.16)
Observaes:
1. Se 0 MX
2. Se 1 MX
3. Se >> 1 MX
mr
0 e X 0;
mr
e X RESSONNCIA ( n );
mr
1 ;
4. Para < 1 as amplitudes so positivas, fora excitadora e deslocamento esto em

fase.
5. Para > 1 as amplitudes so negativas, fora excitadora e deslocamento esto em
defasadas de 180o:
F( t ) = F0sent x(t) = Xsent = Xsen(t + 180o )
27
EXEMPLO 6: Um veculo pesa 8.900 [N] e na condio esttica comprime suas molas de
7,62 [cm]. Determine a velocidade crtica do veculo em [km/h], quando o mesmo trafega
em uma estrada cujo piso tem uma ondulao de amplitude senoidal de 1,27 [cm] e
comprimento de onda 15,24 [m].
x 0 = 7,62cm = 7,62 10 2 [m ]
A est = 1,27 10 2 [m ] , est = 15,24[m ]
g
9,81
2n =
=
n = 11,35 rad
2
s
x 0 7,62 10
11,35
fn = n =
= 1,806[Hz]
2
2
V = est f n = 15,24 1,806 = 27,5 m 100 Km
s
h
[ ]
[ ]
EXEMPLO 7: Um motor de 50 [kg] de massa opera a 1.800 [rpm] e est apoiado sobre
molas, cuja constante equivalente de 250 [KN/m]. Calcular a deflexo mxima das molas
a partir da posio de equilbrio devido a uma massa excntrica relativa de 8 [kg] com uma
excentricidade de 0,122 [mm].
2
2
N = 1800 = 188,5[rad s]
60
60
K 25000
2n = =
n = 22,36[rad s]
M
50
188,5
=
=
2 = 71,07
n 22,36
50X
71,07
MX
2
=
=
X = 1,98 10 5 [m ]
2
4
mr 1
1 71,07
8 1,22 10
2
28
EXEMPLO 8: Uma mquina de mdio porte de massa 500 [kg] deve trabalhar a 1.200
[rpm]. Determinou-se experimentalmente a fora excitadora que de F0 = 0,5 2 [N]. Para
realizar a sustentao elstica da mquina dispe-se de molas com iguais constantes de 700
[KN/m]. Determinar: a) o nmero de molas que deve ser empregado para que o fator de
amplificao seja aproximadamente igual a 9 e a 1/9; b) a amplitude X do sistema para
ambos os casos.
2
2
N = 1200 = 125,66[rad s]
60
60
X
=9
F0
K
1
1
FA 1 9 1
FA =
2 = 1
=
=
= 0,889 = 0,943
2
FA
FA
9
1
125,66
n = =
= 133,26[rad / s]
0,943
a) FA =
K eq = n 2 M = (133,26) 2 500 = 8879,1[kN / m]

n de molas = n =
b) FA =
K eq
K
8879,1
= 12,7 n = 13
700
X
1
=
F0
9
K
1
1
FA 1 9 1
FA =
=1
=
=
= 10 = 3,16
FA
FA
1 2
1
9
125,66
n = =
= 39,74[rad / s]
3,16
1
K eq = n 2 M = (39,74) 2 500 = 789,6[kN / m]

n de molas = n =
K eq
K
789,6
= 1,13 n = 1
700
29
c)
Para FA = 9:
nK
13.700 10 3
=
= 134,91[rad / s]
M
500
125,66
=
=
= 0,931 2 = 0,865
(n ) real 134,91
1
1
(FA) real =
=
= 7, 4
2
1 0,865
1
(n ) real =
X
7,4 0,5 (125,66) 2
= 7, 4 X =
X = 6,42 10 3 [m] = 6,42[mm]
3
F0
13 (700 10 )
K
Para FA = -1/9:
nK
1.700 10 3
(n ) real =
=
= 37,42[rad / s]
M
500
125,66
=
=
= 3,36 2 = 11,3
(n ) real 37,42
1
1
(FA) real =
=
= 0,097
1 2 1 11,3
X
0,097 0,5 (125,66) 2
= 0,097 X =
F0
1 (700 10 3 )
K
X = 1,09 10 3 [m ] = 1,09[mm]
30
2.3 Vibrao Livre Amortecida

Dado o sistema livre e amortecido, tal que F(t)=0.
K
M
x
Considerando amortecimento viscoso, a equao do movimento expressa da
seguinte forma:
F = M&x&
Kx cx& = M&x&
M&x& + cx& + Kx = 0 ,
(2.17)
onde c chamado constante de amortecimento linear.

