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CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE AUTOMAO E SISTEMAS
Equipe:
Alexandre Kobayashi 10100844
Pathrycia Romero 10100857
Sumrio
INTRODUO.........................................................................................................................3
EXPERINCIA 1: Simulao de Sistemas................................................................................4
Fundamentao terica...........................................................................................................4
Definio do problema proposto............................................................................................5
Solues e anlise dos resultados...........................................................................................6
EXPERINCIA 2: Efeitos de Plos e Zeros na Dinmica......................................................13
Fundamentao terica.........................................................................................................13
Definio do problema proposto..........................................................................................14
Solues e anlises dos resultados.......................................................................................14
EXPERINCIA 3: Identificao de Sistemas..........................................................................37
Fundamentao terica.........................................................................................................37
Definio do problema proposto..........................................................................................38
Solues e anlises dos resultados.......................................................................................38
CONCLUSO.........................................................................................................................46
REFERNCIA BIBLIOGRFICA.........................................................................................48
INTRODUO
Geralmente, sistemas so projetados para produzir uma sada y(t) desejada, dada uma
entrada x(t). Idealmente, sistemas em malha aberta deveriam resultar na sada desejada. Na
prtica, entretanto, as caractersticas do sistema mudam com o tempo, o que causa variao
no sinal de sada para uma mesma entrada (LATHI, 2007).
Um sistema realimentado pode ser utilizado em problemas que aparecem em funo
de distrbios indesejados, bem como para reduzir no linearidades em um sistema ou para
controla o tempo de subida. Um sistema realimentado, portanto, possui a habilidade de
superviso e autocorreo em funo de alteraes nos parmetros do sistema e distrbios
externos (LATHI, 2007).
Neste relatrio, so apresentados os resultados e concluses relativos a trs
experincias. A primeira delas relacionada a simulaes de sistemas lineares com
controlador proporcional e integral. A segunda consta na anlise sobre os efeitos de polos e
zeros na dinmica dos sistemas. Por fim, realizada a identificao dos sistemas quanto sua
ordem.
Fundamentao terica
Um sistema linear pode ser identificado por sua funo de transferncia H(s) e
grandes sistemas so representados em diagramas de blocos, nos quais cada subsistema,
caracterizado por sua entrada e sada, interligado a outro (LATHI, 2007).
Para facilitar a anlise da dinmica do sistema, sugere-se calcular a funo de
transferncia equivalente de todos os blocos da seguinte forma:
Por fim, modelado o sistema de controle em malha fechada de acordo com a figura
abaixo:
,
no qual G(s) a planta, r(t) a referncia rastreada pela sada y(t), e(t) = r(t) y(t) o
erro de rastreamento, C(t) o controlador e, por fim, u(t) o sinal de controle gerado por
C(s).
Em alguns dos procedimentos realizados, utilizado o Teorema do Valor Final para
analisar o erro em regime permanente.
R = 1,2;
b = 0,1;
Kb = Kt = 1
G(s) =
J = 0,2;
Para a sada y(t), nota-se que, quanto maior o ganho K menor o erro
em regime permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha
fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto
nunca conseguiremos anul-lo completamente. Por outro lado, quanto maior
o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do
sistema em malha fechada. Tal comportamento esperado, pois ao se aplicar
3. Implemente o diagrama de blocos da Figura 2 para simular o motor CC em malhafechada com um controlador integral C(s) = K/s e referncia R(s) = 1/s do tipo degrau
unitrio. Analise a dinmica de y(t) para os valores de ganho K = 1, K = 2, K = 10, K =
100, K = 150. O que acontece com a sada y(t) medida que aumentamos o valor do
ganho K (relembre (6))? Note que, quando e() = 0, temos que u() = 1/G(0). Isto era
esperado? Justique. Explique o motivo pelo qual no temos e() = 0 para K = 150
Quando K = 150 o sistema passa a ser instvel e, por isso que o erro no tende mais a
zero.
Fundamentao terica
Considerando uma Funo de Transferncia
Onde Y(s) a sada de ordem m e U(s) a entrada de ordem n, n >= m e ambas com
coeficientes reais, tem-se que os polos de G(s) so as razes quando U(s) = 0 e os zeros de
G(s) so as razes quando Y(s) = 0. A estabilidade de G(s) garantida quando todos os polos
possuem parte real negativa, ou seja, todos os polos esto no semiplano esquerdo (SPE) do
plano s.
Para uma funo de transferncia estvel, pode-se analisar que:
Para G = 1/ (t.s + 1)
Para taul = 1
Polo = (-1,0)
Para resposta ao degrau: Sistema estvel, com taxa de convergncia em
aproximadamente 6,46s
Para G = 1/ (t.s - 1)
Como pode ser observado na figura 18, o polo do sistema encontra-se no semi-plano
direito que caracterstico de um sistema instvel. Na figura 19, pode ser observada a
estabilidade do sistema, dado que a sada tende ao infinito. Para qualquer valor de taul, a
instabilidade do sistema continua sendo verificada, pois o polo continua no semi-plano direito
independente do valor de taul.