Admitiremos a soluo tradicional para a EDM:
x ( t ) = xest , x& ( t ) = csest
&x&( t ) = cs 2 e st ;
onde s uma constante.

Substituindo na EDM, equao (2.17), temos:
(Ms 2 + cs + K )e st = 0 s 2 +
c
K
s+
= 0.
M
M
Esta tem duas razes:

2
s1, 2
c
K
c
=

.
2M
M
2M
31
A soluo geral ser, ento:
x ( t ) = Aes t + Bes t ,
1
onde:
2
c
K
c
K
c
c
s1 =
+
e s2 =

.
2M
M
2M
M
2M
2M
Portanto,
c K
c

t
e 2 M Ae 2 M M
2
x(t) =
+ Be
c K

2M M
Para s1 = s 2 :
2
K
c
K
c
K
c
c
c
2

+
=

= = n ,
2M
M
2M
M
M
2M
2M
2M
define-se, portanto, o coeficiente de amortecimento crtico c c :
c c = 2M n .
(2.18)
conveniente expressar qualquer amortecimento em termos do amortecimento

crtico, por meio do fator de amortecimento :
c
.
cc
Assim, substituindo a equao (2.18) na (2.19), temos
32
(2.19)
c
c
n =
,
2 M n
2M
ento, podemos escrever:

2
s1, 2
c
K
c
=

= n (n ) 2 n 2 )

2M
M
2M
s1,2 = n 2 1
Por fim, a soluo geral se transforma em:
x ( t ) = e t Ae
2 1 .t
+ Be
2 1 .t
(2.20)
A situao de amortecimento pode ser discutida em trs casos, conforme for

maior, igual ou menor que 1.
CASO 1 - Movimento No-Oscilatrio ( > 1 ) Super- amortecido
O radical ser real e positivo. A soluo ser um movimento amortecido
exponencialmente decrescente:
x ( t ) = Ae( +
2 1 n t
+ Be(
2 1 n t
(+
Ae
1)nt
nt
O
(
Be
1)nt
33
(2.21)
CASO 2 - Movimento Amortecido Criticamente ( = 1 ) Amortecimento Crtico

A soluo ter duas razes iguais e estas se combinam para formar apenas uma,
assim:
x ( t ) = ( A + B).e t = C.e t .
n
(2.22)
x(0) > 0
x(0) = 0
nt
O
x(0) < 0
CASO 3 - Movimento Oscilatrio ( < 1 ) Sub-amortecido

Como < 1, ento
2 1 =
2 1 assumir valores complexos. Podemos escrever:
1. 1 2 = i 1 2 s1, 2 = n i 1 2 .
A soluo ser:
x(t) = ent C1.sen 1 2nt + C2.cos 1 2nt
ou
x(t ) = Xent sen 1 2 nt +
(2.23)
onde os valores de X e ou C1 e C2 podem ser determinados de acordo com as condies

iniciais.
34
Xe t
n
X
Xsen
nt
O valor n 1
chamado de freqncia natural amortecida d .
d =
2
= n 1 2
Td
2.3.1. Reduo da Amplitude ou Decremento Logartmico
A medida da taxa de decrscimo das amplitudes das oscilaes livres amortecidas

um meio para se determinar o amortecimento presente em um dado sistema. Quanto maior
o amortecimento, maior a taxa de decrscimo.
O decremento logartmico definido como o logaritmo natural do quociente de
duas quaisquer amplitudes consecutivas.
Xe t
n
X
Xsen
tn
tn+1
Td
No ponto A :
x n = Xe t
n n
35
n t
no ponto B :
tal que
x n +1 = Xe
( t n + Td )
t n +1 = t n + Td .
Fazendo:
xn
Xe t
T
=
=
Xe
x n +1 Xe ( t + T )
n n
Da definio de decremento logartmico:
= ln
mas como: Td =
2
n 1
xn
= n Td ,
x n +1
, ento:
2
1 2
Quando for muito pequeno,
(2.24)
1 2 1 e, portanto, podemos obter o
decremento logartmico pela aproximao:
2 .
36
(2.25)
EXEMPLO 9: Um sistema amortecido possui k = 3,2 104 [lbf/in], P = 20 [lb] e c =
3,2 103 [lbf.s/in]. Se a velocidade inicial do sistema de 1.000 [in/s], determinar o

deslocamento em funo do tempo (movimento subseqente).
K
3,2 10 4
n =
=
= 40[rad / s]
M
20
c
3,2 103
=
=
= 2 > 1 Superamortecido
2Mn 2 20 40
s1, 2 = n 2 1 s1, 2 = 80 40 3
x (t ) = Ae s t + Be s t , s1, 2 = n 2 1 = 40 2 3
1
x (t ) = Ae (80+ 40
) + Be (8040 3 )t
3t
1. C.I.: x (0 ) = zero x (0 ) = A + B = 0
ento:
A = B
x (t ) = A e (80+ 40 3 )t e (8040 3 )t
37
2. C.I.
[(
x& (0) = 1000 , x& (t ) = A 80 + 40 3 e (80+ 40 3 )t 80 40 3 e (8040 3 )t

1000 25
1000 = 80 + 40 3 + 80 + 40 3 A A =
=
3
80 3 6
25
3.e 80 t e 40 3t e 40 3t
ento: x (t ) =
6
EXEMPLO 10: Um sistema massa-mola amortecido, com massa de 20 [lb] e coeficiente
de mola de 13,73 103 [lbf/in], possui um amortecimento viscoso que exerce uma fora de
188,64 [lbf] sobre a massa, quando esta tem uma velocidade de 1 [in/s]. Determine a
constante de amortecimento crtico, o decremento logartmico e a razo entre dois mximos
consecutivos.
13,73 10 3
=
n = 26,2[rad s]
20
c c = 2Mn c c = 2 20 26,2 = 1048,0[lbf .s in ]
F 188,64
Fc = cx& c = =
c = 10[lbf .s in ]
x&
1,0
c
c
188,64
= =
=
= 0,18
c c 2Mn 2 20 26,2
2
2(0,18)
=
=
= 1,15
2
2
1
1 (0,18)
x n +1
x n +1
= e = e 1,15
= 0,32
xn
xn
2n
2.4. Vibraes Foradas Amortecidas
Vamos considerar um sistema com um grau de liberdade, amortecido e excitado por

uma fora harmnica F0 ( t ) = F0 sen.t .
38
F0sent
A equao diferencial do movimento :
F = M&x& Kx cx& + F0sen.t

M&x& + cx& + kx = F0sen.t ,
(2.26)
Como no sistema forado no-amortecido, a soluo composta da soluo

homognea e da soluo particular devido a fora excitadora do sistema. Assim:
x ( t ) = Ae s t + Be s t + Xsen (.t )
1
Sabemos que a soluo homognea uma soluo transiente e pode ser desprezada.
Assim, podemos considerar como soluo da equao diferencial apenas a soluo da
particular.
x ( t ) = Xsen(.t ) ,
x& (t ) = X cos(.t ) ,
&x&( t ) = X2sen (.t ) .
Determina-se o valor da amplitude X e da fase substituindo a soluo na equao
diferencial do movimento, equao (2.26). Ento:
MX2 .sen (.t ) + cX. cos(.t ) + KXsen (.t ) = F0 sen.t .