Para G2 = 1/s
Polo = (0,0)
G(s) = 1/(s + w)
Para (1):
Para:
O sobressinal justificado pelo fato dos polos serem complexos conjugados, situados
sobre o eixo imaginrio.
Para:
Resposta ao degrau:
Assim como antes, variar beta implica em na variao da posio do zero, que transita
de longe da origem no SPE em direo ao ponto zero. Como resultado, o sobressinal j
existente dos polos complexos somado ao gerado pelo zero. A cada transio a amplitude
aumenta cada vez mais.
Considerndo
Figura 48 - Sada y(t) para G(s) inicial e G(s) a partir da equao y(t) = y1(t) - y2(t)
Como pode ser observado na figura y, a subtrao da sada y2(t) da sada y1(t)
resultar uma resposta y(t) negativa nos instantes iniciais, pois neste momento os valores de
y2(t) maior que os de y1(t).
Fundamentao terica
Um modelo a descrio matemtica das caractersticas dinmicas de um sistema e
a ferramenta essencial para a anlise e controle do sistema. Na prtica, saber quais so os
parmetros do modelo um obstculo, visto as inmeras variveis de cada componente do
sistema. Por isso, antes de saber quais so os parmetros, procura-se formular um modelo
mais simplificado, porm que contenha as caractersticas essenciais, ou seja, primeiro ocorre
a modelagem para em seguida ser feita a identificao dos parmetros.
Os sistemas podem ser de ordem infinita, porm so aplicadas experincia somente
sistemas de primeira e segunda ordem funes de primeira e segunda ordem, com polos no
nulos, possuem as seguintes formas caractersticas:
;
Onde na funo de primeira ordem taul interfere na velocidade da resposta do sistema
e na de segunda, a depender dos polos, so possveis as seguintes situaes de resposta:
y(infinito) = AK , sendo A = 2.
Portanto:
K=1,6/2 = 0,8
Portanto, K = 1,2.
a)
Valor de pico
yp=0.8686
Clculo do Mp
>>mp=(yp-yinf)/yinf
mp =0.0913
Clculo do ksi:
>> xi = sqrt ((log(mp)^2/(pi^2+log(mp)^2)))
xi =0.6060
Clculo do K:
>> k = yinf/3k = 0.2653
Tempo de subida
>> tp = 0.4
tp =0.4000
Frequncia natural
>> wn = pi / (tp*sqrt(1-xi^2))
wn =9.8732
F=
25.86
Valor de Kc:
>> kc = 3
kc =3
Clculo de G(s):
>> G = F/(kc-kc*F)
G =25.86 s^2 + 309.4 s + 2521
------------------------------------------------3 s^4 + 71.79 s^3 + 936.8 s^2 + 6070 s + 2.094e04
Continuous-time transfer function.
>> G = zpk (minreal (G))
G=
8.6204
CONCLUSO
Com a realizao dos experimentos apresentados anteriormente, vrios pontos
fundamentais relacionados a sistemas de controle puderam ser analisados. Primeiramente, foi
visto que um sistema de controle uma interconexo de componentes formando uma
configurao que fornece um desempenho desejado. Um componente ou processo a ser
controlado pode ser representado como um diagrama de blocos e que um sistema de controle
em malha fechada usa uma medida da sada e uma realimentao deste sinal para uma
comparao com a sada (resposta) desejada (referncia).
Em seguida, foram vistos conceitos de modelagem que nos levam a crer que a relao
entrada-sada representa a relao causa-efeito do processo e, em geral, descrita
matematicamente por meio de equaes diferenciais (tempo) ou funes de transferncia (na
frequncia).
Em ltima instncia, a ideia fundamental do projeto de sistemas de controle alterar
as caractersticas do sistema no domnio do tempo (e consequentemente no domnio da
frequncia) com a introduo do controlador dado por H(s). A interao entre H(s) e G(s) em
malha fechada permite realocar os polos e zeros do sistema de tal forma a tentar satisfazer os
requisitos desejados.
O objetivo primordial de sistemas de controle a imposio de determinados
objetivos de desempenho para a operao do sistema. Em ltima instncia, os objetivos de
desempenho de um sistema podem ser traduzidos atravs da imposio dos seus polos e
zeros.
Usualmente, os objetivos de desempenho so representados atravs de suas
caractersticas no domnio do tempo:
Erro esttico (ess): ess = lim t1 e(t) para uma entrada padronizada.
Tempo de subida (ts) : tempo que a sada do sistema y(t) demora entre 0 e 100% do
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
COUTINHO, D.;SILVEIRA, H.B. Roteiros de Aula Universidade Federal de Santa
Catarina. Florianpolis, 2012.
LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2.ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.
MARUYAMA, Newton. Notas de Aula PMR2360 Universidade de So Paulo, 2004.