Aplicando na equao acima as identidades trigonomtricas a seguir
39
sen (.t ) = sen.t. cos sen. cos .t

cos(.t ) = cos .t. cos + sen.sen.t
temos:
MX2 [sen.t. cos sen cos .t ] + cX[cos .t. cos + sen.sen.t ]

+ KX[sen.t. cos sen. cos .t ] = F0sen.t.
Separando em senos e co-senos, temos
[ MX2 cos + cXsen + KX cos ]sen.t = F0 sen.t ,
(2.27)
[MX2 sen + cX cos KXsen] cos .t = 0 ,
(2.28)
Dividindo a equao (2.28) por cos , deduz-se:
sen
cos
sen
+ c
K
=0
cos
cos
cos
M 2
M2 tg + c Ktg = 0
(K M2 ) tg = c
c
tg =
.
K M 2
(2.29)
Da equao (2.27) deduz-se:
MX2 cos + cXsen + KX cos = F0

X[(K M2 ) cos + csen] = F0
F0
X=
.
2
(K M ) cos + csen
Como tg =
c
K M 2
, podemos construir o tringulo retngulo:
40
(2.30)
(c)+(K-M)
K-M
Tal que:
sen =
K M 2
e cos =
(K M2 ) 2 + (c) 2
(K M2 ) 2 + (c) 2
Substituindo sen e cos na equao (2.30)
X=
F0
(K M2 ) 2
(K M2 ) 2 + (c) 2
(c) 2
(K M2 ) 2 + (c) 2
F0
[(K M2 ) 2 + (c) 2 ]
[(K M2 ) 2 + (c) 2 ]
A equao da amplitude X torna-se
F0
X=
2 2
(K M ) + (c)
(2.31)
Podemos expressar as equaes (2.29) e (2.31) na forma adimensional, expressas

em termos da(o):
2
K
;
M
freqncia natural: n =
coeficiente de amortecimento crtico: c c = 2M n ;
coeficiente de amortecimento: =
c
cc
41
Portanto:
M
cc
2Mn
2 n 2
cc K
n
c
K
K=
K
tg =
=
=
=
=
2
K M2 1 M 2
1 2
1 2
1 2

1
K
n
2
tg =
.
(2.32)
1 2
X=
F0
F0
(K M2 ) + (c) 2
X
o fator de ampliao.
F0
K
42
M 2 c
1 +
K
1
X
=
.
2 2
2
F0
(1 ) + (2)
K
Onde
K
2
(2.33)
Quando substitumos a soluo na equao diferencial original obtemos a seguinte equao:
MX2sen (t ) + cX cos(t ) + KX sen (t ) = F0sent .

Tambm podemos representar os termos dessa equao diferencial na forma de
diagramas vetoriais:
MX
F t
X
KX
cX
referncia
Este diagrama permite conclui-se facilmente que
tg =
c
K M 2
43
(2.29)
X=
F0
(K M2 ) 2 + (c) 2
(2.31)
Observaes:
1. Quando << 1 , o ngulo de fase e as foras de inrcia e amortecimento so
pequenos. A fora excitadora ento aproximadamente igual fora da mola.
MX
F
cX
KX
<< 1 KX F0
o
2. Quando = 1, o ngulo de fase = 90 , a fora de inrcia, que maior agora,

equilbrada pela fora de mola, ao passo que a fora excitadora supera a fora de
amortecimento.
MX
cX
F
= 90
KX
= 1 = 90 o e KX = MX2 X =
o
F0
cn
3. Se >> 1 , o ngulo de fase 180 , a fora excitadora quase inteiramente

para vencer a fora de inrcia.
44
cX
MX
180
X
KX
F
0
>> 1 , 180o
Podemos tambm escrever a equao diferencial na forma adimensional:
&x& +
F
c
K
x& + x = o sent ,
M
M
M
como
c
c c c 2 M n
=
=
= 2 n ,
M
M cc
M
ento,
&x& + 2 n x& + 2n x =
45
F0
sen t .
M
(2.34)
2.5 Desbalanceamento Rotativo
As peas rotativas so desbalanceadas em maior ou menor grau, assim a excitao

nas mquinas , em sua maioria, provocada pela prpria mquina.
Considere um sistema massa-mola movendo-se na direo vertical e excitado por
uma mquina rotativa que est desbalanceada. O desbalanceamento representado por uma
massa excntrica m, com excentricidade r, que gira com uma velocidade angular .
F(t) = mr sent
m
r t
x
M
c
K/2
K/2
Observaes:
1. M inclui m;
2. A massa vibrante que no gira ( M m) ;
3. O deslocamento da posio de eqilbrio esttico da massa que no gira ( M m)
x;
4. O deslocamento da massa m ( x + rsen.t ) .
A equao do movimento
F = M&x& Kx cx& = (M m)&x& + m
d2
( x + rsent )
dt 2
Kx cx& = M&x& m&x& + m&x& mr2 sent ,
portanto:
46
M&x& + cx& + Kx = mr2 sent .
(2.35)
Cuja soluo conhecida, devido a semelhante situao anterior.
X=
mr2
(K M2 ) 2 + (c) 2
tg =
c
K 2
(2.36)
(2.37)
Na forma adimensional temos:
MX
2
=
,
2 2
2
mr
(1 ) + (2.)
tg =
2
1 2
47
(2.38)
(2.39)
48

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APOSTILA DE VIBRAES MECNICAS

Autores: Prof. Jos Geraldo Trani Brando

Vibrao Forada: ocorre quando o sistema vibra com a ao de foras externas.

Vibrao Linear: os coeficientes da equao diferencial do movimento so

Vibrao No-Linear: os coeficientes da equao diferencial do movimento so

Vibrao Aleatria: aquela na qual o valor instantneo de um dado parmetro em

Freqncia Natural: a freqncia na qual um dado sistema responde livremente a

Grau de Liberdade: em um sistema, o nmero de coordenadas necessrias,

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As solues de uma grande quantidade de problemas de vibraes na engenharia

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A forma mais simples de movimento peridico o movimento harmnico simples

As grandezas associadas ao movimento harmnico so dadas pelas seguintes

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Se adotarmos um eixo imaginrio i para descrever o movimento de um ponto P em

z = Aei = Acos + iAsen ,

Definindo os componentes real e imaginrio da equao z na forma:

onde A 2 um nmero complexo.

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

comum a existncia simultnea de vibraes com vrias freqncias diferentes.

Multiplicando ambos os lados da equao (1.4) por cosnt e sennt e

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

Substituindo as equaes (1.6), (1.7) e (1.8) na equao (1.5) obtemos;

c n (cos n . cos nt + sen n sennt ) = c n . cos(nt n ) .

Deste modo, c n e n definem completamente a contribuio harmnica da onda

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

Propriedades do Movimento Oscilatrio

Certas propriedades do movimento oscilatrio so de grande interesse na medida da

Valor de Pico: indica o valor mximo da grandeza em estudo de que est

submetido um sistema vibrante.

Valor Mdio: indica o valor estvel ou esttico do movimento. Pode ser

determinado pela integrao

Valor Quadrtico Mdio: a mdia dos valores quadrticos, integrados nos

limites de algum intervalo de tempo T, o qual associado a energia de vibrao.

Raiz da Mdia Quadrtica: a raiz quadrada da media quadrtica.

Espectro da Freqncia: a representao no domnio da freqncia de um sinal

no tempo, podendo este possuir vrias freqncias.

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

sua amplitude mxima de acelerao de 50 [g]. Determinar a amplitude mxima da

pulsos retangulares como mostrado.

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

Portanto, a srie de Fourier fica;

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

Molas Torcionais: so molas resistentes a deslocamentos de toro.

onde G o mdulo de elasticidade transversal e Jp o momento de inrcia polar de rea.

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

Associao de Molas em PARALELO

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

Associao de Molas em SRIE

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

2. SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE

A equao diferencial do movimento (EDM) de um sistema com um grau de

Sistema Flexional Completo:

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

F0sen.t : Fora externa excitadora,

Sistema Torcional Completo:

J p : momento de inrcia polar de massa,

K t : torque da mola (restaurador),

T0 sen.t : torque externo excitador.

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/maro-2010.doc

2.1 Vibraes Livres No-Amortecidas

Considerando o movimento do sistema massa-mola